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Mtodo ROOT LOCUS

K: Ganancia esttica
Polos: Denominador
Zeros: Numerador

La funcin de transferencia es aquella donde dividimos la salida y la entrada.
La ecuacin caracterstica es el denominador de la funcin de transferencia , y este es
inestable si una de sus races es positiva.
Por tal motivo para evaluar la estabilidad del sistema hay que evaluar cada valor de Kc.
Para una funcin de transferencia de lazo abierto FTLA, la funcin es la multiplicacin de todas
las funciones sin considerar el +1, y su ecuacin caracteristica es +1 y se iguala a cero.
Para una funcin FTLC , la funcin de transferencia es la divisin c, y el denominador +1
1.-Elnumero de ramas es igual al nmero de polo en la ecuacin caracterstica
2.- La ramas parten de los polos y terminan en ceros, si es que estos no estn ocupado antes.
El numero de ramas al infinito se halla : POLOS- ZEROS= RAMAS AL INFINITO
3.- Ubicamos todos los puntos de los polos y zeros. Un punto del eje real negativo es parte de
una rama si la suma de polos y cros a su derecha es impar (Contar considerando el mismo
punto)
4.-Las ramas entran y salen del eje real en angulos de +- 90. Un punto de entrada o salida al eje
real cumple la siguiente ecuacin:
Sumatoria( 1/(s-polos))= sumatoria(1/(s-zeros))
Y escogemos la raz real ( de la parte del numerador) que se encuentre dentro de una rama
horizontal.
5.- Graficamos las asntotas que servirn de gua a las ramas que van al infinito, espaciadas en
angulos de : 360/(p-z) , formando angulos respecto al eje real de 180(2k+1)/(p-z) ,
(K=0,1,2,3), K es el numero de ramas al infinito menos 1
La asntotas parten desde el eje real del centro de gravedad : CG=(Sumatoria de polos
sumatoria de zeros)/(numero de polos numero de zeros)
6.-
Si Las ramas salen de un polo complejo Pc conjugado al infinito:
Teta=1/q( 180(2k+1) + sumatoria(pol compl-ceros)- sumatoria(pol compl- los dems polos)
q = orden del polo , su exponente k= 0,1,2,q-1
Si Las ramas llegan a un cero complejo Pc conjugado:
Teta=1/v ( 180(2k+1) + sumatoria(ceros-polos )- sumatoria(ceros los dems ceros)
Ejemplo:
(-0.5 +0.5j +5)= 4.5 +0.5j teta(1)= arctg(0.5/4.5)=6.34
Teta =1/1( 180(0+1) -6.34-90-3.01+45)
Teta= 125.65
Este ser el angulo de donde se debe partir para ir al infinito o al zero, considerando tambin
las asntotas.
7.-Hallamos el valor de Kc que cruza el eje, osea Kc mximo, lo obtenemos por el mtodo de
routh.
Para ellos sumamos +1 a la FTLA e igualamos a cero, ordenamos el polinomio de mayor grado
a menor, y ordenamos con sus constantes comenzando
En el polinomio anterior (que se uso de las variable para Ruth) se reemplaza el Kc mximo y se
reemplaza S por wj, tipeamos esto en la hp y damos BLANCO MTH9 COMPLEX ENTER 1 y
despejamos W
El periodo de oscilacin ser: T=2pi/W

Cuando nos piden hallar el factor de amortiguacin cuando Kc es la mitad del valor mximo:
Reemplazamos la mitad de Kc en el polinomio inicial de routh y hallamos sus races, la raz
imaginaria le aplicamos lo siguiente:
Teta =arctg(parte imaginaria/parte real)
Factor de amortiguacin= cos Teta

ASENTAMIENTO UN CUARTO
C/A= e^(2*pi*factoramorti/raz de (1- factoramort^2)=0.25
Despejamos el factor de amortiguacion