CAPTULO IX CAPTULO IX Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis (PLCs) (PLCs) 2011/2012 2011/2012 Bibliografia do captulo Bibliografia do captulo Bibliografia do captulo Bibliografia do captulo D id W P (1989) I d t i l David W. Pessen (1989), Industrial Automation - Circuits, design and t Edit J h Wil d S components, Editora John Wiley and Sons Daniel Bouteille & outros, Les Automatismes P o ble Editio Ce d e 1987 Programmables, Editions Cepadues, 1987 Saia-Burgess Controls Division, Hardware man al Doc mento n 26/737 Ed E 14 manual, Documento n 26/737, Ed. E 14, 22.12.2005 Saia Burgess Controls Division Saia-Burgess Controls Division, Programming tools for SAIA PCD Controllers, User Manual Document n 26/732 E9 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 2 User Manual, Document n 26/732 E9 S i S i Sumrio Sumrio Definio de autmato programvel Arquitectura de um PLC Mdulos de entrada/sada Mdulos de entrada/sada Linguagens de programao Descrio do software de programa- o PG5 do autmato SAIA-BURGESS o PG5 do autmato SAIA BURGESS Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 3 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis A necessidade de aumento da produti- vidade e de qualidade da produo, vidade e de qualidade da produo, levou criao de sistemas de controlo: controlo: Programveis de baixo custo; Versteis e de fcil instalao. Estes equipamentos industriais Estes equipamentos industriais designam-se comercialmente por autmatos programveis (PLCs) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 4 autmatos programveis (PLC s) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Os PLCs so construdas base um Os PLC s so construdas base um microprocessador (CPU), memria e i i ili d d f circuitos auxiliares de modo a efectuar o controlo de processos industriais ou p mquinas com elevado grau de automatizao. automatizao. O autmato programvel, foi inicial- t bid 1968 mente concebido em 1968, por um grupo de engenheiros da General Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 5 Motors Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Especificaes de projecto do PLC: Especificaes de projecto do PLC: De fcil programao e reprogramao, preferencialmente no local, de modo a poder alterar , p rapidamente a sequncia de operaes operaes De fcil manuteno e reparao, ili d d f i d l utilizando de preferncia mdulos de encaixe padronizados na Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 6 indstria Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Especificaes de projecto do Especificaes de projecto do PLC: Mais fivel em meio ambiente fabril e mais pequeno do que o seu e mais pequeno do que o seu circuito elctrico equivalente com l rels De preo competitivo em relao p p aos painis de rels em uso na poca Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 7 poca Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Norma DIN 19237 Norma DIN 19237 O PLC um equipamento electrnico programvel por tcnicos de instrumentao industrial (pessoal instrumentao industrial (pessoal no informtico), destinado a controlar em tempo real e em controlar em tempo real e em ambiente industrial, mquinas ou i i processos sequenciais Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 8 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Os autmatos foram originalmente projectados para substituir os projectados para substituir os painis de lgica cablada com rels, tempo i ado es e contado es q e se temporizadores e contadores que se utilizavam na altura para efectuar o comando dos sistemas industriais Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 9 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis O PLC' t Os PLC's apresentavam como principais argumentos a facilidade e flexibilidade de controlo baseados na programao e execuo de programao e execuo de instrues lgicas simples A maio pa te das e es tili a am A maior parte das vezes utilizavam diagrama especficos, designados por diagramas de contactos ou de escada ("Ladder diaghrams") Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 10 ( g ) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis O funcionamento dum autmato O funcionamento dum autmato programvel, faz-se pela: Leitura dos sinais de entrada de um processo Execuo de instrues lgicas, previamente programadas na memria, p p g , sobre estas entradas Escrita dos sinais de sada que actuam Escrita dos sinais de sada que actuam nos equipamentos ou mquinas a controlar Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 11 controlar Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Os PLC's possuem interfaces convencionais (Ex: porta RS-232C, ( p , ou mais recentemente porta USB) que permitem a sua ligao directa a que permitem a sua ligao directa a um computador digital de modo a poder enviar/receber dados e poder enviar/receber dados e programas compilados pelo software de programao de autmatos Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 12 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Os PLCs so similares aos computadores convencionais no que computadores convencionais no que respeita sua constituio (hardware) (hardware) Tm no entanto caractersticas especficas para o controlo em ambiente industrial, que a seguir se a b e te dust a , que a segu se enunciam Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 13 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I id d d d Imunidade ao rudo provocado por equipamento Construo por mdulos de encaixe, permitindo fcil , p substituio ou aumento de unidades especficas (mdulos unidades especficas (mdulos analgicos, controlo de eixos, etc.) Terminais de entrada/sada e Terminais de entrada/sada e nveis de sinais padronizados (standard) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 14 ( standard ) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Li d d f il Linguagem de programao de fcil compreenso (diagrama de escada, bl f i i b d blocos funcionais, baseada no GRAFCET, etc.) Facilidade de programao e reprogramao no local reprogramao no local Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 15 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis E t t ti f Estas caractersticas fazem com que os autmatos programveis tenham um grande interesse para uma vasta gama de aplicaes prticas ga a de ap caes p t cas Aplicam-se principalmente no controlo de processos industriais controlo de processos industriais, onde se incluem obviamente as instalaes martimas Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 16 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis A ttulo de exemplo podem referir se A ttulo de exemplo podem referir-se em instalaes martimas, as i li seguintes aplicaes: Caldeiras Grupos electrogneos Centrifugadoras Centrifugadoras Sistemas de monitorizao e alarme da i i i l mquina principal Instalaes frigorficas Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 17 .... Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Para designar os PLCs existem trs Para designar os PLC s, existem trs origens distintas: PC -> Programmable Controller (origem Inglaterra) PLC -> Programmable Logic Controller (origem E.U.A) ( g ) PBS -> Programmable Binary System (origem Sucia) (origem Sucia) Em Portugal -> CLP (Controladores Lgicos Programveis) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 18 Lgicos Programveis) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Arquitectura de um PLC Arquitectura de um PLC Os autmatos programveis so const dos como comp tado es pa a construdos como computadores para fins especficos, sendo constitudos por trs reas funcionais: processamento trs reas funcionais: processamento, memria e entradas/sadas As condies de entrada do PLC, so detectadas e depois guardadas em memria, onde o PLC executa as instrues lgicas programadas l i l d d Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 19 relativamente evoluo das entradas Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Arquitectura de um PLC Arquitectura de um PLC As aces de sada, so seguidamente efectuadas de modo a activar os efectuadas de modo a activar os dispositivos de controlo do processo A evoluo das aces depende A evoluo das aces depende totalmente do programa de controlo existente em memria existente em memria Para introduzir-se ou alterar-se o programa de controlo existente em programa de controlo existente em memria, pode utilizar-se uma consola de programao ou um computador com Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 20 p g p programa de interface com o PLC Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Arquitectura de um PLC Arquitectura de um PLC
Mdulo Unidade Mdulo de dilogo Unidade de Alim. Interface de sada
Actuadores
opera dor
Memria
CPU Parte operativa Mdulo Interface de
Sensores Bus interno
Outros Mdulo de comun. entrada Bus interno de entradas/ sadas PLCs Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 21 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Unidade central de processamento Unidade central de processamento (CPU) do autmato SAIA PCD2 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 22 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Unidade central de processamento Unidade central de processamento (CPU) P d t l A t f d Processador central - As tarefas do processador central so executadas de f li i t t t d uma forma cclica pois o tratamento da informao feito sequencialmente Os elementos susceptveis de condicionar a estrutura do ciclo so: Mtodo de aquisio das E/S Utilizao de instrues de salto Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 23 Clculos numricos (opcional) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Unidade central de processamento Unidade central de processamento Podem ocorrer diversos tipos de ciclos d dif que podem ocorrer nas diferentes marcas de autmatos. A B C D Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 24 A B C D Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Anlise da figura anterior: Anlise da figura anterior: A - Todas as entradas no incio do ciclo. Todas a sadas s aps o tratamento Todas a sadas s aps o tratamento B - Entradas no incio do ciclo e sadas medida que so geradas Sistema medida que so geradas. Sistema sncrono para a entrada e assncrono para a sada para a sada C - Cada entrada imediatamente processada gerando-se a sada antes da p ocessada ge a do se a sa da a tes da leitura de outra entrada D - O ciclo corresponde a uma Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 25 p organizao distribuda e assncrona Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Fluxograma Fluxograma de clculo Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 26 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Caractersticas de processamento A velocidade de processamento de A velocidade de processamento de um PLC mede-se pelo tempo T em milisegundos que este leva para milisegundos, que este leva para processar 1024 instrues T (milisegundos)/1024 instrues Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 27 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Caractersticas de processamento Caractersticas de processamento Para alm do processamento normal das instrues do programa a unidade de instrues do programa, a unidade de processamento central efectua ciclicamente um conjunto de ciclicamente um conjunto de verificaes, como sejam: Vigilncia do tempo de execuo dum Vigilncia do tempo de execuo dum ciclo Verificao do estado da memria e cao do estado da e a Verificao da operacionalidade do bus de Entradas/Sadas (E/S) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 28 / ( / ) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis B d E t d /S d d PLC Bus de Entradas/Sadas de um PLC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 29 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Memria do PLC Memria do PLC O autmato programvel dispe de uma i f it t i d memria perfeitamente organizada em reas de trabalho especficas Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 30 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis M i d PLC Memria do PLC O sistema operativo est alojado por p j p exemplo na ROM, logo no est acessvel ao utilizador As restantes zonas utilizam memria do tipo RAM tipo RAM Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 31 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Memria do PLC Memria do PLC A regio denominada "Entradas/Sadas" corresponde na verdade imagem dos portos de entrada e de sada de forma a poder processar-se a informao de carcter lgico A regio dos dados utilizada pelo CPU para guardar os valores associados a p g contadores, temporizadores e de outras variveis auxiliares Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 32 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Arquitectura do PLC SAIA PCD2 Arquitectura do PLC SAIA PCD2 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 33 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Arquitectura do PLC SAIA PCD2 Arquitectura do PLC SAIA PCD2 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 34 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis PLCs da Saia PLC s da Saia Consolas de programao Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 35 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Esquema Esquema tpico de ligaes ligaes (PCD2) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 36 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Di iti d t d / d Dispositivos de entrada/sada Circuito tpico de uma entrada lgica g Z zener ; D Dodo ; O foto-acoplador ; A Isolamento galvnico Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 37 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Mdulo de entradas lgicas (PCD2) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 38 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Mdulo de entradas lgicas (PCD2) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 39 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Circuito tpico de sada lgica a rel O porto de sada ; L Led de sinalizao ; F - fusvel Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 40 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Md l d Mdulo de sada a rel (PCD2) (PCD2) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 41 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Mdulo de sada a rel (PCD2) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 42 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Mdulo de sada a transstor (PCD2) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 43 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 44 Mdulo de sada a transstor (PCD2) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Exemplo de ligaes das entradas Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 45 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Dispositivos de entrada/sada Dispositivos de entrada/sada Exemplo de ligaes das sadas Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 46 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Linguagens de programao Linguagens de programao As linguagens de programao de autmatos mais utilizadas, so: autmatos mais utilizadas, so: Lista de instrues (STL - STatement List) List) Linguagem de contactos (LAD - LAdder Diagram) LAdder Diagram) Blocos funcionais (CSF Control System Flow chart) System Flow chart) Baseada no diagrama funcional GRAFCET (SFC - Sequential Flow Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 47 GRAFCET (SFC Sequential Flow Chart) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Linguagens de programao Linguagens de programao LISTA DE INSTRUES (STL STate- ment List): uma linguagem constitu- da por mnemnicas das operaes lgicas a implementar Estrutura das Estrutura das instrues (segundo a (segundo a norma DIN 19239) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 48 19239) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Linguagens de programao Linguagens de programao Exemplo de uma instruo em STL Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 49 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER DIAGRAM) O diag ama de contactos o diag ama O diagrama de contactos ou diagrama de escada ("LAdder Diagram"), que iremos seguidamente designar abrevia- iremos seguidamente designar abrevia- damente por LAD, o mtodo de programao mais comum de autma- programao mais comum de autma tos programveis Este mtodo derivou directamente dos Este mtodo derivou directamente dos esquemas de comando com rels utilizado na indstria at ao apareci- Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 50 mento dos PLC's Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER DIAGRAM) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 51 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER DIAGRAM) O conjunto de instrues constitudo por instrues lgicas (mnemnicas) que representam as aces que podem ser executadas por um determinado autmato programvel Exemplo de mnemnicas: funes E, p , OU, Negao, Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 52 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER DIAGRAM) Exemplos de programao: Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 53 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Diagrama de contactos (LADDER Diagrama de contactos ( LADDER DIAGRAM) Exemplos de Exemplos de programao Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 54 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Blocos funcionais (CSF Control Blocos funcionais (CSF Control Systems Flowchart) Neste caso, as funes lgicas so defi- nidas por rectngulos, que correspon- p g q p dem a blocos lgicos As variveis so definidas da seguinte As variveis so definidas da seguinte forma: As entradas so introduzidas do lado As entradas so introduzidas do lado esquerdo do bloco funcional As aces (resultados) obtm-se do lado Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 55 ( ) direito do bloco Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Blocos funcionais (CSF Control Blocos funcionais (CSF Control Systems Flowchart) A conjugao de blocos determina as equaes lgicas a ser implementadas q g p Exemplo 1: Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 56 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Bl f i i (CSF) Blocos funcionais (CSF) Exemplo 2: Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 57 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Comparao entre linguagens Comparao entre linguagens No Quadro I podem observar-se alguns exemplos de programao em lista de instrues (STL), linguagem de contactos (LAD) e blocos funcionais (CSF) Podem-se verificar as diferenas existentes entre estas diferentes formas de programao Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 58 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Comparao entre linguagens Comparao entre linguagens Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 59 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis CARACTERSTICAS DO AUTMATO CARACTERSTICAS DO AUTMATO SAIA PCD2 Este autmato aceita como entradas tenses de 12 a 24 Vcc, e fornece sadas a 24 Vcc quando estas estiverem em nvel alto (estado HIGH), visto ser esta a tenso fornecido pela respectiva fonte de alimentao Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 60 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis CARACTERSTICAS DO AUTMATO CARACTERSTICAS DO AUTMATO SAIA PCD2 O autmato PCD2 possui registos programveis, convertveis em contadores e temporizadores (Timers e Counters) Estes registos podem reter informao com valores de 31 bits (0 a ( 1.147.483.647 em decimal) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 61 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis CARACTERSTICAS DO AUTMATO CARACTERSTICAS DO AUTMATO SAIA PCD2 Os registos partilham a mesma gama de endereos, de 0 a 1599 O nmero de Timers depende da instruo DEFTC O valor por defeito o de 32 Timers com endereos de 0 a 31 32 Timers com endereos de 0 a 31 1568 Counters com endereos de 32 a 1599 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 62 a 1599 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Caractersticas do autmato SAIA Caractersticas do autmato SAIA A nica diferena existente entre o Timer e o Counter, consiste no facto de o Timer ser decrementado de acordo com a base de tempo (definida pelo comando DEFTB, cujo valor por defeito de 0.1 seg) Os Timers e Counters s podero assumir valores nulos ou positivos Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 63 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis C t ti d t t SAIA Caractersticas do autmato SAIA Podem-se obter registos formados por g clulas de 32 bits os quais podem reter informao, quer em binrio, decimal, hexadecimal ou vrgula flutuante Os registos podem guardar valores Os registos podem guardar valores positivos ou negativos e localizam-se nos endereos de 0 a 4095, constituin- nos endereos de 0 a 4095, constituin do portanto as memrias internas do sistema Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 64 s ste a Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Caractersticas do autmato Caractersticas do autmato SAIA O autmato PCD2 embora s possua apenas uma unidade central de p processamento (CPU), tem capacidade de processamento simultneo at 16 p programas diferentes (processamento paralelo) p ) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 65 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Caractersticas do autmato Caractersticas do autmato SAIA Este autmato usa na sua programao uma linguagem interpretada, o que g g p , q permite ao utilizador ler em qualquer momento, o que se passa no interior do , q p autmato, atravs de uma consola apropriada ou de um PC p p Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 66 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis P d t t SAIA Programao do autmato SAIA BLOCTEC - um mtodo de programao estruturado que secciona o programa em blocos independentes p g p de cdigo Cada um destes blocos faz parte do Cada um destes blocos faz parte do programa de controlo Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 67 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis P d t t SAIA Programao do autmato SAIA O bloco principal de cdigo, p p g , designado por Cyclic Organisation Block (COB) ( ) Este bloco ir normalmente chamar outros blocos de cdigo (Program outros blocos de cdigo (Program Blocks - PB), que por sua vez iro chamar as Function Blocks (FB) chamar as Function Blocks (FB) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 68 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis P d t t SAIA Programao do autmato SAIA Cada bloco PB e FB pode por sua vez p p chamar um outro PB ou FB at um mximo de sete sub-nveis. Os blocos PB, so considerados como subrotinas Um bloco de funo (FB) idntico ao Um bloco de funo (FB) idntico ao de um PB, excepto no facto de os parmetros poderem ser passados para parmetros poderem ser passados para o seu interior Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 69 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis P d t t SAIA Programao do autmato SAIA Um outro tipo de bloco de cdigo, o p g , Exception Organisation Block (XOB), que comandado por funes de q p interrupo ("interrupt") O XOB chamado somente se o PLC O XOB chamado somente se o PLC detectar alguma alterao no hardware ou defeitos no software ou defeitos no software Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 70 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA GRAFTEC - um mtodo de GRAFTEC um mtodo de programao auto-documentado para controlo de processos baseado no controlo de processos baseado no GRAFCET, atravs da elaborao sistemtica de um grfico com aces sistemtica de um grfico com aces com condies intercaladas entre si Em termos gerais este mtodo Em termos gerais, este mtodo conhecido por SFC - Sequential Flow Chart Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 71 Chart Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Um programa em GRAFTEC iniciado numa aco (ST - step), seguindo-se uma condio (TR - transition), ou conjunto de condies em paralelo, seguindo-se novamente uma aco, outra condio, outra aco, e assim sucessivamente at ao final do programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 72 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Esta sequncia de STs e TRs forma o d S i l Bl k (SB) corpo de um Sequencial Block (SB), que chamado atravs de um Cyclic O i ti Bl k (COB) Organisation Block (COB) Uma transio deve sempre ser seguida por uma etapa; a etapa executada somente se a transio precedente tiver sido satisfeita (NOTA: Ver estrutura do GRAFCET Captulo 8) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 73 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 74 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA GRAFTEC - o programa comea por t i i i l ( t ) h d uma etapa inicial (step), havendo depois e sempre, uma cadeia composta di i t l d t por condies e aces intercaladas at ao fim do programa. O processador existente no autmato poder tambm executar ramos alternados e simultneos, o que facilita e acelera a realizao de um programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 75 que seja relativamente extenso Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA A verso actual do software utilizado t t t para a programar este autmato designa-se por PG5 para Windows. Este pacote permite editar programas em STL (ou IL), blocos funcionais (FUPLA) e lgica de contactos (KOPLA) e GRAFCET (GRAFTEC). O gestor de todos estes programas designa-se por Project Manager Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 76 g p j g Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Soft a e de p og amao PG5 Software de programao PG5 Arranque do Project Manager Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 77 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Criao de um novo projecto Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 78 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Criao de um novo projecto Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 79 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Adio de um ficheiro ao projecto Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 80 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Adio de um ficheiro ao projecto Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 81 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Edi d Edio de um fi h i ficheiro (FUPLA) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 82 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Si l Simulao de um fi h i ficheiro (FUPLA) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 83 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Software de programao PG5 Software de programao PG5 Conexo PCD2 - Computador Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 84 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA O programa composto por um programa de inicializao, denominado de Exception Organisation Block (XOB), e por um programa principal, denominado de Cyclic Organisation Block (COB) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 85 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Se tivssemos necessidade de estruturar um programa mais complexo, ento no programa principal (COB), iria chamar quer sub- programas (sub-rotinas), para o qual se utilizaria o comando CPB (Call Program Block), quer blocos sequenciais, utilizando o comando CSB (Call Sequential Block). Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 86 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Estrutura de Estrutura de um programa em STL (No em STL (No SAIA designa- se por IL) se por IL) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 87 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Principais comandos STL (ou IL como d i d l d t t designado no manual do autmato SAIA), geralmente utilizados em d t l l i programas de controlo lgico Existem trs grandes grupos de instrues a saber: Instrues Bit Instrues Word Instrues BLOCTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 88 Instrues BLOCTEC Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 89 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 90 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Programao do autmato SAIA Programao do autmato SAIA Instrues BIT - START HIGH D i O A l t (ACCU) d fi id Descrio: O Accumulator (ACCU) definido com o estado lgico do elemento endereado Representa o incio de uma nova linha de Representa o incio de uma nova linha de linkagem O resultado anterior da linkagem inicializa- O resultado anterior da linkagem inicializa do a zero com a instruo de incio; em simultneo o sinal H (High) do elemento endereado, quer sejam Inputs, Outputs, Flags, Timers ou Counters lido e o seu resultado armazenado no ACCU Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 91 resultado armazenado no ACCU Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT - START HIGH Instrues BIT START HIGH Exemplo prtico: COB 0 ; Inicio do programa COB 0 ; Inicio do programa 0 STH I 7 ; se input 7 estiver H (High) STH I 7 ; se input 7 estiver H (High) OUT O 32 ; ento set output 32 ; seno reset output 32 ; seno reset output 32 STH I 12 ; se input 12 estiver H (High) OUT O 40 ; ento set output 40 ; p ; seno reset output 40 ECOB ; fim do programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 92 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT START HIGH Instrues BIT - START HIGH Esquema de contactos do exemplo anterior Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 93 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT START LOW Instrues BIT - START LOW COB 0 ; Inicio do programa 0 STL I 7 ; se input 7 estiver L (Low) OUT O 32 ; ento set output 32 ; seno reset output 32 ; p STL I 12 ; se input 12 estiver L (Low) OUT O 40 ; ento set output 40 OUT O 40 ; ento set output 40 ; seno reset output 40 ECOB ; fim do programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 94 ECOB ; fim do programa Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Inst es BIT START ANH Instrues BIT - START ANH COB 0 ; Inicio do programa 0 STH I 3 ; se input 3 estiver H (High) ANH I 6 ; e input 6 estiver H (High) OUT O 32 ; ento set output 32 ; seno reset output 32 ECOB ; fim do programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 95 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t BIT START ANH Instrues BIT - START ANH Esquema de contactos; esquema em q ; q blocos funcionais Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 96 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Inst es BIT START ANL Instrues BIT START ANL ANL I 4 ; ANDs ACCU com o estado i d I t inverso do Input Instrues BIT - START ORH STH I 5 ; se input 5 estiver H (High) STH I 5 ; se input 5 estiver H (High) ORH I 13 ; ou I 13 estiver H (High) ; ento ACCU = 1 ; ento ACCU = 1 ; seno ACCU = 0 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 97 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT START ORH Instrues BIT - START ORH COB 0 ; Inicio do programa 0 STH I 5 ; se input 5 estiver H p (High) ORH I 13 ; e input 13 estiver H p (High) OUT O 32 ; ento set output 32 ; seno reset output 32 ECOB ; fim do programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 98 ECOB ; fim do programa Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t BIT START ORH Instrues BIT - START ORH Esquema de contactos e de blocos q funcionais do exemplo anterior Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 99 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t BIT START ORL Instrues BIT - START ORL Exemplo: p STH I 3 ; se input 3 estiver H (High) (High) ORL I 7 ; ou input 7 estiver L (Low) (Low) ; ento ACCU = 1 ; seno ACCU = 0 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 100 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT DYN Instrues BIT - DYN Este comando usado para a deteco d tid d t d t do sentido de actuao, ascendente ou descendente. O resultado do ACCU est H (High) somente quando o ACCU H (High) somente quando o ACCU transita do Low para o High em execues consecutivas de DYN execues consecutivas de DYN A Flag escrita no operando, armazena o estado prvio do ACCU. Se estiver Low, estado prvio do ACCU. Se estiver Low, mantm-se neste estado e a Flag definida tambm como Low Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 101 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT DYN Instrues BIT DYN Diagrama de funcionamento de um circuito lgico ver cdigo no slide seguinte g Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 102 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT DYN Instrues BIT DYN Cdigo com a instruo DYN COB 0 ; Incio do programa 0 STH I 0 ; se o input 0 estiver H (High) DYN F 500 ; deteco de flanco DYN F 500 ; deteco de flanco COM O 32 ; ento complementa a sada 32 sada 32 ; seno nada faz ECOB ; fim programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 103 ; p g Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT DYN Instrues BIT - DYN Cdigo sem a instruo DYN COB 0 Incio do p og ama COB 0 ; Incio do programa 0 STH I 0 ; se o input 0 estiver H (High) ; p ( g ) ANL F 500 ; e Flag 500 estiver L (Low) SET F 500 ; ento define Flag 500 como H (High) (High) COM O 32 ; complementa o output 32 ; seno nada faz i i ( ) STL I 0 ; se o input 0 estiver L (Low) RES F 500 ; ento reset Flag 500 ; seno nada faz Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 104 ; seno nada faz ECOB ; fim do programa Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT OUT (exemplo) Instrues BIT OUT (exemplo) COB 0 ; Incio do programa 0 0 STH I 7 ; se o input 7 estiver H (High) OUT O 32 ; ento define output 32 c/ estado d ACCU do ACCU ; seno reset output 32 STH I 2 ; se o input 2 estiver H (High) ; p ( g ) OUT O 35 ; ento set output 35, seno reset output 35 OUT O 40 ; set output 40 seno reset output OUT O 40 ; set output 40, seno reset output 40 OUT F 777 ; set Flag 777, seno reset Flag 777 ECOB fi Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 105 ECOB ; fim programa Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT OUT Instrues BIT OUT Esquema de contactos do exemplo anterior Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 106 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT SET Instrues BIT SET COB 0 ; incio programa 0 0 STHI 8 ; se input 8 estiver H (High) ANH I 15 ; e input 15 estiver H ANH I 15 ; e input 15 estiver H SET O 32 ; ento set output 32 ; seno nada faz ; seno nada faz STL I 15 ; se input 15 estiver L (Low) RES O 32 ; ento reset output 32 RES O 32 ; ento reset output 32 ; seno nada faz ECOB ; fim programa Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 107 ; p g Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT SET Instrues BIT SET Esquema de contactos; blocos funcionais do exemplo anterior Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 108 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT RES Instrues BIT RES Exemplo: RES O 13 ; define o output O 32 como L se ACCU = 1 Instrues BIT COM Instrues BIT COM Exemplo: COM O 32 ; Se ACCU = 1, ento inverte o estado do output 32 Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 109 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BIT RES Instrues BIT RES Instrues BIT COM (exemplo) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 110 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t WORD Instrues WORD Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 111 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t WORD ( ti ) Instrues WORD (continuao) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 112 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues WORD LOAD (LD) Instrues WORD LOAD (LD) Os registos endereados, Timers ou C t d d Counters, podem ser carregados com um dado valor de 32 bits P Ti C t Para Timers e Counters: A operao realizada somente se o ACCU estiver H (High) estiver H (High) No podem ser carregados com valores negativos ou de vrgula flutuante (s valores decimais, Hex, ASCII ou binrios) O tempo comea a contar imediatamente aps o carregamento de um Timer Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 113 aps o carregamento de um Timer Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t WORD Instrues WORD Para Timers e Counters: O estado de um Timer ou de um Counter H (High) se contm qualquer valor diferen- te de zero, caso contrrio, o seu estado L (Low) Para registos: A operao independente do estado do ACCU O valor pode ser decimal, Hex, ASCII ou de l fl t t Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 114 vrgula flutuante Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t WORD Instrues WORD Sntaxe da instruo LD (load): ( ) Exemplo: Activao de um Timer Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 115 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Cdigo do exemplo anterior: Cdigo do exemplo anterior: Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 116 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues WORD Instrues WORD Instruo INC: O registo ou contador (Counter) incre- mentado de uma unidade Os Counters so incrementados s se o estado lgico do ACCU for H (High), enquanto que os registos so sempre enquanto que os registos so sempre incrementados independentemente do estado do ACCU estado do ACCU Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 117 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Exemplo de aplicao: Exemplo de aplicao: Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 118 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis I t WORD Instrues WORD Esquema de blocos funcionais do Esquema de blocos funcionais do exemplo anterior Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 119 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues WORD Instrues WORD Instruo DEC O registo ou contador (Counter) decre- mentado de uma unidade Os Counters so decrementados s se o estado lgico do ACCU for H (High), t i t enquanto que os re-gistos so sempre decrementados independentemente do estado do ACCU estado do ACCU Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 120 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues WORD Instrues WORD Diagrama de funcionamento do contador (instrues INC e DEC) Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 121 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 122 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC Instruo COB Este comando inicia o bloco principal, denominado de Cyclic Organisation g Block O segundo operando deste comando O segundo operando deste comando o designado watch-dog, que referido tambm por tempo de referido tambm por tempo de superviso, com incrementos de dez milisegundos Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 123 milisegundos Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC st ues OC C Instruo COB A i t d i h Assim, se o tempo de superviso chegar ao fim antes de ser atingido a instruo ECOB e consequentemente antes de ECOB, e consequentemente, antes de todo o COB ser realizado, executado o bloco XOB 11 se este existir Se no bloco XOB 11, se este existir. Se no existir o bloco atrs mencionado, o programa inicia outro COB programa inicia outro COB No incio de cada COB, o ACCU definido sempre como estando no Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 124 definido sempre como estando no estado lgico de H (High) Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instruo ECOB Instruo ECOB Esta instruo finaliza o COB corrente, e assim comear a correr, se estiver assim comear a correr, se estiver presente o COB seguinte. Um ciclo COB tem sempre de terminar com um comando ECOB. Sntaxe: ECOB ; No so necessrios quaisquer operandos Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 125 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC Instruo XOB Estes blocos excepcionais de organizao, Exception Organisation Blocks (XOB), so automaticamente chamados e realizados sempre que ocorre algum erro ou outro evento importante O XOB poder conter cdigo de programa para poder lidar com estas Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 126 p g p p situaes Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC Instruo XOB No fim do XOB, a rotina de excepo ir localizar-se exactamente no ponto ir localizar se exactamente no ponto onde foi chamada Existe um bloco de inicializao do Existe um bloco de inicializao do autmato, o XOB 16, que executado sempre que o PCD ligado ou se d sempre que o PCD ligado ou se d um reincio de funcionamento Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 127 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC Instruo XOB Sntaxe: XOB nmero ; Nmero do XOB de 0 a XOB nmero ; Nmero do XOB de 0 a 16 Exemplo: Exemplo: XOB 16 ; rotina de inicializao --- --- --- EXOB ; fim da rotina Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 128 EXOB ; fim da rotina Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues BLOCTEC Instrues BLOCTEC Instruo EXOB Descrio: Com esta instruo finaliza-se o XOB corrente. S t Sntaxe: XOB nmero ; Nmero do XOB de 0 a 16 Exemplo: Exemplo: XOB 16 ; rotina de inicializao --- --- EXOB ; fim da rotina Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 129 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues GRAFTEC Instrues GRAFTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 130 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues GRAFTEC Instrues GRAFTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 131 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Instrues GRAFTEC Instrues GRAFTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 132 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Exemplo Exemplo As sadas 36 37 36 e 37 devem i piscar quando I 7 ffor activado Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 133 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Criao de programa GRAFTEC Criao de programa GRAFTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 134 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Criao de programa GRAFTEC Criao de programa GRAFTEC Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 135 Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Autmatos programveis Arquitectura de rede de PLCs Arquitectura de rede de PLC s Luis Filipe Baptista ENIDH/DEM 136