CNC (computer numerical control)

CNC (computer numerical control)

Le macchine CNC (computer numerical
control in inglese), che fino agli anni
ottanta erano usate solo per lavorazioni
ad alta precisione, sono oggi molto
diffuse e impiegate in quasi ogni
campo della meccanica. La tecnologia
delle macchine CNC ha coperto un po'
tutti i rami della meccanica; le
macchine a CNC pi comuni sono
presse piegatrici, punzonatrici, torni,
fresatrici e macchine di taglio lamiera
(laser, ossitaglio, plasma, a getto
d'acqua, ecc.). sse rappresentano
l'evoluzione delle macchine NC, perch!
permettono il controllo numerico diretto
da un computer esterno (CNC).

Assi
Caratteristica principale di queste macchine " il numero di gradi di li#ert$
disponi#ili, detti assi della macchina. % tipi pi comuni sono&

' assi& movimento solo su ( e ). *ezzi limitati a lavorazioni piane senza

variazioni di profondit$.

'.+ assi (due assi e mezzo)& si tratta di macchine in grado di operare su

tutti e tre gli assi, ma soltanto a passi discreti su uno di essi (generalmente
l'asse ,), cio" gestiscono l'interpolazione soltanto su due assi. -ono oggi il
tipo pi economico.

. e + assi& oltre al movimento sui tre assi (,) e , si aggiunge

l'inclinazione (ed eventualmente la rotazione) del mandrino o di una tavola
roto#asculante solidale al piano macchina. /ueste macchine possono
realizzare praticamente qualsiasi tipo di sagoma purch! la forma delle
concavit$ non vada in interferenza con il mandrino. /ueste macchine sono
molto costose.

Nell'industria dei grandi trasporti si usano anche macchine dette 0a 1 assi0 o

0a 23 assi0& si tratta di centri di lavoro a due testate indipendenti, in grado di
velocizzare le operazioni di lavorazione su pezzi di grandissime dimensioni.

Retroazionamento
*raticamente tutte le macchine
CNC moderne sono 0a circuito
chiuso0 (a catena chiusa o
retroazionato)& ogni asse "
dotato di encoder (encoder
rotativi oppure righe ottiche) che
permettono al controllo di
conoscere in ogni istante la
posizione della testa di
lavorazione rispetto al pezzo.
L'uso di righe ottiche permette il
recupero completo dei giochi
della trasmissione misurando
direttamente e non attraverso i
cinematismi la posizione
dell'asse e quindi una maggiore
precisione di lavoro.

Capacit delle macchine CNC
Le macchine CNC pi
avanzate sono dotate di
testate orienta#ili (assi
inclina#ili) in grado di ruotare
giroscopicamente lungo due
assi (normalmente chiamati
4, 5, C o .). /uesto
consente di inclinare
l'utensile rispetto a tutti i piani
di lavoro rendendo possi#ile
realizzare figure molto
complesse.
Z
X
Y
C
B
A

Capacit delle macchine CNC
Con i controlli numerici pi recenti si iniziano ad implementare funzioni di
lavorazione avanzata delle superfici, permettendo di lavorare superfici 67
N895- in modo nativo, senza #isogno di programmi C4: intermedi.
Lo sfruttamento ottimale
delle caratteristiche di
queste macchine pu;
avvenire attraverso
appositi accessori per
copiatura e stampi
oppure via computer,
attraverso una catena di
programmi& prima si crea
con il C47 un oggetto,
che poi viene passato al
C4: che si incarica di
creare il programma per
la realizzazione su una
data macchina, e infine il
programma viene
eseguito dalla macchina
creando l'oggetto
materiale.

Capacit delle macchine CNC
La maggior parte dei centri di
lavoro controllati da computer
sono dotati di movimento
verticale del mandrino in grado
di realizzare incisioni, sculture
e lavorazioni di grandissima
precisione. -e utilizzate con
frese coniche o sferiche
possono arrivare a creare
superfici assolutamente lisce,
di altissima precisione, in modo
rapido, automatizzato e ad un
costo estremamente
contenuto. Le migliori
macchine CNC arrivano a una
precisione di un decimillesimo
di millimetro (233 nanometri).

Anatomia di una macchina CNC
8na normale macchina CNC " costituita in modo
molto simile alla sua corrispondente manuale,
ma monta alcuni componenti in pi&

degli encoder, che informano il computer di

#ordo sul movimento e sulla posizione dell'asse
su cui sono montati. sistono sia encoder lineari
(righe ottiche) che rotativi; alcuni encoder sono
assoluti, cio" riferiscono una misura esatta di
posizione, mentre altri sono relativi, cio" dicono
soltanto di quanti passi si sta spostando l'asse in
moto e in che direzione sta andando.

dei motori elettrici speciali per controllare il

movimento degli assi;

degli azionamenti, speciali unit$ che alimentano

e controllano il movimento dei motori suddetti. 4
seconda del tipo di motori (trifase o in corrente
continua, con resolver o encoder) e a seconda
del tipo di retroazione, l'azionamento sar$ pi o
meno complesso.
Motore Passo Passo
Motore DC
Motore AC (Monoase)

Motori Passo Passo
% motori #ipolari sono caratterizzati dall'avere solo quattro fili di connessione. 8na categoria particolare "
costituita dai motori unipolari a sei fili& " infatti sufficiente in questi motori non collegare la coppia di fili comuni tra
due fasi per ottenere un motore #ipolare, anche se in genere con caratteristiche peggiori di quelli che 0nascono
#ipolari0.
*er questi motori il pilotaggio " pi complesso che per quelli unipolari& infatti la corrente deve attraversare gli
avvolgimenti nei due versi e questo rende piuttosto complesso il circuito di pilotaggio. %l vantaggio deriva dal
fatto che, essendo le fasi due anzich! quattro, a parit$ di potenza del motore, il peso e la dimensione sono
minori in quanto " necessario usare una minor quantit$ di rame. %noltre, usando appositi schemi, " possi#ile
ottenere circuiti di pilotaggio pi efficienti in termini di consumo energetico e velocit$ di rotazione otteni#ile.
%nfine si rende possi#ile introdurre nuove modalit$ di pilotaggio senza appesantire in modo sostanziale le
difficolt$ di progettazione dell'elettronica di potenza.
4nche nel pilotaggio #ipolare sono possi#ili diverse modalit$&
<ave:ode& una sola fase alla volta " attiva. 7a notare che le condizioni di funzionamento per ciascuna fase
sono tre& corrente in un verso, corrente nell'altro verso, assenza di corrente (situazioni indicate rispettivamente
con %, =% e 3 nella ta#ella).
>?o phase=on& la corrente " sempre presente nelle due fasi ma cam#ia verso. @o gi$ descritto nel paragrafo
dedicato ai motori unipolari gli effetti sulla coppia (che aumenta di 2.. volte) e la corrente assor#ita (che
raddoppia).
@alf=step senza controllo di coppia& " l'insieme dei due metodi precedenti, con l'effetto principale di ottenere il
raddoppio del numero dei passi. @o gi$ descritto gli effetti sulla coppia e la corrente assor#ita.

Motori passo passo
!al"step con controllo di coppia# con la tecnica di pilotaggio a
mezzo passo quando la corrente scorre in due fasi
contemporaneamente la coppia " maggiore di quando la fase
energizzata " una sola. %l pro#lema " risolvi#ile riducendo la corrente
che passa nelle due fasi ad un valore tale che la coppia rimanga
costante. Chi ha voglia di pensarci un po' su, scoprir$ che tale
corrente va ridotta a 3,A3A volte quella nominale.
-e si vuole adottare questo schema di pilotaggio occorre aggiungere
alla difficolt$ di invertire il verso della corrente anche quella di doverne
regolare il modulo. 8sando le stesse tecniche normalmente
necessarie per pilotare con efficienza un motore #ipolare e descritte in
seguito, questo pro#lema non " insormonta#ile. -are##e invece un
grosso pro#lema per i motori unipolari, in quanto usati soprattutto
quando l'o#iettivo principale " la semplificazione dell'elettronica, anche
a scapito delle prestazioni.
7a notare infine che permane il pro#lema dell'irregolarit$ di
assor#imento di corrente ma gli effetti negativi di questo fenomeno
sono in genere poco rilevanti e comunque minori che nel caso di non
controllo della coppia (la corrente varia da 2 a 2.. anzich! da 2 a ').
$l microsteppin%# un'evoluzione del metodo di pilotaggio half=step con
controllo di coppia " #asato sulla considerazione che, cosB come
posso ottenere un passo intermedio alimentando in contemporanea
due fasi con corrente ridotta, posso ottenere una serie ampia a
piacere di posizioni intermedie tra due step inviando due correnti di
diverso modulo nelle due fasi adiacenti& il rotore si posizioner$ tanto
pi vicino ad una posizione di equili#rio tanto maggiore sar$ la
corrente nella fase corrispondente rispetto a quella dell'altra.
Passo Ph& Ph'
2 % 3
' 3.A3AC% 3.A3AC%
6 3 %
. =3.A3AC% 3.A3AC%
+ =% 3
D =3.A3AC% =3.A3AC%
A 3 =%
1 3.A3AC% =3.A3AC%

Motori passo passo
%n pratica le correnti assumono un andamento che tende
ad approssimare quello sinusoidale, con uno
sfasamento di E3F tra le due fasi. Ci; fa assomigliare il
funzionamenti del motore passo=passo a quello di un
motore sincrono a due fasi, che in effetti " suo stretto
parente.
7i lato la ta#ella necessaria per quadruplicare il numero
di passi, amplia#ile a piacere semplicemente tenendo
presente che la corrente assume il valore massimo in
una fase quando nell'altra " zero e che la somma dei
quadrati dei coefficienti delle due correnti deve sempre
essere uno (in pratica una sinusoide ed una
cosinusoide...).
*er regolare la corrente serve una notevole dose di
0intelligenza0 all'elettronica di pilotaggio in quanto "
necessario inviare invece di una semplice onda quadra
un segnale sinusoidale varia#ile in fase e frequenza& in
pratica applicazioni concrete possono essere fatte solo
con un processore dedicato oppure con appositi circuiti
integrati.
*ur essendo teoricamente possi#ile un enorme aumento
del numero di posizioni dell'al#ero (occorrere##e per;
realizzare una meccanica molto precisa e quindi
costosa), il vantaggio di questa tecnica " l'eliminazione
praticamente totale del funzionamento a scatti, uno dei
difetti pi importanti di questo tipo di motore nelle
applicazioni di precisione.
4nche in un motore #ipolare, per invertire il senso di
rotazione " necessario invertire l'ordine di applicazione
della sequenza scorrendo la ta#ella da #asso in alto.
Passo Ph& Ph'
2 % 3
' 3.E'.C% 3.616C%
6 3.A3AC% 3.A3AC%
. 3.616C% 3.E'.C%
+ 3 %
D =3.616C% 3.E'.C%
A =3.A3AC% 3.A3AC%
1 =3.E'.C% 3.616C%
E =% 3
23 =3.E'.C% =3.616C%
22 =3.A3AC% =3.A3AC%
2' =3.616C% =3.E'.C%
26 3 =%
2. 3.616C% =3.E'.C%
2+ 3.A3AC% =3.A3AC%
2D 3.E'.C% =3.616C%

Motori passo passo
%l circuito di pilotaggio " pi complesso di quello
unipolare in quanto " necessario fornire anche
l'inversione del verso della corrente, normalmente
attraverso il cosiddetto 0ponte ad @0& non solo servono il
doppio dei transistor di potenza ma met$ di questi hanno
l'emettitore o il source non connesso a massa, con
qualche complicazione nell'adattamento delle tensioni di
pilotaggio.
Ponte ad !
Gacendo riferimento allo schema sopra riportato, per far
passare corrente in una fase devono essere attivate
contemporaneamente le coppie di transistor in diagonale
(per esempio :D ed :22 per il passaggio della corrente
in un verso, :A e :23 per il passaggio nell'altro verso).
-egnalo che lo schema " solo di principio.
Hccorre evitare nel modo pi assoluto la contemporanea
conduzione dei transistor sullo stesso lato (per esempio
:D e :A)& infatti si creere##e un cortocircuito con
possi#ile distruzione dei transistor o dell'alimentatore.
Hvviamente ulteriori complicazioni insorgono se si vuole
utilizzare la tecnica di pilotaggio microstepping o a
mezzo passo con controllo di coppia in quanto
occorrere##e perlomeno prevedere una resistenza (o
qualcosa di simile) per la misura della corrente.
4nche per questi motori l'individuazione dei fili
corrispondenti alle varie fasi va fatta con l'ausilio di un
tester e provando quindi, a caso, una delle com#inazioni
compati#ili con le resistenze misurate.

$ diodi di Ricircolo
% diodi di ricircolo sono necessari anche nella
connessione con ponte ad @, come rappresentato
qui sopra. ssi devono permettere il passaggio di
corrente 0in salita0 quando tutti gli interruttori sono
aperti.
Ponte ad ! con diodi di ricircolo
4 volte, utilizzando un ponte ad @, i diodi non sono
presenti come componenti discreti ma viene
utilizzato il diodo del su#strato sempre presente tra
collettore ed emettitore (o tra drain e source per i
:H-)& questa scelta deve essere valutata con
grande attenzione in quanto molto spesso tale diodo
" troppo lento e quindi inefficace. -e occorre
progettare il ponte ad @, potre##e essere utile
verificare questa caratteristica sui fogli tecnici degli
s?itch scelti (quando questa possi#ilit$ " prevista "
in genere riportata con evidenza).
8n pro#lema legato all'uso dei diodi di ricircolo
deriva dal fatto che la corrente che attraversa i diodi
0ritorna0 (mi si scusi il termine) verso la sorgente di
alimentazione, causando a volte un aumento anche
considerevole della tensione. %n genere
l'alimentazione " costituita da un ponte seguito da
un condensatore di filtro& " opportuno che tale C,
generosamente dimensionato a##ia una tensione di
lavoro almeno doppia di quella fornita dal ponte. %n
genere non " consiglia#ile usare, neppure per
prova, alimentatori sta#ilizzati, troppo facili da
distruggere in questo modo, anche quando 0protetti0.

Motori DC
% motori elettrici in corrente continua (7C
motor, CC motor) hanno una notevole
flessi#ilit$ di impiego e la loro velocit$ "
facilmente controlla#ile, soprattutto
quando non " richiesta una particolare
precisione. /uesto tutorial presenta le
loro caratteristiche principali ed il
principio di funzionamento dei circuiti
elettronici necessari per pilotarli.
% motori 7C hanno numerosi pregi&

@anno un elevato rapporto

potenzaIpeso

-ono relativamente facili da regolare,

sia come velocit$ che come coppia,
soprattutto se non sono richieste
prestazioni elevate

@anno un'elevata coppia di spunto

che li rende ideali, per esempio, nella
trazione elettrica

Motori DC
d hanno anche numerosi difetti&

Le spazzole sono oggetti particolarmente fragili ed inaffida#ili nel lungo

periodo

La commutazione meccanica delle spazzole causa picchi di tensione

elevata che mettono a dura prova l'elettronica ed aumentano le emissioni
elettromagnetiche

Le spazzole limitano la massima velocit$ a poche migliaia di giri al minuto

La coppia di inerzia " relativamente elevata (anche se compara#ile a

quella di altri motori 0tradizionali0)
Come si vede i difetti pi gravi derivano dalla presenza delle spazzole& questi
pro#lemi sono stati risolti con i motori senza spazzole ((rushless), a scapito
della notevole complicazione dell'elettronica.

Motori AC
%l design semplice del motore a corrente alternata = semplicemente una serie
di tre avvolgimenti in esterno ( statore ) sezione con una semplice sezione
rotante ( rotore ). %l campo cam#iamento causato dalla +3 o D3 @ertz linea di
tensione alternata fa sB che il rotore di ruotare intorno all'asse del motore.

Basso Costo
%l motore a corrente alternata ha il vantaggio di essere il motore con il pi
#asso costo per applicazioni che richiedono pi di circa 2 I ' CJ (6'+ ?att)
di potenza.

)n unzionamento aida(ile
%l design semplice del motore a corrente alternata risulta estremamente
affida#ile con poca manutenzione. 4 differenza del motore a corrente
continua , non ci sono spazzole da sostituire. -e l'applicazione " #en
progettata, un motore a corrente alternata pu; non avere #isogno di nuovi
cuscinetti per pi di un decennio.
-ostituzioni facilmente reperi#ili, Jariet$ di stili di montaggio, :olti
Contenitori per svariati 4m#ienti.

Motore AC
*+anta%%i

Controllo della +elocit costoso

%l controllo della velocit$ " costoso.
Componenti elettronici necessari per gestire
un inverter 4C disco sono molto pi costose
di quelle necessarie per gestire un motore in
corrente continua . >uttavia, se i requisiti di
prestazioni possono essere soddisfatti = il che
significa che la gamma di velocit$ richiesto "
di oltre 2I6 della velocit$ di #ase = gli inverter
4C e motori 4C sono di solito pi convenienti
rispetto ai motori 7C e azionamenti in
corrente continua per le applicazioni pi
grandi di circa 23 cavalli di potenza , a causa
della riduzione dei costi nel motore a corrente
alternata.

,sempi ' assi

,sempi - Assi

,sempio con . assi

/ipi insoliti di CNC
*uma -cara @eKaglide