Sesin 14 Sesin 14

MODELOS DE SISTEMAS MODELOS DE SISTEMAS

DINMICOS Y CONTROL DINMICOS Y CONTROL

Conceptos generales
Clasificacin de Sistemas Dinmicos: de Variable
Continua y de Eventos Discretos.
Estrategias de control
Control industrial
Contenido

Sistemas dinmicos y control
Un sistema dinmico es aquel que cambia con el
tiempo. El anlisis de los sistemas dinmicos nos
permiten conocer el comportamiento del mismo y
evolucin en el tiempo.
l construir modelos matemticos de un sistema
dinmico podemos construir modelos artificiales en
computo con el fin de variar sus parmetros y
predecir diferente comportamiento.
El control es la estrategia usada para manipular un
sistema dinmico de forma que su comportamiento
siga patrones deseados en el tiempo.


ntecedentes !istricos
Uno de los pasos mas importantes en el control de
sistemas dinmicos fue el gobernador centr"fugo de #att
basado en un control de velocidad de un motor de vapor
en el siglo $V%%%
partir de esa &poca cient"ficos empe'aron a reali'ar
desarrollos en la teor"a de control: (inors)y* +a'en*
,yquist.
En -.//* (inors)y desarroll controladores automticos
para embarcaciones y demostr como la estabilidad
pod"a ser determinada a partir del anlisis de ecuaciones
diferenciales que describen el sistema.

ntecedentes !istricos
En -.0/* ,yquist desarrollo m&todos relativamente simples
para encontrar la estabilidad de sistemas de la'o cerrado a
partir de la respuesta del sistema en la'o abierto.
En -.01* +a'en introdu2o el t&rmino de servomecanismos
para el control de la posicin. 3os servosistemas son aquellos
capaces de seguir una se4al de comando a partir de una
entrada cambiante.
partir de entonces se !an desarrollado metodolog"as
matemticas para modelar sistemas dinmicos y su control.
En el desarrollo de los sistemas modernos* los modelos
matemticos se !an vuelto mas comple2os y la demanda de
su utili'acin requiere de !erramientas adecuadas para tal
lidiar con tal comple2idad.

Definicin del Sistema
Un sistema es un con2unto de componentes o
mdulos que interact5an entre s" a partir de
intercambio de energ"a o informacin. 3a
definicin de sistema es importante para
reconocer la integridad del mismo y sus
componentes.
De aqu" se definen t&rminos como anlisis y
s"ntesis de sistemas. (odelacin y simulacin.

Definicin de (odelo
Un modelo es una representacin apro6imada de
un sistema dinmico. Dic!a representacin o
abstraccin incluye propiedades y parmetros
internos del sistema* as" como una definicin de
entradas y salidas del mismo.

Definiciones
Planta 7 Es el sistema dinmico que deseamos
anali'ar o modelar.
Proceso 7 Es una operacin natural *
progresivamente continua o desarrollo marcado
por una serie de cambios graduales consecutivos
de una manera establecida !acia la consecucin
de un ob2etivo o resultado particular.
Sistema 7 Es la combinacin de componentes
que act5an 2untos en un ob2etivo o dinmica
com5n.

Definiciones
Controlabilia 7 Es una propiedad de los
sistemas de poder manipular su comportamiento
a partir de sus parmetros de entrada. Con estos
parmetros de entrada podemos manipular la
salida a alg5n valor deseado.
Obser!abilia 7 Es una propiedad de los
sistemas de poder conocer parmetros internos
del mismo a partir de medir parmetros de salida.
Estabilia 7 Es la propiedad del sistema de
llegar a su estado estacionario cuando no !ay
energ"a e6terna que sea introducida al mismo.

Definiciones
Inestabilia 7 Se refiere a un estado en los
sistemas en donde la energ"a interna tiene al
infinito cuando no !ay energ"a que sea
introducida al mismo.
Pert"rbacin 7 Es una se4al que tiende a afectar
de manera adversa la salida del sistema. 3a
perturbacin puede ser %nterna o E6terna al
sistema.

E2emplos de sistemas de control







8ipos de sistemas
3os sistemas dinmicos pueden clasificarse de
acuerdo a la forma en que sus variables internas
estn modeladas con respecto al tiempo en:
Sistemas de Variable continua
Sistemas de variable discreta
Sistemas !"bridos

Sistemas de Variable continua
Son aquellos en donde el tiempo se considera
ininterrumpido* al menos en el tiempo de la
operacin. Una variable continua es
generalmente creada para ser analgica* lo que
significa que puede tener cualquier valor dentro
de cierto rango. E2emplos de estas incluyen
fuer'a* temperatura* flu2o* presin* velocidad y
posicin. 8odas estas variables se consideran
continuas pudiendo tener cualquier valor real
dentro del rango vlido de valores.

Sistemas de Variable Discreta
Son aquellos sistemas que solo toman ciertos
valores dentro de un rango dado. El tipo mas
com5n son los sistemas con variables discretas
del tipo binario* es decir que solo pueden tomar
los valores de 9 o -* :,;:<<* Cerrado o abierto*
etc.
E2emplos de variables discretas son los
interruptores l"mite* motores a pasos* presencia o
no de pie'as de traba2o* etc.

Sistemas !"bridos
3os sistemas !"bridos son una combinacin de los
sistemas discretos y continuos. =ueden poseer
ambos tipos de variables y su estructura puede
contener tambi&n modelos de funciones matemticas
me'cladas. Estos sistemas surgen de la necesidad
de modelar los sistemas mecatrnicos mas
comple2os de forma que puedan incluir los
comportamientos continuos y discretos en un solo
modelo.
E2emplos de esos sistemas pueden ser las mquinas
de control num&rico* los sistemas de comunicacin
electrnica* sistemas de transporte* de produccin*
etc.

Sistemas de control industrial
+ay dos tipos bsicos de control en la industria*
aunque el tercero est emergiendo:
-> Control continuo.
/> Control discreto
0> Control !"brido

Sistemas de control industrial
El control continuo posee variables y parmetros
continuos o analgicos.
El control discreto las variables y parmetros son
discretos* principalmente binarios.
El control !"brido combina ambas variables de
forma que el sistema se mantiene "ntegro.

Factor de comparacin Control continuo en procesos
industriales
Control discreto en industria de
manufactura
Mediciones tpicas de la salida
de un producto
Mediciones de peso, volumen
de lquidos, volumen de slidos
Nmero de partes, nmero de
productos
Mediciones tpicas de calidad Consistencia, concentracin de
soluciones, ausencia de
contaminantes, cumplimiento
de especificaciones
Dimensiones, acabado
superficial, apariencia, ausencia
de defectos, confiabilidad del
producto
Variables y parmetros tpicos emperatura, flu!o volum"trico,
presin
#osicin, velocidad,
aceleracin, fuer$a
%discreti$adas&, estados de las
mquinas
'ensores tpicos Medidores de flu!o,
termocoplas, sensores de
presin
(nterruptores lmite, sensores
fotoel"ctricos, )al)as de
presin, sensores
pie$oel"ctricos
*ctuadores tpicos Vlvulas, calentadores, bombas,
servomotores
(nterruptores, motores a pasos,
pistones
Duracin del proceso tpico en
el tiempo
'e)undos, minutos, +oras Menos de un se)undo

Sistemas de control continuo
la mayor"a de las operaciones de procesos. E2emplos de
procesos continuos son:
El control de la salida de una reaccin qu"mica que
depende de las condiciones de la reaccin qu"mica:
8emperatura* presin* flu2o de entrada de reactivas.
8odas las variables son continuas.
El control de la posicin de una pie'a de traba2o con
respecto a la !erramienta de corte en una operacin de
maquinado de contornos. 3a posicin de la parte est
definida por coordinadas ?6* y* '>. l moverse la parte los
valores de posicin pueden ser considerados como
variables continuas en el el tiempo.

E6isten diferentes formas en que el control se
puede reali'ar dependiendo de la estrategia que
se eli2a.

En el control regulatorio el ob2etivo es mantener el
rendimiento del proceso dentro de ciertos niveles con
una banda de tolerancia de ese nivel.
3a aplicacin de este tipo de control normalmente es
en la medicin de cantidades bsicas en parmetros
del sistema y mantener cantidades especificadas en
niveles deseados.
En muc!as aplicaciones se usa un "ndice de
rendimiento que se basa en varias variables de
salida del proceso. Esto lo !ace equivalente al la'o
cerrado en sistemas de control en sistemas
individuales
Control regulatorio

Control regulatorio
El problema con el control regulatorio es que la
compensacin se efect5a solo despu&s de que la salida se
!a afectado por la perturbacin. Un error debe de estar
presente para efectuar la accin de control.

El control !acia adelante
Esta estrategia se basa en anticipar los efectos de
perturbacin que !abr en el proceso de medicin de los
parmetros del sistema y compensarlos antes de que afecten
el proceso.
El control !acia adelante mide o anticipa la presencia de
perturbacin y !ace la accin correctiva a2ustando los
parmetros del proceso que compensan los efectos de la
perturbacin.
Sin embargo* no e6iste una compensacin perfecta debido a
las imperfecciones en las mediciones !acia adelante* las
operaciones de los actuadores* y el algoritmo de control.
Estos dos controles se relacionan mas con procesos
industriales mas que con la manufactura discreta de un
producto.

El control !acia adelante

:ptimi'acin en estado estacionario
Este t&rmino se refiere a una clase de t&cnicas de
optimi'acin en las cuales el proceso e6!ibe las
siguientes caracter"sticas:
?-> !ay un indice de rendimiento bien definido* tal
como el costo del producto* ritmo de produccin o
fallas en el proceso
?/> las relaciones entre las variables del proceso y
el "ndice de rendimiento son conocidas
?0> los valores de los parmetros del sistema que
optimi'an el indice de rendimiento puede ser
determinados matemticamente.

:ptimi'acin en estado estacionario
Cuando se conocen estas variaciones* es posible
aplicar algoritmos de control dise4ados para
!acer a2ustes en los parmetros del proceso y
mane2ar el proceso !acia un estado ptimo.
Esto se conoce como optimi'ar el proceso en
estado estacionario y su solucin incluye el
clculo diferencial* clculo de variaciones y una
variedad de m&todos de programacin
matemticos.

:ptimi'acin en estado estacionario

Control adaptivo
El control ptimo en estado estacionario opera en un
sistema de la'o abierto. Su &6ito es debido a que no !ay
perturbaciones que invaliden las relaciones conocidas
entre los parmetros del proceso y el rendimiento del
mismo. Cuanto tales perturbaciones estn presentes en
la aplicacin* una forma de control ptimo puede ser
usada llamada control adaptivo.
El control adaptivo combina el control en la'o cerrado y
el control ptimo midiendo variables relevantes del
proceso durante la operacin ?como en control en la'o
cerrado> y usando un algoritmo de control que intente
optimi'ar algunos "ndices de rendimiento ?como en el
control ptimo.

Control adaptivo

Control adaptivo
El control adaptivo se distingue del control en la'o cerrado y
el control ptimo en estado estacionario por su capacidad
5nica para lidiar con cambios en el tiempo del ambiente. ,o
es inusual para un sistema operar en un ambiente en donde
los cambios en el tiempo potencialmente afecten el
rendimiento del sistema.
Si los parmetros internos estn fi2os* estos pueden tener un
rendimiento diferente dependiendo en donde se mueven. Un
control adaptivo est dise4ado para compensar tales cambios
ambientales* monitoreando su propio rendimiento. @
alterando algunos aspectos en su mecanismo de control es
posible encontrar su nivel ptimo. En un proceso de
produccin* el ambiente que var"a en el tiempo consiste de
las variaciones diarias en materia prima* !erramientas*
condiciones atmosf&ricas* etc.

El sistema adaptivo debe de reali'ar tres funciones:
-. Ienti#icacin. El valor actual del "ndice de rendimiento del
sistema est determinado basado en la coleccin de
mediciones desde el proceso. Dado que el ambiente cambia
en el tiempo* su rendimiento tambi&n cambia. 3a funcin de
identificacin debe ser completada mas o menos
continuamente en el tiempo durante la operacin del sistema.
/. Decisin. Una ve' que el rendimiento del sistema se !a
identificado* la siguiente funcin debe decidir que cambios
sern !ec!os para me2orar el rendimiento. 3a decisin es
implementada mediante algoritmos programados que
adaptan al sistema. Dependiendo de este algoritmo* la
decisin podr"a cambiar uno o mas parmetros de entrada al
proceso* alterar algunos de los parmetros internos del
controlador o alg5n otro cambio en el sistema.

0. Moi#icacin. 3a tercera funcin del control adaptivo es
implementar la decisin; Si la decisin es una funcin lgica*
las modificaciones lidian con los cambios f"sicos del sistema.
%nvolucra el !ardAare en lugar del softAare. 3os parmetros
del sistema o entradas del proceso son alterados usando
actuadores disponibles para mane2ar al sistema !acia un
estado mas ptimo.

Estrategias de b5squeda en l"nea pueden ser usadas para
mane2ar clases especiales de problemas de control adaptivo
en los cuales la funcin de decisin no puede satisfacer los
requerimientos. Esto es* la relacin entre los parmetros de
entrada y el "ndice de rendimiento no es conocida* o no
conocida lo suficiente para utili'ar controles adaptivos.
Entonces* no es posible decidir en los cambios internos del
sistema para producir la me2ora deseada en el rendimiento.
E6perimentos deben de ser reali'ados en el proceso.
=eque4os cambios son !ec!os en los parmetros de entrada
para observar sus efectos en las variables de salida. Basado
en estos cambios e6perimentales* cambios mayores pueden
ser !ec!os en los parmetros de entrada para mane2ar el
proceso !acia un rendimiento me2orado.
Estrategias de b5squeda en l"nea

Estrategias de b5squeda en l"nea
3a variedad de t&cnicas de e6ploracin van desde
t&cnicas de Cprueba y errorC* m&todos de
gradiente. 8odos los esquemas intentan
determinar cual de los parmetros de entrada
causan un mayor efecto positivo en la me2ora del
"ndice de rendimiento cuando el proceso de
mueve en esa direccin. Estos m&todos se
aplican mas en sistemas industriales de procesos
continuos y poco en procesos discretos.

8&cnicas especiali'adas de control

3as t&cnicas de control inteligente se basan en el
mane2o de algoritmos relacionados con la
inteligencia artificial* como es el caso de redes
neuronales* control difuso* sistemas e6pertos*
agentes computacionales* etc.
Control %nteligente

Dedes ,euronales
3as redes neuronales surgen a partir de desarrollos
!ec!os por Donald +ebb en los 19s. Se basan en la
concepcin de conectividad en las neuronas biolgicas
en el cerebro !umano. 3as redes neuronales artificiales
construyen modelos matemticos dentro de su estructura
interna a partir de un proceso de entrenamiento y
optimi'acin de las relaciones entre las neuronas.
En procesos productivos se ocupan en la inspeccin
automtica* reconocimiento de patrones* clasificacin*
anlisis de regresin ?encontrar modelos matemticos a
partir de datos en el sistema>.

Dedes ,euronales

Control difuso
El control difuso es una forma de control que
utili'a la lgica difusa en la toma de decisiones.
Con esto se construyen reglas de verdad a partir
de informacin del sistema o proceso.
Una me'cla entre el control neuronal y difuso
tambi&n es utili'ado.

Control difuso

Sistemas e6pertos
3os sistemas e6pertos son bases de
conocimiento usados en la resolucin de
problemas. 3os sistemas e6pertos pueden usar
tanto variables continuas como conocimiento
discreto en su lgica interna de generacin de
conclusiones. Su !eur"stica se basa en gran
medida en la confiabilidad original de la
informacin con la que se construye la base de
conocimientos.

gentes inteligentes
3os agentes inteligentes son sistemas de control
distribuidos que se resumen en entidades
autnomas de control interconectadas entre s"
con el fin de alcan'ar un ob2etivo com5n. Su
potencial radica en la distribucin de tareas*
t&cnicas de auto;organi'acin* aprendi'a2e y
mane2o energ&tico distribuido.
Se aplican tanto en procesos productivos como
en sistemas de manufactura

Control evolutivo

Control evolutivo
El control evolutivo se refiere a t&cnicas de control
modernas basadas en la optimi'acin y
aprendi'a2e del comportamiento de sistemas
comple2os. El control evolutivo puede dividirse en:
-. lgoritmos gen&ticos
/. =rogramacin evolutiva
0. Estrategias evolutivas
1. =rogramacin gen&tica

lgoritmos gen&ticos
3os algoritmos gen&ticos tienen su origen en los E9s con los
traba2os de .S. <raser traba2ando con la abstraccin de
genes naturales en palabras de E a -E bits de largo. Despu&s
en los F9s +olland desarroll algoritmos de optimi'acin
usando ests abstracciones.
3os algoritmos gen&ticos son algoritmos de b5squeda que de
alguna forma refle2an algunos procesos naturales. En un
algoritmo gen&tico se abstraen propiedades de un sistema en
cadenas de bits dentro de una palabra binaria que representa
el CD,C del sistema.

Con este D, se crean generaciones de individuos a evaluar
a partir de un proceso de evaluacin para tomar los me2ores
espec"menes y generar generaciones subsecuentes.
El proceso optimi'a las propiedades descritas en el D, de
los individuos. Estos algoritmos pueden aplicarse en el
dise4o de partes* generacin de modelos y de sistemas de
produccin
lgoritmos gen&ticos

=rogramacin evolutiva
3a programacin evolutiva es similar a los
algoritmos gen&ticos. Utili'a una poblacin de
candidatos a solucin en un problema y se intenta
!acer evolucionar la respuesta espec"fica a partir
del desarrollo de modelos de comportamiento que
se general de la observacin con el sistema.
En este caso son los operadores los que se
cambian libremente con el fin de adaptar
generaciones de solucin al problema.

Estrategias de evolucin
3as estrategias de evolucin se basan en intentar
mover las generaciones a evaluar !acia la me2or
'ona de solucin del problema.
3a gran diferencia es que se usan parmetros
conocidos como Cestrat&gicosC para !acer la
generacin de los nuevos individuos.

=rogramacin gen&tica
3a programacin gen&tica involucra la evolucin
2errquica de programas computacionales. Su
principal ob2etivo es el de descubrir un programa
computacional dentro del espacio de programas
que obtiene una salida deseada a una entrada
establecida. Est t&cnica traba2a a nivel
metalengua2e

Control estocstico

Control estocstico
El control estocstico est basado en la
estimacin de parmetros a partir de la aplicacin
de probabilidad bayesiana en un proceso
estocstico. 3os procesos estocsticos son
aquellos que pueden ser definidos a partir de una
funcin de probabilidad estad"stica.
En el caso de procesos productivos y sistemas de
manufactura* estos controles pueden aplicarse en
la manufactura de productos y el control de la
produccin introduciendo parmetros bayesianos
como estimadores en sistemas de control
convencionales.

Sistemas de control discreto

Es un sistema de control discreto* los parmetros y variables
del sistema se cambian en momentos discretos de tiempo.
Estos cambios involucran variables y parmetros que
tambi&n son discretos ?t"picamente binarios: :,G:<<>. 3os
cambios se e2ecutan debido a que !ubo un cambio en el
estado del evento o a que cierta cantidad de tiempo !a
pasado.
?-> Cambios debido a eventos
?/> Cambios debido a tiempo
3os cambios debido a eventos son e2ecutados por el
controlador en el proceso debido a que cierto evento !a
provocado que el sistema se altere. El cambio puede iniciar o
terminar alguna operacin* iniciar o detener un motor* abrir o
cerrar una vlvula* etc.
Sistemas de control discreto

E2emplos son:
Un robot carga una pie'a de traba2o dentro de una su2ecin* y
la parte es detectada por un sensor l"mite. l detectar la
presencia de la parte se altera el estado del sistema. Esto
!ace cambiar el ciclo de maquinado automticamente.
El nivel de un compuesto moldeado de plstico en una
mquina de inyeccin dispara la vlvula para abrirla e iniciar
el flu2o de plstico nuevo al contenedor. Cuando el plstico
llega a su nivel requerido* se dispara el evento para cerrar la
vlvula* esto detiene el flu2o de pallets a la mquina.
El conteo de partes en movimiento en una banda
transportadora mediante un sensor ptico es un evento en el
sistema. Cada arte pasa por el sensor que a su ve' afecta el
contador.

Cambios debidos al tiempo se e2ecutan por el sistema de
control en un tiempo especificado. El cambio usualmente
consiste en comen'ar o terminar algo ms.

Cambios en los turnos de las fbricas o paros programados

de descanso. lguna alarma en la planta es puesta para
indicar estos tiempos.

:peraciones de tratamiento t&rmico deben efectuarse en

ciertos tiempo. Un ciclo de calentamiento t&rmico consiste de
la carga automtica de las partes dentro del !orno* y despu&s
la descarga de las partes una ve' que !an sido calentadas.

En la operacin de lavado* una ve' que la tina de lavado se

!a llenado a un nivel determinado* el ciclo de agitacin
continua por un tiempo puesta en los controles. Cuando el
tiempo !a terminado* la agitacin termina e inicia el proceso
de drena2e. =ara despu&s empe'ar el en2uague y secado.

Estos tipos de control corresponden a lo que se conoce como
lgica combinacional y un control secuencial.
3a lgica combinacional es usada para controlar la e2ecucin
de cambios mane2ados por eventos* mientras que la lgica
secuencial para cambios mane2ados por tiempo.
El control discreto es ampliamente usado en manufactura
discreta y en procesos de produccin. En la manufactura se
aplica a la operacin de bandas transportadoras y otros
sistemas de mane2o de materiales* sistemas de
almacenamiento automtico* mquinas de produccin 5nicas
y sistemas de ensamble automtico.
8odos estos sistemas operan con una secuencia bien
definida de acciones de inicio y paro* para alimentadores de
movimiento* transferencia de partes y l"neas de inspeccin
automticas.

En el control discreto de procesos industriales se asocian
mas con el procesamiento de lotes que con los procesos
continuos. En una operacin por lotes* cada lote de
su2eto a un ciclo de pasos de procesamiento que
involucra cambios en los parmetros de los procesos
?temperatura* presin* etc.>. lgunos e2emplos son:

=asos de empaquetado de productos* en latas o ca2as.

En procesos qu"micos el llenado de contenedores

En la industria farmac&utica* en el llenado de botellas

con cpsulas de medicina

En el mane2o de secuencias y tiempos en pasos de

procesamiento de maquinados.

3os sistemas !"bridos combinan los dos m&todos
de control y estn emergiendo con aplicaciones
en la industria en los a4os recientes. 3os
sistemas !"bridos consideran los eventos
relacionados en un sistema comple2o y se
modelan con el uso de mquinas de estados
finitos. Dentro de cada mquina de estados finitos
e6iste un modelo continuo del sistema con
caracter"sticas particulares a dic!o estado. Se
definen condiciones de cambio de estado y dentro
de estos* pueden tambi&n e6istir otras mquinas
discretas o disparar eventos relacionados a estas.
Sistemas !"bridos

Control com$"tacional Control com$"tacional

Control computacional
El control computacional se empe' a implementar en
los 19s. ntes de eso el control se !ac"a de manera
analgica incorporada a los sistemas mecnicos o
procesos involucrados.
En un inicio los procesos computacionales eran
costosos. =ero conforme el desarrollo de las
computadoras digitales fue me2orando* as" sus
aplicaciones en procesos.
El primer control digital directo fue !ec!o en %nglaterra en
la %mperial C!emical %ndustries en -.F/. Se
implementaro //1 variables de procesos que eran
medidas y -/. actuadores ?vlvulas> eran controladas.

Control computacional
Desarrollos como estos permitieron la aparicin
de dispositivos como los =3C ?programadores
lgicos controlados> en los H9s.
Con la aparicin de las redes de computo
empe'aron a surgir los sistemas de control
distribuido a mediados de los H9s. @ el gran salto
se dio al emerger las computadoras personales
en los .9s las cuales fueron usadas directamente
en el control.

Dequerimientos de control en
tiempo real

El control en tiempo real se refiere a la capacidad de un
controlador de responder a la dinmica del proceso dentro de
un periodo de tiempo que no influya en el rendimiento del
proceso.
<actores que influyen en el tiempo real son:
?-> 3a velocidad de la unidad central de procesamiento del
controlador.
?/> El sistema operativo del controlador.
?0> El dise4o de la aplicacin del softAare.
?1> El n5mero de eventos de entrada y salida con el cual el
sistema est dise4ado a responder
El control en tiempo real normalmente se relaciona con la
capacidad de reali'ar multitareas ?multitas)ing> y
frecuentemente su implementacin tambi&n est relacionada
con el multiprocesamiento.

+ay dos requerimientos bsicos del controlador para
reali'ar el tiempo real:
-. =rocesos iniciados a partir de interrupciones. El
controlador debe ser capa' de responder a se4ales
provenientes del proceso. Dependiendo de la
importancia de las mismas* el control debe ser capa' de
mane2ar las llamadas y e2ecutar el programa de mane2o
correspondiente.
/. cciones iniciadas en el tiempo. El controlador debe
ser capa' de e2ecutar ciertas acciones en puntos
espec"ficos en el tiempo. Dic!as acciones pueden ir
desde tiempos muy cortos !asta niveles de d"as o ms*
dependiendo del nivel en el control de que se trate.

dems* !ay otros requerimientos que incluyen:
0. Comando computacional a procesos. demas de mane2ar
se4ales desde el proceso* el control de computo debe ser
capas de enviar se4ales al proceso para reali'ar alguna
accin correctiva.
1. Eventos iniciados por el sistema o un programa. Estos
eventos estn relacionados con el sistema de computo.
Eventos de este tipo involucran comunicacin entre
computadoras y dispositivos perif&ricos.
E. Eventos iniciados por operadores !umanos. El control
computacional debe ser capa' de aceptar entrada de un
operador !umano. Estos eventos incluyen: ?-> nuevos
programas* ?/> edicin de programas e6istentes* ?0> entrada
de datos del cliente* n5mero de orden o instrucciones de
instalacin para la siguiente corrida* ?1> requisicin de datos
del proceso* y ?E> paros de emergencia.

Capacidades del control computacional

?-> (uestreo de datos. 3ectura peridica de datos del sistema
o del estado del proceso. Esta operacin involucra sistemas
de adquisicin* acondicionamiento* mane2o y procesamiento*
almacenamiento y mantenimiento de datos.
?/> uto;bloqueo. Esta es una t&cnica de seguridad de
mecanismos para coordinar actividades de dos o mas
dispositivos y prevenir que alguno de ellos interfiera con la
actividad del resto.
?0> Sistema de interrupciones. Est muy relacionado con los
auto;bloqueos y reali'a el mane2o de eventos de entrada y
salida del y desde el proceso u operadores !umanos. Un
sistema de interrupcin permite la e2ecucin de un programa
y mane2ar una lista de tareas de acuerdo a prioridades
asignadas a las mismas. +ay interrupciones internas y
e6ternas

Nivel de prioridad Funcin
, %el menor nivel& -a mayora de entradas del operador
. (nterrupciones del sistema y pro)rama
/ (nterrupciones del tempori$ador
0 Comandos al proceso
1 (nterrupciones del proceso
2 %el mayor nivel& #aros de emer)encia

(ane2o de e6cepciones
En el proceso de control* una e6cepcin es un evento
que est fuera de la operacin normal o deseada de
operacin del sistema de control o el proceso mismo. El
mane2o de e6cepciones es de suma importancia para la
estabilidad del algoritmo de control. E2emplo de
e6cepciones son:
=roblemas con la calidad del producto
Variables del proceso operando fuera de sus rangos
normales
insuficiente materia prima o suministros para mantener el
proceso
condiciones de riesgo como fuego
descomposturas del controladora

Ni!eles e control in"strial Ni!eles e control in"strial

De acuerdo al modelo de control inteligente
propuesto por lbus y otros* tenemos

,orma ,S%G%S
De acuerdo a la norma ,S%G%S;SII.9-;-..E las
funciones de control se dividen en tres niveles
bsicos: ?-> Control bsico* ?/> Control de
procedimiento y ?0> control de coordinacin.


El nivel de control bsico
Es el que corresponde al nivel de dispositivos.
Este es el nivel del control de retroalimentacin y
enlaces de control bsicos. Se encarga de
mane2ar servomotores y otros actuadores* mane2a
el control de retroalimentacin* inter;bloqueo*
interrupciones y mane2o de e6cepciones.

El nivel de control de procedimiento
Es un nivel intermedio entre el proceso industrial
y el nivel de mquina. En control continuo se
encarga del mane2o de funciones de
procedimiento como la adquisicin de datos*
procesamiento y toma de decisiones bsica. Este
nivel est relacionado con el ciclo de traba2o. l
nivel discreto se encarga de ordenar la secuencia
de operaciones de las mquinas* deteccin de
errores* recuperacin de problemas y mane2o de
riesgos en el proceso.

El nivel de control de coordinacin
Es el nivel mas alto en el estndar ,S%G%S y corresponde al
nivel supervisorio del proceso industrial o la celda de
manufactura. 8ambi&n involucra a la planta y otros nivel de
automati'acin empresarial. El control de coordinacin inicia*
dirige o altera la e2ecucin de programas en el nivel de
control de procedimientos. Sus acciones y resultados
cambian en el tiempo* pero sus algoritmos de control no
estn estructurados para una tarea espec"fica.
nivel de la celda de manufactura incluye la coordinacin de
acciones de grupos de equipos o mquinas* coordinacin de
material entre mquinas* locacin de ordenes de produccin
a las mquinas de la celda y seleccin de ciclos de traba2o
alternativos.

(onitoreo de procesos de computo
3a coleccin de datos involucra el monitoreo de tres
categor"as:
-. Datos el $roceso. Es la medicin de valores de los
parmetros de entrada y salida que indican el rendimiento del
proceso.
/. Datos el e%"i$o. Estos datos indican el estado del
equipo en la celda de traba2o 3as funciones servidas por los
datos incluyen utili'acin de la mquina* cambios de la
!erramienta* diagnostico de equipo y mantenimiento
preventivo.
0. Datos el $ro"cto. Degulaciones oficiales requieren que
ciertas industrias deban de colectar datos referentes a la
produccin. =or e2emplo* la industria farmac&utica y de
suministros m&dicos* as" como la industria alimenticia.

El control digital directo
El control computacional puede implementarse de diferentes
maneras. En este caso es necesario discreti'ar los
parmetros del sistema* procesarlos y volverlos a convertir en
parmetros continuos como se muestra:

Control supervisorio
El control supervisorio es asociado con procesos industriales
y corresponde al nivel de la celda de manufactura. Este
control coincide con el control supervisorio de el estndar
,S%G%S. Este control denota el mane2o de actividades de un
n5mero de unidades integradas para obtener ob2etivos
econmicos del proceso.

Sistemas distribuidos y
computadores personales
3a entrada de sistemas de computo personales permiti
la distribucin de procesos. En este sentido el uso de
microprocesadores* microcontroladores* DS= y otros
dispositivos digitales !an permitido sistemas de control
distribuido econmicamente accesible en las plantas
industriales.
De igual forma* estos desarrollos* 2unto con redes de
comunicacin y avances en !erramientas de softAare*
!an permitido tambi&n la implementacin de algoritmos
avan'ados de control y la !istoria se sigue escribiendo


Conclusiones
+emos visto a grandes rasgos la perspectiva del
control en aplicaciones de manufactura.
Diferentes tipos de paradigmas de control*
conceptos y formas en que se implementan en
procesos industriales y sistemas de manufactura.

8raba2o en casa
Devisar los diferentes paradigmas de control* su
implementacin y aplicaciones.
Depasar los m&todos de modelacin y simulacin
de sistemas dinmicos

=r6ima sesin
+erramienta para modelado.
Definicin de Dedes de =etri :rdinarias.