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1 1. INTRODUCCIN
En la actualidad, la necesidad de automatizar la produccin no afecta nicamente a las grandes empresas, sino que tambin a la pequea industria. Incluso la industria artesana se ve obligada a desarrollar mtodos de produccin racionales que excluyan el trabajo manual y no dependan de la habilidad humana. La fuerza muscular y la habilidad manual deben sustituirse por la fuerza y precisin mecnica. La fuerza neumtica puede realizar muchas funciones mejor y ms rpidamente, ms de forma regular y sobre todo durante ms tiempo sin sufrir los efectos de la fatiga.
Comparando el trabajo humano con el de un elemento neumtico, se comprueba la inferioridad del primero en lo referente a capacidad de trabajo. No obstante, sustituir actividades manuales por dispositivos mecnicos y neumticos, slo es un paso dentro del proceso de automatizacin de la produccin industrial.
Este paro est encaminado, al igual que otros muchos, a obtener el mximo provecho con un costo mnimo. La utilizacin de la mquina adecuada en cada caso ser la forma de evitar que la adquisicin de costosos equipos que encarezcan el producto de forma desproporcionada, pudindose dar el caso de que una mquina especial construida con elementos de serie y que se adapte exactamente a las necesidades del proceso de fabricacin, resulte ms econmica que una mquina estndar. Otro factor importante es el problema de la escasez de personal para segn que tipo de trabajos. Visto a largo plazo, se advierte una tendencia regresiva en el nmero de empleados de las industrias que realizan trabajos muy repetitivos, lo cual no solamente es debido a la creciente automatizacin, sino que en un futuro prximo no se encontrar personal para ciertos tipos de trabajos.
La energa neumtica no es utilizable en todos lo casos de automatizacin. Las posibilidades tcnicas de la neumtica estn sometidas a ciertas limitaciones en lo que se refiere a fuerza, espacio, tiempo y velocidad en el proceso de la informacin. Esta tecnologa tiene su ventaja ms importante en la flexibilidad y variedad de aplicaciones en casi todas las ramas de las ramas de la produccin industrial.
La neumtica presta en la prctica industrial una esencial aportacin como magnfico medio de racionalizacin y automatizacin.
La automatizacin de dispositivos, maquinaria y procesos industriales aplicando la tcnica neumtica, ha sido posible debido a la existencia de una gran variedad de elementos de trabajo, mando y regulacin que permiten una construccin econmica, sencilla y confiable.
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Qu es Automatizar?
Es liberar al hombre de manipulaciones repetitivas que requieren poco o ningn esfuerzo mental. Sobre todo en el desarrollo de trabajos en las cuales hay que observar forzosamente un determinado orden de procesos individuales; unos dispositivos adecuados pueden suplir sta actividad humana de forma ms rpida, con una calidad constante y perseverancia incansable.
Para la utilizacin correcta de los elementos neumticos en la automatizacin industrial, es necesario conocer la estructura y el funcionamiento de stos equipos. Al mismo tiempo aprender normas, definiciones de conceptos y ser capaz de proyectar y montar sencillos, medianos y avanzados automatismos con sus respectivos mandos.
2. INTRODUCCION A LA NEUMTICA
2.1 GENERALIDADES
2.1.1 Propiedades del Aire Comprimido
Causar asombro el hecho de que la neumtica se haya podido expandir en tan poco tiempo y con tanta rapidez. Esto se debe, entre otras cosas, a que en la solucin de algunos problemas de automatizacin no puede disponerse de otro medio que sea ms simple y mas econmico.
cules son las propiedades del aire comprimido que han contribuido a su popularidad?
Abundante: Est disponible para su compresin prcticamente en todo el mundo, en cantidades ilimitadas
Transporte: El aire comprimido puede ser fcilmente transportado por tuberas, incluso a grandes distancias. No es necesario disponer de tuberas de retorno.
Almacenable: No es preciso que un compresor permanezca continuamente en servicio. El aire comprimido puede almacenarse en depsitos y tomarse de stos. Adems se puede transportar en recipientes (botellas)
Limpio: El aire comprimido es limpio y, en caso de faltas de estanqueidad o tuberas o elementos, no produce ningn ensuciamiento. Esto es muy importante, por ejemplo, en las industrias alimenticias, de maderas, textiles y del cuero.
Constitucin de los DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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3 elementos: La concepcin de los elementos de trabajo es simple y, por tanto, de precio econmico
Velocidad: Es un medio de trabajo muy rpido y, por eso, permite obtener velocidades de trabajo muy elevadas. (la velocidad de trabajo de cilindros neumticos puede regularse sin escalones)
A prueba de sobrecargas: Las herramientas y elementos de trabajo neumticos pueden utilizarse hasta su parada completa sin riesgo alguno de sobrecargas.
Para delimitar el campo de utilizacin de la neumtica es preciso conocer tambin las propiedades adversas
Preparacin: El aire comprimido debe ser preparado antes de su utilizacin. Es preciso eliminar impurezas y humedad (para evitar un desgaste prematuro de los componentes ).
Compresible: Con aire comprimido no es posible obtener para los mbolos velocidades uniformes y constantes.
Fuerza: El aire comprimido es econmico solo hasta cierta fuerza. Condicionado con la presin de servicio normalmente usual de 700 kpa (7 bar), el lmite, tambin en funcin de la carrera y la velocidad, es de 20000 a 30000N (2000 a3000 kp).
Escape: El escape de aire produce ruido. No obstante, este problema ya se ha resuelto en gran parte, gracias al desarrollo de materiales insonorizantes.
Costos: El aire comprimido es una fuente de energa relativamente cara; este elevado costo se compensa en su mayor parte por los elementos de precio econmico y el buen rendimiento (cadencias elevadas)
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2.1.2 Fundamentos fsicos
La superficie del globo terrestre esta rodeada de una mezcla gaseosa que conforma la atmsfera en la tierra. sta es una mezcla indispensable para la vida y tiene la siguiente composicin
Nitrgeno aprox. 78% en volumen Oxigeno aprox. 21% en volumen
Adems contiene trazas de bixido de carbono, argn, hidrgeno, nen, helio, criptn y xenn.
Para una mejor comprensin de las leyes y comportamiento del aire se utilizan conceptos, variables y medidas correspondientes a estudio de la fsica. Con el fin de establecer aqu las relaciones inequvocas y claramente definidas, emplearemos el Sistema Internacional de Medidas o abreviado SI, que provee una estandarizacin internacional para las unidades de medicin.
Unidades Bsicas
Magnitud Abreviatura Unidades y smbolos Longitud l el metro (m) Masa m el kilogramo (kg) Tiempo t el segundo (s) Temperatura T el kelvin (K) DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Unidades Derivadas
Magnitud Abreviatura Unidades y smbolos derivados Fuerza F newton (N) 1N= 1 kgm s
Superficie A metro cuadrado (m ) Volumen V metro cbico (m) Caudal Q (m/s) Presin P pascal (Pa) 1Pa = 1 N/m 1bar =100 kPa = (10kPa)
Ley de newton Fuerza = (masa)(aceleracin) F = m a siendo a la aceleracin de la gravedad(g) g = 9.81 m/s
Presin Se llama presin a la fuerza ejercida perpendicularmente sobre la superficie unitaria:
P = F/A
presion fuerza area
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Clases de presin
P. Atmosfrica: Es la presin ejercida por la atmsfera terrestre sobre la superficie de los cuerpos existentes sobre la tierra. A nivel del mar la P. Atmosfrica es de 760 mmHg.
P. Relativa: Es la determinada por un elemento que mide la diferencia entre la presin absoluta y la presin atmosfrica del lugar donde se efecte la medicin.
P. Absoluta: Se mide con relacin al cero absoluto de presin. (Se considera como la suma algebraica de la presin atmosfrica ms la presin relativa)
P. Vaco Tiene lugar cuando la presin adopta un valor inferior a la presin atmosfrica reinante.
P. Diferencial: Es la diferencia entre dos presiones.
P. Hidrosttica: Es la presin que ejercen los lquidos debido a su altura.
Representacin grfica de las clases de presin
Presin Absoluta P x Relativa Atm. Vaco Cero Abs. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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7 Unidades de presin
1 micro bar = 1 dina/cm = 2.089x10 -3 lbf/ft 1 mmHg = 1333.33 micro bar 1 micrn de Hg = 1micro = 10 -3 mmHg 1 torr = 1 mmHg 1 N/m = 9.869x10 -6 atm = 1.45x10 -4 lb/in = 0.02089lbf/ft 1 Pa = 1N/m = 10 bar 1 bar = 10 N/m= 10 Pa = 1.02 at
Ley de Boyle-Mariotte
El aire, al igual que todos los gases, no tienen una forma definida. Su forma cambia a la mas mnima fuerza y adems ocupa el volumen mximo disponible.
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8 El aire puede ser comprimido (compresin) y tiene la tendencia a dilatarse (expansin) esta caracterstica es descrita por la ley Boyle Mariotte: A temperatura constante los volmenes de una misma masa gaseosa son inversamente proporcionales a las presiones a que halla sometido. El producto de volumen y presin absoluta es constante para una determinada masa de gas.
P 1 V 1 =
P 2 V 2 =
P 3 V 3 = constante
Ley de Gay Lussac
El aire se dilata a presin constante, una temperatura de 273 K y un calentamiento de 1 K en un 1/273 de su volumen. La ley de Gay Lussac dice: El volumen de una masa gaseosa es proporcional a la temperatura absoluta, mientras que no se modifique la presin.
V 1 = V 2 = constante T 1 T 2
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2.2 PRODUCCION DEL AIRE COMPRIMIDO
Para producir aire comprimido se utilizan compresores que eleven la presin del aire al valor de trabajo deseado. Los mecanismos y mandos neumticos se alimentan desde una estacin central . entonces no es necesario calcular ni proyectar la transformacin de la energa para cada uno de los consumidores. El aire comprimido viene de la estacin compresora y llega a las instalaciones a travs de tuberas.
Los compresores mviles se utilizan en el ramo de la construccin o en mquinas que se desplazan frecuentemente.
En el momento de la planificacin, es necesario prever un tamao superior al de la red; con el fin de poder alimentar aparatos neumticos nuevos que se adquieran en el futuro. Por ello, es necesario sobredimensionar la instalacin, al objeto de que el compresor no resulte mas tarde insuficiente, puesto que toda ampliacin ulterior en el equipo generador supone gastos muy considerables.
Es muy importante que el aire sea puro. Si es puro el generador de aire comprimido tendr una larga duracin. Tambin deber tenerse en cuenta la aplicacin correcta de los diversos tipos de compresores.
2.2.1 Tipos de compresores
Segn las exigencias referentes a la presin de trabajo y al suministro, se pueden emplear diversos tipos de construccin.
Se distinguen dos tipos bsicos de compresores:
El primero trabaja segn el principio de desplazamiento. La compresin se obtiene por la administracin de aire a un recinto hermtico, donde se reduce luego el volumen. Se utilizan el compresor de mbolo oscilante o mbolo rotativo.
El otro trabaja segn el principio de la dinmica de fluidos. El aire es aspirado por un lado y comprimido como consecuencia de la aceleracin de la masa (turbina).
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10 Tipos de compresores
Compresores de mbolo oscilante
Compresor de mbolo oscilante este es el tipo de compresor ms difundido actualmente. Es apropiado para comprimir a baja, media o alta presin. Su campo de trabajo se extiende desde unos 100kPa (1 bar) a decenas de kPa (bar)
Tipos de compresores De embolo oscilante De embolo rotativo Turbo- compresores Compresor de pistn Compresor de membrana Compresor radial Compresor axial
Compresor helicoidal bicelular Compresor roots
Compresor rotativo celular DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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11 Para obtener el aire a presiones elevadas, es necesario disponer varias etapas compresoras. El aire aspirado se somete a una compresin previa por el primer mbolo, seguidamente se refrigera para luego ser comprimido por el siguiente mbolo el volumen de la segunda cmara de compresin es, en conformidad con la relacin, ms pequeo. Durante el trabajo de compresin se forma una cantidad de calor, que tiene que ser evacuada por el sistema refrigeracin.
Los compresores de mbolo oscilante pueden refrigerarse por aire o por agua, y segn las prescripciones de trabajo las etapas que precisan son:
Hasta 600 kPa (6 bar), 1 etapa Hasta 1,500 kPa(15 bar), 2 etapas
No resulta siempre econmico, pero tambin pueden utilizarse compresores
De 1 etapa, hasta 1.200kPa (12 bar) De 2 etapas hasta 3.000kPa (30 bar) De 3 etapas hasta 22.000kPa (220 bar)
Compresores de membrana
Este tipo forma parte del grupo de compresores de mbolo. Una membrana separa el mbolo de la cmara de trabajo; el aire no entra en contacto con las piezas mviles .por tanto, en todo caso, el aire comprimido estar exento de aceite.
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12 Estos compresores se emplean con preferencia en las industrias alimenticias, farmacuticas y qumicas.
Compresores de mbolo rotativo
Consiste en un mbolo que est animado de un movimiento rotatorio. El aire comprimido por la continua reduccin del volumen en un recinto hermtico Compresor rotativo multicelular
Un rotor excntrico gira en el interior de un carcter cilndrico provisto de ranuras de entrada y de salida. Las ventajas de este compresor residen en sus dimensiones reducidas, su funcionamiento silencioso y su caudal prcticamente uniforme y sin sacudidas.
El rotor est provisto de un cierto numero de aletas que se deslizan en el interior de las ranuras y forman las clulas con la pared del crter. Cuando el rotor gira, las aletas son oprimidas por la fuerza centrfuga contra la pared del crter, y debido a la excentricidad el volumen de las clulas vara constantemente. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Compresor de tornillo helicoidal de dos ejes
Dos tornillos helicoidales que engranan con sus perfiles cncavo y convexo impulsan hacia el otro lado el aire aspirado axialmente
Compresores roots
En estos compresores el aire es llevado de un lado a otro sin que el volumen sea modificado. En el lado de impulsin la estanqueidad se asegura mediante los bordes de los mbolos rotativos
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Turbocompresores
Trabajan segn el principio de la dinmica de los fludos, y son muy apropiados para grandes caudales. Se fabrican de tipo axial y radial. El aire se pone en circulacin por medio de una varias ruedas de turbina. Esta energa cintica se convierte en una energa elstica de compresin.
Compresor Axial La rotacin de los labes acelera el aire en sentido axial de flujo.
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Compresor Radial
Aceleracin progresiva de cmara a cmara en sentido radial hacia fuera; el aire en circulacin regresa de nuevo al eje. Desde aqu se vuelve a acelerar hacia fuera.
Diagrama de caudal.
En este diagrama estn indicadas las zonas de cantidades de aire aspirado y la presin para cada tipo de compresor.
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17 2.2.2 Eleccin del Compresor.
Caudal
Por Caudal se entiende la cantidad de aire que suministra el compresor. Existen dos conceptos:
1. El caudal terico 2. El caudal efectivo real.
El caudal efectivo depende de la construccin del compresor y de la presin. Es interesante conocer el caudal efectivo del compresor. Solo este es el que acciona y regula los equipos neumticos. El caudal se expresa en m 3 /min m 3 /hr. No obstante, son numerosos los fabricantes que solo indican el caudal terico.
Presin
Tambin se distinguen 2 conceptos:
1. La presin de servicio 2. La presin de trabajo
La presin de servicio es la suministrada por el compresor o acumulador y existe en las tuberas que alimentan a los consumidores. La presin de trabajo, es la necesaria en el puesto de trabajo considerado. En la mayora de los casos es de 600 KPa. (6bar).Por eso, los datos de servicio de los elementos se refieren a esta presin.
Importante:
Para garantizar el funcionamiento fiable y preciso es necesario que la presin tenga un valor constante. De esta depende: -la velocidad -las fuerzas -el desarrollo secuencial de las frases de los elementos de trabajo
Accionamiento
Los compresores se accionan, segn las exigencias, por medio de un motor elctrico o de explosin interna. En la industria en la mayora de los casos los compresores se arrastran por medio de un motor elctrico. Si se trata de un motor mvil, ste en la mayora de los casos se acciona por medio de un motor de combustin (gasolina, diesel) DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Regulacin
Al objeto de adaptar el caudal suministrado por el compresor al consumo que flucta, se debe proceder a ciertas regulaciones del compresor. Existen diferentes clases de regulaciones. El caudal varia entre dos valores lmites ajustados (presiones mximas y mnimas).
Se conocen diferentes sistemas de regulacin:
-Regulacin de marcha en vaco:
a) Regulacin por escape a la atmsfera b) Aislamiento de la aspiracin c) Regulacin por apertura de la aspiracin
-Regulacin de carga parcial:
a) Regulacin de velocidad de rotacin b) Regulacin por estrangulacin de la aspiracin
-Regulacin por intermitencias.
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- Regulacin de marcha en vaco:
a) Regulacin por escape a la atmsfera
En est simple regulacin se trabaja con una vlvula reguladora de presin a la salida del compresor. Cuando en el depsito (red) se ha alcanzado la presin deseada, dicha vlvula se abre el paso y permite que el aire de escape a la atmsfera. Una vlvula antirretorno impide que el depsito se vace (slo es instalaciones muy pequeas).
b) Regulacin por aislamiento de la aspiracin
En este tipo de regulacin se bloquea el lado de la aspiracin. La tubuladura de aspiracin del compresor est cerrada. El compresor no puede aspirar y sigue funcionando en el margen de presin. Esta regulacin se utiliza principalmente en los compresores rotativos y tambin en los de mbolo oscilante.
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c) Regulacin por apertura de la aspiracin
Se utiliza en compresores de mbolo de tamao mayor. Por medio de una modaza se mantiene abierta la vlvula da aspiracin y el aire circula sin que el compresor lo comprima. Est regulacin es muy sencilla.
- Regulacin de carga parcial
a) Regulacin de la velocidad de rotacin
El regulado de velocidad del motor de combustin interna se ajusta en funcin de la presin de servicio deseada, por medio de un elemento de mando manual o automtico.
Si el accionamiento es elctrico, la velocidad de rotacin puede regularse de forma progresiva empleando motores de polos conmutables. No obstante, este procedimiento no es muy utilizado.
b) Regulacin del caudal aspirado
Se obtiene por simple estrangulacin de la tubuladura de aspiracin. El compresor puede ajustarse as a cargas parciales predeterminadas. Este sistema se presenta en compresores rotativos o en turbocompresores rotativos o en turbocompresores
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- Regulacin por intermitencias
Con este sistema, el compresor tiene dos estados se d servicio (funciona a plena carga o est desconectado). El motor de accionamiento del compresor se para al alcanzar la presin p mx . Se conecta de nuevo y el compresor trabaja, al alcanzar el valor mnimo p mn .
Los momentos de conexin y desconexin pueden ajustarse mediante un presstato. Para mantener la frecuencia de conmutacin dentro de los lmites admisibles, es necesario prever un depsito de gran capacidad.
Refrigeracin
Por efecto de la compresin del aire se desarrolla calor que debe evacuarse. De acuerdo con la cantidad de calor que se desarrolle, se adoptar la refrigeracin ms apropiada.
En compresores pequeos las aletas de refrigeracin se encargan de irradiar el calor. los compresores mayores van dotados de un ventilador adicional, que evacua el calor.
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Cuando se trata de una estacin de compresin de ms de 30kW de potencia, no basta la refrigeracin por aire. Entonces los compresores van equipados de un sistema de refrigeracin por circulacin de agua en circuito cerrado o abierto. A menudo se temen los gastos de una instalacin mayor con torre de refrigeracin. No obstante, una buena refrigeracin prolonga la duracin del compresor y proporciona ms aira ms fro y en mejores condiciones. En ciertas circunstancias, incluso permite ahorrar un enfriamiento posterior del aire u operar con menor potencia.
Acumulador de aire comprimido
El acumulador o depsito sirve para estabilizar el suministro de aire comprimido. Compensa las oscilaciones de presin en la red de tuberas a medida que se consume aire comprimido.Gracias a la gran superficie del acumulador, el aire se refrigera adicionalmente. Por este motivo, en el acumulador se desprende directamente una parte de la humedad del aire en forma de agua.
El tamao de un acumulador de aire comprimido depende de los siguientes criterios:
-Del caudal de suministro del compresor -Del consumo de aire DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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23 -De la red de tuberas (volumen suplementario) -Del tipo de regulacin -De la diferencia de presin admisible en el interior de la red
CAPACIDAD DEL ACUMULADOR
Ejemplo: Caudal q L = 20 m 3 /min Diferencia de presin p = 100 kPa (1 bar) Conmutaciones / h z = 20 1/h
Resultado Volumen del acumulador V B = 15 m 3
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25 2.3 DISTRIBUCIN DEL AIRE COMPRIMIDO
Como resultado de la racionalizacin y automatizacin de los dispositivos de fabricacin, las empresas precisan continuamente una mayor cantidad de aire, siendo abastecido por un compresor, a travs de una red de tuberas.
El dimetro de las tuberas debe elegirse de manera que si el consumo de aire aumenta, la prdida de presin entre el depsito y el consumidor no sobrepase 10kPa (0,1bar). Si la cada de presin excede de este valor, la rentabilidad del sistema estar amenazada y el rendimiento disminuir considerablemente. En la planificacin de las instalaciones nuevas debe preverse una futura ampliacin de la demanda de aire, por cuyo motivo debern dimensiones generosamente de las tuberas. El montaje de una red ms importante supone costos dignos de mencin. 2.3.1 Dimensionado de las tuberas
El dimetro de las tuberas no debera elegirse conforme a otros tubos existentes ni de acuerdo con cualquier regla emprica, sino en conformidad con:
-El caudal -La longitud de las tuberas -La prdida de presin (admisible) -La presin de servicio -La cantidad de estrangulamiento en la red
En la prctica se utilizan los valores requeridos con la experiencia. Un monograma (pag. 24) ayuda a encontrar el dimetro de la tubera de una forma rpida y sencilla. Clculo de una tubera
El consumo de aire en una industria es de 4m 3 /min. (240m 3 /h). En 3 aos aumentar un 300%, lo que representar 12m 3 /min. (720m 3 /h). El consumo global asciende a 16m 3 /min. (960m 3 /h). La red tiene una longitud de 280 m; comprende 6 piezas en T, 5 codos normales, 1 vlvula de cierre. La prdida admisible de presin es de p =10kPa (0,1 bar). La presin de servicio es de 800kPa (8bar).
Se busca: el dimetro de la tubera en el monograma de siguiente pagina con los datos dados, ste permite determinar el dimetro provisional de las tuberas.
Las resistencias de los elementos estranguladores (vlvula de cierre, vlvula esquinera, pieza en T, compuerta, codo normal)se indican en longitudes supletorias. Se entiende por longitud supletoria la longitud de la tubera recta que ofrece la misma resistencia al flujo que el elemento estrangulador o el punto de estrangulacin. La seccin de paso de la <<tubera de longitud supletoria>> es la misma que la tubera Un segundo monograma (pag. 25) permite averiguar rpidamente las longitudes supletorias DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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28 Ejemplos prcticos
1.- Se requiere determinar el dimetro de la tubera principal de una planta la cual tendr una longitud de tubera de 100 metros, manejando un caudal de 200m/h y trabajar una presin de 7 bar. La cada de presin en la lnea ser de 0,2 bar. La red principal contara con los siguientes accesorios: 2 vlvulas de sierra, 4 vlvulas de codo, 6 piezas en Y, 8 vlvulas de paso y 10 codos
2.- El aire en una industria es de 3 m/min. En 2 aos aumentar un 200%, lo que se representar 6 m/min. El consumo global asciende a 9 m/min. La red tiene una longitud de 200 mts. Comprende 8 piezas en T, 10 codos, 2 vlvula de cierre. La prdida admisible es de 10 kPa (0,1 bar), y la presin de servicio es de 800kPa(8 bar).
3.- Determinar el dimetro de la tubera principal, la cual tiene una longitud de 300 mts. Y maneja un caudal de 1000m/h, y trabaja a una presin de 8 bar con una cada de presin en la lnea de 0,3 bar. Suponiendo que se tiene en la lnea los siguientes accesorios; 1 vlvula de cierre. 2 vlvulas de codo, 10 piezas en T, 3 vlvulas de paso y 8 codos.
2.3.2 Tendido de la red
No solamente importa dimensionado correcto de las tuberas, sino que tambin el tendido de las mismas. Las tuberas requieren un mantenimiento y vigilancia regulares, por cuyo motivo no deben instalarse dentro de obras ni en emplazamientos demasiado estrechos. En estos casos, la deteccin de posibles fugas se hace difcil. Pequeos faltas de estanqueidad ocasionan considerables prdidas de presin
En el tendido de las tuberas debe cuidarse, sobre todo, de que la tubera tenga un descenso en el sentido de la corriente, del 1 al 2%. En consideracin a la presencia de condensado las derivaciones para las tomas de aire, en el caso de que las tuberas estn tendidas horizontalmente, se dispondrn siempre en la parte superior del tubo.
As se evita que el agua condensada que posiblemente se encuentre en la tubera principal llegue, a travs de las tomas. Para recoger y vaciar el agua condensada se disponen tuberas especiales en la parte inferior de la principal. Se deben purgar diariamente los bajantes donde existan trampas de condensado para el agua y evitar con esto la acumulacin de humedad en la lnea. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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29 Red cerrada
En la mayora de los casos, la red principal se monta en circuito cerrado. Desde la tubera principal se instalan las uniones de derivacin. Con este tipo de montaje de la red de aire comprimido se obtiene una alimentacin uniforme cuando el consumo es alto. El aire puede pasar en dos direcciones.
Red cerrada con interconexiones
En la red cerrada con interconexiones hay un circuito cerrado, que permite trabajar en cualquier sitio con aire, mediante las conexiones longitudinales y transversales de la tubera de aire comprimido.
Ciertas tuberas de aire comprimido pueden ser bloqueadas mediante vlvulas de cierre si no se necesitan o si hay que separarlas para efectuar efectuar reparaciones y trabajos de mantenimiento mantenimiento. Tambin existe la posibilidad de comprobar faltas de estanqueidad.
RED PRINCIPAL DE AIRE COMPRIMIDO DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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2.3.3 Material de Tuberas
Tuberas principales
Para la eleccin de los materiales brutos, tenemos diversas posibilidades:
Cobre Tubo de acero negro Latn Tubo de acero galvanizado Acero fino Plstico
Las tuberas deben poderse desarmar fcilmente, ser resistentes a la corrosin y de precio mdico. Las tuberas que se instalen de modo permanente se montan preferentemente con uniones soldadas. Estas tuberas as unidas son estancas y, adems de precio econmico. El inconveniente de estas uniones consiste en que al soldar se producen cascarillas que deben retirarse de las tuberas. De la costura de soldadura se desprenden tambin fragmentos de oxidacin; por eso, conviene y es necesario incorporar una unidad de mantenimiento.
En las tuberas de acero galvanizado, los empalmes de rosca no siempre son totalmente hermticos. La resistencia a la corrosin de estas tuberas de acero no es mucho mejor que la del tubo negro. Los lugares desnudos (roscas)Tambin se oxidan, por lo que tambin en este caso es importante emplear unidades de mantenimiento. Para los casos especiales se montan tuberas de cobre o plstico. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Derivaciones hacia los receptores
Los tubos flexibles de goma solamente han de emplearse en aquellos casos en los que se exija una flexibilidad en la tubera y no sea posible instalar tuberas de plstico por esfuerzos mecnicos existentes. Son ms caros y no son tan manipulables como las tuberas de plstico. Las tuberas de polietileno y poliamida se utilizan cada vez ms en la actualidad para unir equipos de maquinaria. Con racores rpidos se pueden tender de forma rpida, sencilla y econmica.
2.4 PREPARACIN DEL AIRE COMPRIMIDO
2.4.1 Impurezas y su eliminacin
El aire comprimido contiene impurezas que pueden causar interrupciones en los mandos neumticos. Estas impurezas son en general de gotas de agua, polvo, restos de aceite de los compresores, xido, cascarillas y similares.
Debido a que el aire comprimido toma contacto con los diversos elementos de trabajo, mando y seal, se debe tratar de eliminar dichas impurezas.
Mediante la preparacin del aire comprimido se aumenta la duracin de los elementos. Los tiempos de avera de los mandos y las reparaciones de los elementos se reducen.
El aire comprimido debe prepararse
Sobretodo debe prestarse mucha atencin a la humedad que contiene el aire comprimido. En la aspiracin y compresin del aire atmosfrico llega el agua, en forma de vapor, a la red de aire comprimido. La cantidad de agua se forma en funcin la humedad relativa del aire, dependiendo de sta, la temperatura del aire y de la presin.
La humedad Absoluta es la cantidad de vapor de agua en kg por kg de aire seco.
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32 La medicin de la humedad absoluta, consiste en determinar la cantidad de vapor de agua contenida realmente en un gas. Este es usualmente el aire, aunque los principios pueden aplicarse por igual a los dems gases.
El contenido de vapor de agua en una atmsfera dada, se puede expresar en masa de vapor por unidad de masa de gas; por ejemplo, 0.01 gr. de vapor de agua por 1 gr. de aire seco.
En muchas aplicaciones, la informacin que se refiere al contenido de vapor de agua es insuficiente por las siguientes razones:
1. La capacidad de un gas para admitir vapor de agua, depende de su temperatura.
2. La sensacin fisiolgica de humedad en el aire ambiente, por ejemplo, es una respuesta a la relacin entre el vapor de agua presente en el aire y la cantidad mxima de vapor que podra contener a la misma temperatura.
Esta relacin es lo que se llama Humedad Relativa, siendo importante su control en muchas industrias.
Humedad Relativa: Es el cociente entre la masa de vapor de agua real a una temperatura t o y la masa de vapor que se requiere para saturar el gas a la misma temperatura t o . Equivale al porcentaje de humedad.
H.R. = Contenido de vapor de agua a t o (100) Cont. max. de vapor de agua a t o
Por ejemplo, se dice que un gas se encuentra saturado cuando el instrumento que mide la humedad relativa nos indica HR = 100 %. Esto es, porque el contenido de vapor de agua presente en el gas es igual a la cantidad mxima de vapor de agua que el gas puede contener a esa misma temperatura.
En caso de que se sobrepasara la humedad relativa del aire, aparece el agua en forma de gotas.
Como la cantidad mxima de vapor de agua que puede retener el aire depende de la temperatura, la humedad relativa cambia segn la temperatura, incluso si la humedad absoluta permanece constante. Si se alcanza el punto de roci (punto de condensacin), aumenta la humedad relativa a un 100%.
Se denomina Punto de roci a la temperatura en la cual la humedad relativa alcanza el 100%. Si se continua reduciendo la temperatura, el agua que contiene el aire comienza a condensarse. Tanto menor sea la temperatura, tanto ms agua se condensar.
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33 Si no se evacua el contenido, como se le suele llamar, el agua existente en los conductos de aire comprimido, puede causar los siguientes daos:
Corrosin en:
- la red metlica - los elementos de mando - los elementos de trabajo - las mquinas
En caso de que exista condensado entre los elementos, no se puede garantizar un funcionamiento impecable de los mismos.
El punto de condensacin (roco) de presin del aire secado debera estar de 2 a 3 C aprox. Por debajo de la temperatura ambiente mas baja.
Ejemplo:
Volumen de aspiracin 1,000 m 3 /h Presin (Absoluta) 7 bar Volumen de aire comprimido / h 143 m 3 /h Temperatura de aspiracin 293 K (20 C) Humedad relativa 50 %
Cantidad de agua antes de la compresin:
Con 293 K (20 C) se obtiene el siguiente contenido de agua:
100 % = 17.3 g/m 3
50 % = 8.65 g/m 3
Por lo tanto (1,000 m 3 /h) (8.65 g/m 3 ) = 8,650 g/h
Cantidad de agua despus de la compresin:
Con el aumento de temperatura a 313 K (40 C) La humedad absoluta es de 51.1 g/m 3
Con un volumen de aire comprimido de 143 m 3 /h , se obtiene DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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(51.1 g/m 3 ) (143 m 3 /h) = 7,307 g/h
Por lo tanto la cantidad de agua segregada despus de la compresin es la siguiente:
8,650 g/h - 7,307 g/h = 1,343 g/h
Contenido de agua en los puestos de trabajo:
Supongamos que la temperatura desciende a 288 K (15 C)
La humedad absoluta es de aprox. 12 g/m 3 Con un volumen de aire comprimido de 143 m 3 /h, se obtiene el siguiente contenido de agua:
(143 m 3 /h) (12 g/m 3 ) = 1,716 g/h
Diferencia del contenido de agua en los puestos de trabajo:
7,307 g/h - 1,716 g/h = 5,591 g/h
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35 CURVA DEL PUNTO DE ROCIO
Partculas externas slidas, sales, polvo, xido y cascarillas, pueden influir en el funcionamiento de los elementos de forma negativa. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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36 Los restos de aceita de los compresores pueden producir junto con el aire comprimido una mezcla de aire y aceite(mezcla de gas), con el peligro de explosin, sobre todo cuando hay temperaturas elevadas (ms de 353 K).
Como precaucin contra los daos que se producen en los elementos debido al aire comprimido sucio, y en perjuicio de los procesos de mando, se deben colocar los siguientes aparatos para limpia el aire comprimido:
-Filtro de aspiracin -Refrigerador proceso de secado
Un filtro de aspiracin del compresor evita la entrada del polvo. Los refrigeradores intermedios y final del compresor sirven para separar el condensado.
El refrigerado no slo se ocupa de la limpieza en la red de conductos (separa partculas externa y agua), sino tambin evita accidentes en caso de explosin, que se pueden producir por la mezcla de aire y aceite. Con este aparato se extrae la mayor cantidad posible de aceite quemado.
En caso de que el refrigerador intermedio no sea suficiente para obtener aire comprimido completamente seco, se debe realizar un proceso de secado de aire. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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37 En estos procesos de secado se puede reducir el contenido de agua hasta 0.001 g/ m 3 . En casos especiales. Esta fuerte reduccin slo es necesaria en casos de aplicacin muy especiales.
Los costos adicionales ocasionados por la instalacin de un secador de aire son rpidamente amortizados debido a la disminucin de los costos de mantenimiento, por tiempos de inactividad menores y por la mayor fiabilidad del sistema.
2.4.2 Procesos de secado:
1. Secado por absorcin. 2. Secado de adsorcin. 3. Secado fro.
1. Secado por absorcin
El principio de absorcin se trata de un procedimiento puramente qumico. (absorcin: admitir en una materia slida o lquida, otra gaseosa o lquida). Un filtro previo separa grandes cantidades de agua y de aceite del aire comprimido en rotacin.
El recipiente de secado contiene la masa de secado la cual extrae (absorcin) del aire las gotas de agua existentes. La masa de secado se mezcla con el agua y llega al depsito de recuperacin inferior. La masa de secado se consume con el tiempo, por este motivo se debe aadir regularmente. Con una temperatura de entrada del aire de 293 K (20 C) se obtiene un consumo de masa de secado mnimo.
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El procedimiento de absorcin se caracteriza por:
-simple montaje de la instalacin. -reducido desgaste mecnico(no hay piezas mviles) -no se necesita energa externa de aportacin.
2. Secado de adsorcin.
La base del principio de adsorcin es un procedimiento fsico. (adsorber: en la superficie de cuerpos slidos se almacenan materiales diversos). Este procedimiento se denomina tambin secado de regeneracin .
El material de secado es un material granuloso. La superficie porosa de los granos se llena de agua al pasar el aire comprimido.
El material de secado se regenera de forma simple. A travs del secador se sopla aire caliente el cual condensa la humedad. En la mayora de los casos se montan en paralelo dos secadores, uno para el secado del aire y el otro para su regeneracin. La capacidad de almacenado del material de secado es limitada. Bajo las condiciones normales se debe cambiar el material de secado cada 2-3 aos.
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3. Secado en fro
Si se enfra el aire comprimido a una temperatura mas baja que el punto de roco aparece una condensacin y se separa el agua.
El aire comprimido a secar, entra en el secador en fro. El aire pasa por intercambiador de calor en la primera parte de la instalacin ah se enfra el aire comprimido caliente que se debe secar. Debido a esto se separa parte del agua y aceite. La mquina de refrigeracin solo debe tener una carga de trabajo de aproximadamente 40%. El aire comprimido pre-enfriado entra solamente en la segunda parte del aparato en la refrigeracin final. El aire comprimido se enfra a una temperatura de 274.7K(1.7C).
La refrigeracin se realiza en el serpentn del aparato de refrigeracin. A travs de este serpentn circula un lquido de refrigeracin. Nuevamente se separan el agua y las impurezas de aceite restantes.
El aire comprimido limpio y seco vuelve nuevamente a la primera parte del secador el aire sale por el secundario y efecta la pre-refrigeracin del aire comprimido caliente que entra por el primario.
Las paredes interiores sucias pueden influir en el funcionamiento. Por este motivo se debe colocar un filtro previo para separar grandes gotas de aceite y partculas de suciedad.
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Lugar de emplazamiento
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42 La estacin de compresin debe situarse en un local cerrado e insonorizado. El recinto debe estar bien ventilado y el aire aspirado debe ser lo ms fresco, limpio de polvo y seco posible.
Desde el depsito de aire comprimido pasa el aire por una red de conductos a los diferentes puestos de consumo.
2.4.3 Unidad de mantenimiento
La unidad de mantenimiento representa una combinacin de los siguientes elementos:
-Filtro de aire comprimido -Regulador de presin -Manmetro -Lubricador de aire comprimido Filtro de aire comprimido
Funcionamiento:
El aire comprimido, al entrar en el filtro fluye a travs de una placa deflectora. Est le provoca una rotacin. Las partculas de agua y materia slida son lanzadas a la pared interior del reposo por el efecto centrfugo. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Estas impurezas caen a un depsito o colector. El aire Comprimido fluye a travs del cartucho filtrante a la utilizacin. El tamao de las partculas de suciedad, que no pueden ser eliminadas depende del tamao de los poros del cartucho filtrante. En caso de filtros normales se utilizan dimetros de poros de 30 hasta 70 m filtros finos pueden tener poros de 3m.
Temporalmente deber limpiarse el cartucho filtrante de las impurezas y las partculas de oxido que quedan retenidas en el, si no se realiza esta operacin se va reduciendo el caudal de aire. No se pueden indicar unos plazos de limpieza, ya que depende del tipo y cantidad de impurezas que lleve en suspensin el aire, as como del caudal de aire que pasa por el filtro.
Para la mayora de las aplicaciones industriales, un elemento filtrante de 50 micrones, es suficiente, un micrn ( ) equivale a 3.9 x 10 5 pulgadas, o l x 10 -6 metros. A continuacin se listan algunos tamaos relativos en micrones.
La siguiente lista indica varias aplicaciones industriales con recomendaciones de elementos filtrantes de abertura de micrones:
- Circuitos de vlvula de potencia 50 - Herramientas de aire para trabajo pesado 50 - Herramientas de aire pequeas 25 - Pre-filtros 5-50 - Regulador de presin 5 - Sensores neumticos y dispositivos de interfase 5
Hay varios tipos de elementos filtrantes en el mercado. Los materiales de construccin, son metales (sinterizados) porosos, malla de metal, plstico poroso, papel, fieltro, etc. Estos pueden ser limpiados o desechados, dependiendo del material. En la mayora de los filtros, el elemento puede ser quitado para su limpieza o reposicin, sin remover el cuerpo del filtro de la lnea de aire. Los elementos tienen dos categoras de filtracin: superficial o filtracin profunda. Los elementos de filtracin superficial son hechos normalmente de malla, y esto permitir el paso de partculas largas y delgadas. Los elementos de filtracin profunda estn hechos de bronce sinterizado o plstico, estos materiales prohben el paso de partculas largas y delgadas y son por lo tanto mas efectivos.
Importante: DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Se debe purgar el condensado cuando se ha alcanzado la marca de nivel mximo. Por medio del tornillo se vaca el depsito colector del condensado. Si an hubiera mayores cantidades de suciedad en el mando y no fuera posible un vaciado del condensado con regularidad regularidad y pueden aplicarse purgas automticas.
En condensado llega al depsito del filtro y al aumentar el volumen de condensado sube el flotador. Alcanzando un determinado nivel del condensado, se levanta el asiento y el aire comprimido fluye a travs del taladro, la junta es desplazada de su asiento y el condensado puede escapar libremente a la atmsfera. El flotador baja con la disminucin de condensado, el asiento se cierra. El muelle de presin vuelve al mbolo a su posicin inicial, la junta cierra el del condensado.
Exigencias para los filtros de aire comprimido:
1. Depsito para el condensado 2. Depsito transparente con grifo de purga 3. Cartuchos filtrantes lavables e intercambiables 4. Buen efecto de remolino o turbulencia (separacin de partculas slidas y lquidas del cartucho filtrante) 5. Posibilidad de montar purgas automticas. 6. Posibilidad de limpieza sin desmontar el cartucho filtrante (sin herramientas). Reguladores de presin
Todas las instalaciones neumticas disponen de una presin de trabajo ptima. Esta presin de trabajo es distinta a la presin existente (ms baja). Adems, surgen oscilaciones de presin. Presiones demasiado altas producen grandes prdidas de carga y un desgaste elevado. Tampoco la presin demasiado baja es econmica, ya que en consecuencia tenemos rendimientos malos. Por este motivo es necesario siempre, realizar un control de la presin mediante el regulador de presin. Para regular el aire comprimido existen diferentes clases de aparatos que a continuacin se describen.
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45 Regulador de presin con orificio de escape
El regulador tiene la misin de mantener la presin de trabajo (secundaria) lo ms constante posible, independientemente de las variaciones que sufra la presin de red (primaria) y del consumo de aire. La presin primaria siempre ha de ser mayor que la secundaria. Es regulada por la membrana, que es sometida, por un lado, a la presin de trabajo, y por el otro a la fuerza de un resorte, ajustable por medio de un tornillo.
A medida que la presin de trabajo aumenta, la membrana acta contra la fuerza del muelle. La seccin de paso en el asiento de vlvula disminuye hasta que la vlvula cierra el paso por completo. En otros trminos, la presin es regulada por el caudal que circula. Al tomar el aire, la presin de trabajo disminuye y el muelle abre la vlvula. La regulacin de la presin de salida ajustada consiste, pues, en la captura y cierre constantes de la vlvula. Al objeto de evitar oscilaciones, encima del platillo de la vlvula hay dispuesto un amortiguador neumtico o de muelle. La presin de trabajo se visualiza en un manmetro.
Cuando la presin secundaria aumenta demasiado, la membrana es empujada contra el muelle. Entonces se abre un orificio de escape en la parte central de la membrana y el aire puede salir a la atmsfera por los orificios de escape existentes en la caja.
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46 Filtro regulador de presin
Funcionamiento:
El aire, al entrar en el filtro fluye a travs de una placa deflectora. Esto le provoca una rotacin. Las impurezas (gotas de agua, material slido) son proyectadas contra la pared interior del depsito del filtro, desde donde caen a la zona de reposo. El airen circula a travs del cartucho filtrante al regulador de presin. La membrana es obligada por un lado por la presin secundaria y produce una fuerza que mantiene el equilibrio con la fuerza del muelle graduada por el volante.
Si la presin primaria es ms alta, sta presiona la junta al asiento de la vlvula evitando que el aire comprimido siga fluyendo al lado secundario. Si existe consumo de aire en el lado secundario, cede la fuerza que obliga a la membrana. El resorte desplaza de esta forma la junta del asiento de la vlvula y el aire comprimido puede pasar libremente. A fin de evitar una vibracin de la vlvula hay un amortiguador incorporado. Los dos taladros de escape de aire en el cuerpo del regulador no deben taparse.
Lubricador de aire comprimido
Las piezas mviles necesitan lubricacin. Los elementos neumticos ( cilindros, vlvulas ) contienen piezas mviles. Para que estn suficientemente y continuamente bien lubricadas, se aade al aire DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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47 comprimido una cierta cantidad de aceite mediante un lubricador. El aire comprimido proporciona las partculas de aceite a los elementos.
Ventajas de la lubricacin :
- Reduccin del desgaste - Disminucin de las prdidas por rozamiento. - Proteccin contra la corrosin.
Cules son las exigencias de un lubricador de aire comprimido?
1. Fcil servicio y mantenimiento (control del nivel de aceite, relleno con aceite durante el funcionamiento). 2. Funcionamiento completamente automtico del lubrificador. Con el comienzo y la terminacin del trabajo debe empezar y terminar tambin la lubrificacin. 3. La cantidad de aceite para el mando neumtico debe ser regulable segn las necesidades. 4. Produccin de una fina niebla de aceite despus de la salida en el lubrificador (cantidad de aceite). 5. El lubrificador debe funcionar tambin en caso de necesitar el aire comprimido solamente en forma de intermitente.
La mayora de los lubricadores trabajan segn el principio de Vnturi. La diferencia de presin p (cada de presin) entre la presin delante de la tobera y la presin en el lugar ms estrecho de la tobera se aprovecha para aspirar lquido(aceite) de un depsito y mezclarlo con el aire.
El lubricador de aire comprimido empieza a trabajar solo cuando existe un flujo lo suficientemente grande. Con una toma de aire demasiado pequea, la velocidad del flujo en la tobera ya no es suficiente para producir la depresin necesaria y as poder efectuar la aspiracin del aceite del depsito. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Funcionamiento de un lubricador
El lubricador mostrado en este lugar trabaja segn el principio Vnturi.
El aire comprimido atraviesa el aceitador desde la entrada hasta la salida Por el estrechamiento de seccin en la vlvula, se produce una cada de presin. En el canal y en la cmara de goteo se produce una depresin (efecto de succin). A travs del canal y del tubo elevador se aspiran gotas de aceite. Estas llegan, a travs de la cmara de goteo y del canal hasta el aire comprimido, que afluye hacia la salida. Las gotas de aceite son pulverizadas por el aire comprimido y llegan en este estado hasta el consumidor.
La seccin de flujo vara segn la cantidad de aire que pasa y vara la cada de presin, o sea, vara la cantidad de aceite. En la parte superior del tubo elevador se puede realizar otro ajuste de la cantidad de aceite, por medio de un tornillo. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Una determinada cantidad de aceite ejerce presin sobre el aceite que se encuentra en el deposito, a travs de la vlvula de retencin.
Manmetro
Las vlvulas reguladoras de presin disponen por regla general de una indicacin (manmetro) para conocer el valor de la presin del aire comprimido que circula hacia el lado secundario.
Funcionamiento:
El aire comprimido entra en el manmetro por P. Debido a la presin se extiende el muelle tubular. A mayor presin, mayor radio de distensin. A travs de la biela, sector dentado y un pin, transmitimos este movimiento al indicador. En la escala se puede leer presin.
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50 UNIDAD DE MANTENIMIENTO
CONSERVACIN DE LAS UNIDADES DE MANTENIMIENTO
Es necesario efectuaren intervalos regulares los trabajos siguientes de conservacin:
a) Filtro de aire comprimido: Debe examinarse peridicamente el nivel de agua condensada, porque no debe sobrepasar la altura indicada en la mirilla de control. De lo contrario, el agua podra ser arrastrada hasta la tubera por el aire comprimido. Para purgar el agua condensada DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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51 hay que abrir el tornillo existente en la mirilla. As mismo debe limpiarse el cartucho filtrante. b) Regulador de presin: Cuando est precedido de un filtro , no requiere ningn mantenimiento.
c) Lubricador de aire comprimido: Verificar el nivel de aceite en la mirillay, si es necesario, suplirlo hasta un nivel permitido. Los filtros de plstico y los recipientes de los lubricantes no deben limpiarse con tricloroetileno. Para los lubricadores, utilizar nicamente aceites minerales.
Sntomas de un mal acondicionamiento del aire comprimido
-Rpido desgaste de piezas mviles en cilindros y vlvulas. -Formacin de gotas de agua en las conducciones. -En el lubrificador se deposita agua. -Velocidad lenta de los elementos de trabajo. -Los silenciadores de las vlvulas se ensucian.
Medidas
Examinar los diferentes elementos de la unidad de mantenimiento.
-Condensacin en el filtro de aire. -Cartucho filtrante en el filtro de aire. -Graduacin del regulador de presin. -Graduacin del lubrificador de aire comprimido. -Utilizacin del aceite adecuado. -Sentido de paso de la unidad de mantenimiento.
Cuadro de aceites
Clases de aceites apropiados Viscosidad a 20 C ARAL OEL TU 500 23.6 c St Avia Avilub RSL 3 34 c St BP ENERGOL HLP 40 27 c St ESSO SPINESSO 34 23 c St Mobil Vac HLP 9 25.2 c St Shell TELLUS OEL 15 22 c St TEXACO Rando Oil AAA 25 c St VALVOLINE Ritzol R-60 26 c St Vendol Andarin 38 20.5 c St DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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La relacin por orden alfabtico no significa ninguna valoracin. El cuadro no pretende ser completo.
Deben tenerse en cuenta los siguientes puntos:
1. El caudal total de aire en m 3 / h es decisivo para la eleccin del tamao de unidad. Si el caudal es demasiado grande, se produce en las unidades una cada de presin demasiado grande. Por eso , es imprescindible respetar los valores indicados por el fabricante. 2. La presin de trabajo no debe sobrepasar el valor estipulado en la unidad, y la temperatura no deber ser tampoco superior a 50 C (valores mximos para recipiente de plstico).
2.4.4 Peligros del aire comprimido
El aire comprimido puede ser peligroso si no se usa correctamente.
1. Un golpe de aire de 40 psi a una distancia de 10 cm del odo puede causar dao al cerebro. 2. Una mnima cantidad de presin como 12 psi, puede sacar un ojo de la cuenca. 3. El aire puede entrar por el ombligo a travs de la ropa y puede inflar y romper el intestino. 4. Si se dirige hacia la boca, el aire comprimido puede reventar los pulmones.
Sugerencias para reducir riesgos con el uso de aire comprimido
1. Examinar todo tipo de mangueras, conexiones y equipos,,para asegurarse de que estn en buenas condiciones antes de aumentar la presin. 2. Nunca apunte la boquilla de aire al cuerpo de una persona o a si mismo. 3. Nunca mire adentro de una manguera de aire comprimido. 4. Nunca use el aire comprimido para sacudirse (sopletearse) a si mismo o a su ropa. 5. No jugar con las mangueras. 6. Nunca doble la manguera para cerrar la presin del aire, mejor cierre la vlvula. 7. Cuando use aire para limpieza, asegurese que la presin no pase de 30psi. 8. Siempre use proteccin en los ojos (lentes, careta, etc.) cuando use aire comprimido. 9. No alimente un sistema con aire comprimido si existen mangueras sueltas o sin conectar. 10. Utilice nicamente compresores de aire exentos de aceite para suministrar aire respirable, a no ser que este purificado correctamente el aire para su uso. Dicho aire debe suministrarse siempre a una presin estable y adecuada. 11. Para levantar un compresor debe usarse nicamente un aparato elevador de capacidad suficiente conforme a las normas de seguridad locales.
Antes de desmontar cualquier componente presurizado, asle el grupo de todas las fuentes de presin y alivie todo el sistema de presin.
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53 3. ELEMENTOS NEUMATICOS DE TRABAJO
La energa del aire comprimido se transforma por medio de cilindros de un movimiento lineal de vaivn, y mediante motores neumticos, en movimiento de giro.
3.1 ELEMENTOS NEUMTICOS DE MOVIMIENTO RECTILNEO
3.1.1 Cilindros de simple efecto y doble efecto
Cilindro de simple efecto de embolo
Estos cilindros tienen una sola conexin de aire comprimido. No pueden realizar trabajos ms que en un sentido. Se necesita aire slo para un movimiento de translacin. El vstago retorna por el efecto de un muelle incorporado o de una fuerza externa.
El resorte incorporado se calcula de modo que haga regresar el mbolo a su posicin inicial a una velocidad suficientemente grande. En los cilindros de simple efecto con muelle incorporado, la longitud de ste limita la carrera. Por eso, estos cilindros no sobrepasan una carrera de unos 100mm.
Se utilizan principalmente para sujetar, expulsar, apretar, levantar, alimentar, etc...
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Tambin encontramos cilindros de simple efecto donde el muelle realiza la carrera de trabajo; el aire comprimido hace retornar el vstago a su posicin inicial. Aplicacin: frenos de camiones y trenes. Ventajas : frenado instantneo en cuanto falta la energa.
Cilindros de simple efecto de membrana
Una membrana de goma, plstico o metal reemplaza aqu al mbolo. El vstago est fijado en el centro de la membrana . No hay piezas que se deslicen, se produce un rozamiento nicamente por la dilatacin del material.
Aplicacin. Se emplean en la construccin de dispositivos y herramientas , as como para estampar, remachar y fijar prensas.
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Cilindros de simple efecto de membrana arrollable
La construccin de estos cilindros es similar a la de los anteriores. Tambin se emplea una membrana que, cuando est sometida a la presin del aire, se desarrolla a lo largo de la pared interior del cilindro y hace salir el vstago. Las carreras son mucho ms importantes que en los cilindros de membrana (aprox. 50-80mm). El rozamiento es mucho menor.
Cilindro de doble efecto
La fuerza ejercida por el aire comprimido anima el mbolo, en cilindros de doble efecto, a realizar un movimiento de traslacin en los dos sentidos. Se dispone de una fuerza til tanto en la ida como en el retorno.
Los cilindros de doble efecto se emplean especialmente en los casos en el que el mbolo tiene que realizar una misin tambin de retornar a su posicin inicial. En principio, la carrera de los cilindros no est limitada, pero hay que tener en cuenta el pandeo y doblado que puede sufrir el vstago salido.
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Cilindro de doble efecto con amortiguacin interna
Cuando las masas que traslada un cilindro son grandes, al objeto de evitar un choque brusco y daos, se utiliza un sistema de amortiguacin que entra en accin momentos antes de alcanzar el final de la carrera. Antes de alcanzar la posicin final, el mbolo amortiguador corta la salida directa del aire al exterior. En cambio, se dispone de una seccin de escape muy pequea, a menudo ajustable.
El aire comprimido se comprime ms en la ltima parte de la cmara del cilindro. La sobrepresin producida disminuye con el escape de aire a travs de las vlvulas antirretorno y de estrangulacin montadas (seccin de escape pequea). El mbolo se desliza lentamente hasta su posicin final. En el cambio de direccin del mbolo, el aire entra sin obstculos en la cmara del cilindro por la vlvula antirretorno. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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3.1.2 Cilindros de doble efecto, con ejecucin especial
1. Cilindros de doble vstago
Este tipo de cilindros tiene un vstago corrido hacia ambos lados. La gua del vstago es mejor, porque dispone de dos cojinetes y la distancia entre stos permanece constante. Por eso, este cilindro puede absorber tambin cargas pequeas laterales. Los elementos sealizadores pueden disponerse en el lado libre del vstago. La fuerza es igual en los dos sentidos (las superficies del mbolo son iguales).
2. Cilindro multiposicional
Este cilindro esta constituido por dos o ms cilindros de doble efecto. Estos elementos estn acoplados como muestra el esquema. Segn el mbolo al que se aplique presin, acta uno u otro cilindro. En el caso de dos cilindros de
Aplicacin:
Colocacin de piezas en estantes, por medio de cintas de transporte Mando de palancas Dispositivos de clasificacin (piezas buenas, malas y a ser rectificadas).
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3. Cilindro de cable
Este es un cilindro de doble efecto. Los extremos de un cable, guiado por medio de poleas, estn fijados en ambos lados del mbolo. Este cilindro trabaja siempre con traccin. Aplicacin: apertura y cierre de puertas; permite obtener carreras largas, teniendo dimensiones reducidas.
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4. Cilindro de impacto
Si se utilizan cilindros normales para trabajos de conformacin, las fuerzas disponibles son, a menudo, insuficientes. El cilindro de impacto es conveniente para obtener energa cintica de valor elevado.
La energa de estos cilindros se utiliza para prensar, rebordear, remachar, estampar, etc. La fuerza de impacto es digna de mencin en relacin con sus dimensiones. En muchos casos, estos cilindros reemplazan a prensas. Segn el dimetro del cilindro, pueden obtenerse desde 25 hasta 500Nm.
Funcionamiento:
La cmara A est sometida a presin. Al accionar una vlvula, se forma presin en la cmara B, y la A se purga de aire. Cuando la fuerza que acta sobre la superficie C es mayor que la que acta en la superficie anular de la cmara A, el mbolo se mueven en direccin Z. Al mismo tiempo queda libre toda la superficie del mbolo y la fuerza aumenta. El aire de la cmara B puede afluir rpidamente por la seccin entonces ms grande, y el mbolo sufre una gran aceleracin.
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60 3.1.3 Cilindros de giro
Los accionamientos de giro se emplean para voltear piezas, doblar tubos metlicos, regular acondicionadores de aire, accionar vlvulas de cierre, vlvulas de tapa, etc.
En esta ejecucin de cilindro de doble efecto, el vstago es una cremallera que acciona un pin y transforma el movimiento lineal en un movimiento giratorio hacia la izquierda o hacia la derecha, segn el sentido del mbolo. Los ngulos de giro corrientes pueden ser de 45, 90,180,290 hasta 720. Es posible determinar el margen de giro dentro del margen total por medio de un tornillo de ajuste. El par de giro es funcin de la presin, de la superficie del mbolo y de la desmultiplicacin.
Cilindro de mbolo giratorio.
Otro modelo consiste en unir los mbolos de los cilindros por una cremallera comn. Una rueda dentada engrana en ambas cremalleras. Al introducir aire comprimido en una cmara el embolo se desplaza y la fuerza es transmitida por la cremallera a la rueda dentada. Al introducirse aire comprimido a la cmara de enfrente la rueda dentada gira en la otra direccin.
La utilizacin de una segunda unidad supone un par de giro doble
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61 Cilindro de ala giratoria.
Con este tambin puede realizar un movimiento angular limitado, que rara vez sobrepasa los 300. La hermetizacin presenta dificultades y el dimetro o el ancho permiten a menudo obtener slo pares de fuerza pequeos. Estos cilindros no se utilizan mucho en neumtica, pero en hidrulica se ven con frecuencia.
3.1.4 Constitucin de los cilindros.
El cilindro de mbolo se compone de: tubo, tapa posterior (fondo) y tapa anterior un cojinete (manguito doble de copa), vstago, casquillo de cojinete y aro rascador; adems, de piezas de unin y juntas.
1. El tubo cilndrico se fabrica en la mayora de los casos de tubo de acero embutido sin costura. Para prolongar la duracin de las juntas, la superficie anterior del tubo debe someterse a un mecanizado de precisin (bruido). Para aplicaciones especiales, el tubo se construye de aluminio, latn o tubo de acero con superficie de rodadura cromada. Estas ejecuciones especiales se emplean cuando los cilindros no se accionan con frecuencia o para protegerlos de influencias corrosivas. 2 y 3. Para las tapas posterior fondo y anterior se emplea preferentemente material de fundicin (de aluminio o maleable). La fijacin de ambas tapas en el tubo puede realizarse mediante tirantes, roscas o bridas. 4. El vstago se fabrica preferentemente de acero bonificado. Este acero contiene un determinado porcentaje de cromo que lo protege de la corrosin. A deseo, el mbolo se somete a un tratamiento de temple. Su superficie se comprime en un proceso de rodado entre discos planos. La profundidad de asperezas del vstago es de 1 m. 5. Un collarn obturador se monta en la tapa anterior para hermetizar el vstago. 6. Un casquillo de cojinete, que puede ser de bronce sinterizado o un casquillo metlico con revestimiento de plstico, se hace cargo de la gua de vstago. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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62 7. Un aro rascador se encuentra delante del casquillo de cojinete. Este impide que entren partculas de polvo y suciedad en el interior del cilindro. 8. Las juntas tricas o anillos tiroidales se emplean para la obturacin esttica, porque deben pretensarse, y esto causa prdidas elevadas por friccin en aplicaciones dinmicas.
Tipos de Juntas de Embolo
La junta tiene por finalidad hermetizar, y la friccin consiguiente depende de la forma de dicha junta.
A) Junta Trica. Pequeas dimensiones de montaje, se precisa un ajuste exacto, hermetiza por ambos lados y escasas posibilidades de reajuste. B) Junta Trica Perfilada. Similar a la anterior, pero sin posibilidad de torsin. C) Junta Cuadrangular. Pequeas dimensiones de montaje y ajuste exacto. Dos lneas de estanqueidad, escaso ajuste, para pequeos dimetros. D) Juntas de Labios. Cada lado tiene una junta de estanqueidad, el rozamiento depende de la presin, gran posibilidad de reajuste, larga duracin. E) Junta de Vaso. Similar a la junta de labio, pero ste ms largo. F) Forma especial apropiada para amortiguacin final. G) Junta de Doble Vaso. Vulcanizada con el embolo. H) Sistema especial para realizar un perfecto guiaje del embolo. I) Junta especial combinada con doble anillo antideslizante; escasa friccin, buen reajuste.
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3.1.5 Fijacin de los actuadotes neumticos
El tipo de fijacin depende del modo en que los cilindros se coloquen en dispositivos y mquinas. Si el tipo de fijacin es definitivo, el cilindro puede ir equipado de los accesorios de montaje necesarios. De lo contrario, como dichos accesorios se construyen segn el sistema de piezas estandardizadas, tambin ms tarde puede efectuarse la transformacin de un tipo de fijacin a otro. Este sistema de montaje facilita el almacenamiento en empresas que utilizan a menudo el aire comprimido, puesto que basta combinar el cilindro bsico con las correspondientes piezas de fijacin.
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64 La forma de fijar un cilindro est determinada por el montaje en la maquina:
A, B Fijacin roscada en tapa de cierre o de cojinete C, D Fijacin horizontal E Fijacin por brida F Fijacin frontal G Fijacin trasera H Fijacin oscilante frontal
3.1.6 Clculo de cilindros
Fuerza del mbolo
La fuerza ejercida por un elemento de trabajo depende de la presin del aire, del dimetro del cilindro del rozamiento de las juntas. La fuerza terica del mbolo se calcula con la siguiente frmula: DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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F teo = A * p F teo = Fuerza terica del mbolo (N) A = Superficie til del mbolo (cm 2 ) p = Presin de trabajo (kPa, 10 3 N/m 2 , bar)
En la prctica es necesario conocer la fuerza real. Para determinarla hay que tener en cuenta los rozamientos. En condiciones normales de servicio (presiones de 400 a 800 kPa/4 a 8bar) se puede suponer que las fuerzas de rozamiento representan de un 3 a un 20% de la fuerza calculada.
Cilindro de simple efecto
F n = A * p (F R + F F )
Cilindro de doble efecto(en el avance) Cilindro de doble efecto (en el retorno)
F n = A * p F R F n = A * p F R
F n = Fuerza efectiva o real del mbolo (N) A = Superficie til del mbolo (cm 2 ) = (D 2 * )/ 4
A = Superficie til del anillo del mbolo (cm 2 ) = (D 2 d 2 ) * / 4 p = Presin de trabajo (kPa, 10 3 N/m 2 , bar) F R = Fuerza de rozamiento(3-20%) (N) F F = Fuerza del muelle de recuperacin (N) D = Dimetro del trabajo (mm) d = Dimetro de vstago (mm)
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66 Diagrama Presin-Fuerza
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67 Longitud de carrera
La longitud de carrera en cilindros neumticos no debe exceder de 2000mm. Con mbolos de gran tamao y carrera larga , el sistema neumtico no resulta econmico por el elevado consumo de aire.
Cuando la carrera es muy larga, el esfuerzo mecnico del vstago y de los cojinetes de gua es demasiado grande. Para evitar el riesgo de pandeo, si las carreras son grandes deben adoptarse vstagos de dimetros superior a lo normal. Adems, al prolongar la carrera la distancia entre cojinetes aumenta y, con ello, mejora la gua del vstago.
Velocidad del mbolo
La velocidad del mbolo en cilindros neumticos depende de la fuerza antagonista de la presin del aire, de la longitud de la tubera, de la seccin entre los elementos de mando y trabajo y del caudal que circula por el elemento de mando. Adems influye en la velocidad la amortiguacin de final de carrera.
Cuando el mbolo abandona la zona de amortiguacin, el aire entra por una vlvula antirretorno y de estrangulacin y produce una reduccin de velocidad. La velocidad media del mbolo, en cilindros standard, est comprendida entre 0.1 y 1.5 m/s. Con cilindros especiales (cilindros de impacto) se alcanzan velocidades de hasta 10m/s.
La velocidad del mbolo puede regularse con vlvulas especiales. Las vlvulas de estrangulacin, y las de escape rpido proporcionan velocidades mayores o menores.
Consumo de aire
Para poner disponer de aira y conocer el gasto de energa, es importante conocer el consumo de la instalacin. La frmula para calcular el consumo de aire conforme al diagrama de la figura siguiente:
Cilindro de simple efecto Cilindro de doble efecto
V = s * n * q (l min) V = 2 *(s *n *q ) (l min)
V= Cantidad de aire (l min) n= Ciclos por minuto (1/min) s = Longitud de carrera(cm) q= Consumo de aire por cm de carrera(l cm)
Ejemplo: Calcular el consumo de aire de un cilindro de doble efecto de 50mm de dimetro (dimetro de vstago) de 12mm y 100mm de longitud de carrera. El cilindro trabaja con 10 ciclos por minuto. La presin de trabajo es de 600kPa (6bar).
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68 Diagrama de Pandeo
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69 Diagrama de Consumo de Aire
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70 3.2 ELEMENTOS NEUMTICOS CON MOVIMIENTO GIRATORIO
Estos elementos transforman la energa neumtica en un movimiento de giro mecnico. Su ngulo de giro no est limitado y hoy es uno de los elementos de trabajo ms empleados que trabajan con aire comprimido. Son motores de aire comprimido.
Motor de aire comprimido
El motor neumtico proporciona una marcha suave, continua y exenta de vibraciones. Forma una unidad ligera y compacta, no se daa con sobrecargas y permite un numero ilimitado de accionamiento y continuas maniobras marcha-paro. Los motores neumticos no son afectados por el calor, ni por atmsferas hmedas o corrosivas y resisten explosiones y golpes. Tienen marcha y paro instantneos y admiten infinitas variaciones de par y velocidad. Algunas de las ventajas inherentes a los motores neumticos, son comunes a los hidrulicos, tales como su gran par y potencia en relacin con su peso y el uso en ambientes explosivos. Tienen sobre los hidrulicos, ventajas como: desacumulacin de calor aunque se empleen durante largo tiempo. Adems, las lneas de aire, tienen un coste menor que las hidrulicas, prescindindose de lneas de retorno.
Segn su concepcin, se distinguen:
-Motores de mbolo. -Motores de paletas. -Motores de engranajes. -Turbo motores.
Caractersticas:
-Regulacin sin escalones de la velocidad de rotacin y del par motor. -Gran seleccin de velocidades de rotacin. -Pequeas dimensiones (y reducido peso). -Gran fiabilidad seguros contra sobrecarga. -Insensibilidad al polvo, agua, calor y fro. -Ausencia de peligro de explosin. -Reducido mantenimiento -Sentido de rotacin fcilmente reversible.
3.2.1 Motores de mbolo
Este tipo se subdivide adems en motores de mbolo axial y de mbolo radial. Por medio de los cilindros de movimiento alternativo, el aire comprimido acciona, a travs de una biela, el cigeal del motor. Se necesitan varios cilindros al objeto de asegurar un funcionamiento libre de sacudidas. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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71 Los motores de pistones pueden ser de cuatro, cinco o seis cilindros. El trabajo lo produce el aire comprimido sobre los pistones alojados en cada cilindro. Estos motores desarrollan un par de arranque mejor y tienen mejores propiedades a bajas revoluciones que los motores de paletas. Los motores de pistones son unidades de trabajo de baja velocidad, no superando, generalmente las 4.000 r. p.m., libres, la potencia a presin normal, vara entre 1.5 y 19kW (2-25 CV).. Pueden soportar grandes cargas a todas velocidades y estn especialmente indicados para aplicaciones a bajas revoluciones con un par de arranque elevado
La potencia de los motores depende de la presin de entrada, del nmero de mbolos y de la superficie y velocidad de stos.
El funcionamiento del motor de mbolos axiales es idntico al de mbolos radiales. En cinco cilindros dispuestos axialmente, la fuerza se transforma por medio de un plato oscilante en un movimiento rotativo. Dos cilindros reciben cada vez aire comprimido simultneamente al objeto de equilibrar el par y obtener un funcionamiento tranquilo.
Estos motores de aire comprimido se ofrecen para giro a derechas y giro a izquierdas.
3.2.2Motores de aletas
Estn constituidos, por paletas longitudinales que se introducen en las ranuras del rotor, el cual se monta excntricamente en el cilindro. En las ranuras se deslizan aletas, que son empujadas contra la pared interior del cilindro por efecto de la fuerza centrfuga, garantizando as la estanquiedad de las diversas cmaras. Bastan pequeas cantidades de aire para empujar las aletas contra la pared interior del cilindro, en parte antes de poner en marcha el motor.
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72 El numero de paletas es generalmente de tres a seis, que forman las cmaras en el interior del motor. En dichas cmaras puede actuar el aire en funcin de la superficie de ataque de las aletas. El aire entra en la cmara ms pequea y se dilata a medida que el volumen de la cmara aumenta. El par del motor lo da el aire comprimido actuando sobre las paletas y es proporcional a la superficie de paleta expuesta a la presin del aire y a la distancia desde el centro de empuje al eje de giro. Los motores de paletas son de alta velocidad y dan proporcionalmente mas potencia que los motores de pistones
Por su construccin sencilla y peso reducido, los motores de aire comprimido generalmente se fabrican como mquinas de rotacin. Constituyen entonces, en un principio, la inversin del compresor multicelular (compresor rotativo).
La velocidad del motor vara entre 3000 y 8500 1/min . Tambin de este motor hay unidades de giro a derecha y de giro a izquierdas, as como de potencias conmutables de 0.1 a 17 kW(0.1 a 24 CV).
3.2.3 Motor de engranajes
En este tipo de motor , el par de rotacin es engendrado por la presin que ejerce el aire sobre los flancos de los dientes de piones engranados. Uno de los piones es solidario con el eje del motor. Estos motores de engranaje sirven de mquinas propulsoras de gran potencia 44kW (60CV). El sentido de rotacin de estos motores, equipados con dentado recto o helicoidal, es reversible.
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3.2.4 Turbomotores
Pueden utilizarse nicamente para potencias pequeas, pero su velocidad es muy alta (tornos neumticos del dentista de hasta 500,000 1/min). Su principio de funcionamiento es inverso al de los turbocompresores.
3. 3 PINZAS Y VENTOSAS PARA MANIPULACIN
3.3.1 Pinzas neumticas
Pinzas neumticas de dedos paralelos y de tres dedos
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74 Datos vlidos para los dos tipos:
-De doble efecto -Centrado automtico -Deteccin posible bilateralmente (tipo HGP) -Posibilidades de montaje directo -Uso como pinzas de sujecin interior o exterior
1. Pinzas de dedos paralelos
Funcionamiento
Las pinzas de dedos paralelos estn doradas de dos mbolos, sobre los que se encuentra respectivamente un cojinete; estos actan sobre dos correderas, las que a su vez conforman una unidad con uno de los dedos de la pinza.
Cuando un embolo se desplaza las correderas se acercan simultneamente entre s. De este modo, los dedos de la pinza siempre estn centrados en relacin con el eje central. Es imposible que se mueva solo un dedo de las pinzas. Si los dedos tienen que desplazarse en sentido contrario primero deber evacuarse el aire del mbolo sometido a presin, mientras que le otro mbolo deber recibir aire a presin.
Tiempos de abertura y de cierre en funcin del peso del dedo de la pinza
Las pinzas adicionales aumentan la masa que deber moverse. Ello significa que, al mismo tiempo, aumenta tambin la velocidad. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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75 En consecuencia, resulta evidente que al aumentar la masa mvil, deber modificarse los tiempos de aperuta y de cierre mediante vlvulas de estrangulamiento de acuerdo a lo indicado en la siguiente tabla.
Modelos indicados para Mca. FESTO
Factores caractersticos de la carga que acta sobre los dedos de las pinzas
Las fuerzas y, respectivamente, los pares indicados en la tabla se refieren a un solo dedo. Los datos sobre magnitudes astticas se refieren a fuerzas adicionales ocasionadas por la pieza o por dedos externos y, adems, a fuerzas que surgen durante la operacin de manipulacin (fuerzas de aceleracin, etc.). los daros sobre magnitudes dinmicas se refieren a fuerzas o, respectivamente, momentos que actan sobre las pinzas durante las operaciones de abrir o cerrar a causa de dedos adicionales. Al calcular los pares, deber tomarse en cuenta la posicin 0 indicada en la grfica.
Modelos indicados para Mca. FESTO DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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76 2. Pinza de tres dedos
Funcionamiento
Las pinzas de tres dedos paralelos estn dotadas de un vstago con ranura circundante. De este modo, de abre y cierran las pinzas. Las pinzas ejecutan un movimiento paralelo.
Tiempo de apertura y de cierre en funcin del peso de los dedos de la pinzas
Las pinzas adicionales aumentan la masa que deber moverse. Ello significa que, al mismo tiempo, aumenta tambin la energa cintica, determina, a su vez, por la masa mvil, debern modificarse el tiempo de apertura y de cierre mediante vlvulas de estrangulamiento de acuerdo a los indicado en la siguiente tabla. Modelos indicados para Mca. FESTO
Factores caractersticos de la carga que actan sobre los dedos de las pinzas
Las fuerzas y, respectivamente, los pares indicados en la tabla se refieren a un solo dedo. Los datos sobre magnitudes estticas se refieren a fuerzas adicionales ocasionada por la pieza o por dedos externos y, adems, a fuerza que surgen durante la operacin de manipulacin (fuerzas de aceleracin, etc.). los datos sobre magnitudes dinmicas se refiere a fuerzas o, respectivamente, momentos que actan sobre las pinzas durante las operaciones de abrir o cerrar a causa de dedos adicionales. Al calcular los momentos, deber tomarse en cuenta la posicin 0 indicada en la grafica.
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77 Modelos indicados para Mca. FESTO
Pinzas neumticas angulares y radiales
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Datos vlidos para los dos tipos:
-De doble efecto -Centrado automtico -Detencin posible bilateralmente -Posibilidades de montaje directo -Para sujecin interior o exterior -Momento angular constante en todo el giro
1. Pinzas angulares
Funcionamiento
La pinza angular est dotada de un vstago con una ranura, en la que entran en la que entran y son accionadas las clavijas de los dedos de las pinzas.
Este movimiento obligado permite que los dedos se desplacen al mismo tiempo y siempre estn centrados. Este principio garantiza que el momento angular sea constante durante todo el giro al abrir o cerrar.
Factores caractersticos de la carga que acta sobre los dedos de las pinzas
Las fuerzas y, respectivamente, momentos indicados en la tabla se refieren a un solo dedo. Los datos sobre magnitudes estticas se refieren a fuerzas adicionales ocasionadas por la pieza o por dedos externos y, adems, a fuerzas que surgen durante la operacin de manipulacin (fuerzas de aceleracin, etc.). al calcular los momentos, deber tomarse en cuenta la posicin 0 indicada en la grafica
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79 Modelos indicados para Mca. FESTO
2. Pinza Radial
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Funcionamiento
Las pinza radial funciona mediante un sistema de pin y cremallera.
El mbolo de la pinza radial tiene un vstago de prolongacin con tres ranuras en su extremo. En estas ranuras caben los dientes de los dedos. Este movimiento obligado permite que los dedos se desplacen al mismo tiempo y siempre estn cerrados. Este principio garantiza que el momento angular sea constante durante todo el giro al abrir o cerrar.
Factores caractersticos de la carga que acta sobre los dedos de las pinzas
Las fuerzas y, respectivamente, momentos indicados en la tabla se refieren a un solo dedo. Los datos sobre magnitudes estticas se refieren a fuerzas adicionales ocasionadas por la pieza o por dedos externos y, adems, a fuerzas que surgen durante la operacin de manipulacin (fuerzas de aceleracin, etc.). Al calcular los momentos, deber tomarse en cuenta la posicin 0 indicada en la grfica.
Modelos indicados para Mca. FESTO
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ADAPTADORES PARA COMBINAR CON ACTUADORES Y PINAZAS NEUMTICAS MCA. FESTO
El conjunto de piezas de adaptacin permite montar las pinzas rpidamente y con facilidad a un gran nmero de actuadores de Festo, sin la necesidad de efectuar cambios en el punto de unin.
Caractersticas:
-No hay necesidad de realizar trabajos mecnicos de diseo y fabricacin -Montaje rpido y sencillo -Piezas compactas con reducido peso propio -Intercambio posible de cada componente, con mxima precisin
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82 PINZAS NEUMTICAS: FUERZAS
Fuerza de sujecin
La fuerza de sujecin de una pinza es influenciada por tres fuerzas externas
1) Carga
Fuerzas que son ocasionadas por la pieza y los dedos de la pinza (la pinza es considerada elemento fijo).
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83
2a) Fuerza de inercia por traslacin
fuerzas ocasionadas por la aceleracin de la pinza y de la pieza F elelvar =mw g (1+a/g) F desender =mw g (1-a/g) F desplazar = mw a
En movimiento horizontales, acta la fuerza F desplazar y, adems, la fuerza ocasionada por el peso Fg. As se obtiene la fuerza correspondiente a los movimientos horizontales: F res = Fg 2 + F desplazar 2 m w = Masa de la pieza [kg] = velocidad angular [1/s] r = Distancia entre el cero de gravedad de la pieza y el punto de giro [m]
2b) Fuerzas de inercia por rotacin
En caso de producirse movimientos giratorios, la pieza est expuesta a la fuerza centrfuga
F 2 = m w . 2 . r M w = masa de la pieza [kg] = distancia entre el centro de gravedad de la pieza y el punto de giro [m] r = Cistancia entre el centro de gravedad de la pieza y el punto de giro [m] DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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3) Fuerzas del proceso de manipulacin
fuerza ocasionada por operaciones de enrasado, entrega, depsito o recogida de las piezas. Al utilizar deber procurarse que no surjan fuerzas ocasionadas por el proceso de manipulacin. Evitar a todo costa aplicaciones del tipo que se a continuacin:
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3.3.2 Ventosas
Muchas piezas no pueden ser sujetas mediante pinzas normales debido a su geometra (p. ej grandes superficies) o por las caractersticas de su material (p. ej. Deformacin, lminas). Este problema puede solucionarse mediante ventosas.
Las dos versiones diferentes de ventosas (ventosas simples y ventosas de fuelle) permite obtener de adaptarse a las superficies ms diversas.
Ambos tipos de ventosas se fabrican con tres materiales:
-Perbunan (NBR) -Poliuretano(PUR) -Silicona (SI)
Ventosas simples
Las ventosas del tipo simples son utilizadas para sujetar piezas de superficie lisa, plana o ligeramente curvada.
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Funcionamiento Conectando la ventosa al vaco, baja la presin en la zona de aspiracin, de modo que la presin exterior tiene como consecuencia que la pieza e adhiera a la ventosa de aspiracin. De este modo se obtiene una fuere adherencia de la superficie en el borde de la ventosa, con lo que la unin entre la ventosa y la pieza es hermtica. La pieza permanece sujetada hasta que se desconecta el vaco.
Ventosas de 3 materiales:
Perbuana (NBR)
- No dejar huellas en piezas pulidas y de alto brillo - Color: negro
Poliuretano (PUR) - Larga vida til - Trato cuidadoso de las superficies gracias a ventosas de material blando - -Color: transparente
Silicona (SI) - Excelente resistencia a las temperaturas - Posibilidad de usar las ventosas en la manipulacin de alimentos - Color: transporte (con tono azul)
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Ventosas de Fuelle
Las ventosas de fuelle son utilizadas para sujetar piezas con superficies oblicuas, fuertemente curvadas o desiguales.
Funcionamiento
Carrera elstica: DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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88 Al evacuar la ventosa de fuelle, la pieza es desplazado ligeramente. Esta carera elstica puede aprovecharse a modo de carrera corta con el fin de retirarse las piezas cuidadosamente de sus puntos de apoyo.
Evacuacin
La operacin de evacuacin de una ventosa de fuelle se realiza en dos fases: 1. la ventosa de fuelle reposa sobre la pieza sin que indican fuerzas de tipo alguno. 2. Aplicacin de vaco en la ventosa de fuelle. En ese momento es aspirada la pieza. El estado de equilibrio depende de la cuanta del vaco y del peso de la pieza.
Ventosas de 3 materiales
Perbuana (NBR)
- No dejar huellas en piezas pulidas y de alto brillo - Color: negro
Poliuretano (PUR) - Larga vida til - Trato cuidadoso de las superficies gracias a ventosas de material blando - -Color: transparente
Silicona (SI) - Excelente resistencia a las temperaturas - Posibilidad de usar las ventosas en la manipulacin de alimentos - Color: transporte (con tono azul)
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90 4. ELEMENTOS NEUMATICOS PARA EL TRATAMIENTO DE LAS SEALES
Generalidades
Los mandos neumticos estn constituidos por elementos de sealizacin, elementos de mando y una parte de trabajo. Los elementos de sealizacin y mando modulan las fases de trabajo de los elementos de trabajo y se denominan vlvulas.
Las vlvulas son elementos que mandan o regulan la puesta en marcha, el paro y la direccin, as como la presin o el caudal del fluido enviado por una bomba hidrulica o almacenado en un depsito. En lenguaje internacional, el trmino vlvula o distribuidor es el trmino general de todos los tipos tales como las vlvulas de corredera, de bola, de asiento, grifos, etc.
Esta es la definicin de la norma DIN/ISO 1219 conforme a una recomendacin del CETOP (Comit Europen des Trasmissions Olohydrauliques et Pneumatiques)
Segn su funcin las vlvulas se subdividen en 5 grupos: 1.Vlvulas de vas o distribuidoras 2.Vlvulas de bloqueo 3.Vlvulas de presin 4.Vlvulas de caudal 5.Vlvulas de cierre
4.1 VLVULAS DISTRIBUIDORAS
Estas vlvulas son lo componentes que determinan el camino que ha de tomar la corriente de aire, a saber, principales puesta en marcha y paro(Start-Stop)
4.1.1 Representacin esquemtica de las vlvulas
Para representar las vlvulas distribuidoras en los esquemas de los circuitos se utilizan smbolos; estos no dan ninguna orientacin sobre el mtodo constructivo de la vlvula; solamente indican su funcin.
Las posiciones de las vlvulas distribuidoras se representan por medio de cuadrados.
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91 La cantidad de cuadrados yuxtapuestos indican cantidad de posiciones de la vlvula distribuidora.
El funcionamiento se representa esquemticamente en el interior de las casillas (cuadros). Las lneas representan tuberas o conductos. Las flechas, el sentido de circulacin del fluido.
Las posiciones de cierre dentro de las casillas se representan mediante lneas transversales.
La unin de conductos o tuberas se representa mediante un punto.
Las conexiones (entradas salidas) se representan por medio de trazos a la casilla que esquematiza la posicin de reposo o inicial.
La otra posicin se obtiene desplazando lateralmente cuadros hasta que las conexiones coincidan.
Las posiciones pueden distinguirse por medio de las letras minsculas a,b,c... y 0. Vlvula de tres posiciones. Posicin intermedia = Posicin de reposo. dibujo
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Por posicin de reposo se entiende, en el caso de vlvulas con dispositivo de reposicin p. ej., un muelle, aquella posicin que las piezas mviles ocupan cuando la vlvula no est conectada.
La posicin inicial es la que tienen las piezas mviles de la vlvula despus del montaje de est, establecimiento de la presin y, en caso dado conexin de la tensin elctrica. Es la posicin por medio de la cual comienza el programa preestablecido.
Conductos de escape sin empalme de tubo (aire evacuado a la atmsfera). Tringulo directamente junto al smbolo.
Conductos de escape con empalme de tubo (aire evacuado a un punto de reunin). Tringulo ligeramente separado del smbolo.
Para evitar errores durante el montaje, los empalmes se identifican por medio de:
La designacin de una vlvula distribuidora depende de la cantidad de orificios activos y de las posiciones de trabajo. La primera cifra indica la cantidad de orificios activos. La segunda la cantidad de posiciones.
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4.1.2 Accionamiento de vlvulas
Segn su utilizacin, las vlvulas distribuidoras pueden accionarse de diferentes modos. Los smbolos de los elementos de accionamiento se colocan horizontalmente a los lados de los cuadrados.
a. General a. Leva b. Pulsador b. Muelle c. Palanca c. Rodillo d. Pedal d. Rodillo escamoteable
4.- Accionamientos por presin 5.- Accionamientos elctricos
a. Presin directa a. Electroimn con un solo arrollamiento b. Vaci b. Electroimn con dos arrollamientos c. Presin diferencial c. Dos arrollamientos en sentido contrario d. Presin indirecta. d. Motor a pasos e. Depresin indirecta
5.- Accionamientos combinados
a. Electroimn con servopilotaje (presin indirecta) b. Electroimn y accionamiento muscular general c. Presin por ambos lados (doble pilotaje) d. Por presin y posicin intermedia por resorte e. Electroimn y accionamiento manual con servopilotaje
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95 4.1.3 Caractersticas de construccin de vlvulas distribuidoras
Las caractersticas de construccin de las vlvulas determinan su duracin, fuerza de accionamiento, racordaje y tamao.
Segn la construccin, se distinguen los tipos siguientes:
Vlvulas de asiento: -esfrico -disco plano
Vlvulas de corredera: -mbolo -mbolo y cursor -disco giratorio
1. Vlvulas de asiento
Es estas vlvulas, los empalmes se abren y cierran por medio de bolas, discos, placas o conos. La estanqueidad se asegura de una manera muy simple, generalmente por juntas elsticas. Los elementos de desgaste son muy pocos y, por tanto, ests vlvulas tienen gran duracin. Son insensibles a la suciedad y muy robustas.
La fuerza de accionamiento es relativamente elevada, puesto que es necesario vencer la resistencia del muelle incorporado de reposicionamiento y la presin del aire.
Vlvulas de asiento esfrico
Ests vlvulas son de concepcin muy simple y, por tanto, muy econmicas. Se distinguen por sus dimensiones muy pequeas.
Un muelle mantiene apretada a la bola contra el asiento; el aire comprimido no puede fluir del empalme P hacia la tubera de trabajo A. Al accionar el tanque, la bola se separa del asiento. Es necesario vencer al efecto de resistencia del muelle de reposicionamiento y la fuerza del aire comprimido. stas vlvulas son distribuidoras 2/2, por que tienen dos posiciones (abierta y cerrada) y dos orificios activos (P y A).
Con escape a travs del tanque de accionamiento, se utilizan tambin como vlvulas distribuidoras 3/2.
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96 El accionamiento puede ser manual o mecnico.
Vlvulas de asiento plano
Las vlvulas representadas en la figura tienen una junta simple que asegura la estanqueidad necesaria. El tiempo de respuesta es muy pequeo, puesto que un desplazamiento corto determina un gran caudal de paso. Tambin ests vlvulas son insensibles a la suciedad y tienen, por eso, una duracin muy larga.
Al accionar el tanque, en un margen breve se unen los tres empalmes P, A y R. Como consecuencia, en movimientos lentos una cantidad grande de aire comprimido escapa, de P hacia R, a la atmsfera, sin haber rendido antes trabajo. Ests son vlvulas que no tienen escape exento de solapo.
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97 Las vlvulas construidas segn el principio de disco individual tienen un escape sin solapo. No se pierde aire cuando la conmutacin tiene lugar de forma lenta.
Vlvula distribuidora 3/2, servo piloteada (principio de junta de disco)
Para que las fuerzas de accionamiento no sean grandes, las vlvulas de mando mecnico se equipan tambin con vlvulas de servo pilotaje.
La fuerza de accionamiento de una vlvula es decisiva para el caso de la aplicacin. En la vlvula descrita de 1 / 8 con 600 kPa (6 bar), es de 1,8 N (180p) aprox.
En la vlvula distribuidora 4/2 servopiloteada, a travs de la vlvula de servopilotaje reciben aire comprimido dos membranas, y dos mbolos de mando unen los diversos empalmes. La fuerza de accionamiento no vara; es tambin de 1,8 N (180 p).
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2. Vlvulas de corredera
En ests vlvulas, los diversos orificios se unen o cierran por medio de una corredera de mbolo, una corredera plana de mbolo o una corredera giratoria.
Vlvulas de corredera longitudinal
El elemento de mando de est vlvula es un mbolo que realiza un desplazamiento longitudinal y une o separa al mismo tiempo los correspondientes conductos. La fuerza de accionamiento es reducida, porque no hay que vencer una resistencia de presin de aire o muelle (como el principio de bola o de junta de disco). Las vlvulas de corredera longitudinal pueden accionarse manualmente o de junta de disco). Las vlvulas de corredera longitudinal pueden accionarse manualmente p mediante discos mecnicos, elctricos o neumticos. Estos tipos de accionamiento tambin pueden emplearse para reposicionar la vlvula a su posicin inicial. La carrera e mucho mayor que en las vlvulas de asiento plano.
Vlvula de corredera y cursor lateral
En est vlvula, un mbolo de mando se hace cargo de la funcin de inversin. Los conductos se unen o separan, empero, por medio de una corredera plana adicional. La estanqueizacin sigue siendo buena aunque la corredera plana se desgaste, puesto que se reajusta automticamente por el efecto del aire comprimido y del muelle incorporado. En el mbolo de mando mismo, hay anillos toroidales que hermetizan las cmaras de aire. Estas juntas no se deslizan nunca por encima de los orificios pequeos.
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Distribuidor de disco giratorio
Ests vlvulas son generalmente de accionamiento manual o por pedal. Otros tipos de accionamiento son difciles de incorporar a ellas. Se fabrican generalmente como vlvulas distribuidoras 3/3 4/3. Dos discos, al girar, unen menos los diversos conductos.
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100 4.2 VLVULAS DE BLOQUEO
Son elementos que bloquean el paso del caudal preferentemente en un sentido y lo permiten nicamente en el otro sentido. La presin del lado de salida acta sobre la pieza obturadora y apoyan el efecto de cierre hermtico de la vlvula.
4.2.1 Vlvula antiretorno
Las vlvulas antirretorno impiden el paso absolutamente en u sentido; en el sentido contrario, el aire circula con una prdida de presin mnima. La obturacin en un sentido puede obtenerse mediante un cono, una bola, un disco o un membrana.
4.2.2 Vlvula reguladora de flujo unidireccional (antirretorno con estrangulacin)
Tambin se conoce por el nombre de regulador de velocidad o regulador unidireccional. Estrangula el caudal de aire en un solo sentido. Una vlvula antirretorno cierra el paso del aire en u sentido, y el aire puede circular slo por la seccin ajustada. En el sentido contrario, el aire circula libremente a travs de la vlvula antirretorno abierta. stas vlvulas se utilizan para regular la velocidad de cilindros neumticos.
4.2.3 Vlvula selectora de circuito
Tambin se llama vlvula antirretorno de doble mando o antirretorno doble. Est vlvula tiene dos entradas X y Y y una salida A. Cuando el aire comprimido entra por la entrada X. La bola obtura la entrada Y y el aire circula de X y A. Inversamente, el aire pasa de Y a A cuando la entrada X est DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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101 cerrada. Cuando el aire regresa, es decir, cuando s desairea un cilindro o una vlvula, la bola, por la relacin de presiones, permanece en la posicin en que se encuentra momentneamente.
Est vlvula se denomina tambin elemento O (OR); asla las seales emitidas por vlvulas de sealizacin desde diversos lugares e impide que el aire escape por una segunda vlvula de sealizacin.
4.2.4 Vlvula de simultaneidad
Esta vlvula tiene dos entradas X y Y y una salida A. El aire comprimido puede pasar nicamente cuando hay presin en ambas entradas. Una seal de entrada en X Y interrumpe el caudal, en razn del desequilibrio de las fuerzas que actan sobre pieza mvil. Cuando las seales estn desplazadas cronolgicamente, la ltima es la que llega a la salida A. Si las seales de entrada son de una presin distinta, la mayor cierra la vlvula y la menor se dirige hacia la salida A.
Est vlvula se denomina tambin mdulo Y (AND).
Se utiliza principalmente en mandos de enclavamiento, funciones de control y operaciones lgicas.
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Realizacin tcnica de la funcin Y
En la neumtica existen en principio tres posibilidades de realizar una funcin Y.
1. a Posibilidad:
Funcin Y por conexin en serie
Ventajas: Coste ms bajo en elementos, solucin econmica. Desventajas: En la prctica a menudo conducciones muy largas entre los rganos de seal. La seal de la vlvula 1.4 no se puede utilizar en otras combinaciones se seales, ya que slo tiene energa en conexin (Y) con la vlvula 1.2
2. a Posibilidad:
Funcin y por una vlvula de simultaneidad.
Ventajas: Las seales de las vlvulas 1.2 y 1.4 pueden co-utilizarse a voluntad en otras combinaciones de seales, ya que ambos rganos de seal queda abastecidos directamente con energa. Ambas lneas de seal pueden llevarse por el trecho ms corto a la vlvula de simultaneidad 1.6 Desventajas: El gasto en componentes es mayor que la 1. a posibilidad. En cuanto a la energa resulta, que en la salida de la vlvula de simultaneidad aparece siempre la seal ms dbil.
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103 3. a Posibilidad:
Funcin Y con vlvula de accionamiento neumtico de 3/2 vas, cerrada en reposo.
Ventajas: Todas las ventajas de la 2. a posibilidad, de conectar la seal dbil en el empate 12(Z) y la seal fuerte en el empalme 1(P) de la vlvula 1.6. Con ello est garantizado que la seal fuerte aparezca en la salida 2 (A) (efecto amplificacin). Desventajas: Mayor gasto en componentes. Cuando en la prctica hace falta una operacin Y con ms de dos entradas, rige analgicamente lo mismo que en el conexionado de vlvulas selectoras de circuito.
4.2.5 Vlvula de escape rpido
Est vlvula permite elevar la velocidad de los mbolos de cilindros. Con ella se ahorran largos tiempos de retorno, especialmente si se trata de cilindros de simple efecto.
La vlvula tiene un empalme de alimentacin bloqueable P, un escape bloqueable R y una salida A. Cuando se aplica presin al empalme P, la junta desliza y cubre el escape R. El aire comprimido circula entonces hacia A. Si se deja de aplicar aire comprimido a P. El aire proveniente de A empuja la junta contra el empalme P cerrando ste. Puede escapar rpidamente por R, sin recorrer conductos largos y quiz estrecho hasta la vlvula de mando. Se recomienda montar est vlvula directamente sobre el cilindro a lo ms cerca posible de ste.
4.3 VALVULAS DE PRESION DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Estas vlvulas influyen sobre la presin, o estn acondicionadas al valor que tome la presin. Se distinguen:
- vlvulas de regulacin de presin - vlvulas limitadoras de presin
4.3.1 Vlvula de regulacin de presin
Tiene la misin de mantener constante la presin, es decir, de transmitir la presin ajustada en el manmetro sin variacin a los elementos de trabajo o servoelementos, aunque se produzcan fluctuaciones en la presin de la red. La presin de entrada mnima debe ser siempre superior a la de salida.
Regulador de presin con orificio de escape
El funcionamiento de esta vlvula se ha descrito detalladamente en el captulo 4.3. Al contrario de lo que sucede en la precedente, es posible compensar una sobrepresin secundaria. El exceso de presin en el lado secundario con respecto a la presin ajustada se elimina a travs del orificio de escape.
4.3.2 Vlvula limitadora de presin DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Estas vlvulas se utilizan, sobre todo, como vlvulas de seguridad (vlvulas de sobrepresin). No admiten que la presin en el sistema sobrepase un valor mximo de presin, se abre la salida y el aire sale a la atmsfera. La vlvula permanece abierta, hasta que el muelle incorporado, una vez alcanzada la presin ajustada en funcin de la caracterstica del muelle, cierra el paso.
4.4 VLVULAS DE CAUDAL Y CIERRE
4.4.1 Vlvulas de caudal
Estas vlvulas influyen sobre la cantidad de circulacin de aire comprimido; el caudal se regula sobre ambos sentidos de flujo.
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4.4.2 Vlvulas de cierre
Son elementos que abren o cierran el paso al caudal, sin escalones.
Utilizacin sencilla : Grifo de cierre
4.5 VLVULAS COMBINADAS
4.5.1 Vlvula de secuencia
Su funcionamiento es muy similar al de la vlvula limitadora de presin. Abre el paso cuando se alcanza una presin superior a la ajustada mediante el muelle. El aire circula de P hacia la salida A. esta no se abre, hasta que en el conducto de mando Z no se ha formado una presin ajustada. Un mbolo de mando abre el paso de P hacia A.
Estas vlvulas se montan en mandos neumticos que actan cuando se precisa una presin fija para despus de alcanzar la presin de sujecin. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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4.5.2 Temporizador
Los temporizadores neumticos se pueden componer con mucha facilidad, combinando una vlvula distribuidora 3/2, de accionamiento neumtico, un regulador unidireccional (vlvula de antirretorno y de estrangulacin) y un depsito pequeo de aire. Es indiferente el que esta composicin se logre por el conexionado de elementos individuales o que ya este integrada en una unidad en s cerrada. El smbolo para el elemento temporizador estar compuesto de las diferentes funciones necesarias.
Antes resta sealar otra vez, que precisamente en los circuitos temporizados de la neumtica no puede quedar desatendida la constitucin de los elementos empleados, ya que, por ejemplo, una vlvula de asiento acusa un comportamiento conmutador totalmente distinto al de una vlvula de corredera(activacin-desactivacin, fuerza antagnica, presin de mando).
A continuacin sigue una exposicin de los elementos temporizadores ms importantes y usuales
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108 Temporizador con retardo de activacin (cerrado en posicin de reposo)
Temporizador con retardo de activacin (abierto en posicin de reposo)
Temporizador con retardo de desactivacin (cerrado en posicin de reposo)
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109 Temporizador con retardo de desactivacin (abierto en posicin de reposo)
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110 5. PRACTICAS DE CIRCUITOS NEUMTICOS BASICOS
Ejercicio: 1
Tema: Neumtica Bsica
Titulo: Dispositivo clasificador
Objetivo didctico: Accionamiento directo de un cilindro de simple efecto.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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111
Ejercicio: 2
Tema: Neumtica
Titulo: Dispositivo de apertura y cierre
Objetivo didctico: Accionamiento directo de un cilindro de doble efecto.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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Ejercicio: 3
Tema: Neumtica
Titulo: Montaje de tapas
Objetivo didctico: Accionamiento indirecto de un cilindro de doble efecto.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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113
Ejercicio: 4
Tema: Neumtica
Titulo: Dispositivo de corte
Objetivo didctico: Cilindro de simple efecto / Cilindro de doble efecto Accionamiento indirecto, con funcin AND de las seales de entrada.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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114
Ejercicio: 5
Tema: Neumtica
Titulo: Apertura y cierre de una trampilla.
Objetivo didctico: Cilindro de simple efecto / Cilindro de doble efecto Accionamiento directo, con funcin OR de las seales de entrada.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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115
Ejercicio: 6
Tema: Neumtica
Titulo: Control de una tolva
Objetivo didctico: Cilindro de simple efecto / Cilindro de doble efecto Accionamiento indirecto desde dos lugares diferentes.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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116
Ejercicio: 7
Tema: Neumtica
Titulo: Almacn de alimentacin por gravedad
Objetivo didctico: Cilindro de doble efecto Accionamiento indirecto con inversin por medio de un final de carrera.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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117
Ejercicio: 8
Tema: Neumtica
Titulo: Control de una cinta transportadora.
Objetivo didctico: Cilindro de doble efecto Accionamiento directo con movimiento de vaivn del vstago.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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118 Ejercicio: 9
Tema: Neumtica
Titulo: Dispositivo desviador
Objetivo didctico: Accionamiento indirecto con movimiento oscilante del vstago del cilindro .
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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119 Ejercicio: 10
Tema: Neumtica
Titulo: Dispositivo de estampacin.
Objetivo didctico: Cilindro de doble efecto. Inversin en funcin de la presin.
Problema:
Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
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120
Ejercicio: 11
Tema: Neumtica
Titulo: Dispositivo de sellado en caliente.
Objetivo didctico: Cilindro de simple efecto doble efecto Inversin en funcin del tiempo, con supervisin de la posicin extrema. Problema: Dibujar el esquema del circuito neumtico. Montar el circuito neumtico. Verificar la secuencia del circuito.
Descripcin del Se requiere que dos bloques sean unidos por medio de calor y Problema: presin. El calor lo proporciona una resistencia elctrica, y la presin la proporciona un cilindro de simple efecto, con presin de trabajo de 6 bar. El proceso deber de cumplir con las siguiente condiciones: 1.- El operador accionara un botn pulsador para dar inicio al proceso. 2.- En el caso de que el operador deje de accionar el pulsador y el cilindro no haya alcanzado su final de carrera, el cilindro deber regresar a su posicin de reposo. 3.- Cuando el operador accione el pulsador y el cilindro alcance su posicin extrema (vstago-fuera), el cilindro deber permanecer en esta posicin y el operador podr soltar el accionamiento. 4.- Despus de haber cumplido la tercera condicin, el cilindro permanecer 20 segundos fuera y posteriormente regresara automticamente a su posicin de reposo. 5.- La vlvula de mando puede ser una vlvula distribuidora 3/2 N.C. accionada por presin y resorte de reposicionamiento.
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121 6. CIRCUITOS NEUMATICOS AVANZADOS
6.1 MANDOS NEUMTICOS
6.1.1 Introduccin y conceptos
El trmino <<neumtica>> tomado en sentido general no es hoy en da suficiente para definir y determinar el vasto campo de <<trabajo>> y <<mandar>> por medio del aire, puesto que se extiende continuamente.
Existen multitud de expresiones para denominar los diferentes apartados de la neumtica, entendindose en general como la aplicacin industrial del aire como fluido energtico. Seguidamente se tratarn diversas definiciones con la finalidad de ordenar las ideas.
La presin del aire delimita y facilita la primera divisin.
Neumtica a baja presin
(conocida tambin bajo la denominacin de <<fludica>> y equvocamente a veces como <<lgica neumtica>>.
Campo de presin: hasta 1,5 bar aproximadamente. Recaen en esta categora todos los sistemas para resolver los problemas de mando a las presiones mencionadas. En el plano tecnolgico no importa si se trata de elementos estticos, dinmicos o semiestticos.
Neumtica convencional, presin normal
Campo de presin: 1,5 a 16 bar
Engloba toda la neumtica <<normal>>, los elementos de mando y trabajo funcionan dentro de estas presiones consideradas.
Neumtica alta presin
Campo de presin: Superior a 16 bar. Engloba las aplicaciones especiales respecto a los elementos de trabajo.
No se tratarn mas que los mandos utilizados en la neumtica convencional, es decir en presiones de 1,5 a 16 bar. Los captadores de informacin sin contacto, tales como los detectores de proximidad ocupan un lugar cada vez ms importante y se utilizarn en circuitos, clasificados en la categora de baja presin.
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Definicin de mando segn la Norma DIN 19226
Mandar o controlar, es el fenmeno engendrado en el interior de un sistema, durante el cual uno o varios parmetros considerados de entrada, actan sobre, segn leyes propias del sistema, otros parmetros, considerados de salida. Este fenmeno origina una accin a travs del rgano de transferencia, como tal o a travs de la cadena de mando.
Este sistema esta simplificado en un bloque. Los parmetros de entrada (designados por x e ...) introducen las seales de informacin, son tratadas y restituidas bajo la forma de parmetros de salida, designados por x a ...estos ltimos intervienen entonces en el gobierno directo del flujo energtico considerado.
La denominacin mando se emplea a menudo no solo para el proceso del mando, sino tambin para el conjunto de la instalacin, en la que tiene lugar esta accin.
TIPOS DE MANDOS
Para diferenciar entre los diversos mandos pueden aplicarse varios criterios diferentes. A continuacin se explican los tipos de mandos segn las normas industriales DIN 19226 Y 19237. Segn stas, existen tres grupos principales. La atribucin de un mando a uno de los tres grupos principales depende de la funcin que cumpla. Si se trata de un mando mediante programa, se puede elegir entre los tres subgrupos de mandos por programas
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Mando sensitivo
Entre la magnitud piloto y la magnitud de salida existe una relacin especfica, siempre y cuando no hayan interferencias externas. Los mandos sensitivos no operan con memorias.
Mando por retencin
Al desaparecer o retirar la seal piloto, especialmente al concluir la seal de activacin, se mantiene el valor alcanzado (memorizado). Para que una magnitud de partida vuelva al valor inicial, es necesario recurrir a una magnitud contraria o diferente o a una seal de activacin opuesta. Los mandos por retencin siempre trabajan con memoria.
Mando en funcin del tiempo
Tratndose de un mando en funcin del tiempo, las magnitudes de salida son establecidas por una memoria programada en funcin del tiempo. En consecuencia, los mandos en funcin del tiempo se distinguen por la presencia de un transmisor de programa y por la ejecucin del programa en funcin del tiempo. Los transmisores pueden ser los siguientes:
rbol de levas Disco de leva Tarjeta perforada Cinta perforada Memoria electrnica
Mando en funcin del recorrido
Tratndose de mandos en funcin del recorrido, las magnitudes rectoras son ofrecidas por un transmisor de programa (memoria de programa), cuyas magnitudes de partida dependen del trayecto recorrido. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Mando secuencial El programa secuencial est memorizado en un medio de transmisin de programas, el cual se encarga de ejecutar paso a paso el programa en funcin del estado del equipo. El programa puede ser de instalacin fija, o bien puede recuperarse mediante cintas perforadas, cintas magnticas, memorias electrnicas u otros medios de memorizacin.
Comparacin y delimitacin de los mandos programados
La clase de mando a emplear, puntualizando en relacin con un mando programado, depende nica- mente del problema existente, del cometido planteado, de las influencias ambientales y de las condiciones marginales. Tampoco se pueden facilitar aqu recomendaciones de validez general para la aplicacin, a lo sumo se pueden coordinar a los distintos sistemas determinadas caractersticas. A continuacin sigue una recopilacin en forma abreviada:
Mando en funcin del tiempo:
Programa memorizado central; fcil de programar; construccin generalmente compacta; fcil conexin; ciclo de programa de tiempo constante; ciclo de programa insensible a las influencias perturba- doras e independiente del ciclo de mquina; ningn control sobre el desarrollo secuencial del trabajo, por tanto ninguna seguridad en el desarrollo; las perturbaciones en el ciclo de mquina no tienen influencia sobre el ciclo de programa.
Mando en funcin del desplazamiento:
Programa concretado por la disposicin de los finales de carrera y los rganos de seal, por lo que resulta ms complicado el montaje y el mantenimiento.
Mando de desarrollo secuencial:
Este mando asocia las ventajas de un transmisor de programa central junto con el control del estado de la mquina. Este tipo de mando, sin embargo, supone tanto la existencia de transmisores de programa como tambin de dispositivos para el control del estado respectivo. La funcin central est gobernada por un motor paso a paso.
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125 SEALES DE MANDO
Mandos binarios En lo que respecta al procesamiento de seales, estos mandos trabajan con seales binarias. Las seales binarias no son parte integrante de informaciones representadas mediante nmeros. Mandos analgicos En lo que respecta al procesamiento de las seales, estos mandos trabajan con seales anal6gicas. El procesamiento de las seales se efecta principalmente mediante elementos funcionales de efecto constante. Mandos digitales En lo que respecta al procesamiento de las seales, este mando trabaja con seales digitales. La informacin es representada mediante nmeros. Las unidades funcionales son contadores, registros, memorias, unidades de computacin.
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126 TIPOS DE PROCESAMIENTOS DE SEALES
Mandos sincrnicos Se trata de un mando que procesa las seales sincronizadamente con una seal de impulso. Mandos asincrnicos Se trata de mandos que procesan una gran cantidad de seales de impulso, producindose los cambios de seales exclusivamente a travs de un cambio de las seales de entrada. Mandos por enlaces lgicos Se trata de un mando, en el que las seales de entrada son atribuidas a determinadas seales de salida en concordancia con los enlaces segn Boole.
Mandos secuenciales Se trata de mandos con ejecucin obligatoria por pasos. La conmutacin de un paso al siguiente paso establecido en el programa depende de las condiciones que se hayan establecido. Estos mandos permiten, especialmente, la programacin de saltos, bucles, bifurcaciones etc. Mandos secuencia les en funcin del tiempo Se trata de mandos, en los que la conmutacin al siguiente paso depende exclusivamente del tiempo. Mandos secuenciales en funcin del proceso Se trata de mandos secuenciales, en los que la conmutacin al siguiente paso depende exclusivamente de las seales emitidas por el equipo (proceso) sujeto al control del mando.
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127 DESCOMPOSICIN DE LA CADENA DE MANDO
Un mando o un dispositivo de mando esta representado en muchos casos como una caja negra con entradas y salidas. Estos Bloques pueden desglosarse detalladamente en funcin de la distribucin de los equipos. Entonces es posible constatar la direccin en la que fluyen las seales
El esquema de fluencia de seales muestra e1 recorrido de una seal desde su introduccin, pasando por su tratamiento, hasta la salida de la seal. En el diseo del circuito conduce la especificacin reseada a una separacin generalizada entre el tratamiento de la seal y la parte de mando de acciona- miento. En cuanto a los rganos de mando y de accionamiento es preciso prestar una atencin especial a los intereses relativos a la tcnica energtica y a la de los elementos. En la prctica resulta bien diferenciada la citada separacin. En instalaciones grandes est el mando por lo general localmente separado de la parte de control de accionamiento
Ejemplo que relaciona los equipos al flujo de seales.
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FORMAS DE ENERGA PARA ELEMENTOS DE TRABAJO Y DE MANDO La posibilidad de poder a travs de aparatos apropiados (convertidores de seales, transductores de medida) convertir las seales de una forma de energa dada a otra forma de energa, significa para la tcnica de mando, que dentro de un sistema puede operarse con diferentes energas. Existe, pues, la posibilidad, de disear un mando segn puntos de vista ptimos, tanto en el aspecto tcnico como econmico. No obstante, la eleccin del sistema adecuado en la prctica no siempre resulta fcil y perfectamente definido. Junto a las exigencias inherentes al cometido planteado son decisivas sobre todo las DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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129 condiciones marginales, el personal de mantenimiento disponible, etc., que a menudo estn en contradiccin con la solucin lgica del problema y que pueden hacer difcil la realizacin del proyecto. A esto hay que aadir, que, en funcin de la propia formacin, pretender el electricista por fuerza una solucin elctrica, el hidrulico una solucin hidrulica y el neumtico una solucin neumtica. La solucin ptima de un problema planteado exige el conocimiento de todas las alternativas que se ofrecen. Seguidamente se vern las principales fuentes de energa para los elementos de trabajo y de mando ms usuales, los criterios de eleccin, as como las ventajas y desventajas. Sin embargo, no se trata ni puede tratarse aqu de una enumeracin completa de todos los factores, sino de poner de relieve los argumentos en favor de uno u otro.
Energas para elementos de trabajo
Electricidad Hidrulica Neumtica Criterios para la eleccin del sistema: Fuerza Recorrido Tipo del movimiento (lineal, rotativo, etc.) Velocidad Dimensiones, emplazamiento Longevidad Sensibilidad Seguridad Coste de energa Capacidad de regulacin Facilidad de manejo Almacenamiento
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131 Energas para elementos de mando Mecnica Electricidad Electrnica Neumtica a presin normal Neumtica a baja presin Hidrulica
Criterios para la eleccin del sistema: Fiabilidad de los elementos Sensibilidad a las influencias ambientales Facilidad de conmutacin de los elementos Velocidad de transmisin de la seal Dimensiones Formacin del personal de servicio y mantenimiento
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6.1.2 Posibilidades de representacin de los desarrollos secuenciales de los movimientos y los estados de conmutacin.
Consideramos importante el insistir en la necesidad de controlar el desarrollo secuencial del movimiento de los elementos de trabajo y los estados de conmutacin de los elementos de mando. Cuando se presenta un problema complicado, los correlaciones no pueden establecerse con rapidez y seguridad, si no se elige una forma apropiada de representacin. Una representacin sencilla facilita adems una compresin en un marco ms amplio. Con ayuda de un ejemplo se pasa a exponer las posibilidades ms usuales de representacin. La aplicacin en los pormenores recibe en este lugar slo una breve atencin, quedando reservada para ms adelante.
Ejemplo Los paquetes que llegan por transportador son elevados por un cilindro neumtico A y empujados sobre otro transportador mediante un segundo cilindro B, existe el imperativo de que el cilindro B solamente retorne, cuando A haya alcanzado la posicin final posterior.
Representacin de las fases por orden cronolgico
- El cilindro A eleva el paquete - El cilindro B empuja el paquete sobre la cinta transportadora - El cilindro A vuelve a bajar - El cilindro B retrocede
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133 Representacin en forma de tabla
Escritura Movimiento cilindro A Movimiento cilindro B 1 2 3 4 Salida del vstago - Entrada del vstago - - Salida del vstago - Entrada del vstago
Representacin en forma vectorial
Representacin simplificada: Salida del vstago representado por: Entrada del vstago representado por:
A
B
A
B
Representacin en escritura abreviada
Designacin para la salida del vstago: + Designacin para la entrada del vstago: -
A+, B+, A-, B-
Representacin grfica en forma de diagrama
La especificacin VDI 3260, edicin 1977, se ocupa de los diagramas de funcionamiento de mquinas herramienta e instalaciones de fabricacin. Los diagramas de funcionamiento se emplean para la representacin de las secuencias funcionales de mandos mecnicos, neumticos, hidrulicos, elctricos y electrnicos as como para combinaciones de estos tipos de mandos, por ejemplo, electroneumticos, electrohidrulicos, etc.
El diagrama de funcionamiento es en muchos de casos la base para la elaboracin de los esquemas de funcionamiento segn DIN 40719
En la representacin de las secuencias funcionales se distingue entre: - Diagrama de movimientos - Diagrama de mando DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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134 Mientras que en el diagrama de movimiento se representan los estados de los elementos de trabajo y las unidades operatorias, informa el diagrama de mando sobre el estado de los distintos rganos de mando. Ambos diagramas juntos se califican de diagrama de funcionamiento o tambin diagrama de estados.
Diagrama de movimientos (Diagrama espacio- fase)
En el diagrama de movimientos se representan los procesos y estados de los elementos de trabajo (cilindros, unidades de avance, etc). En una coordenada se registra el recorrido (carrera del elemento de trabajo), en la otra de las fases (Diagrama de espacio- fase).
Se representa el ciclo de un elemento de trabajo, quedando en funcin de las fases respectivas (fase: cambio de estado de cualquier unidad operatoria) anotando el espacio recorrido: Cuando para un mando existen varios elementos de trabajo, quedan representados stos dentro de la misma manera y dibujados uno bajo el otro. La relacin establecida por las fases.
Para un cilindro neumtico A resulta, por ejemplo, el diagrama de espacio y fase mostrado arriba. De la fase 1 a la fase 2 marcha el cilindro desde la posicin final trasera a la posicin final delantera, estando alcanzada sta en la fase 2 . A partir de la fase4 vuelve a retroceder el cilindro, alcanzando en la fase 5 la posicin final trasera.
En el diagrama espacio- fase, para el ejemplo tiene la siguiente estructura:
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Recomendaciones para el trazado del diagrama:
- Las fases debern quedar representadas horizontalmente y con distancias idnticas. - El espacio no se representar a escala, sino en magnitud idntica para todas las unidades operatorias. - Con varias unidades, no es conveniente elegir demasiado pequea la distancia vertical entre los recorridos (1/2 a 1 fase) - Cuando durante el movimiento se modifica el estado, por ejemplo, por el accionamiento de un detector en la posicin intermedia del cilindro o por modificacin de la velocidad de avance, pueden quedar introducidas fases intermedias - La numeracin de las fases es a voluntad - La designacin del estado es tambin libre. Puede tener lugar como en el ejemplo por indicacin de la posicin del cilindro (detrs- delante, arriba-abajo, etc) o tambin por nmeros (por ejemplo, 0 para la posicin vstago entrado y 1 para la posicin vstago salido) - La designacin de la unidad respectiva se apuntar a la izquierda en el diagrama , por ejemplo, cilindro A.
Diagrama espacio- tiempo
Existe la posibilidad de indicar tambin el tiempo, adicionalmente a este diagrama (Diagrama espacio tiempo). Esta posibilidad de representacin de la secuencia del funcionamiento estn normalizadas segn VDI 3260.
El espacio de una unidad es representado en funcin del tiempo. En contraposicin al diagrama de espacio- fase se aplica el tiempo t a escala, representando la unin entre las distancias unidades.
Diagrama de espacio- tiempo para el ejemplo
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Para la representacin grfica rige aproximadamente lo mismo que para el diagrama de espacio- fase. La relacin con el diagrama espacio- fase queda de manifiesto por las lneas de unin (lneas de interseccin), cuya distancia corresponde ahora sin embargo al tiempo respectivamente necesario y a la escala elegida del tiempo.
Mientras que el diagrama espacio- fase ofrece una orientacin ms fcil, pueden representarse en el diagrama de espacio- tiempo con ms claridad las interferencias y las diferentes velocidades de trabajo.
Se recomienda lo siguiente:
- Los diagramas de espacio- fase es conveniente emplearlos preferentemente para el diseo y representacin de mandos por programa de movimientos (mandos de desarrollo secuencial controlados por el proceso), puesto que aqu juega el tiempo un papel secundario. - Los diagramas de espacio- tiempo es conveniente emplearlos preferentemente para el diseo y representacin de manos programados (manso de desarrollo secuencial en funcin del tiempo), puesto que en este diagrama est claramente representada la dependencia temporal de las secuencias del programa. - Si se han de hacer diagramas para elementos rotativos de trabajo (por ejemplo, motores elctricos, motores neumticos), se emplearn las mismas formas bsicas. Sin embargo, no se tendr en cuenta el desarrollo cronolgico de las modificaciones de estado.
Mediante estos diagramas puede reconocerse de manera sencilla el desarrollo de los movimientos de las mquinas automticas.
Diagrama de mando
En los diagramas de mando se registran correspondiendo con las fases de los estados de conexin de los elementos emisores de seales. Aqu los tiempos de conexin no se tienen en cuenta, solamente es importante el estado abierto y cerrado de cualquier emisor de seal.
En este diagrama queda representado el estado de conmutacin de un elemento de control en funcin de la fase o tiempo, no considerndose el tiempo de conmutacin, por ejemplo, estado de la vlvula a 1.
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La vlvula abre en la fase 2 y vuelve a cerrar en la fase 5.
Se recomienda lo siguiente:
- El diagrama de mando se trazar en lo posible en combinacin con el diagrama de movimientos. - Las fases o bien, los tiempos se aplicarn horizontalmente - La distancia vertical se aplicarn horizontalmente - La distancia vertical de las lneas de movimientos es a voluntad, sin embargo, es conveniente mantenerla clara y legible.
En la figura esta representado el diagrama funcional (diagrama de movimientos y de mando) para el ejemplo. El diagrama de mando muestra los estados de los elementos de mando (1.1 para A y 2.1 para B) y el estado del final de la carrera 2.2, que est ubicado en la posicin final delantera del cilindro A.
Como ya ha quedado mencionado, en el diagrama de mando se desatienden los tiempos de conmutacin de los aparatos. Sin embargo, es conveniente , trazar las lneas de accionamiento para finales de carrera ya delante o detrs respectivamente de la lnea de pasos como lo muestra la fig. 1/34 en el final de la carrera 2.2, puesto que en la prctica sucede el accionamiento tampoco exactamente en la posicin final, sino ya un poco antes. Esta manera de trazado crea condiciones DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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138 inequvocas, puesto que ahora queda de manifiesto con toda claridad, que la seal ya existe plenamente en la fase respectiva, o sea sobre la lnea de fases.
6.1.3 Tratamiento de un problema de mando
Un plan de estudio del problema es conveniente en la prctica. Los diferentes puntos del problema deben ser claramente definidos y los factores importantes correctamente precisados.
Datos del problema
Ya desde el principio ha de tener muy clara e inequvoca la determinacin del cometido y sobre todo, de los objetivos. Muy importante es tambin una exacta relacin de las condiciones preeliminares, por ejemplo, con respecto a:
- Simplicidad de manejo - Seguridad de la instalacin - Fiabilidad - Etc.
Con el fin de lograr un forma de expresin uniforme, es preciso conocer las definiciones siguientes, mas las correspondientes a la especificacin.
Condiciones preeliminares:
- Condiciones preeliminares para el desarrollo funcional: a) Condiciones de arranque b) Condiciones de regulacin c) Condiciones de seguridad - Condiciones preeliminares para la utilizacin: a) Influencias ambientales, lugar de emplazamiento b) Alimentacin c) Personal
Condiciones preeliminares para el desarrollo funcional
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139 Condiciones de arranque y regulacin
Funcionamiento AUTOMTICO: AUT Ciclo nico: Una sola secuencia de trabajo Ciclo continuo: Marcha continua
Mando por actuacin sucesiva Mando paso paso de las fases de trabajo en el orden establecido en un circuito Funcionamiento MANUAL: MAN
Regular: Cada elemento de trabajo puede ser gobernado individualmente en cualquier orden
Posicionar: Al accionar el pulsador POSICIONAR se coloca en la instalacin una posicin definida.
Condiciones de seguridad
PARO DE EMERGENCIA: Todos los elementos de trabajo pasan a la posicin PARO DE EMERGENCIA previamente definida de forma inequvoca
DESBLOQUEO PARO La instalacin queda nuevamente disponible par continuar el DE EMERGENCIA Tambin aqu hace falta la exacta definicin de la posicin servicio. .
Energa de trabajo, elementos de trabajo
Como paso siguiente se escoger la energa de trabajo. Aqu es preciso considerar sobre todo tambin las condiciones de explotacin, como ya ha quedado reseado en el captulo 1.5.
Una vez determinada, puede tener lugar la eleccin y el dimensionado de los elementos de trabajo.
Aqu son decisivos los criterios de eleccin tecnolgicos.
Para el proyectista del mando es importante la clase de energa de trabajo empleada, ya que incluso la concepcin misma del sistema puede pasar, en la mayora de los casos, a un segundo lugar o no ser necesario mas que un estudio aproximado.
Croquis de situacin
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140 Se recomienda en todos los casos confeccionar un croquis de situacin de los elementos partiendo del planteamiento del problema, aunque sea de manera muy esquematizada. Esto ha de ser una ayuda para comprender mejor la accin de los elementos de trabajo, y el funcionamiento del mando. Este croquis de situacin puede servir naturalmente tambin como base para posibles reuniones o como recordatorio al tratar nuevamente el asunto.
Determinacin del desarrollo secuencial de las fases
En este paso es preciso definir el desarrollo del ciclo y considerarlo inmutable para continuar el estudio. Para establecerlo se recurre a diferentes mtodos ya tratados en el captulo 1.7, ya sea el diagrama de movimientos y la representacin en una tabla para facilitar el proyecto y clculo.
Eleccin de mando
Los criterios de eleccin estn tratados anteriormente
Eleccin de la energa de mando
Tambin sobre esto se ha tratado ya (ver cap. 1.5). Resta solo recordar una vez ms la enorme importancia de las condiciones de servicio (condiciones ambientales, personal disponible de mantenimiento, etc)
Esquema de montaje
Una vez concretados y definidos todos los puntos procedentes, puede empezarse con la realizacin del esquema de montaje. Para lograr un mando fiable y que responda a los imperativos, es necesario el conocimiento y accin conjunta de los diferentes componentes.
6.1.4 Trazado de los esquemas en neumtica
Realizacin de un esquema
La disposicin grfica de los diferentes elementos es anloga a la representacin esquemtica de la cadena de mando, es decir, que las seales deben dirigirse d abajo hacia arriba (ver 1.4). La alimentacin es un factor importante y debe de hacerse figurar tambin. Es recomendable DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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141 representar los elementos necesarios a la alimentacin en la parte inferior y distribuir la energa, tal y como mencionbamos de manera ascendente.
Para circuitos relativamente grandes puede simplificarse dibujando en una parte del esquema, la fuente de abastecimiento de energa (unidad de mantenimiento, vlvula de cierre, diferentes conexiones de distribucin, etc.) sealando en los diferentes elementos por medio de , las conexiones de alimentacin. La figura siguiente presenta este desglose.
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142 Este cuadro implica, que el esquema de conexiones queda dibujado sin tener en cuenta la disposicin local real de los elementos, recomendndose adems, representar todos los cilindros y vlvulas direccionales horizontalmente.
Designacin de los elementos (Nomenclatura)
Dos tipos de designacin han resultado ser favorables y se encuentran a menudo:
1. Designacin por cifras 2. Designacin por letras
1.- Identificacin por cifras
Existen diferentes posibilidades en la identificacin por cifras, utilizndose aqu dos sistemas:
a) Numeracin continua
Es recomendable para los mandos complejos y , sobre todo cuando el mtodo 2 no es aplicable, en razn de coincidencias.
b) La identificacin se compone de un nmero de grupo y numeracin continua en el interior del grupo.
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143 1.0, 2.0, 3.0.... Elementos de trabajo (cilindros, unidades, etc)
1.1, 2.1, 3.1.... rganos de gobierno
1.2, 1.4, 2.2, 3.2.... Captadores de informacin: stos elementos de seal tienen nmeros pares e influyen normalmente en el avance del elemento de trabajo.
1.3, 1.5, 2.3, 2.5, 3.2.... Captadores de informacin : stos elementos de seal tienen nmeros impares e influyen normalmente en el retroceso del elemento de trabajo.
0.1, 0.2, 0.3.... Elementos auxiliares: ( unidades de mantenimiento, vlvulas de bloqueo, vlvulas de seguridad) Estos elementos actan sobre todos los eslabones de mando.
1.02, 1.03, 2.02.... Elementos de regulacin: (Regulador en un solo sentido, vlvula de escape rpido).
2.- Identificacin por letras
Este mtodo es muy utilizado en el estudio de los esquemas para los mandos programados en funcin del desplazamiento. Este estudio necesita clculos, trazado del diagrama y establecimiento de tablas se simplifican si se utilizan letras.
Los elementos de trabajo se identifican por letras maysculas y los de fin de carrera por minsculas numeradas en funcin de su posicin respecto al cilindro que los acciona, la siguiente figura da un ejemplo
A, B, C.... elementos de trabajo a 1, b 1, c 1... captadores de informacin final anterior a 0, b 0, c 0.... posicin final posterior
La ventaja de este tipo de identificacin consiste en que de inmediato puede decirse, que rgano de seal queda accionado, cuando un cilindro pasa a una determinada posicin. As es que, por DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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144 ejemplo, al movimiento A+ le da seal el final de carrera a 1 y al movimiento B- le da seal el final de carrera b 0 .
Queda indicar adems, que tambin existe la posibilidad, como en la electrnica, de emplear una combinacin de nmeros y letras.
Representacin de los elementos
En los esquemas de conexiones han de representarse los elementos en la posicin de partida inicial, que en la mayora de los casos coincide con la posicin de reposo. Si esto no es posible, es necesario remarcarlo de forma explcita. Cuando un final de carrera, inicia accionado en la posicin de partida, es necesario indicar el accionamiento en forma grafica por unja flecha o leva de accionamiento.
Posicin de reposo:
Posicin de mando, que adoptan las piezas mviles de la vlvula cuando no est accionada.
Posicin inicial:
Posicin de mando que adoptan las piezas mviles de las vlvula despus del montaje en la instalacin, conexin de la presin de red, y a punto de inicio sdel programa de mando previsto.
Ejemplo:
Designacin de un captador de informacin (final de carrera) en posicin de reposo cerrado, que se dibuja en el esquema de mando en posicin accionada.
Las vlvulas de rodillo abatible pueden emitir una seal slo al ser accionadas en un sentido.
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145 Hay que dibujar en los esquemas de mando el sentido de accionamiento.
Los trazos indican: en posicin final delantera se acciona el captador de informacin 1.3, al retroceso del vstago del cilindro, el captador de informacin 2.2. La flecha expresa, que se trata de una vlvula de rodillo abatible, que solamente es accionada al retroceso.
Conducciones y su designacin
Tanto en el esquema como en la instalacin las conducciones pueden proveerse de rtulos. Se recomienda un rtulo detallado, que contenga las conexiones de origen y final. La designacin de la conexin se forma a partir del nmero del elemento y de la conexin.
En lo posible las conducciones debern dibujarse rectas y exentas de cruces. Las conducciones de trabajo se dibujan con lneas continuas, las conducciones de mando o pilotaje pueden dibujarse con trazos. Bien es verdad que, para circuitos relativamente amplios , resulta ms sencillo y de ms fcil comprensin dibujar con lneas continuas incluso las conducciones de mando o pilotaje.
Los rcores y conducciones se pueden localizar, adicionado a la designacin del elemento la denominacin de la conexin del elemento ( por ejemplo: 1.2 P: conexin a la alimentacin del elemento 1.2, 1.2 A: conexin a la utilizacin del elemento 1.2).
En la designacin de la conexin tambin se indica a donde lleva la conduccin, por ejemplo, al elemento 1.1 y a la conexin de mando Z.
Al elemento 1.2 al elemento 1.1
1.2 A / 1.1 Z 1.1 Z / 1.2 A DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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6.1.5 Mandos para la anulacin de seales
Aqu existe la posibilidad de anular las seales mecnicamente o por va de la tcnica de los circuitos
Anulacin mecnica de seales a travs de emisores de impulsos cortos
El smbolo se compone del correspondiente a la vlvula, aadiendo el smbolo de desconexin a la clase respectiva de accionamiento.
En la aplicacin de esta vlvula hay que prestar atencin a los puntos siguientes:
La fiabilidad en el trabajo depende mucho de la velocidad de accionamiento (ma. 0,1- 0,15m/s). La emisin de la seal tiene lugar en una posicin intermedia de la carrera de accionamiento de la vlvula. Al llegar a la posicin extrema la seal ha desaparecido. Dado que la seal ya no existe despus de un accionamiento completo, tampoco se le puede emplear para otros procesos de mando o bien para controles de la posicin respectiva de la instalacin en su conjunto. En la aplicacin como final de carrera no se sita el punto de conmutacin exactamente en la posicin final, sino unos 4-5mm delante.
Anulacin mecnica de seales mediante un rodillo abatible de efecto unidireccional Cuando la seal a anular es suministrada por un final de carrera, puede aplicarse una vlvula con accionamiento por rodillo abatible (escamoteable)
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En la aplicacin se prestar atencin a los puntos siguientes:
La emisin de seal no puede tener lugar en la posicin final, ya que ha de quedar totalmente sobrepasada. La posicin del punto de conmutacin depende en esto de la ejecucin constante del elemento, de la velocidad del sobrepasado y de la longitud de la leva de mando. Dado que la vlvula est nuevamente desaccionada en la posicin final, tampoco existe aqu la posibilidad, de reutilizar la seal para operaciones ulteriores o para el control. Anulacin de seales segn la tcnica de circuitos temporizados para la generacin de impulsos Estos circuitos son muy fiables en cuanto al ciclo, pero muy voluminosos y caros tratndose de mandos mas bien complejos.
A esto hay que aadir, que solo son aptos para la anulacin pura de seales no ofreciendo posibilidad alguna , de realizar un bloqueo contra el accionamiento repetido. Esto queda de manifiesto en la figura 2/83.
La anulacin de seales a travs de temporizadores ofrece frente al rodillo escamoteable la ventaja de que, incluso las carreras cortas y los movimientos rpidos pueden quedar detectados con exactitud, disponindose adems en la posicin final de una seal para un eventual proceso posterior. A esta ventaja se opone la desventaja del mayor gasto en componentes (ver tambin cap 2.4.9.2)
Anulacin de seales a travs de una vlvula conmutadora (memoria) Este mtodo se utiliza en la prctica con mucha frecuencia. Funciona, suponiendo una correcta aplicacin , con gran seguridad y tiene la ventaja de que pueden reunirse varias seales que se han de anular, por lo que resulta relativamente reducido el coste en cuanto a la tcnica de mando.
La idea fundamental consiste, en hacer que una seal surta efecto en aquel momento en el que se necesita. Esto se consigue, o anulando la seal respectiva despus del rgano de seal a travs de DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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148 una vlvula o bien llevando al rgano de seal solamente energa, cuando haga falta la seal. Para la conmutacin se emplea por lo general una vlvula de impulsos (memoria)
En el proyecto del mando se plantear la cuestin, de en qu momento o con qu seal quedar conmutada la vlvula de impulsos. Esta problemtica ser objeto de atencin detallada en el cap. 2.6.2.3
6.2 REALIZACIN DE UN MANDO PROGRAMADO EN FUNCIN DEL DESPLAZAMIENTO
Una vez concretado con claridad el diagrama de movimientos y las condiciones marginales, puede empezarse con la realizacin del esquema de conexiones. Anteriormente han sido descritos con detalle la clase de representacin y la disposicin grfica. De acuerdo con este esquema tiene lugar ahora la composicin del circuito.
Esta composicin y por lo tanto tambin el cuadro base para la realizacin del esquema de conexiones depende de la clase de anulacin de seales utilizada.
Para mandos mas bien sencillos y principalmente en todos aquellos casos en donde las desventajas de la anulacin se seales con rodillo con retorno en vaco no constituyen un impedimento insalvable, puede defenderse la aplicacin de rodillos con retorno en vaco (abatibles)
En los casos donde importa ms la seguridad, por ejemplo, accionamiento arbitrario de un final de carrera o posiciones finales exactas, es conveniente aplicar una anulacin de seales a travs de vlvulas conmutadoras (memorias)
La incorporacin de estas vlvulas conmutadoras puede tener lugar de diferentes maneras. En primer lugar se expone brevemente la manera de incorporacin intuitiva de esta anulacin, para pasar luego a mtodos posibles, que permiten obtener tambin en mandos complicados una segura y fiable anulacin de las seales a travs de vlvulas conmutadoras.
Las ventajas y desventajas de los distintos mtodos de la anulacin de seales son tratadas ms adelante y con base a ejemplos. En este lugar cabe resear solamente, que estos mtodos de realizacin de esquemas de conexiones constituyen seguramente la ms fcil manera de aprendizaje del tratado de esquemas de conexiones para mandos programados en funcin del desplazamiento. Tanto si se tratara e mandos pequeos con vlvulas conmutadoras o de mandos grandes con etapas rtmicas, la idea original es la misma en ambos casos. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Un punto importante en el proyecto es la incorporacin de condiciones marginales. Estas, sin embargo, se plantearn e incorporarn no antes de estar elaborado el cuadro base para el ciclo respectivo. Luego se incorporarn estas exigencias por separado, es decir, el esquema de conexiones se ampliar en forma escalonada. Solo as se conservar una buena visualidad tambin en mandos complejos.
Naturalmente existen para la mayora de los problemas varias soluciones a menudo incluso equivalentes. En atencin a la visualidad y a la transparencia se mostrarn en l oque sigue slo las soluciones ms importantes y consideradas como las ms exitosas para el xito del estudio.
6.2.1 Anlisis general para el tratamiento de un problema de automatizacin
Como ya ha quedado mencionado, el procedimiento para el trazado del esquema de conexiones depende de la clase de anulacin de las seales.
El trazado ms fcil resulta si se elige una anulacin de seales mediante vlvulas de rodillos escamoteables, o mediante formadores e impulsos
En el proyecto se recomienda proceder de la siguiente manera:
a) Delinear el diagrama de movimientos b) Aplicar al diagrama de movimientos la situacin , el nmero y la lnea de accin de los rganos de seal c) Dibujar los elementos de trabajo d) Dibujar los rganos de mando correspondientes e) Dibujar los rganos necesarios de seal sin smbolos de accionamiento. Al aplicar vlvulas de impulsos como rganos de mando, hacen falta por ahora 2 seales de pilotaje por cada vlvula de impulsos y por tanto 2 rganos de seal. f) Delinear el abastecimiento de energa g) Empalmar los conductos de mando y los conductos de trabajo h) Numerar los elementos i) Correspondencia del diagrama de movimientos al esquema de conexiones, indicando la posicin real de los finales de carrera j) Examinar si resulta necesaria alguna anulacin de seal permanente, a la vista del diagrama funcional k) Determinar las clases de accionamiento de los emisores de seal l) Incorporar las condiciones adicionales
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150 En el diagrama funcional puede verse si aparece una interferencia de seales y dnde, Por lo general se delinear el diagrama de mando de manera, como si todos los finales de carrera fuesen vlvulas con accionamiento por rodillo, en la contemplacin de las seales en atencin a posibles interferencias, son de inters aquellas seales que pertenecen a la misma cadena de mando y tienen efectos contrarios.
Una interferencia de seales aparece, cuando ambas seales, que se presentan en un rgano de mando, llevan simultneamente <<1>> como valor de seal. Para que sea posible una comparacin fcil con respecto a las interferencias de seales, es recomendable, dibujar las seales que influyen sobre el mismo rgano de mando, una bajo la otra en el diagrama de mando.
Diagrama funcional ( diagrama de movimientos y de mando)
6.2.2 Esquema de conexiones de memorias para secuenciadores en cascada y paso a paso
La posibilidad ms sencilla y ms rpida para la obtencin de un mando seguro consiste en anular cada seal en el momento en que esta ya no haga falta. Esto significa para el problema presente, que para cada uno de los 4 pasas hace falta una anulacin.
La figura nos muestra una representacin a modo de bloque de una unidad de este tipo para 4 anulaciones de seales.
En esto representan e 1 hasta e 4 las seales de entrada y S 1 hasta S 4 las seales de salida.
Para obtener un mando que funcione con seguridad, es preciso cumplir determinadas exigencias, si es que esta unidad puede solucionar el problema de las seales permanentes.
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151 Estas exigencias son:
d) Nmero de seales de entrada = Nmero de seales de salida e) A cada una de las seales de entrada debe corresponder una determinada seal de salida f) Las seales de salida deben quedar memorizadas, es decir, an cuando la seal correspondiente de entrada no persista, debe quedar emitida la seal deseada de salida g) Solo puede existir una sola seal de salida, o bien, debe existir la posibilidad de anular las seales de salida de forma previamente establecida. h) Las seales de entrada slo pueden ser eficaces si son activadas en el orden de sucesin establecido: es decir 1-2-3-4-1...
Principio de funcionamiento y constitucin del montaje en cascada
La figura nos muestra un conexionado de vlvulas 4/2 vas, que cumple casi todas las exigencias relativas al bloque para la anulacin de seales. La denominacin <<montaje en cascada>> atiende a la conexin en forma escalonada.
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152 Con esta disposicin se asegura que la presin no est disponible mas que en una sola salida, estando a escape todas las dems.
Otra caracterstica es la clara correspondencia de las entradas <<e>> a las salidas<<S>>, as como la sucesin 1...n en el orden del mando. Con este montaje puede conseguirse la anulacin de seales con relativa facilidad.
An hay que procurar, sin embargo, el que una seal de entrada aplicada durante un lapso prolongado, no pueda perturbar el funcionamiento. Esto puede lograrse, cuando una seal de salida S n 1. Con la tcnica de los circuitos puede realizarse esto mediante la funcin Y en la entrada, rgano que quedar activado por las seales e n y S n -1.
La figura muestra la ejecucin posible con rganos Y
Este conexionado de memorias puede realizarse en principio para cualquier cantidad de escalones (ramales). El esquema es siempre el mismo, todas las vlvulas quedan conectadas en serie, la 1 vlvula de la serie emite 2 seales de salida S 1 y S 2 . Las vlvulas subsiguientes emiten ya solo 1 seal de salida respectivamente. La vlvula que sigue en la serie invierte respectivamente la vlvula anterior. LA ltima vlvula de la serie queda pilotada por dos seales de entrada. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Lmites del montaje en cascada
Los lmites de esta clase de conexiones estn dadas por la particularidad de que la energa es introducida a travs de una conexin nica. Debido a ello el aire ha de pasar a travs de todas las memorias del montaje en cascada, antes de iniciarse el proceso de mando. La cada de presin que se origina por ello se hace notar ms al existir un mayor nmero de vlvulas conectadas en serie, siendo el resultado un mando ms lento.
El lmite razonable, surgido tambin en la prctica, es de 3 hasta 4 seales de salida, esto significa 2 hasta 3 vlvulas conmutadoras (memorias), siendo la tendencia ms bien hacia abajo que hacia arriba.
La figura muestra un conexionado en cascada para 3 escalones
Cuando las conducciones desde la vlvula conmutadora hacia el rgano respectivo de seal, por ejemplo, final de carrera, no son demasiado largas y no se necesita este rgano de seal adems para el accionamiento de otro proceso, pueden sustituirse las vlvulas de simultaneidad por una conexin en serie del momentneamente purgado ramal con el final de carrera. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Esta posibilidad es econmica, pero no recomendable desde el punto de vista tcnico.
La figura nos muestra esta conexin en serie
El proyecto de mando como ste resulta muy sencillo, al practicar una anulacin de seales despus de cada paso, tanto si hace falta o no esta anulacin. De este modo resulta el mando adems muy seguro en su desarrollo.
Sin embargo, el coste en componentes resulta mayor. A veces basta solamente un bloqueo parcial. En tal caso se reduce considerablemente el coste anulando concretamente slo las seales realmente perturbadoras.
Las seales a anular pueden determinarse o en el diagrama funcional o ms fcil an por una divisin en grupos del desarrollo del movimiento.
Principio de funcionamiento y constitucin del montaje paso a paso
En contraposicin a la hasta aqu tratada clase de pilotaje, en la que las vlvulas conmutadoras quedan conectadas una tras la otra (en serie), quedan en la cadena paso a paso las vlvulas conexionadas una a la otra (en paralelo) directamente con aire de la red. La desventaja de la cada de presin de las cadenas en cascada aqu no existe. Sin embargo, se necesita una memoria ms en el paso a paso, respecto a la conexin en serie.
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155 La figura muestra el conexionado fundamental de las vlvulas para una cadena paso a paso cudruple. Para que resulte emitida solo una seal de salida respectivamente, el escaln anterior es siempre invertido (borrado) por el siguiente.
Para que sea posible un bloqueo de las seales de entrada, es conectado delante de cada entrada un rgano Y, impulsado ste con las seales e n y S n -1.
La figura muestra el conexionado de los rganos Y con las memorias
De la figura se desprende que en la posicin de partida del mando estn <<borradas>> todas las memorias de la cadena rtmica, con excepcin de la ltima memoria. Esta debe estar <<activada>> en la posicin de partida, para facilitar el arranque del programa a travs de e 1 .
Ajuste o reset de una cadena rtmica
La orden <<ajuste>> o <<reset>> es necesaria cuando ha surgido un error en el ciclo y que da bloqueado por ello en el mando o cuando por otros motivos ha de ponerse en posicin inicial de partida una cadena rtmica, por ejemplo PARO DE EMERGENCIA
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156 Para que en la prctica sea ahora posible un <<reset>> de la cadena secuencial, hace falta adicionalmente un rgano <<0>>(vlvula selectora) en la conexin respectiva de pilotaje de las memorias. E este modo pueden quedar <<borradas>> todas las memorias excepto la ltima.
La ltima memoria lleva el rgano <<0>> en la conexin <<activar>>. En la figura 2/113 est representado el conexionado.
Como se desprende de la figura 2/113, cada paso se compone por tanto de una memoria (vlvula de impulso), un rgano Y(simultaneidad) y un rgano 0 (vlvula selectora).
6.2.3 Procedimiento para la realizacin de un esquema por el mtodo de anulacin sistemtica de seales permanentes ( montaje de memorias en cascada paso a paso)
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157 Ejercicio: Estacin de Transferencia
1 Determinacin del desarrollo secuencial de las fases en el diagrama de movimientos y en la escritura abreviada. Por ejemplo, la escritura abreviada para el ejercicio de es la siguiente:
A+ A- B+,B-
2 Divisin en grupos
Reglas para la divisin en grupos
a) Una orden de maniobra (salida o entrada de un cilindro) para un mismo cilindro, debe aparecer slo una vez en un grupo b) Para mantener bajo el costo en vlvulas conmutadoras , se formarn grupos en lo posible grandes. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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Para la ecuacin de movimientos mostrada, resulta una divisin en 3 grupos:
A+ A-B+ B
Grupo 1 Grupo 2 Grupo 3
Cada raya de separacin significa que es preciso un cambio de grupo siendo idnticas las rayas de separacin final y al principio de la escritura abreviada. Entre el coste mnimo y el mximo en vlvulas de conmutacin ( un grupo por paso) puede realizarse el circuito segn sean las exigencias existentes.
3 Dibujar los elementos de trabajo y los rganos correspondientes de mando
4 Designacin de los elementos
Aqu se recomienda designar los diferentes elementos mediante tres letras
Resumen por designacin de letras:
a) A; B, C, etc, para los elementos de trabajo b) El smbolo<<+>> significa : Salida del vstago c) El smbolo <<->> significa: Entrada del vstago d) En el estado retirado accionan los vstagos los pulsadores lmite con la designacin <<0>> e) En el estado adelantado accionan los vstagos los pulsadores lmite con la designacin <<1>>
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5 Se indica en la ecuacin de movimientos cual es la seal de confirmacin para cada movimiento en la parte superior.
a 1 a 0 b 1 b 0
A+ A- B+ B
Grupo 1 Grupo 2 Grupo 3
6 Se dibujan tantas sublneas de presin como el numero de grupos de la ecuacin y se alimenta cada una de stas con una salida respectivamente del montaje de memorias elegido.
7 Se determina cual montaje de memorias (Cascada Paso a Paso) se utilizara para realizar es esquema del mando, de acuerdo a la limitaciones y ventajas de cada montaje.
Montaje en Cascada: El nmero de vlvulas necesarias resulta del nmero de grupos (ver divisin en grupos) menos 1
Montaje Paso a Paso: El nmero de vlvulas necesarias resulta del nmero de grupos (ver divisin en grupos)
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160 8 Se realiza el diagrama neumtico respetando las siguientes reglas:
Regla # 1: La seal que activa el primer movimiento de cada grupo, se toma directamente del grupo al que pertenece dicho movimiento.
Regla # 2: La seal que activa cada uno de los movimientos que no son el primer movimiento, proviene de un arreglo AND entre la seal de confirmacin del movimiento anterior y el grupo al que pertenece dicho movimiento. (Una conexin en serie puede ser utilizado si la seal de confirmacin no se emplea ms de una vez durante todo el ciclo de trabajo. De lo contrario tendr que implementarse con una vlvula de simultaneidad).
Regla # 3: La ultima seal de confirmacin de cada grupo se emplea para activar al grupo siguiente. Para el ltimo grupo de la ecuacin de movimientos, la ultima seal de confirmacin se conecta en serie con el pulso de marcha para activar al primer grupo.
9 Se incorporan eventualmente las exigidas condiciones adicionales.
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6.3 SECUENCIADORES NEUMTICOS
6.3.1 Distintivos caractersticos de las cadenas secuenciales
Dado que la composicin lgica de paso a paso se emplea mucho en la prctica, se ofrecen mdulos que integran los tres elementos en un a subunidad. Sin embargo, la realizacin tcnica de la lgica es ms o menos diferente de un fabricante a otro.
En principio pueden dividirse en 3 grupos las cadenas secuenciales existentes en el mercado.
Grupo 1:
El mdulo de paso a paso consiste en una vlvula 5/2 vas como memoria, una vlvula de 3/2 vas como rgano Y y una vlvula selectora como rgano 0
Ventaja: La seal de conmutacin en la salida del rgano Y viene, en cuanto a la energa, siempre de la memoria
Desventaja: Construccin ms costosa del rgano Y
Grupo 2:
EL mdulo paso a paso consiste en una vlvula selectora 3/2 vas como memoria, una vlvula de simultaneidad como rgano Y y una vlvula selectora como rgano 0
Ventaja: Construccin ms econmica del rgano Y Desventaja: La seal de conmutacin en la salida del rgano Y viene, en cuanto a la energa , del final de la carrera y llega por tanto ms o menos debilitada segn la ejecucin del elemento de seal y la longitud de la lnea.
Grupo 3:
El mdulo paso a paso consiste slo en una vlvula 5/2 vas como memoria. La funcin Y y la funcin O quedan realizadas por un conexionado correspondiente de las memorias (conexin en serie). Ventaja: Poco gasto en aparatos. Desventaja: Por la conexin en serie de las memorias, parecida a la concatenacin de vlvulas conmutadoras, todas las memorias quedan abastecidas con aire por la 1. a memoria de la cadena rtmica. Esto conduce naturalmente a una cada de presin en las cadenas rtmicas mayores y por tanto a una velocidad de proceso ms lenta del mando. El describir aqu todos los sistemas detallada y objetivamente, rebasara el marco de sta antologa. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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164 En el tema siguiente se describir por tanto slo un sistema detalladamente. 6.3.2 Principio de funcionamiento de los mdulos paso a paso en cadenas secuenciales
En primer lugar hay que distinguir entre dos tipos de mdulos:
1.- Mdulo tipo A
El mdulo tipo A recibe a travs del empalme Yn una seal de entrada, que activa la memoria. Con ello queda: a.- emitida la seal de salida A b.- preparada para el siguiente paso la entrada del rgano y (ejecutado como vlvula 3/2 vas) c.- activada la indicacin de presin de la seal de salida o piloto d.- borrada a travs del empalme Zn la memoria del mdulo precedente.
Tan pronto como el empalme X recibe una seal, como por ejemplo, la seal de respuesta de que la orden de maniobra emitida por la salida A est cumplida, la condicin en el rgano Y y el mdulo subsiguiente quedan activados. De este modo la cadena secuencial queda transferida paso a paso.
2.- Mdulo tipo B
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Esta subunidad (la B) es siempre la ltima en una cadena rtmica. En contraposicin al mdulo tipo A queda activado el mdulo tipo B por la seal borrar o reset, es decir, la salida A del mdulo B lleva una seal 1. De este modo existe esta seal en la posicin inicial de la cadena rtmica para el bloqueo del arranque. Una seal en el empalme Y n activa la memoria a travs del rgano O. Con ello Queda a.- activada la seal de salida A b.- preparada la entrada del rgano Y (ejecutado como vlvula 3/2 vas) c.- activada la indicacin de presin de la seal de salida o piloto. d.- borrada, a travs del empalme Zn, la memoria del paso precedente. Tan pronto como el empalme X recibe la seal de respuesta de la orden de maniobra, emitida por la salida A, est cumplida la condicin en el rgano Y y en la salida Y n + 1 aparece una seal 1. Esta seal con la informacin posicin base constituye la preparacin de MARCHA para el primer escaln, es decir, la funcin Y para el primer escaln est integrada constructivamente al ltimo escaln.
Nota: A travs del empalme L puede efectuarse el ajuste de la cadena rtmica, o sea borrar las subunidades tipo A y activar la subunidad tipo 8.
Interconexin de los mdulos tipo A y B para un secuenciador de 4 entradas 4 salidas.
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166 6.3.3 Realizacin de un esquema de conexiones utilizando secuenciadores neumticos por el mtodo pas a paso mximo.
Ejercicio: Estacin de Transferencia
1 Determinacin del desarrollo secuencial de las fases en el diagrama de movimientos (espacio fase)
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167 2 Escritura abreviada y accionamiento de los emisores de saal.
3 Dibujar los elementos de trabajo y los rganos correspondientes de mando
4 Designacin de los elementos
5 Se dibujan tantas sublneas de presin como el numero de grupos de la ecuacin y se alimenta cada una de stas con una salida respectivamente del montaje de memorias elegido.
6 Se dibuja el secuenciador neumtico con tantos mdulos como pasos en la secuencia de movimientos, implementando en el ultimo paso un modulo tipo B.
7 Unin de la salida Zn del primer modulo con la entrada Zn + 1 del ultimo modulo. Combinacin Y de la salida Yn + 1 del ultimo modulo con la vlvula MARCHA con otra condicin de MARCHA y conectar sta salida luego a la terminal Yn del primer modulo.
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168 8 Se realiza el diagrama neumtico respetando las siguientes reglas:
Regla # 1: La seal que activa el primer movimiento de cada grupo, se toma directamente del grupo al que pertenece dicho movimiento.
Regla # 2: La ultima seal de confirmacin de cada grupo se emplea para activar al grupo siguiente. Para el ltimo grupo de la ecuacin de movimientos, la ultima seal de confirmacin se conecta en serie con el pulso de marcha para activar al primer grupo.
9 Se incorporan eventualmente las exigidas condiciones adicionales.
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169 6.3.4 Condiciones adicionales en mandos La estructura de funcionamiento y la comodidad de servicio de las condiciones adicionales hasta ahora expuestas no responde necesariamente las exigencias actuales. .Actualmente se pasa en medida creciente a la utilizacin de cuadros o armarios de mando y en los mismos, los elementos de mando han de estar alojados y ser de fcil acceso para su accionamiento. A continuacin estn definidas las condiciones adicionales tal y como se encuentran a menudo en la prctica y como se desprenden en parte tambin de las directrices. Mando PARO-MARCHA: a travs de un distribuidor manual (interruptor general) queda conectada o desconectada la alimenta- cin de energa. MARCHA: por accionar el pulsador MARCHA queda disparado el desarrollo del programa. MANUAL-AUTOMATICO: a travs de un conmutador-selector puede preseleccionarse el servicio manual o automtico. MANUAL (MAN): si seleccionamos la posicin MANUAL puede, a travs de pulsadores adicionales, efectuarse el pilotaje de cualquier elemento de trabajo, independientemente del programa; el servicio AUTOMATICO y el MARCHA estn inactivos. Este modo de servicio se denomina, tambin circuito individual. AUTOMATICO IAUT): una vez pulsada la MARCHA entra en funcionamiento automticamente el programa establecido, existiendo adems la posibilidad de eleccin entre CICLO UNICO y CICLO CONTINUO. CICLO UNICO: pulsada la MARCHA entra en funcionamiento el programa una sola vez, permaneciendo luego para- do en la posicin inicial. CICLO CONTINUO: efectuada la MARCHA se repite el programa sucesivamente, hasta que a travs de un pulsador PARO queda anulado el CICLO CONTINUO. PARO por accionar el pulsador PARO queda anulado el CICLO CONTINUO. La instalacin recorre el ciclo ya empezado, parndose luego en la posicin inicial. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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170 RESET lO PUESTA A CERO): a travs del pulsador RESET puede llevarse un mando nuevamente desde una posicin intermedia a la posicin inicial. Importante: RESET slo puede estar activo en el modo de servicio MANUAL. PARO DE EMERGENCIA (circuito de proteccin): En el paro de emergencia transcurre la secuencia funcional discrepando del ciclo automtico de acuerdo con condiciones establecidas, con el fin de cumplir condiciones de seguridad para la evitacin de daos a personas y a materiales. En electrnica o electricidad, al presentarse una serial PARO DE EMERGENCIA, provoca por lo general una ausencia de energa en toda la instalacin. Esto en el campo de la neumtica se produce rara vez, debido a la compresibilidad del aire y la falta de retencin de los movimientos lineales. Por eso no queda otro remedio, que contemplar los eventuales momentos de peligro de cada uno de los elementos de trabajo y, dado el caso, concretar condiciones independientes de PARO DE EMERGENCIA para cada uno de los elementos. .
En principio rige para una situacin PARO DE EMERGENCIA lo siguiente: a) el programa es interrumpido de inmediato b) el mando (sin la parte de trabajo) queda sin energa c) la parte de trabajo de la instalacin queda influida directamente por el PARO DE EMERGENCIA a travs de los rganos de mando d) sin energa el reset lleva el mando a la posicin inicial, de la cual se ha de arrancar una vez anuo lada la seal PARO DE EMERGENCIA. Realizacin de las condiciones adicionales Las condiciones adicionales se pueden realizar de distintas maneras, segn la fiabilidad deseada. Dado que muchas condiciones adicionales aparecen a menudo en forma idntica o parecida, se pueden disear circuitos estandardizados de entrada, que tambin pueden estar ms o menos integrados.
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171 Circuito de entrada con pulsadores como emisores de seal
En el circuito mostrado arriba se utilizan como rganos de seal exclusivamente pulsadores, es decir, vlvulas con reposicin por muelle. Esto tiene en la prctica la ventaja de una mayor manejabilidad. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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172 A travs del pulsador PARO EMERGENCIA y la vlvula 0.1 es puesto fuera de servicio el circuito de entrada y el mando. Al mismo tiempo quedan emitidas las rdenes PARO EMERGENCIA. Las rdenes EMERGENCIA pasan hacia los rganos de mando, ajustan el mando y borran a travs de la vlvula 0.2 la eventualmente activada memoria 0.3 (CICLO CONTINUO). Mediante el pulsador DESBLOQUEO EMERGENCIA se puede volver a anular el PARO DE EMERGENCIA.
A travs de los pulsadores CICLO UNICO y CICLO CONTINUO puede quedar preseleccionada la clase de servicio deseada (memoria 0.3). Al quedar accionado ahora el pulsador MARCHA y existiendo la posicin base (seal 1 en la vlvula 0.10), queda emitida la seal de arranque. A travs de las conexiones MAG 1 y MAG 2 existe la posibilidad, de parar el mando en la posicin inicial. Al quedar conectado MAG 1, entonces, estando vaco el depsito, queda borrada la memoria 0.7 a travs de la vlvula 0.4 y 0.6, es decir, el mando se para en la posicin inicial y requiere un nuevo arranque una vez llenado el depsito. Al quedar conectado MAG 2, entonces, estando vaco el depsito, queda nicamente interrumpido el ciclo continuo, pero permanece .memorizado, es decir, una vez llenado el depsito tiene lugar una puesta en marcha automtica de la instalacin. Segn las exigencias puede, pues, realizarse MAG 1 o MAG 2, debindose dar la preferencia a la posibilidad 1, dado que un arranque automtico de la instalacin, una vez llenado el depsito, rara vez es deseable en la prctica.
Circuito de entrada con vlvula de enclavamiento como rganos de seal Cuando no se utilizan pulsadores como elementos de entrada sino vlvulas con enclavamiento mecnico, entonces es menor el gasto en cuanto a elementos. Como ejemplo est representado en la figura de la pagina siguiente un circuito de entrada, que adems tiene adicionalmente la posibilidad selectora MANUAL/ AUTOMATICO as como un pulsador RESET.
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A travs de un selector puede elegirse entre servicio AUTOMA TICO o MANUAL. En la posicin elegida MAN se puede, por ejemplo..a travs de pulsadores adicionales, mandar por separado cada uno de los elementos de trabajo. Haciendo esto est sin efecto el circuito para el servicio AUT. A travs del pulsador RESET se puede ejercer una influencia dirigida sobre el mando, por ejemplo, sobre la cadena secuencial. Pero esto slo es posible en el servicio MAN. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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174 6.4 LOCALIZACIN DE FALLOS EN SISTEMAS NEUMTICOS La localizacin sistemtica de fallos y su correspondiente solucin permite reducir el tiempo necesario para la puesta en servicio de sistemas neumticos y disminuye tambin su tiempo de inactivacin. En un sistema neumtico, los fallos pueden surgir en los siguientes lugares: Inactivacin de componentes de la mquina controlada por el sistema neumtico Inactivacin de componentes del sistema neumtico mismo. Por experiencia se sabe que las inactivaciones de elementos del sistema neumtico son menos frecuentes que aquellas que afectan a las mquinas controladas por dicho sistema. Si surge un fallo, ste provoca un funcionamiento deficiente de la mquina o su inactivacin total. El problema ocasionado por un fallo puede ser solucionado por las siguientes personas: Los operarios encargados de atender el sistema y los tcnicos que realizan los servicios de mantenimiento. Los tcnicos del servicio de post-venta Los fallos de las mquinas y muchos de los fallos de los sistemas neumticos pueden ser reparados por operarios que cuenten con la debida experiencia. A continuacin, el operario puede controlar el funcionamiento del sistema mediante un control visual. Los tcnicos encargados del servicio de mantenimiento efectan un anlisis sistemtico y, si procede, recurren a las observaciones hechas por los operarios para localizar y resolver los fallos.
Es recomendable realizar el diagnstico de fallos inmediatamente despus de surgir el primero de ellos; una vez localizado, debern adoptarse las medidas pertinentes para la reparacin. De este modo puede reducirse a un mnimo el tiempo de paralizacin de la mquina.
6.4.1 Sistema para la deteccin de averas
Al contemplar los mandos neumticos de mquinas simples o complejas en los talleres de los diferentes ramos, el mantenimiento y la conservacin parecen mltiples y difciles. No obstante. contemplndolos ms detalladamente vemos que muchos de estos mandos neumticos tienen cosas en comn.
Segn el esquema de flujo de seales, una y otra vez aparecen en mandos elementos de construccin y grupos de mando idnticos que aparecen en las mquinas segn diferentes combinaciones. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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175 Al surgir fallos en las instalaciones. una bsqueda sistemtica de averas es ventajosa. De una deteccin sistemtica de averas resultar una reparacin ms sencilla y ante todo, una disminucin del tiempo de reparacin.
El encargado o el personal del servicio hace llegar al personal de mantenimiento el encargo de reparacin de la avera. Aqu pueden exigirse de este personal indicaciones concretas sobre las surgidas.
las preguntas son:
Se encuentra la mquina todava en la. posicin que surgi la avera?
Ha surgido la avera ya anteriormente y a menudo?
la persona que lleva la mquina ha efectuado ya la supresin del defecto o una modificacin de la posicin del mando?
Estas indicaciones son una ayuda importante para el personal de mantenimiento en la bsqueda de averas.
Si el encargado no ha hecho ninguna indicacin sobre los eventuales efectos en el mando. el personal de mantenimiento deber determinar el lugar en el desarrollo del mando donde surgi la anomala. Con ayuda del diagrama de movimientos y del plano de desarrollo puede determinarse la fase. en la cual se par el mando (diagrama), y los elementos correspondientes (plano del desarrollo).
Despus de la lectura del diagrama de movimientos y del plano de desarrollo pueden determinarse en el esquema de mando los distintos elementos. Para la lectura del esquema del mando tambin debera utilizarse una cierta sistemtica. Es aconsejable leer el esquema de mando de forma que se siga (sin saltar ningn movimiento) una fase (movimiento del cilindro) despus de otra, provocadas por los elementos de trabajo. Es importante que, antes de leer el esquema se conozcan las condiciones que son necesarias y exigidas en el mando, sino surgen confusiones en la lectura.
Si la mquina dispone de un mando manual, intentar que la mquina haga el recorrido manualmente. Si se controlan estos distintos puntos sistemticamente, se garantiza la deteccin de la avera de forma segura y rpida.
Atencin: Una intervencin apresurada en el mando significa peligro de accidente.
Si se ha encontrado el fallo en el mando debe eliminarse inmediatamente la avera. Pueden surgir:
1. Un error de conexiones en caso de nueva instalacin o cambio de elementos defectuosos. DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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176 2. Fallo de un elemento (por desgaste o accin externa). En caso de un error de conexiones, la reparacin de la avera puede efectuarse en seguida realizando la conexin correcta. Si la causa fuera el fallo de un elemento, significara que hay que desmontar el elemento. Despus de haber montado un elemento nuevo, surge el problema de la reparacin del elemento defectuoso. Es pura cuestin de precio escoger entre la reparacin del elemento defectuoso o compra de un nuevo elemento
Documentacin
La documentacin debe contener lo siguiente:
Construccin efectiva del sistema Esquema de distribucin Plano de situacin Fichas tcnicas Material para la capacitacin de los operarios Lista de materiales consumibles Si el sistema ha sido modificado, es imprescindible que la documentacin completa est al da con el fin de no dificultar la labor de localizacin y reparacin de fallos.
6.4.2 Causas de los fallos y su eliminacin
En trminos generales, las causas de los fallos pueden ser las siguientes: 1.- Desgaste de componentes y de conductos. El desgaste se debe, principalmente, a las siguientes razones: El medio ambiente La calidad del aire comprimido Movimiento relativo de los componentes Componentes sometidos a esfuerzos indebidos Mantenimiento deficiente Montaje deficiente (por ejemplo: conductos transmisores de seales demasiado largos)
Estas causas pueden provocar los siguientes problemas:
Obturacin de las tuberas Agarrotamiento de elementos Rotura Fugas Cada de presin Funciones equivocadas DIPLOMADO EN NEUMATICA AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL Y ROBOTICA
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El desgaste prematuro o la inactivacin de componentes pueden ser la consecuencia de errores cometidos en las fases de elaboracin del proyecto y de planificacin. S durante la fase de planificacin se respetan los criterios que se indican a continuacin, ser poco probable que se produzca una inactivacin precoz de la mquina.
a.- Seleccin de los elementos y de las unidades de emisin de seales adecuados. Todos los componentes deberan regirse por las condiciones dicta- das por el medio y por las circunstancias del funcionamiento del equipo (en lo que respecta a la frecuencia de las conmutaciones, a la carga a la que estn expuestos los elementos, etc.).
b.- Proteger los elementos frente a la suciedad.
c.- Disminuir el esfuerzo instalando amortiguadores.
d.- Evitar conductos demasiado largos o, en caso de no poder evitarlo, utilizar amplificadores.
Fallos en sistemas neumticos
Los sistemas neumticos nuevos acabados de instalar suelen funcionar sin problemas durante un perodo prolongado desde su puesta en servicio.
Si surgen fallos, es importante proceder de modo sistemtico. Tratndose de sistemas complicados, puede efectuarse un desglose del sistema por segmentos pequeos con el fin de facilitar la bsqueda del fallo; estos segmentos pueden analizarse independientemente entre s.
Si el operario no puede reparar el fallo por s solo, deber recurrirse al personal; encargado del servicio de mantenimiento o a los tcnicos del servicio de postventa.
Fallos a raz de insuficiente alimentacin de aire comprimido
Si se amplan las unidades funcionales de los mandos neumticos, suele ser necesario aumentar las dimensiones de las tuberas de alimentacin de aire a presin. Si las dimensiones de las tuberas no permiten un suministro suficiente de aire a presin, pueden surgir los siguientes fallos:
Menor velocidad de los cilindros Menor fuerza de los cilindros de trabajo Tiempos de conmutacin demasiado prolongados
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178 Estos mismos fallos pueden surgir si las tuberas estn sucias o magulladas, ya que en ambos casos el dimetro es menor. Adems, dichos fallos tambin pueden ser consecuencia de fugas que provocan una cada de presin.
Problemas causados por condensado
El condensado contenido en el aire a presin puede provocar daos por corrosin de los componentes. Adems existe el peligro de una emulsin, resinificacin o engomado de los lubricantes. En consecuencia, es factible que los componentes que funcionan con mrgenes de tolerancia estrechos y que ejecutan un movimiento relativo se atasquen o agarroten.
Problemas causados por impurezas
En trminos generales, un mando neumtico debera llevar un filtro antepuesto a las unidades de abastecimiento de aire comprimido. Dicho filtro se encarga de separar las partculas de suciedad contenidas en el aire del ambiente.
Al efectuar operaciones de montaje o al realizar trabajos de mantenimiento es posible que entren partculas de suciedad (por ejemplo, virutas metlicas, agentes hermetizantes, etc.) en las tuberas; dichas partculas pueden llegar hasta las vlvulas cuando el sistema est en funcionamiento. Si el sistema lleva funcionando mucho tiempo, puede ser que se suelten partculas de las tuberas (por ejemplo, partculas de xido).
Las partculas en las tuberas de alimentacin pueden tener las siguientes consecuencias:
Agarrotamiento de vlvulas de corredera Falta de estanqueidad en vlvulas de asiento Obturacin de toberas de las vlvulas de estrangulacin
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179 7. PRACTICAS DE CIRCUITOS NEUMTICOS AVANZADOS
Ejercicio: 1
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Dispositivo de estampado
Descripcin del Problema:
Se debe estampar las letras P, A, B y R en el cuerpo de las vlvulas. Las piezas se alimentan manualmente. El cilindro 1.0 (A) realiza la estampacin de las piezas. El cilindro 2.0 (B) realiza la expulsin de la pieza ya estampada
Plano de posicin:
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180 Ejercicio: 2
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Dispositivo de cortar
Descripcin del Problema:
Las tiras de chapa, deben estar colocadas con una arista aguda, en uno de los lados con el objeto de su mecanizacin posterior.
La tira de chapa es colocada en el dispositivo y sujetada por el cilindro A. El cilindro B corta Con una cuchilla la tira de chapa. El cilindro A afloja la tira y el cilindro C la expulsa
Plano de posicin:
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Ejercicio: 3
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Marcado de piezas
Descripcin del Problema:
En una maquina espacial han de marcarse unas piezas. La alimentacin de las piezas es a travs de un deposito de cada, siendo empujadas contra un tope y sujetadas mediante el cilindro A, marcadas mediante el cilindro B y expulsadas mediante el cilindro C.
Condiciones adicionales: 1.- El desarrollo de las fases ha de realizarse automticamente con la posibilidad de eleccin entre -Ciclo nico. -Ciclo continuo. La puesta en marcha se efectuara a travs de un pulsador.
2.- Un final de carrera detectara la existencia de pieza en el deposito inicial y queda bloqueada contra una nueva puesta en marcha.
3.- Despus del accionamiento del pulsador de PARO DE EMERGENCIA han de retornar los mbolos de los cilindros de inmediato a la posicin inicial.
Plano de posicin:
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Ejercicio: 4
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Dispositivo de llenado de piedras de ignicin
Descripcin del Problema:
En una tolva hay piedras de ignicin, que deben de ser distribuidas en dos puestos de montaje a un ritmo determinado.
El cilindro 1.0 (A) abre y cierra la compuerta del deposito.
Al accionar el pulsador marcha, abre el cilindro 1.0 (A) el cierre. Las piedras de ignicin caen al deposito de la cinta 1. Al cerrar la tolva, el cilindro 2.0 (B) lleva el deposito de la cinta 2 debajo de la tolva. Nuevamente se realiza la apertura y cierre de la compuerta. Mientras Tanto el deposito de la cinta 1 pasa al primer lugar de montaje conducido por la cinta transportadora. En la mesa corredera se ha colocado ya, otro deposito vaci. Despus de ser cerrada la compuerta por el cilindro 1.0 (A) se trasporta al segundo lugar de montaje conducido por la cinta trasportadora. Al accionar nuevamente el pulsador marcha, se realiza un nuevo proceso.
Plano de posicin:
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Ejercicio: 5
Tema: Neumtica Avanzada.
Titulo: Dispositivo de rebordonear.
Descripcin del Problema:
Debemos rebordonear los tubos de cobre para instalaciones sanitarias en dos etapas:
El tubo de cobre se coloca contra el cilindro 2.0 (B). Despus de la seal de puesta en marcha, se sujeta el tubo de cobre mediante el cilindro de sujecin 1.0 (A). El vstago del cilindro de tope 2.0 (B) entra. Mediante el cilindro 3.0 (C) se pre-rebordonea en la primera estacin, 4.0 (D) sale una segundo vez y termina de rebordonear el tubo. Seguidamente se suelta el tubo, los vstagos de los cilindros 2.0 (B) y 3.0 (D) retroceden a su posicin de salida.
Plano de posicin:
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184 Ejercicio: 6
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Taladradora y Escariadora
Descripcin del Problema:
Programa 1 :
Las piezas que solo sern taladradas, sern colocadas a mano. Accionando el pulsador de marcha, se procede a taladrar la pieza (cilindro A).
Programa 2:
Las piezas que, adems, tienen que ser escariadas, tambin son colocadas a mano. A continuacin con un pulsador selector de programas y con el pulsador de marcha , se activa el cilindro A para taladrar. Una vez concluido este proceso, avanza el cilindro B y desplaza la pieza al la posicin de escariado, el cilindro B vuelve a su posicin normal, con lo que puede extraerse la pieza. Para activar el programa dos es necesario pulsar primero el conmutador se seleccin de programas y despus el pulsador de marcha. Si no se pulsa el selector, se activa automticamente el programa 1.
Plano de posicin:
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185 7
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Dispositivo a Inyeccin para Decorar Helados
Descripcin del Problema:
Se debe decorar con chocolate la superficie de un helado.
El cilindro 1.0 (A) abre la vlvula de la pistola de inyeccin. Simultneamente se realiza la puesta de marcha del cilindro 2 (B) y del cilindro 3 (C) . El cilindro 2.0 (B) avanza lentamente la barrera de helado y el cilindro 3(C) lleva la pistola de inyeccin lentamente en sentido transversal a la carrera longitudinal, El desplazamientos alternativos. Tan pronto como el cilindro 2 (B) haya llegado a la posicin final de carrera delantera, se cierra la vlvula de la pistola de inyeccin mediante el cilindro 1 (A). Los cilindros 2.0 (B) y 3.0 (C) vuelven a sus posiciones de salida .
Condiciones:
Automtico y manual. Contar helados.
Plano de posicin:
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186 Ejercicio: 8
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Dispositivo para embutir (mando con doble movimiento)
Descripcin del Problema:
En un montaje debe ensamblarse una pieza en el interior de otra, y luego introducir un pasador a travs de ambas. El cilindro (A) introduce lentamente la pieza, luego retrocede y da un pequeo golpe , a velocidad mayor, para acabar de colocarla en su asiento sujetando a las dos para que el cilindro (B) introduzca el pasador.
Plano de posicin:
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187 Ejercicio: 9
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Cadena de galvanizacin
Descripcin del Problema:
Las piezas que sern galvanizadas son transportadas en un carro desde la superficie de trabajo hacia los 3 baos de galvanizacin y devuelta a la superficie de trabajo. Un cilindro de doble efecto coloca la pieza en el puesto de trabajo o la sumerge en los baos. El cilindro mantiene su posicin final de carrera (bao 2) o produce un movimiento ascendente y descendente de la jaula (bao 1 y 3). Los movimientos de carrera completa o de media son consultados por 3 interruptores de final de carrera. Si el carro llega a una posicin determinada en el plano horizontal, se enciende una lmpara de control (bao 1, lmpara 1; bao 2, lmpara 2; bao 3, lmpara 3; superficie de trabajo, lmpara 4).
En posicin normal, la jaula esta colocada por encima de la superficie de trabajo. Accionando el conmutador de sube / baja (S2), avanza el cilindro y la jaula es depositada sobre la superficie de trabajo para que se coloque la pieza. Una vez alcanzada nuevamente la posicin normal, pueda activarse el cilindro mediante el pulsador de marcha (S). Los movimientos del carro (de la superficie de trabajo hacia el bao 1, del bao hacia el bao 2, del bao 2 hacia el bao 3, y del bao 3 nuevamente hacia la posicin de trabajo) son simulados con 4 tiempos iguales t1 = 2 seg. Despus de sumergir la jaula en el bao 1 (y, tambin, en el bao 3), el cilindro efecta 4 movimientos de semicarrera en el segundo segmento. El bao 2, el cilindro mantiene su posicin final de carrera durante 3 seg. (t2).
Condiciones:
Al conectar la red principal, activacin del mando por medio del pulsador SET (S1); simultneamente inicio el tiempo t1.
Durante ese tiempo, el cilindro tiene que volver a su posicin normal (ya que al desconectar l, sistema avanzo hasta el final de carrera debido a las perdidas por fugas).
Al termino del tiempo t1, se enciende la lmpara H4.
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Plano de posicin:
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189 Ejercicio: 10
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Prensa moldeadora
Descripcin del Problema:
Moldeado de platos de material de plsticos partiendo de bolas de plstico duro. Accionado el pulsador de marcha (mando de seguridad con dos pulsadores) desciende la parte superior del molde.
Alcanzada la presin de moldeado, se mantiene ese estado durante aproximadamente 10 seg. para permitir el endurecimiento de la pieza moldeada. A continuacin, los platos son extrados del molde mediante un equipo de extraccin y son apilados al lado de la prensa moldeadora.
Condiciones:
Activacin de la seal de arranque hasta que el cilindro haya alcanzado la posicin de final de carrera.
Posibilidad de que el cilindro del molde superior avance inmediatamente despus de que la unidad de extraccin se haya retirado del selector de trabajo (mediante carrera del cilindro B).
Ejecucin del mando de seguridad bimanual con rel. La activacin del extractor con ventosa se representara mediante una lmpara.
Plano de posicin:
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190 Ejercicio: 11
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Limpieza Mediante un Bao
Descripcin del Problema:
En un bao deben limpiar discos para una bomba de inyeccin. Un cilindro neumtico debe mover hacia arriba y hacia abajo el cesto lleno de discos en el interior del bao.
Condiciones:
Con un botn con enclavamiento se puede seleccionar cualquiera de 2 programas.
Programa 1: Los movimientos arriba y abajo se realizan manualmente por el operario, mediante el botn pulsador de marcha.
Programa 2: El operario de la seal de puesta en marcha manualmente. El cilindro neumtico realiza los movimientos arriba y abajo, y la desconexin del proceso de lavado se realiza automticamente despus de un tiempo ajustado.
Plano de posicin:
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191 Ejercicio: 12
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Equipo de Manipulacin
Descripcin del Problema:
Unas piezas cilndricas han de ser trasportadas desde la canaleta inclinada de salida de la estacin 1 hacia la canaleta de alimentacin de la estacin 2. Antes de la puesta en marcha, deber detectarse primero la presencia de una pieza cilndrica en la canaleta de salida. Si no existe pieza no arranca el circuito.
Condiciones:
Ciclo simple y continuo respectivamente con un pulsador.
Paro de emergencia: Unidad lineal sin presin. Segn el estado, la pinza deber quedar abierta o cerrada. Cuando ya no este accionado el botn de paro de emergencia, recuperacin de la posicin normal de la unidad con un botn pulsador. Con otro pulsador, abrir pinza (Si estuvo cerrada en estado de paro de emergencia). Ese mismo pulsador debe bloquear simultneamente la puesta en marcha (despus del paro de emergencia ), de modo que solo accionndolo pueda reiniciarse el ciclo mediante el pulsador de marcha
Plano de posicin:
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192 Ejercicio: 13
Tema: Neumtica Avanzada
Titulo: Compactador de Basura.
Descripcin del Problema:
El prototipo de una prensa neumtica para compactar basura domestica (Modelo para instalacin bajo mesa), trabaja a una presin mxima de 3 bar . Esta equipado con un presor previo (1.0 ), que puede incluso triturar cristal, as como de un presor principal (2.0 ), el cual ejerce una fuerza mxima de 2200 N. Si se oprime el pulsador de puesta en marcha, avanza en primer lugar el presor previo y a continuacin el principal. La carrera de retroceso de ambos cilindros de doble efecto tiene lugar a continuacin y se realiza simultneamente.
Condiciones:
En caso de que el presor principal no alcance la posicin final delantera, es decir, que el contenedor de basura est lleno, la carrera de retroceso de ambos cilindros se iniciara por medio de una vlvula de secuencia. Esta debe de actuar cuando la presin en la cmara del presor principal alcance el valor de 2.8 bar
Plano de posicin:
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193 BIBLIOGRAFIA
Referencia 1 Autor: H. Meixner / R. Cobler Titulo: Introduccin a la neumtica Editorial: FESTO Didcti Alemania Ciudad: Esslingen, Alemania Ao: 1989
Referencia 2 Autor: H. Meixner / R. Cobler Titulo: Iniciacin al personal de montaje y mantenimiento Editorial: FESTO Didcti Alemania Ciudad: Esslingen, Alemania Ao: 1989
Referencia 3 Autor: J.P. Hasebrink / R. Cobler Titulo: Introduccin a la tcnica neumtica de mando Editorial: FESTO Didcti Alemania Ciudad: Esslingen, Alemania Ao: 1993
Referencia 4 Autor: H. Meixner / E. Saber Titulo: Iniciacin a la Electroneumtica Editorial: FESTO Didcti Alemania Ciudad: Esslingen, Alemania Ao: 1987
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