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R1R2C1C22pi
=
1
2pi0.0316
= 5.03Hz
Frecuencia natural de la planta
W
n
=
_
1
R1R2C1C2
=
_
1
10K10K47uF10uF
= 4.61
Tiempo de establecimiento de la planta
t
S
=
4
sitaWn
=
4
10
= 0.4
Figure 7. CONTROLADOR PARA PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
1) DISEO DE PID PARA LA PLANTA DE SEGUNDO
ORDEN: Se disea con controlador PI para el control de la
planta de primer orden con un overshoot del 25%
Tiempo de estableciemitno del controlador
T
S
= 0.85 t
s
T
S
= 0.85 0.4 = 0.34
Frecuencia natural de la planta
0.34 =
4
0.4Wn
W
n
= 29.41
W
2
n
= 285.1
Polinomio caracteristico
B(s) = S
3
+ S
2
(20 + 1000Kd) + S(1000 + 1000Kp) +
100Ki
Polinomio Auxiliar
B(s1) = S
3
+ 140.53S
2
+ 3618.11S + 101216.7
Determinar las Ki, Kp y Kd para el controlador usando los
polinomios
*20 + 1000Kd = 140.53
Kd = 0.120
*1000 + 1000Kp = 3618.11
Kp = 2.62
*1000Ki = 101216.7
Ki = 101.21
4
IV. REPRESENTACION DE ESTADO
A. PLANTA DE PRIMER ORDEN
_
X
1
X
2
_
=
_
0 1
31.37 1537.74
_
_
X
1
X
2
_
+
_
0
1
_
R
Y =
_
1537.4 21.3
X +
_
0
R
B. PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
_
=
_
_
0 1 0
0 0 1
101230 3620 140
_
_
_
_
X
1
X
2
X
3
_
_
+
_
_
0
0
1
_
_
R
Y =
_
101230 2620 120
X +
_
0
R
V. RESULTADOS
A. SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Figure 8. Control PI planta de primer orden
1) PROTEUS :
Figure 9. Esquematico en MATLAB
Figure 10. Simulacion MATLAB
2) MATLAB:
B. SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Figure 11. Control PID planta de segundo orden
1) PROTEUS:
Figure 12. Esquematico en MATLAB
5
Figure 13. Respuesta en MATLAB
2) MATLAB:
VI. CONCLUSIONES
Al realizar el diseo de un controlador sea para una planta
de primer y segundo orden se debe tener en cuenta las
frecuencias de corte, principalmente de la planta y de esta
manera acondicionar el controlador para una frecuencia de
trabajo inferior o superior a frecuencia de corte de la planta
dependiendo de las caracteristicas de esta. En la parte de
las ganancias del controlador se debera tener en cuenta la
amplitud de la seal de entrada ya que si esta es muy grande
el comportamiento nal del sistema no sera el deseado dado
a las limitaciones que presentan los integrados.
REFERENCIAS
[1] tomato de intenet
www.dea.icai.upco.es/ramon/Ra4/RA2.pdf consulta
realizada 18/08/2014
[2]tomada de libro MECATRONICA sistemas de control
electronico en la ingenieria mecanica y electrica 4 EDI-
CION W.Bolton
[3]tomada de internet. ciec-
e.edu.ec/CControlC/materias/automatico/Descargas/Analisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_ANALISIS.pdf
lectura 1. consulta realizada 18/08/2014