Prcticas de

TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
4. Prctica
4.1. Introduccin
La presente prctica tiene por objeto introduir al alumno en el clculo de trenes de engranajes,
tanto simples de ejes paralelos, compuestos y trenes epicicloidales.
Un tren de engranajes es cualquier coleccin o conjunto de dos ms engranajes acoplados. Un
par de engranes es la forma ms simple de un tren de engranajes, y de forma general est limitado a una
razn de 10:1. s all de este !alor, el engranaje se "ar muy grande.
4.2. Desarrollo terico
4.2.1. Trenes de engranajes simples
#s aquel en el que cada eje slo lle!an un engranaje.
$ormalmente el parmetro a determinar en un tren de engranajes ser la relacin de transmisin:
r %

s
e
%
e
s
Z
Z
& siendo:

s
!elocidad angular del engranaje impulsado 'salida( ): n*mero de dientes.

e
!elocidad angular del engranaje impulsor 'entrada(.
#n el tren siguiente se muestra un tren de cuatro engranajes en serie. La ecuacin para la
razn de !elocidad, ser:
. +otencialmente todos los engranes contribuyen a la razn general del tren, pero en el caso de un tren
simple como el de la foto, los efectos de los intermedios se cancelan, y la razn !iene marcada por la
relacin del primer y *ltimo engrane.
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% & - 1
-
Z
1
Z
22
Z
3
Z
4
4
1
4
3

3
2

2
1
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
r = =
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
2.2. TRENES DE ENGRANES COMPUESTOS
+ara obtener razones de tren superior a 10:1 con engranes, es necesario complicar
el tren, bien mediante engranes epicicloidales 'seccin siguiente(, o mediante un tren compuesto.
Un tren compuesto es aquel en el cual por lo menos un eje lle!a ms de un engranaje.
,omo los engranes - y . estn sobre el mismo eje, su !elocidad angular es la misma.
4
3

2
1
Z
Z
Z
Z
r + =
#n este caso las relaciones intermedias no se cancelan mutuamente. #l signo !a dado en funcin
de los sentidos de giro de cada tren.
/eneralizando, la relacin queda:
c'nd(cid's en% dientes n
s c'nd(ct're en% dientes n
r
.
.

=
2.3. TRENES DE ENGRANES EPICICLOIDALES
Los trenes con!encionales son sistemas de un *nico grado de libertad, el caso que nos ocupa !a
a tener dos, con lo cual se requieren dos entradas pre!isibles para conocer la salida.
#stos trenes pueden tener relaciones de transmisin ms ele!adas, en paquetes ms compactos.
Los trenes epicicloidales simples de engranajes se componen de un engranaje impulsor, otro
impulsado, engranajes planetarios entre ellos y un soporte de planetarios o brazo. $ormalmente se monta
un soporte de planetarios con tres brazos que proporcionan una distribucin uniforme de fuerzas, pero el
comportamiento cinemtico es el mismo que si slo "ubiera un brazo.
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% ) - 2
-
Z
1
Z
32
Z
2
Z
4
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
Un tren de engranajes epicicloidal se diferencia de uno normal en que uno de los
engranajes rueda en torno a la periferia del otro.
Un tren epicicloidal puede estar compuesto por engranajes rectos cnicos, pero el
tratamiento terico es e0actamente el mismo.
3.- DESARROLLO TERICO.
+ara resol!er un tren de engranajes epicicloidal, el anlisis comienza tomando un sistema de
coordenadas solidario al brazo, cuya !elocidad angular ser

b
. 1ebido a que este sistema gira con el
brazo, seg*n este sistema de coordenadas el tren de engranajes ser normal, mientras que para un
sistema de coordenadas fijo el tren ser epicicloidal.
La !elocidad angular del engranaje impulsor en este sistema m!il de coordenadas ser:

e
2

b
3nlogamente, la !elocidad angular del engranaje impulsado en este sistema m!il de
coordenadas ser:

s
2

b
La relacin de transmisin 4r4 seg*n este sistema ser:
b e
b s
r

=
+or otro lado y debido a que seg*n este sistema el tren de engranajes no se comporta
como epicicloidal, la relacin de transmisin ser:
b e
b s
c'nd(cid's en% dientes n
s c'nd(ct're en% dientes n
r

=
.
.
#l signo de 4r4 es positi!o si el impulsor y el impulsado giran en el mismo sentido y
negati!o en caso contrario.
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% - 3
-
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
+or *ltimo, "ay que tener en cuenta que lo que se est buscando es la relacin de transmisin 454
respecto del sistema fijo y no la relacin de transmisin 4r4 respecto del sistema de coordenadas solidario
al soporte de planetarios, es decir:
5 %

s
e
,on estas ecuaciones se puede resol!er el tren epicicloidal. #n caso de que tenga mas de
una salida, las frmulas se aplicarn para la entrada con cada una de las diferentes salidas.
6odas las !elocidades angulares aqu7 e0presadas estas referidas al sistema fijo.
+ara calcular la relacin del tren de la figura, suponiendo que el solar es fijo:
4
2
1
4 3
3 2
1
4
1 2
1 4
Z
Z
Z Z
Z Z
e
s
+ = =

4.- REALIZACIN DE LA PRCTICA.

Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% * - 4
-
Z
1
Z
2
Pla
netario,
Z3
S
olar, Z2
Braz
o, Z1
Cor
ona, Z4
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
4.1.- Caja de cambios a!om"!ica de e#$%a#ajes %ec!os
6omando como referencia la maqueta correspondiente, se trata de calcular y !erificar la
relacin de transmisin para el caso de la figura 1.
H
K
H
L
G
F
F 28 dientes
G 16 dientes
H 17 dientes
J 67 dientes
K 32 dientes
SALIDA ENTRADA
Fijo
J
18 9e supone el brazo L, fijo:
6ren fg":
+
,
+,
Z
Z
Z+ Z- Z%
Z- Z% Z,
r = =


6ren fg"j
.
,
.,
Z
Z
Z. Z- Z%
Z- Z% Z,
r + = =


-8 9e supone el brazo L, m!il:
6ren fg":
!
1
, l
,
l +
,
Z+
Z,



= =

esta relacin la introduciremos en la siguiente:

Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% / - "
-
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
6ren fg"j
Z.
Z,
,
l .
=

1


4.&.- Caja de cambios a!om"!ica de e#$%a#ajes c'#icos
6omando como referencia la maqueta correspondiente, se trata de calcular y !erificar la relacin
de transmisin para el caso de la figura -.
G
A
E
C
B
F
SALIDA ENTRADA
A 2 dientes
B 3! dientes
C 13 dientes
E 2 dientes
F 2 dientes
Fijo
4.3.- Di(e%e#cia)
La *ltima parte de esta prctica se refiere al mecanismo denominado diferencial. La parte
ms interesante de ;sta consiste en poder !er in situ el propio mecanismo, ya que no resulta
sencillo de comprender cmo funciona si no se !e en mo!imiento.
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% 0 - #
-
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
#l diferencial que !eremos nosotros, se compone de un pi<n de entrada, una corona, dos
engranajes llamados sat;lites, y otros dos unidos a los palieres de las ruedas, llamados planetarios.
,uando un !e"7culo toma una cur!a, la rueda del lado e0terior debe recorrer una mayor distancia
que la del interior. +ara poder permitir que las ruedas de un mismo eje puedan tener !elocidades
diferentes se di!ide el eje, asegurando la unin de las dos partes con el diferencial.
,uando el !e"7culo marc"a en !7a recta, el diferencial debe comportarse como si fuese r7gido, y
"acer que ambas ruedas giren a la misma !elocidad. #sto significa que en esta situacin, los
sat;lites no giran respecto a su propio eje, esto es, act*an cmo cu<as para transmitir el mo!imiento
de la corona.
#l diferencial, por lo tanto, permite administrar el par a ambas ruedas, o bien a una sola. ,uando
ambas ruedas tienen la misma carga el diferencial suministra el mismo par a ambas, pero cuando
una de ellas est ms cargada que la otra entonces reparte el mo!imiento de forma proporcionada.
9e podr comprobar en el laboratorio la posibilidad de frenar total o parcialmente uno de los
engranajes que transmiten el mo!imiento a las ruedas, y !er cmo el otro seguir recibiendo par.
#l gran incon!eniente prctico de este diferencial consiste en el "ec"o de que si una rueda
queda sin ad"erencia 'en el aire, o sobre una superficie con muy bajo rozamiento(, entonces todo el
par se transmite precisamente a esta rueda, y por lo tanto esta rueda girar libremente pero sin
lograr dar traccin al coc"e, mientras que aquella que s7 podr7a proporcionarnos traccin no recibe
par alguno o ;ste es muy bajo.
+ara e!itar este incon!eniente e0isten diferenciales denominados autoblocantes, que logran
bloquear la rueda sin ad"erencia, logrando transmitir todo el par a la otra rueda.
Un grfico apropiado para el mecanismo :
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% 1 - $
-
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
SATELITE
R"EDA I#$"IERDA
R"EDA DERECHA
C%R%NA
&I'%N
&%LEA
9i denominamos :

2 * !elocidad angular del pi<n de entrada.

d
: !elocidad angular rueda derec"a

c
: !elocidad angular de la corona

i
: !elocidad angular rueda izquierda
%
z
z
&
'
'
&
= = =

5elacin de transmisin. 9iendo

3
2 % -1 y
3
c
% =>.
9abiendo que un tren diferencial cumple la relacin :

c
d i
=
+
2
1educir la !elocidad a la que gira la rueda izquierda si se bloquea la rueda derec"a cuando
la !elocidad de entrada es 100 rpm.
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% 4 - (
-
Prcticas de
TEORA DE MQUINAS
Universidad Pblica de Navarra
Nafarroako Unibertsitate Publikoa
+.- RES,LTADOS A PRESENTAR
1. ,lculo terico de la relacin de transmisin de la caja de cambios automtica de engranajes rectos.
-. ,lculo terico de la relacin de transmisin de la caja de cambios automtica de engranajes cnicos.
.. 5espuesta al problema propuesto en el caso del diferencial.
Prctica INTRODU!!I"N A #A SIMU#A!I"N !INEMTI!A !ON MAT#A$
Pa% 5 - )
-