CURSO DE INSTRUMENTACIN INDUSTRIAL II

GUA #1 Modelos Matemticos de Sistemas Lineales

Objetivo: El objetivo de esta prctica es dar una introduccin a algunas funciones de Matlab
encaminadas en el rea de control para instrumentacin.

Introduccin: En el rea de Instrumentacin Industrial, Control Automtico y Control Discreto
es muy utilizado el sistema de representacin de la planta en funcin de transferencia (transfer
function), ceros polos y ganancia (zpk) y el espacio de estado; Matlab permite realizar estas
operaciones con comandos y funciones especficas del mismo programa, las cuales se tratarn en
el desarrollo de esta prctica.

Desarrollo: Matlab tiene rdenes tiles para representar un modelo matemtico de un sistema
lineal as como la resolucin de fracciones parciales, las instrucciones de Matlab que se vern en
el transcurso de esta prctica son:

Comandos de Matlab Descripcin y sintaxis
residue & residuez
Representacin de un sistema racional (numerador,
denominador) en fracciones parciales.
Tf
Genera una funcin de transferencia a partir de los
coeficientes del numerador y denominador
b
0
, b
1
, b
2
, , b
m
y o
1
, o
2
, , o
n
.
Zpk
Genera una funcin de transferencia a partir de los polos,
ceros y ganancia dc del sistema de control.
tf2zp
Transforma un sistema representado como funcin de
transferencia, |num(s) Jcn(s)] a la forma zpk.
|z, p, k] = t2zp(num, Jcn)
zp2tf
Transforma un sistema representado como zpk, a funcin de
transferencia |num(s) Jcn(s)] .
|num, Jcn] = zp2t(z, p, k)
Ss
Representacin de un sistema de control en el espacio de
estados. Este sistema se define matricialmente. sys1 =
ss(A, B, C, ).
tf2ss
Transforma un sistema representado como funcin de
transferencia, |num(s) Jcn(s)] al espacio de estados.
|A, B, C, ] = t2ss(num, Jcn)
ss2tf
Transforma un sistema representado en el espacio de estados a
funcin de transferencia, |num(s) Jcn(s)]
|num, Jcn] = ss2t(A, B, C, )




Es importante que el estudiante tenga conocimientos bsicos de sistemas de control,
representacin de los sistemas de control, respuesta al paso y al impulso, etc.

Para mayor entendimiento de cada una de las funciones utilizadas en la prctica se recomienda
utilizar la ayuda de Matlab. > bclp 'comonJo'

Ejemplo_01:

Un sistema de control LTI, esta representado por la siguiente funcin de transferencia:

0(s) =
S2
s (s
2
+12s + S2)


Se pide obtener la representacin de fracciones parciales de dicho sistema.

El scrip de Matlab puede quedar de la siguiente manera:

disp('Obtencin de las fracciones parciales del sistema')
%Ingresar el vector de coeficientes del numerador
num = [32];
%Ingresar el vector de coeficientes del denominador
den = conv([0 1 0],[1 12 32]);
%Se obtiene la funcin de transferencia G(s)
Gs = tf(num,den);
%Se obtienen las fracciones parciales
[r,p,k] = residue(num,den);
%r = residuo de la divisin
%p = polos del sistema
%k = coeficientes directos o fracciones
%G(s)= k(1)/(s+p(1)) + k(2)/(s+p(2))+ ... + r

La respuesta de Matlab una vez se ejecuta el escrip es:

Transfer function:
32
------------------------
s^3 + 12 s^2 + 32 s


r = p= k=

1 -8 [ ]
-2 -4
1 0




Cuya representacin en fracciones parciales ser:

0(s) =
1
s + 8
+
-2
s + 4
+
1
s


Ejemplo_02:

Transcriba el siguiente cdigo en el editor de matlab, gurdelo con un nombre apropiado en la
carpeta que personaliz en la gua #5. Corra el programa y analice cada una de las operaciones
realizadas, describa el proceso que se sigue en el cdigo. Cambie los parmetros y modifique
algunas operaciones si es necesario, analice los cambios en las respuestas.

close all;
echo off;
clc;
% Creacion del sistema
disp('Sistema sujeto a analisis')
sysLA=zpk([],[0 -5],4);
sys=tf(feedback(sysLA,1))
[num,den]=tfdata(sys);
num=num{1};den=den{1}
Wn=1/sqrt(den(1)/num(3));
Z=((den(2)/num(3))*Wn)/2;
disp('Amortiguamiento')
Z
disp('Frecuencia de las oscilaciones libres')
Wn
%sys=tf(num,den) % Sistema sujeto a analisis
disp('Valor en estado estable')
SS=dcgain(sys) % Valor en estado estable
pause;
clc;
[y,t]=step(sys);
plot(t,y,'b');
title('Respuesta al paso');
disp('Respuesta al paso');
grid;

% Tiempo de establecimiento;
pause;
clc;
hold on;
l=length(t);
while abs(y(l)-SS)<=0.02*SS
l=l-1;
end







ts=t(l);ys=y(l);
disp('Tiempo de establecimiento');
disp(' Banda del 2%');
ts
plot(ts,ys,'mo')
title('Establecimiento');
legend('Respuesta al Paso','Tiempo de establecimiento',4);

% Tiempo de subida;
pause;
clc;
n=1;m=1;
while y(n)<=0.09*SS,n=n+1; end
while y(m)<=0.9*SS,m=m+1; end
t1=t(m);y1=y(m);
t2=t(n);y2=y(n);
tr=t1-t2;
disp('Tiempo de subida');
tr
plot(t1,y1,'kx',t2,y2,'kx')
%line([t2,t1,t1,t1],[y2,y2,y1,0.5*y2]);
title('Tiempo de Subida');
legend('Respuesta al Paso','Tiempo de establecimiento',...
'Tiempo de Subida 1','Tiempo de Subida 2',4);

% Tiempo de demora;
pause;
clc;
n1=1;
while y(n1)<=0.5*SS,n1=n1+1; end
td=t(n1);y3=y(n1);
disp('Tiempo de Demora');
td
plot(td,y3,'ko')
title('Tiempo de Demora');
legend('Respuesta al Paso','Tiempo de establecimiento',...
'Tiempo de Subida','Tiempo de Demora',4);


Ejemplo_03

Un sistema de control est representado por el diagrama de bloques mostrado en la figura 1. Se
pide:
Hallar la funcin de transferencia del sistema en lazo abierto.
Hallar la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado, realimentacin unitaria.
Hallar la representacin en la forma zpk.
Simular el sistema a una entrada escaln, impulso y rampa. (step, impulse y lsim)
Obtener la representacin del sistema en el espacio de estado. (matrices A, B, C, D)
Revisar el comando canon. Para qu sirve? Cmo se utiliza?