Analise Teoria Sem01 2013 PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR
INSTITUTO DE TECNOLOGIA

ENGENHARIA ELTRICA
ENGENHARIA DE COMPUTAO

Rosana Soares
rpo_soares@hotmail.com

Belm PA
01\2013
ANLISE DE SISTEMAS
LINEARES
Apresentao e Plano de Ensino da Disciplina
UFPA /ITEC/FEE Anlise de Sistemas Lineares Rsana Sares
2

NOME DA DISCIPLINA: Anlise de Sistemas Lineares; CARGA HORRIA: 90horas
PROFESSORA: Rosana Soares; SALA: N245 / Instituto de Tecnologia
E-mail: rpo_soares@hotmail.com
OBJETIVO DA DISCIPLINA
*Complementar/reforar a base de matemtica e fsica para aplicaes na engenharia de sistemas;
*Introduzir conceitos e mtodos de anlise de sinais e sistemas.
CONTEDO PROGRAMTICO:
Captulo 01 Representao de Sinais
O que devemos aprender: Conceituar Sinais e Sistemas; Estabelecer relao entre funes
matemticas e a representao de sinais; Definir e Classificar sinais; Representar sinais no domnio
do tempo e comear a representar sinais senoidais no domnio da frequncia (espectro); Medir o
tamanho do sinal.
Captulo 02 Representao de Sistemas
O que devemos aprender: Conceitos de modelagem, de resposta impulsiva, de funo de
transferncia senoidal e de estabilidade; Classificar sistemas; Como utilizar a operao matemtica
convoluo para obter a resposta do sistema.
Captulo 03 Srie de Fourier e aplicaes a SLIT(Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo)
O que devemos aprender: Utilizar a srie de Fourier como ferramenta para representar sinais
peridicos; Representar os sinais peridicos de um modo geral no domnio da frequncia, Medir o
tamanho do sinal peridico no domnio da frequncia; Calcular a resposta de SLIT a entradas
peridicas.
Captulo 04 Transformada de Fourier e SLIT
O que devemos aprender: Utilizar a transformada de Fourier como ferramenta para representar
sinais no peridicos de energia finita no domnio da frequncia; Obter o espectro (representao
no domnio da frequncia) do sinal de sada do SLIT a entradas no peridicas de energia finita.
Captulo 05 Transformada de Laplace
O que devemos aprender: Obter a transformada de Laplace de sinais de interesse; Utilizar a
transformada de Laplace para calcular a resposta de um sistema a um sinal de entrada conhecido.
Captulo 06 Transformada de Laplace e SLIT
O que devemos aprender: Obter a funo de transferncia do sistema; representar sistemas em
diagrama de blocos, identificar as componentes da resposta dos sistemas; analisar o desempenho
de sistemas com relao a estabilidade, comportamento transitrio e de regime permanente;
Medidas de desempenho de sistemas de 1 e 2 ordens; obter o modelo de uma determinada
classe de sistemas eltricos, mecnico e eletromecnico;
Captulo 07 Modelagem no Espao de Estados
O que devemos aprender: Representar o sistema no espao de estados; Calcular a resposta do
sistema representado no espao de estados; Estabelecer a relao entre a representao do
sistema no espao de estado e em funo de transferncia; obter representaes cannicas no
espao de estados.
APRESENTAO E PLANO DE ENSINO DA DISCIPLINA
3
METODOLOGIA
O contedo programtico da disciplina ser abordado em aulas tericas, 03 vezes por semana,
sendo que 02 vezes por semana as aulas sero utilizadas para apresentar os contedos da
disciplina e 01 vez por semana a aula ser utilizada para desenvolver atividades de aplicao do
contedo visando a socializao do conhecimento, a troca de idias, o trabalho de equipe e a
integrao da turma.

As aulas sero expositivas, podendo ser realizados eventualmente, estudos dirigidos. Sero
utilizados como recursos didticos pedaggicos, para a apresentao do contedo, o quadro
magntico e o projetor multimdia.

Para que a metodologia possa contribuir para a construo do conhecimento, imprescindvel a
participao ativa de todos os envolvidos no processo de ensino-aprendizagem. Sendo assim,
fica a mensagem abaixo, para lembrarmos sempre ao longo do semestre:
Sejamos ativos, exercitando sempre nossa iniciativa, curiosidade e perseverana. A passividade e a
acomodao so as piores inimigas no processo de construo do conhecimento.

Material de Acompanhamento do Curso
Ser repassado para a turma, via e-mail, o texto de acompanhamento do contedo terico a
ser trabalhado em sala de aula, e o material utilizado nas atividades de aplicao.
Texto de acompanhamento do contedo terico: O texto de acompanhamento tem como
objetivo apresentar de forma resumida o contedo trabalhado em sala de aula, para que o
aluno possa ter uma referncia da seqncia dos assuntos abordados e assim poder buscar
construir seu conhecimento a partir de consultas em referencias bibliogrficas da rea.
AVALIAO
O contedo programtico da disciplina ser avaliado de forma quantitativa e qualitativa na seguinte
proporo: Conceito Final = 80% Nota Quantitativa + 20% Nota Qualitativa
Avaliao Quantitativa ser atribuda pela mdia entre 03 avaliaes, as quais sero realizadas
conforme quadro abaixo.
AVALIAO CONTEDO PESO
1 CAP1; CAP 2 E CAP 3 1
2 CAP3; CAP4 E CAP5 1
3 CAP 5;CAP6 E CAP7 1
Observaes importantes
1. A segunda chamada da avaliao quantitativa somente ser permitida ao discente que, por impedimento
legal, doena atestada por servio mdico de sade ou motivo de fora maior, devidamente comprovado,
faltar a avaliao e solicit-la atravs de requerimento direo da FEE em at setenta e duas horas
teis aps a realizao da primeira chamada.
4
2. A data da segunda chamada dever ser realizada fora do horrio de aula, aproximadamente uma semana
aps a realizao da primeira chamada. O horrio dever ser previamente combinado com os alunos
aptos a realizar a segunda chamada.
Avaliao Qualitativa ser atribuda de acordo com a participao, interesse e desempenho do
aluno em atividades complementares que sero realizadas dentro e/ou fora da sala de aula. No
haver 2 chamada para as atividades complementares.

Local e Horrio de Atendimento/Acompanhamento dos Alunos
O atendimento aos alunos poder ser realizado na SALA: N245 / Instituto de Tecnologia em
horrios previamente agendados por e-mails ou em sala de aula.
RELAO NOTA-CONCEITO
[ 0 , 5 ) - INS ; [ 5 , 7 ) - REG ; [ 7 , 9 ) - BOM e [ 9 , 10 ] - EXC
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
[1] Ziemer, R.; Trinter, W & Fannin, D - Signals and Systems; Continuos and Discrete,
Publishing Company, 3 edio, 1983. [Livro Texto ]
[2] Lathi B.P. - Sinais e Sistemas Lineares, Bookman, 2 edio, 2007.
[3] Haykin, S., VanVeen, B., Sinais e Sistemas. Editora Bookman, Porto Alegre, 2001.
[4] Girod, B.; Rabenstein, R. Stenger, A. Sinais e Sistemas. LTC, 2003.
[5] Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio, LTC, 1998.
[6] Norman S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edio, LTC, 2000.
[7] Richard Dorf, Robert H. Bishop, Sistemas de Controle moderno. 11a Edio, LTC, 2009

MENSAGEM FINAL

MAS CLARO QUE O SOL, VAI VOLTAR AMANH, MAIS UMA VEZ, EU SEI... ESCURIDO J VI PIOR, DE ENDOIDECER
GENTE S, ESPERA QUE O SOL J VEM.
TEM GENTE QUE EST DO MESMO LADO QUE VOC, MAS DEVERIA ESTAR DO LADO DE L. TEM GENTE QUE MACHUCA
OS OUTROS, TEM GENTE QUE NO SABE AMAR. TEM GENTE ENGANANDO A GENTE, VEJA NOSSA VIDA COMO EST. MAS
EU SEI QUE UM DIA, A GENTE APRENDE. SE VOC QUISER ALGUM EM QUEM CONFIAR...
CONFIE EM SI MESMO! QUEM ACREDITA, SEMPRE ALCANA.

MAS CLARO QUE O SOL, VAI VOLTAR AMANH, MAIS UMA VEZ, EU SEI... ESCURIDO J VI PIOR, DE ENDOIDECER
GENTE S, ESPERA QUE O SOL J VEM.
NUNCA DEIXE QUE LHE DIGAM QUE NO VALE A PENA ACREDITAR NO SONHO QUE SE TEM OU QUE SEUS PLANOS NUNCA
VO DAR CERTO OU QUE VOC NUNCA VAI SER ALGUM. TEM GENTE QUE MACHUCA OS OUTROS, TEM GENTE QUE NO
SABE AMAR. MAS EU SEI QUE UM DIA A GENTE APRENDE. SE VOC QUISER ALGUM EM QUEM CONFIAR...
CONFIE EM SI MESMO!QUEM ACREDITA, SEMPRE ALCANA.
(Quem sabe o autor?)

5
PLANEJAMENTO DAS AULAS
Ms N Capitulos Tema da aula
ABR 22 seg 1 Aula Inaugural Apresentao da Disciplina, dos Alunos e da Professora. Integrao
23 ter 2 Capitulo1 (1)
(A) Introduo Objetivos, Cenrios e Conceitos;(B) Tipos de Sinais
25 qui 3 Capitulo1 (2)
(B) Tipos de Sinais(cont.) (C) Sinais Singulares (degrau, rampa, pulso,
impulso). Exemplos
29 seg 4 Capitulo1 (3) (C) Sinais Singulares (cont. rampa,impulso).
30 ter 5 Capitulo1 (4) ExemplosComposio de sinais/decomposio de sinais com exemplos
MAI 2 qui 6 Aplicao 1 Aula de aplicao 1 (cap01)
6 seg 7 Capitulo1 (5) (D) Representao de Sinais por Fasor e Espectro. Exemplos
(E) Sinais de Energia e Sinais de Potncia. Exemplos. (F) Densidades
Espectrais. (exemplos)
9 qui 9 Aplicao 2 Aula de aplicao 2 (cap01)
13 seg 10 Capitulo2 (1)
Captulo 02 Representao de Sistemas(A) Introduo Modelagem; (B)
Tipos de Sistemas e exemplos
14 ter 11 Capitulo2 (2) (C) Resposta Impulsiva, exemplo (D) Integral de Convoluo
20 seg 13 Capitulo2 (3) (D) Integral de Convoluo, Integral de Superposio/Exemplos
21 ter 14 Capitulo2 (4) (E) Funo de transferencia senoidal exemplo (F) Estabilidade e/Exemplos
Captulo 03 Srie de Fourier e aplicaes a Sistemas Lineares (A)
Introduo; (B) Srie Trigonomtrica, Exemplo
28 ter 17 Capitulo3 (2) (C) Srie Exponencial. Exemplo; (D) Linhas Espectrais. Exemplos
30 qui 18 Feriado ?????
JUN 3 seg 19 Capitulo3 (3)
(E) Teorema de Parseval.(F) Resposta de SLIT a Entradas Peridicas.
Exemplo.
Captulo 04 Transformada de Fourier e suas Aplicaes a Sistemas
Lineares; (A) Introduo Definio. Exemplos
10 seg 22 Avaliao 1 1 avaliao (cap01, 02 e 03)
Captulo 04 Transformada de Fourier e suas Aplicaes a Sistemas
Lineares; (A) Introduo Definio. Exemplos
(B) Densidade Espectral de Energia. Exemplo; (C) Transformada de Fourier
no Limite. Exemplo (D) Propriedades e Teoremas. Exemplos de aplicao
(D) Propriedades e Teoremas. Exemplos de aplicao... Cont. (E) Sistemas
Lineares e a Transformada de Fourier;
18 ter 26
Capitulo4 (4)
Capitulo5 (1)
(E) Sistemas Lineares e a Transformada de Fourier cont. Captulo 05
Transformada de Laplace (A) Introduo Definio; (B) Propriedades -
Teoremas e Transformadas de Sinais Importantes;
24 seg 28 Capitulo5 (2) (B) Propriedades -Teoremas e Transformadas de Sinais Importantes (cont.);
exemplos com circuitos (C) Transformada de Laplace na obteno da
Resposta de SLIT- Razes reais diferentes. Exemplo,
(C) Transformada de Laplace na obteno da Resposta de SLIT- Razes
reais iguais Exemplos Razes e razes complexas conjugadas. Exemplo
JUL 1 seg 31 Capitulo6 (1)
Captulo 06 Aplicaes da Transformada de Laplace a SLIT
(A) Introduo; (B) Representao de SLIT por Funo de Transferncia,(C)
Representao de SLIT Diagrama de Blocos. Exemplo
2 ter 32 Capitulo6 (2) Algebra de blocos. Exemplos (D) Resposta Temporal e suas Componentes
8 seg 34 Avaliao 2 2 avaliao (cap03, 04 e 05)
(D) Resposta Temporal e suas Componentes (E) Anlise de Desempenho
Dinmico
15 seg 37 Capitulo6 (4) (F) Estabilidade e Funo de Transferncia
(G) Medidas de Desempenho Dinmico.(H) Desempenho Dinmico de
Sistemas de 1 Ordem Sem Zeros
(I) Desempenho Dinmico de Sistemas de 2 Ordem Sem Zeros (polos
reais) exemplos
(I) Desempenho Dinmico de Sistemas de 2 Ordem Sem Zeros. (polos
complexos) Exemplos
23 ter 41 Capitulo6 (8) (J) Estudos de Caso: Modelagem de SLIT/ 1. Sistemas Eltricos. Exemplos;
29 seg 43 Capitulo6 (9) 1. Sistemas Eltricos. (cont.) 2. Sistemas Mecnicos / Translao. Exemplo
2. Sistemas Mecnicos / Rotao. Exemplo 3. Sistemas Eletromecnicos.
Exemplo exemplo motor+carga+engrenagem.
AGO 1 qui 45 Aplicao 10 Aula de aplicao 10 (cap06)
Captulo 07 Representao de Sistemas no Espao de Estados
(A) Introduo; (B) Modelo no Espao de Estado. Exemplos
6 ter 47 Capitulo7 (2) (C) Matriz de Transio de estados (D) Solues no domnio do tempo
8 qui 48 Capitulo7 (3) (E) Soluo no Domnio da freqncia. Exemplo
12 seg 49 Aplicao 11 Aula de aplicao 11 (cap 07)
13 ter 50 Avaliao 3 3 avaliao (cap06 e 07)
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA
2 SEMESTRE DE 2012
ANALISE DE SISTEMAS LINEARES - PROF: ROSANA SOARES
HORRIO: Seg/Qua/Sex (10:00-12:00)
PLANEJAMENTO DAS AULAS - 4 Bloco Sala Ap11
Dia

6

Neste captulo ser apresentada a viso qualitativa da teoria de sistemas. Tambm sero
discutidos aspectos fundamentais de sinais, tais como: Classificao de sinais; Representao de
sinais no domnio do tempo; 3. Representao de sinais senoidais no domnio da freqncia
(espectro).

(A) INTRODUO

O Curso de Anlise de Sistemas Lineares tem como objetivos gerais: Complementar base
matemtica para aplicaes na engenharia e introduzir conceitos e mtodos de anlise de sinais e
sistemas.
Para melhor entender o conceito de sinais e sistemas, e tornar o cenrio em que a disciplina se
desenvolve mais familiar, ser feita uma reflexo, para posterior analogia, a cerca do cenrio de
vida de um ser humano, representado simbolicamente pela figura a seguir:

Cenrio do Ser Humano

A seguir, utiliza-se a prxima figura, para mostrar a analogia que pode ser feita entre o cenrio
mostrado anteriormente e o cenrio da teoria de sistemas (abordada na disciplina anlise de
sistemas lineares):
CAPTULO 01 REPRESENTAO DE SINAIS
Seres com
Objetivos e
Tarefas
Informao,
Estmulo e
Resultados
Avaliao e medida
de desempenho
Criatividade e Melhorias
Tempo
7
Cenrio da Teoria de Sistemas

Viso Geral Formalizada
Conceitos:
Sinais
um conjunto de dados ou informaes acerca do comportamento e das caractersticas
de determinados fenmenos, que podem ser representados por funes matemticas ou
seqncias de valores de uma ou mais variveis independentes.
Sistemas
Entidades (dispositivos) que ao processarem um ou mais sinais, produzem novos sinais,
alcanando um objetivo ou realizando uma determinada tarefa ou ainda produzindo
resultados. Os sistemas podem ser utilizados tanto para modificar como para extrair
informaes de um sinal.
Variveis Independentes
A varivel independente natural o tempo. Contudo, existem estudos dentro da
Engenharia de Sistemas que pode envolver outras variveis independentes. Um exemplo de
outra varivel independente a frequncia.

Sistemas
Sinais
Anlise de Sistemas
Projeto de Controladores
Varivel Independente
8
Sinal de Alimentao Sinal externo que energiza o sistema tornando-o capaz de reagir a
um sinal de entrada.
Sinal de Entrada Sinal externo que estimula o sistema a produzir um sinal de sada.
Referncia Sinais gerados voluntariamente para estimular o
sistema a produzir uma resposta desejada.
Distrbio ou Perturbao Sinais gerados involuntariamente,
influenciando de maneira imprevisvel no desempenho do sistema,
afetando a resposta produzida pelo sistema, fazendo-o divergir do
comportamento desejado.
Sinal de Sada Sinal de interesse que caracteriza uma reao do sistema. Trata-se
de um sinal percebido pelo meio externo.

Problemas Tpicos

Modelagem de Sistemas
rea que envolve a caracterizao das propriedades e dinmica dos sistemas.
Anlise de Sistemas
rea que envolve teoria e mtodos de avaliao de desempenho dos sistemas.
Controle de Sistemas
rea que envolve o projeto de controladores necessrios quando se identifica que o
sistema no apresenta um bom desempenho.

(B) TIPOS DE SINAIS

A informao (Sinal) que demandada para o sistema, ou mesmo a informao que
produzida pelo sistema pode assumir diversas formas e caractersticas.
1. Quanto a Aleatoriedade da Informao
Determinsticos
So sinais que possuem forma e amplitude perfeitamente definidas ao longo do tempo. Desse
modo, podem ser modelados ou descritos por funes no tempo.
Exemplo: Sinal Senoidal X( t ) = A sen(t)
Aleatrios
So sinais que assumem amplitudes aleatrias, em instante de tempo tambm aleatrio. Desse
modo, s podem ser modelados por funes probabilsticas.
Exemplo: Descarga Atmosfrica
OBS: Em geral os sinais de referncia so sinais determinsticos e os sinais de perturbao so
aleatrios.
9

2. Quanto a Periodicidade da informao
Peridicos
So sinais que apresentam um comportamento
repetitivo em intervalos de tempo finitos e constantes. Isto
, X(t +To) = X(t) para - < t < +, sendo To constante e
finito. Portanto, um sinal peridico por definio deve
comear em t = - e continuar para sempre.
No Peridicos
So sinais que no satisfazem a condio de periodicidade citada anteriormente.
3. Quanto a Disponibilidade da Informao
Contnuos no Tempo
So sinais que possuem varivel independente contnua (tempo), ou seja, podem existir em um
nmero infinito de instantes de tempo (tempo com preciso Infinita). Esses sinais podem ser
representados por funes no tempo.
Discretos no Tempo
So sinais que existem ou que so definidos apenas em determinados instantes de tempo,
caracterizando uma varivel independente no contnua. Esses sinais podem ser representados por
sequencia de nmeros.
4. Quanto a Preciso da Informao
Contnuos em Amplitude
So sinais que possuem amplitudes contnuas, pois sua varivel dependente (amplitudes) pode
assumir um nmero infinito de valores (Preciso Infinita).
Discretos em Amplitude
So sinais cuja varivel dependente no admite qualquer valor. Ou seja, possui um nmero finito
de nveis de amplitude (Preciso Finita).

Observao
Sinal Analgico: Representa uma informao contnua no tempo e em amplitude
Sinal Digital: Representa uma informao discreta no tempo e em amplitude

(C) SINAIS SINGULARES
Classe de Sinais No Peridicos que combinados podem representar uma variedade de
outros sinais.

01) Degrau Unitrio u(t)
4 Degrau no ideal
(variao no instantnea No nulo)

10
4 Degrau Ideal
(variao instantnea 0)
<
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t u

4 Degrau de Amplitude A:

<
= =
0 ,
0 , 0
) ( . ) (
t A
t
t u A t x

4 Degrau com deslocamento direita:

<
=

<
= =
To t
To t
To t
To t
To t u t z
, 1
, 0
0 , 1
0 , 0
) ( ) (

4 Degrau rotacionado:

<
=
0 , 1
0 , 0
) (
t
t
t u

Obs: Sinais constantes podem ser representados em
funo do degrau unitrio.
Exemplo: pulso unitrio centrado na origem:

>

<
=
To t
To t To
To t
t p
, 0
, 1
, 0
) (

4 Relao entre o sinal degrau e o sinal pulso
p(t) = u(t+To) - u(t-To) ou p(t) = u(t+To) . u(-t+To)

4 Representao alternativa do pulso
4

02) Rampa Unitria r(t)

<
=
0 ,
0 , 0
) (
t t
t
t r

|
\
|
=
T
Tm t
N t p . ) (

11
4 Rampa de inclinao A:

<
= =
0 , .
0 , 0
) ( . ) (
t t A
t
t r A t x

4 Rampa com deslocamento a direita :

<
= =
To t To t
To t
To t r t z
,
, 0
) ( ) (

4 Rampa rotacionada (em relao a origem) :

<
= =
To t To t
To t
To t r t zb
,
, 0
) ( ) (

4 Rampa rotacionada em torno de si:
+
<
= + =
To t To t
To t
To t r t za
,
, 0
) ( ) (

4 Relao entre o sinal degrau e o sinal rampa: r( t ) = t. u( t ); dr( t )/dt = u( t ), t 0

03) Impulso Unitrio (t)

Por definio:

4 Impulso deslocamento a direita : ) ( ) ( To t t z =
4 Impulso rotacionado em relao a origem: ) ( ) ( To t t zb =
4 Impulso rotacionado em torno de si : ) ( ) ( ) ( To t To t t za = + =
Caractersticas:

= = 1 ) ( ) ( dt t dt t p
;
) (
0 , 1
0 , 0
) ( t u
t
t
d
t
=
<
=

, logo:
dt
t du
t
) (
) ( =
Propriedades: Seja x(t) um sinal qualquer
1) x(t).(t-To)=x(To) .(t-To) ou ainda 2) ) ( ) ( ) ( To x dt To t t x =

(D) REPRESENTAO DE SINAIS POR FASOR E ESPECTRO
Embora os sistemas processem sinais reais, em algumas situaes matematicamente
conveniente represent-los em termos de quantidades complexas.

Fasor
j
e X X . =
Mdulo |X| e Fase
Identidade de Euler
e j
j
=
cos( ) sen( )

X X Cos j X Sen = + ( ) ( )
e
X X Cos j X Sen
= ( ) ( )

) ( ) (
0
t p Lim t

=

12
Representao de sinais utilizando fasores
4 Assuma um fasor referncia de mdulo unitrio e fase o.t, conforme
t o j
e t X
.
0
. 1 ) (

=

4 Considere um sinal x( t ) = A.cos(ot+), que tambm pode ser representado por
( ) ( )
) . ( ) . ( ) . (
.
2
.
2
] . Re[ ) (
+ + +
+ = =
t o j t o j t o j
e
A
e
A
e A t x
ou
( ) ( )
*
0 0 0
] ) ( . .
2
[ ] ) ( . .
2
[ ] ) ( . . Re[ ) ( t X e
A
t X e
A
t X e A t x
j j j
+ = =

Assumindo um fasor
j
e A X . = , ento
| |
*
0 0 0
) ( .
2
) ( .
2
) ( . Re ) (
(
(
\
|
+
(
(
\
|
= = t X
X
t X
X
t X X t x
, graficamente tem-se:

Espectro do Sinal a representao das caractersticas do sinal no domnio da freqncia.
Essa freqncia pode ser a freqncia angular (em rad/seg), ou a freqncia f (em Hertz).
A relao entre elas dada por =2f.
Exemplificando: A partir do sinal x( t ) = A.cos(ot+), define-se os fasores abaixo:
j
e A X . = e
t o j
e t X
.
0
. 1 ) (

=
, logo:
Espectro Unilateral Espectro Bilateral
| | ) ( . Re ) (
0
t X X t x =

*
0 0
) ( .
2
) ( .
2
) (
(
(
\
|
+
(
(
\
|
= t X
X
t X
X
t x

O espectro do sinal definido pelas caractersticas de amplitude e fase e de acordo com a
representao adotada pode ser Unilateral ou Bilateral.
Observaes:
1. O Espectro de Amplitude Bilateral uma Funo Par: A( f )=A(-f )
2. O Espectro de Fase Bilateral uma Funo mpar: Fase( f )=-Fase(-f )
3. O Espectro de Amplitude Unilateral duas vezes o Espectro de Amplitude Bilateral
para frequncias positivas.
13
(E) SINAIS DE ENERGIA E SINAIS DE POTNCIA
Quanto ao Tamanho do Sinal: Como um sinal que existe em um determinado intervalo de
tempo com amplitude variante pode ser medido por um nmero que ir indicar o tamanho ou
a fora do sinal?
- Tal medida deve considerar no apenas a amplitude do sinal, mas tambm a sua durao,
ou seja, a rea sob o sinal pode ser considerada como uma possvel medida de seu
tamanho.
- Porm mesmo para um sinal grande, se ele assumir amplitudes negativas e positivas tal
medida ser pequena.
Assim considerando um sinal complexo arbitrrio x(t), tem-se que:
Energia Total do Sinal- Medida do tamanho ou fora de um sinal :
dt t x Lim E
T
T
T
2
) (

Obs: A energia do sinal deve ser finita para que seja uma medida significativa do tamanho
do sinal. Uma condio necessria para que isso acontea que a amplitude do sinal 0
quando |t| .
Potncia Total do Sinal ou Energia mdia do Sinal: Medida mais significativa do tamanho ou
fora de um sinal quando a Energia total for Infinita.

P Lim
T
x t dt
T
T
T
1
2
2
( )

Os sinais podem ser classificados de acordo com os valores de Energia e de Potncia
1. Sinal de Energia: Sinal que possui 0 < E < e P=0
2. Sinal de potncia: Sinal que possui E = e 0 < P < .
(F) DENSIDADES ESPECTRAIS
So grandezas definidas no domnio da frequncia que quando integradas em torno de toda
faixa de frequncia, resultam ou na energia ou na potncia total do sinal, dependendo se o sinal
de energia ou de potncia, respectivamente.
E G f df

( )
e
P S f df

( )

Onde G( f ) a Densidade Espectral de Energia e S( f ) a Densidade Espectral de Potncia.
Captulo 02 - Representao de Sistemas
14

Neste captulo sero discutidos aspectos fundamentais de sistemas tais como: Classificao de
sistemas; Os conceitos de Resposta Impulsiva e Funo de transferncia senoidal como forma de
representar as caractersticas e propriedades de SLIT (Sistemas Lineares e Invariantes no tempo);
A Integral de superposio como alternativa para obter a resposta de SLIT a qualquer sinal de
entrada; Resposta de SLIT a sinais senoidais e o Conceito de Estabilidade.
(A) INTRODUO
Independente da natureza do sistema existe sempre uma relao de Causa e Efeito entre o Sinal
de Sada e o Sinal de Entrada e essa relao pode ser estabelecida de diversas maneiras:
Matematicamente, Numericamente, Simbolicamente e etc. Estabelecer essa relao significa
modelar ou identificar o Sistema.
Modelo Matemtico o conjunto de equaes que descreve o comportamento dinmico de um
sistema que est submetido a um sinal de entrada. Ou seja, a
representao matemtica das leis fsicas que regem o
comportamento do sistema e do princpio de funcionamento dos
dispositivos que compem o sistema.
Simplicidade X Preciso
Na Modelagem de Sistemas sempre preciso estabelecer um compromisso entre a Simplicidade
do Modelo e a Preciso dos Resultados que sero obtidos a partir do modelo considerado.
4 Preciso: Todos os efeitos e interaes dinmicas envolvidas no sistema devem ser
considerados no Modelo Ferramentas para Anlise e/ou Projeto mais complexas.
4 Simplicidade: Algumas interaes dinmicas so desprezadas e/ou as condies de
operao so restringidas Ferramentas para Anlise e/ou Projeto mais Simples.

(B) TIPOS DE SISTEMAS
De acordo com o modelo adotado para o sistema (Interaes
dinmicas e condies de operao consideradas), este
pode assumir tipo e propriedades diferentes.
1. Quanto ao modo de operao
Sistema Contnuo Sistema onde os sinais processados so todos de natureza contnua. A
varivel independente da equao que descreve o comportamento do sistema uma varivel
contnua.
Sistema DiscretoSistema que opera apenas em instantes de tempo particulares, produzindo
respostas que consistem em um conjunto de amostras (seqncias). O comportamento desses
sistemas descrito por equaes cuja varivel independente discreta.
2. Quanto a variao de suas caractersticas ao longo do tempo
Sistema Invariante no Tempo Sistema cuja relao entrada/sada no se altera com o tempo.
Em outras palavras, o sistema composto por elementos que no alteram suas caractersticas de
operao em funo do tempo.

CAPTULO 02 REPRESENTAO DE SISTEMAS

15
Sistema Variante no Tempo Sistema cuja relao entrada/sada se altera com o tempo. Ou
seja, trata-se de um sistema composto por elementos que alteram suas caractersticas de operao
em funo do tempo.

3. Quanto a Memria
Sistema Instantneo
Sistema considerado sem memria, pois seu comportamento no instante atual depende apenas
das amplitudes dos sinais processados no instante atual. O Comportamento de sistemas
instantneos descrito por equaes algbricas.
Sistema Dinmico Sistema que possui memria, ou seja, a sada no depende somente de
valores dos sinais atuais processados. O Comportamento de sistemas dinmicos descrito por
equaes diferenciais e/ou integrais ou recursivas.

4. Monovarivel ou Multivarivel
Sistema Monovarivel Sistema que possui apenas um sinal de entrada e um sinal de sada.
Sistema Multivarivel Sistema que possui mais de um
sinal de entrada e/ou mais de um sinal de sada.
5. Quanto ao Estado de Operao
Sistema Relaxado Sistema cuja resposta depende unicamente da energia externa fornecida
pelo sinal de entrada, apresentando condio inicial nula (nenhuma energia inicial armazenada).
Sistema No Relaxado Sistema cuja resposta depende da energia externa fornecida pelo sinal
de entrada, bem como da condio inicial (energia inicial armazenada).
6. Quanto ao Processamento das Informaes
Sistema Linear Sistema que satisfaz o Princpio da Superposio.
Sistema No Linear Sistema que no satisfaz o Princpio da Superposio.
Princpio da Superposio: Satisfaz as Propriedades da Aditividade e da Homogeneidade.

PROPRIEDADE PROPRIEDADE
Aditividade ENTRADA SADA Homogeneidade ENTRADA SADA
Se V1(t) Vo1(t) Se V1(t) Vo1(t)
V2(t) Vo2(t) Ento A.V1(t) A.Vo1(t)
Ento V1(t)+V2(t) Vo1(t)+Vo2(t) Sendo A um valor constante e real

Se Y(t) = f [ X(t) ] ento
Y(t-t0) = f [ X(t-to) ] = Invariante
Y(t-t0) f [ X(t-to) ] = Variante

16
(C) RESPOSTA IMPULSIVA
Definio: a resposta do sistema devido a um sinal de entrada
do tipo Impulso Unitrio.
+ A resposta ao impulso de um sistema representado por uma equao diferencial ordinria
corresponde a soluo homognea da equao.
+ Na obteno de h(t) para t > 0, considera-se a entrada nula, logo o comportamento do sistema
caracteriza-se apenas pela sua prpria dinmica.

(D) INTEGRAL DE CONVOLUO E INTEGRAL DE SUPERPOSIO
Convoluo: Uma Operao Matemtica
Seja w( t ) o resultado da convoluo entre x( t ) e z( t ). A notao desta operao dada
por: w( t )=x( t )*z( t ), onde

= =
t t
d t x z d t z x t w ) ( ). ( ) ( ). ( ) (
, para -<<t e -<t<
Propriedade da Convoluo: Lembrando que, por definio
) ( ) (
0
t p Lim t =

Onde
Seja um sinal x(t) qualquer conforme o grfico ao lado,
o qual pode ser aproximado pela soma de pulsos
retangulares p de largura , onde a aproximao
ser melhor, quanto menor for , isto se 0.
Logo

=

t
t p Lim t x
) ( ) (
0
, -<<t, e -<t<.
Em uma primeira aproximao, em que 0, tem-se que:
p (t-) x(). . (t-), onde x(). a rea do pulso que deu origem ao impulso.
E
=

t
t x t x
) ( . ). ( ) (
ou

=
. ) ( ). ( ) (
t
t x t x

Em uma segunda aproximao, em que d, tem-se que a somatria tender para uma
integral , ou seja,

=
t
d t x t x ) ( ). ( ) (
, para -<<t e -<t<, logo: x( t )=x( t )*( t )
Propriedade de SLIT: Se o sistema Linear e Invariante no tempo (SLIT) ento ele satisfaz o
princpio da superposio e a propriedade de deslocamento no tempo. Logo:
rea Unitria

17
y(t)=x(t)
*
h(t)

=
. ) ( ). ( ) (
t
t x t x

=
. ) ( ). ( ) (
t
t h x t y

Para obter melhor aproximao, assume-se que d. Tem-se ento que a somatria tender
para uma integral , ou seja:
x t x t d
t
( ) ( ). ( ) =

=
t
d t h x t y ) ( ). ( ) (

(E) FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL
Seja um SLIT , onde Portanto

=
t
d h t x t y ) ( ). ( ) (

Ento:

=
t
t j
d h e t y

) ( . ) (
) (
ou
) ( ) ( . ) (
.

H e d h e e t y
t j
t
j t j
=

Onde,
H h e d A e
j j
( ) ( ) ( )
( )

= =
Funo de Transferncia Senoidal.

Ou seja:
Sendo que
*
) ( ) ( ) (

H d e h H
j
= =

+

logo ) ( ) ( A A = e ) ( ) ( =
(F) ESTABILIDADE DE SISTEMAS LINEARES CONCEITO BIBO

O SLIT estvel se: Para um sinal de entrada limitado (um sinal que no assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de sada limitado BIBO (Bounded Input Bounded Output).
y t x h t d ( ) ( ) . ( ) =

+
y t x h t d x h t d ( ) ( ). ( ) ( ) . ( ) =

+

+

Se a entrada limitada ento: < M x ) ( , logo:
y t M h t d ( ) ( )

+

ou seja y t ( ) < se
h t d ( ) <

+

Ou seja, a condio necessria e suficiente para o sistema ser estvel que h t d t ( ) <

+

INTEGRAL DE SUPERPOSIO

A():caracterstica de amplitude
e ():caracterstica de fase do
sistema.
Captulo 03 - Srie de Fourier e aplicaes a SLIT
18

Neste captulo, a teoria de Fourier aplicada a sinais peridicos (Srie de Fourier) ser abordada
como uma ferramenta que permitir perceber que um sinal peridico qualquer pode ser
representado por uma somatria infinita de senides harmonicamente relacionadas. Posteriormente
o procedimento de obteno do espectro de sinais ser generalizado para qualquer sinal peridico,
bem como o procedimento de clculo da resposta de um SLIT a qualquer sinal peridico.

(A) INTRODUO: HISTRICO E MOTIVAO

Breve Histrico: Jean Batiste Joseph Fourier (1768-1830), fsico-matemtico, filho de um alfaiate,
considerado um menino prodgio tendo manifestado sua vocao para a cincia (mais
especificamente para lgebra) aos treze anos. Em 1784, com dezesseis anos, foi convidado para
ser professor na escola da sua cidade. Tornou-se professor de matemtica. Teve como professores
Lagrange e Laplace e em 1795 tornou-se professor na recm-criada cole Normale. Com a
fundao da cle Polytechnique.

Em 1798 foi convidado por Napoleo para participar de uma expedio no Egito em companhia de
Gaspard Monge e Berthollet, chamada Legio da Cultura, cujo objetivo seria desenvolver estudos
arqueolgicos. parte da expedio cultural, Napoleo obviamente executava seus planos
militares no Egito, tendo, porm, um resultado desastroso. Sua armada francesa foi destruda na
batalha do Nilo, o que tambm destruiu a passagem de volta para a Frana e fez com que o
exrcito francs permanecesse no Egito por trs anos.
Este tempo fez com que Fourier se tornasse um especialista em egiptologia, e tambm auxiliasse
no estabelecimento de instituies de ensino. No perodo em que esteve no Egito trabalhou como
engenheiro, dirigindo uma fbrica de armamentos do exrcito francs.

Em 1802 regressou Frana tendo sido designado por Napoleo para ser prefeito de Grenoble,
cargo que exerceu at 1815. Enquanto servia com prefeito, Fourier continuou seus elaborados
estudos sobre a propagao do calor em corpos slidos, levando-o Srie de Fourier e Integral
de Fourier. Em 21 de Dezembro de 1807, Fourier anunciou esses resultados em um artigo sobre
teoria do calor. Os revisores, que incluam grandes matemticos franceses, entre eles: Laplace,
Lagrange, admitiram a novidade e a importncia do trabalho, mas o criticaram pela falta de rigor
matemtico e generalidade. Apenas quinze anos depois, em 1822, Fourier publica sua obra mais
notvel, "Thorie Analytique de la Chaleur" (Teoria Analtica do Calor) cujas investigaes
comearam em 1807, onde demonstra que a conduo do calor em corpos slidos pode ser
expressa por sries matemticas infinitas.

"O estudo profundo da natureza a fonte mais rica de descobertas matemticas."
Jean Baptiste Joseph Fourier
Motivao: A teoria de Fourier permite caracterizar sinais e sistemas no domnio da frequncia,
podendo facilitar a soluo de problemas tpicos do domnio do tempo ou garantir a soluo de
problemas com restries de frequncia.
CAPTULO 03 SRIE DE FOURIER E APLICAES A SLIT
19
(B) SRIE TRIGONOMTRICA
Um sinal peridico (perodo To) arbitrrio x( t ) pode ser representado pela somatria de termos em
senos e cossenos harmonicamente relacionados, ou seja, com frequncias de valor mltiplo inteiro
da frequncia fundamental o, conforme expresso abaixo:
x t ao a ot a ot b ot b ot ( ) . cos( ) . cos( ) ... . sen( ) . sen( ) ... = + + + + + + 1 2 2 1 2 2
para - < t < +
ou x t ao an n ot bn n ot
n
( ) ( . cos( ) . sen( ) ) = + +
=

1
, o=2/To = 2fo
onde: ao
To
x t dt
To
=

1
( ) an
To
x t n ot dt
To
=

2
( ). cos( ) bn
To
x t n ot dt
To
=

2
( ). sen( )

+ Condies de Convergncia da srie de Fourier Condies para que seja possvel
representar um sinal x( t ) peridico pela srie de Fourier:
1. x( t ) deve ser absolutamente integrvel em um perodo x t d t
T
( ) <

2. x( t ) deve conter um nmero finito de descontinuidade em um perodo.
3. x( t ) deve conter um nmero finito de mximos e mnimos em um perodo.
+ Estas restries no constituem restries rigorosas para os tpicos sinais peridicos.

Exemplo: Sinal quadrado

Sinal contendo at a 7 Harmnica Sinal contendo at a 15 Harmnica

(C) SRIE EXPONENCIAL

+ mais fcil de manipular do que a srie trigonomtrica.
+ mais conveniente no processo de transio para a transformada de Fourier
20
x t Xn e
jn o t
n
( ) .
. .
=
=

onde
Xn
To
x t e dt
jn o t
To
=

1
( ).
. .

Assumindo que
Xn Xn e
j n
= .

seja o coeficiente da srie para n>0 e

nn j
e Xnn Xnn

. =
seja o coeficiente da srie para n<0
Sendo que Xn
*
= Xnn , logo: |Xn| = |Xnn| e nn = -n

Obs: PROPRIEDADES DE SIMETRIA - Dependendo da simetria do sinal possvel identificar
algumas caractersticas nos coeficientes da srie de Fourier:
1. Se x( t )=x(-t) - Sinal Par bn=0 e Xn real
2. Se x( t )=-x(-t) - Sinal mpar an=0 e Xn imaginrio

(D) LINHAS ESPECTRAIS
Seja:
x t Xn e
jn o t
n
( ) .
. .
=
=

A Srie de Fourier Exponencial uma soma de fasores que pode ser caracterizada no
domnio da frequncia atravs de dois grficos:
Espectro Espectro de Amplitude
Espectro de Fase
Espectro Bilateral:
=
=
n
ot jn n j
e e Xn t x

. . ) (

Espectro de Amplitude: |Xn| (funo par); Espectro de Fase: n (funo impar)
Espectro Unilateral:
=
+ + =
1
) cos( . . 2 ) (
n
n ot n Xn Xo t x

Espectro de Amplitude: |Xo| , para n=0 e 2.|Xn| , para 1n
Espectro de Fase: o para n=0 e n para 1n

(E) TEOREMA DE PARSEVAL
De uma forma geral, a potencia total, de um sinal x(t) qualquer, pode ser calculada conforme
equao abaixo,
P L i m
T o
x t d t
T o
T o
T o

1
2
2
2
( )
/
/

Se o sinal peridico torna-se desnecessrio aplicar o limite, pois se obtm o mesmo resultado
desde que a integral seja realizada dentro de um perodo completo. Logo
P
To
x t dt
To

1
2
( )
ou
P
To
x t x t dt
To

1
( ). ( )
*

21
Sabendo-se que:
x t Xn e
jn o t
n
( ) .
. .
=
=

,
x t Xn e
jn ot
n
( ) .
* * . .
=

=

e
dt e t x
To
Xn
To
t o jn

=
. .
). (
1

Ento:

=
=
+ = = =
1
2
2
2
*
2 .
n n n
Xn Xo Xn Xn Xn P

(F) RESPOSTA DE SLIT A ENTRADAS PERIDICAS
Seja o sistema representado por:
Com funo de transferncia senoidal:
) (
) ( ) ( ) (

H
j j
e A d e h H = =

+

Para uma entrada peridica, em regime permanente, um SLIT estvel produz uma sada
peridica. Logo, x( t ) e y( t ) podem ser representados por uma srie de Fourier:

x t X n e
j n o t
n
( ) .
. .
=
=

e
y t Y n e
j n o t
n
( ) .
. .
=
=

Com
Xn Xn e
j n
= .

e
Yn Yn e
j n
= .

Como o sistema Linear e Invariante no Tempo, demonstra-se que: Yn=H(no).Xn ,
onde: H(n.o) =H()|
=n
o logo:|Yn|=A(no).|Xn| ; n=n+H(no)
Assim, se
=
+ + =
1
) cos( . . 2 ) (
n
n ot n Xn Xo t x

Ento
] ) ( cos[ . ). ( . 2 . ) (
1
=
+ + + =
n
H
o n n ot n Xn o n A Xo Ho t y

Captulo 04 - Transformada de Fourier e SLIT
22
Neste captulo, a teoria de Fourier aplicada a sinais de energia finita (Transformada de Fourier) ser
abordada como uma ferramenta til para mapear as informaes contidas em um sinal de energia
finita para o domnio da frequencia. Posteriormente ser mostrado que o mesmo operador
matemtico pode ser utilizado para obteno do espectro do sistema.

(A) INTRODUO DEFINIO DA INTEGRAL DE FOURIER

SINAL PERIDICO XP(T) SINAL NO PERIDICO XNP(T)
Espectro Discreto
(0o2o3o...)
non=0,1, 2...
Espectro Contnuo
o=2/To To o
no (Varivel Contnua)
xp t Xn e
jn o t
n
( ) .
. .
=
=

xnp t Xn e
j t
( ) .
~
. .
=
=

Xn
To
xp t e dt
jn o t
To
To
=

1
2
2
( ).
. .
/
/

Xn xnp t e dt
j t
To
To
~
. .
/
/
( ). =

2
2
2

xnp t xnp t e dt e
j t
To
To
j t
( ) ( ).
/
/
. .
=

2
2
2
=

1
2
2
2
xnp t e dt e
j t
To
To
j t
( ).
/
/
. .

Quando To: d e
xnp t xnp t e dt e d
j t j t
( ) ( ).
. .
=

1
2

xnp t Xnp e d
j t
( ) ( )
. .
=
1
2

onde
Xnp xnp t e dt
j t
( ) ( ).

=

Sabendo que =2f ento d=2df
xnp t Xnp f e df
j f t
( ) ( )
. .
=
2
onde
Xnp f xnp t e dt
j ft
( ) ( ). =

2

x(t) Operador Fourier F X(f) ou X()

CAPTULO 04 TRANSFORMADA DE FOURIER E SLIT
23
+ Espectro Bilateral de x( t ) obtido a partir de X( f ) onde:

) ( f X
x f Espectro de Amplitude e
) ( f X
x f Espectro de Fase
+ Condies de Convergncia para que seja possvel obter a transformada de Fourier:
1. x( t ) deve ser absolutamente integrvel em um perodo
<
T
dt t xnp ) (

2. x( t ) deve conter um nmero finito de descontinuidade, mximos e mnimos.
3. x( t ) no deve assumir amplitudes infinitas.
4. x( t ) no deve ter descontinuidades infinitas.

+ Propriedades de Simetria
1) Se x( t ) Par [x( t ) =x(-t )] ento X( f ) real e par de f.
2) Se x( t ) mpar [x( t ) =-x(-t )] ento X( f ) imaginrio e mpar de f.

Exemplo:

(B) DENSIDADE ESPECTRAL DE ENERGIA
E x t d t

+
( )
2
ou
E x t x t dt
( ). ( )
*
ou
E x t X f e df dt
j ft
+

( ) . ( )
* 2

ou E X f x t e dt df
j ft
(

+

+

( ) . ( )
*
2
ou E X f X f df
( ). ( )
*
ou E X f df
( )
2

Comparando com E G f df

( ) ento G f X f ( ) ( ) =
2

t
1
xa(t)
-1 1
1
-1
1
t
-1
xb(t)
24
(C) TRANSFORMADA DE FOURIER NO LIMITE

Seja o impulso unitrio ( t ), sinal que viola as condies
de convergncia da transformada de Fourier. Supondo
ento o sinal ao lado, tem-se que:
( f )=sinc ( 2f ).
No Limite: ( f ) = ( f ), quando 0 Logo ( f )1

(D) PROPRIEDADES / TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE FOURIER

+ Linearidade
A f t B f t A F f B F f . ( ) . ( ) . ( ) . ( ) 1 2 1 2 + +

+ Deslocamento no Tempo
f t To e F f
j fTo
( ) . ( )
2

+ Deslocamento na frequncia
e f t F f fo
j fot
+
2
. ( ) ( )

+ Dualidade x t X f ( ) ( ) X t x f ( ) ( )
+ Diferenciao ( )
d f t
dt
j f F f
n
n
n ( )
( ) 2
+ Teorema da Convoluo
Seja
< < =
t d t z x t y
t
; ) ( ). ( ) (
0

ou
< < =
t d t x z t y
t
; ) ( ). ( ) (
0

(E) APLICAES EM SLIT

Seja o Sistema Linear Invariante no tempo

Se x(t) for um impulso unitrio (t) ento y(t) ser a resposta
impulsiva h(t).

Como y(t) = h(t)*x(t) ento Y(f)=H(f).X(f). Logo, se y(t) = h(t)* (t) ento Y(f)=H(f). (f). Portanto,
sendo ( f )1 ento Y(f) = H(f).
+ Espectro do Sistema
H f H f e
j H f
( ) ( ) .
( )
=

1) Espectro de Amplitude do sistema
H f H f ( ) ( ) =
Funo Par e
2) Espectro de Fase do sistema = H f H f ( ) ( ) Funo mpar
+ Espectro do sinal de sada y(t) a um sinal x(t). Com H( f ) e X( f ) obtm-se Y( f) = H( f ) . X( f )
+ Densidade Espectral de Energia
Seja Gx f X f ( ) ( ) =
2
e Gy f Y f ( ) ( ) =
2
Ento Gy f H f Gx f ( ) ( ) ( ) =
2

1/2
(t)
t
-
y( t ) = z( t )*x( t )
No domnio da freqncia Y( f )=Z( f ).X( f )

Sistema
(t) h(t)
Sistema
x (t) y(t)
Captulo 05 - Transformada de Laplace
25
Este captulo tem como objetivo revisar a Transformada de Laplace para que seja utilizada tanto
como ferramenta til para fazer o mapeamento aproximado das informaes contidas em um sinal
de energia finita para o domnio da freqncia, como ferramenta mais adequada para mapear
informaes do domnio da freqncia para o domnio do tempo.

(A) INTRODUO DEFINIO
Seja um sinal x(t) que viola a condio de convergncia absoluta, ou seja
L i m
t
=
dt t x
t
0
) (
Utilizando um fator de convergncia
t
e

, com positivo e assumindo que x(t) = 0 para t<0,
possvel garantir que
L i m
t
x t e d t
t
t
( ) .
0

<

A Transformada de Laplace definida a partir da transformada de Fourier sob as condies
mencionadas acima, ou seja:

= +
0
) ( ) ( dt e e t x j X
t j t

S j = +

| |

=
0
.
) ( ) ( ) ( dt e t x t x S X
t S

Onde X(S)=X(+j) existe se: x( t )=0 para t < 0
L i m
t
x t e d t
t
t
( ) .
0

<

(B) PROPRIEDADES TEOREMAS E TRANSFORMADAS DE SINAIS IMPORTANTES
+ Linearidade
( ) ( ) ) ( 2 . ) ( 1 . ) ( 2 . ) ( 1 . ) ( 3 S F B S F A t f B t f A t f + = + =

+ Deslocamento no Tempo =

( ( ). ( )) . ( ) f t To U t To e F S
ToS

+ Deslocamento na frequncia = +
( . ( ) ) ( ) e f t F S A
A t

+ Diferenciao
|
\
|
=
d f t
d t
S F S f
( )
( ) ( ) 0
,
|
\
|
=

d f t
dt
S F S Sf
f o
2
2
2
0
( )
( ) ( )
( )

+ Integrao
|
\
|
=
f t d t
S
F S
t
( ) . ( )
0
1

+ Teorema do Valor Final
Se f(t) e df(t)/dt so transformveis segundo Laplace e
L im f t
t
< ( )

Ento
f Lim f t LimSF S
t
S
( ) ( ) ( ) = =

0

Varivel Complexa
CAPTULO 05 TRANSFORMADA DE LAPLACE
26
+ Teorema do Valor Inicial
Se f( t ) e df( t )/dt so transformveis segundo Laplace e
Lim SF S
S
< ( )

Ento
f Lim f t LimSF S
t
S
( ) ( ) ( ) 0
0
= =

+ Teorema da Convoluo
Seja
y t x h t d t
t
( ) ( ). ( ) ; = == = < << < < << <

0
ou
y t h x t d t
t
( ) ( ). ( ) ; = == = < << < < << <

0

Transformadas de Sinais teis
Seja x( t ) um sinal definido para t 0, sendo 0 para t<0.
+ Degrau Unitrio U(S) = 1/S
+ Rampa Unitria R(S) = 1/S
2

+ Impulso (S) = 1
+ Senoidal fs(t) = A.Sen(t), t>0 Fs(S) = A /|S
2
+
2
|
+ Cossenoidal fc(t)=A.Cos(t), t>0 Fc(S) =AS/|S
2
+
2
|

(C) OBTENO DA RESPOSTA DE SLIT
Tabela de Transformada
Ferramentas de Trabalho Propriedades

)] ( [ ) (
1
S Y t y

=
Expanso em Fraes parciais
+ Mtodo da Expanso em Fraes Parciais (Heaviside)
Seja: Y(S) = A(S)/B(S)
onde: A(S) = Am S
m
+Am-1S
m-1
+Am-2 S
m-2
+.....+A1 S + Ao
B(S) = Bn S
n
+Bn-1S
n-1
+Bn-2 S
n-2
+.....+B1 S + Bo
Sendo Ai e Bj - Valores Constantes e Reais m e n - Valores Positivos e Inteiros

Restries do Mtodo
(A) m < n (Frao prpria)
Frao No Prpria = Frao Prpria + Polinmio
(B) preciso calcular as razes de B(S)

y( t ) = h( t )*x( t )
No domnio da frequncia Y(S)=H(S).X(S)

27
Tipos de Razes de B(S)

+ Reais e distintas
Seja
Y S
AS
S S S S S S
( )
( )
( )( )( )
=
1 2 3
onde S1, S2, e S3 so reais e diferentes.
ou Y S
K
S S
K
S S
K
S S
( )
( ) ( ) ( )
=
1
1
2
2
3
3
Sendo que ( ) | |
K S Sk Y S
k
S Sk
=
=
( )
Termo genrico:
Y S
K
S Sk
k
k
( )
( )
=
(
logo
| | ) ( . ) ( ) (
. 1
t u e K S Yk t Yk
t Sk
k
= =

ou | | Yk t Yk S K e t
k
Sk t
( ) ( ) ,
.
= =
1
0

+ Reais e iguais
Y S
A S
S S
r
( )
( )
( )
=
1

ou
Y S
K
S S
K
S S
K
S S
r
r
r
r
( )
( ) ( )
....
( )
(
=
+ +
1
1
1
1
1
1
1)
1
1

Sendo que
( )
| |
K
r k
d
dS
S S Y S
k
r k
r k
r
S S
1
1
1
1
=

`
)
=
( )!
( )

Y
k
S
K
k
S S k
n
( )
( )
=
(
(
logo
| | ) ( . . .
)! 1 (
) ( ) (
. 1 1
t u e t
n
K
S Yk t Yk
t Sk n k
= =
ou
| |
Yk t Yk S
K
n
t e t
k n Sk t
( ) ( )
( )!
. . ,
.
= =

1 1
1
0

+ Complexas conjugadas (mesma abordagem das razes reais distintas)
Seja Y S
A S
S S S S
( )
( )
( ) ( )
=
1 2
onde S1 = Sr+jSi e S2= Sr-jSi
ou Y S
K
S S
K
S S
( )
( ) ( )
=
1
1
2
2
Sendo que ( ) | |
K S Sk Y S
k
S Sk
=
=
( )

K1 e K2 assumem valores complexos, sendo que K1 = K2
*
, ou seja,
se K1= Re + j Im ento K2 = Re - j Im
Arrumando as fraes
2 2 2 2
) ( ) (
) (
) (
Si Sr S
Si
B
Si Sr S
Sr S
A S Y
+
+
+

=
,
onde A e B so funes de Re e Im
) ( )] ( . ) ( . [ ) (
. .
t u Sit Sen e B Sit Cos e A t y
t Sr t Sr
+ =
onde r representa a multiplicidade da raiz S1
Termo genrico:
Captulo 06 - Transformada de Laplace e SLIT
UFPA /ITEC/FEE Anlise de Sistemas Lineares Rsana Sares 28

Neste captulo sero apresentados conceitos e mtodos que permitem analisar o desempenho
dinmico de sistemas a partir do seu modelo obtido da transformada de laplace da resposta
impulsiva do sistema, ou seja, de sua Funo de Transferncia. A representao simblica de
diagrama de blocos tambm abordada como recurso para se obter maior detalhamento da
relao causa e efeito entre as variveis internas do sistema. Sistemas mecnicos, eltricos e
eletromecnicos so utilizados como estudo de casos para exemplificar a metodologia de se
modelar um sistema utilizando a transformada de Laplace.

(A) INTRODUO
Seja um sistema representado pela figura abaixo:

Independente da natureza/tipo do sistema sempre haver uma relao de causa e efeito entre
o Sinal de Sada e o Sinal de Entrada. Identificar esta relao consiste em conhecer e
representar o sistema de trabalho. Desse modo, esta tarefa a primeira e a mais importante
etapa no processo de anlise de um sistema, pois somente quando o sistema fsico "conhecido"
e representado adequadamente os resultados obtidos da anlise sero confiveis.

Modelo o conjunto de equaes (ou dados) que estabelece a relao de causa e efeito entre
o Sinal de Sada e o Sinal de Entrada do sistema em estudo, caracterizando dessa maneira o
comportamento dinmico do sistema quando submetido ao sinal de entrada. Em geral, no
modelo bem definido esto representadas todas as leis fsicas que regem o comportamento
do sistema e o princpio de funcionamento dos dispositivos que compem o sistema.

(B) FUNO DE TRANSFERNCIA

Onde:
| | ) ( ) ( S X t x =
e
| | = y t Y S ( ) ( )

4 A Funo de Transferncia do Sistema LIT obtida considerando o sistema relaxado sendo
dada por H(s)= Y(S)/X(S)
4 A funo de transferncia representa o modelo do sistema, de forma que as caractersticas
dinmicas do sistema LIT podero ser extradas atravs da expresso de H(S).
4 Se H(S) conhecido e o sinal de comando f definido, ento a resposta do sistema poder
ser obtida, pois: Y(S) = H(S).X(S) e, portanto a resposta temporal :
| | | | y t Y S HS X S ( ) ( ) ( ) ( ) = =
1 1

CAPTULO 06 TRANSFORMADA DE LAPLACE E SLIT
SISTEMA
Sinal de Entrada
Sinal de Sada
+ Notar relao entre a resposta do sistema a um sinal do tipo Impulso Unitrio (resposta
impulsiva) e a funo de transferncia | | | | y t Y S H S h t ( ) ( ) ( ) ( ) = = =
1 1
.
+ O espectro do sistema (Resposta em Frequncia) pode ser obtido a partir da funo de
transferncia:
H S
S j
( )
=
Espectro de Amplitude
=
H S
S j
( )
Espectro de Fase

Caractersticas de H(S)
A FT genericamente apresenta o seguinte formato:
H S K
Z S
P S
( )
( )
( )
=

Onde K - Ganho Razes de Z(S) so os Zeros do Sistema.
Razes de P(S) so os Plos do Sistema.

Matriz de Transferncia do sistema (Sistema Multivarivel)
Vo S
Vo S
Vo S
Vo S
G S G S G S
G S G S G S
G S G S G S
G S G S G S
Vi S
Vi S
Vi S
1
2
3
4
11 12 13
21 22 23
31 32 33
41 42 43
1
2
3
( )
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
.
( )
( )
( )
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(

(C) DIAGRAMA DE BLOCOS
Se o sistema envolve um nmero muito grande de variveis (Sistemas de Mdio e Grande
Porte), sente-se necessidade natural de visualizar a influncia individual de cada varivel, ou
mesmo de cada dispositivo que compe o sistema, no desempenho global do Sistema.
No domnio da Frequncia Representao Simblica ou Diagrama de Blocos.
Elementos bsicos dos Diagramas de Blocos

Bloco

Y(S) = G(S).X(S)
Ponto de Soma

Y(S)=X(S)-Z(S)

Ponto de Ramificao
ou ponto de juno

lgebra de Blocos
desenvolvida com base nas operaes de soma e multiplicao, bem como nas propriedades
comutativa e associativa.
(a)

(b)

(c)

(D) RESPOSTA TEMPORAL E SUAS COMPONENTES

) ( ) ( ) ( t yf t yn t y + =

) ( ) ( ) ( t ye t yo t y + =

) ( ) ( ) ( t yt t yss t y + =

Yn(t) Resposta natural Reao do sistema s suas caractersticas prprias.
Yf(t) Resposta forada Reao do sistema devido s caractersticas do sinal externo
aplicado.
Yo(t) Resposta de Entrada Zero Reao do sistema devido a uma condio Inicial no nula.
Ye(t) Resposta de Estado Zero Reao do sistema devido a um sinal externo.
Yt(t) Resposta Transitria Reao do sistema que tende desaparecer a medida que t.
Yss(t) Resposta Estacionria ou de Regime Permanente Reao do sistema aps o perodo
transitrio ou y(t)=Yss(t) quando t .
Observao: Considera-se que o sistema instvel no alcana o regime permanente

(E) ANLISE DE DESEMPENHO DINMICO

Consiste em identificar as caractersticas de resposta do sistema devido a um sinal de entrada
ou de comando.
Est intimamente ligado ao posicionamento dos plos e/ou zeros do sistema no plano S, quando
se trata de sistemas lineares.
Etapas da avaliao de desempenho:
EstabilidadeIdentificar a Capacidade do sistema em Atender um sinal do comando.
Resposta TransitriaIdentificar as caractersticas de velocidade de resposta e
segurana do sistema durante o intervalo de tempo que o sistema est tentando atender
o sinal de comando.
Resposta EstacionriaIdentificar as caractersticas de qualidade da resposta em
relao ao sinal de comando.

(F) ESTABILIDADE E FUNO DE TRANSFERNCIA

O SLIT assintoticamente estvel se aps um sinal de perturbao (de curta durao), ele for
capaz de voltar para um ponto de equilbrio.

O SLIT estvel se: Para qualquer sinal de entrada limitado (sinal que no assuma valores
infinitos), ele apresentar um sinal de sada limitado - BIBO.

Condio de Estabilidade
Seja um sistema cuja funo de transferncia :
Y S
X S
K d c
Z S
P S
( )
( )
.
( )
( )
=
Sendo que o polinmio caracterstico P(S) pode ser fatorado conforme expresso abaixo:
) )( )( 2 )( 1 ( ) ( jpi pr S jpi pr S p S p S S P + = ou
] ) )[( 2 )( 1 ( ) (
2 2
pi pr S p S p S S P + =
Ou seja, um sistema possui plos em S1=p1 S2=p2 e S3,4=prj.pi
Considerando que X(S) seja sinal do tipo degrau Unitrio (sinal limitado) Ento X(S)=1/S,
ento com a expanso em fraes parciais, tem-se que :

jpi pr S
k
jpi pr S
k
p S
k
p S
k
S
ko
S Y

+
+
+
+ =
4 3
2
2
1
1
) (
ou
)] . sen( . ) . cos( . [ 2 1 ) (
. . 2 . 1
t pi b t pi a ke e k e k ko t y
t pr t p t p
+ + + + =
, p/ t0

Obs: Se, por exemplo, S1=p1=0, ou seja, houver presena de plos na origem ento, o formato da
resposta passa a ser diferente
jpi pr S
k
jpi pr S
k
p S
k
S
k
S
ko
S Y

+
+
+
+ + =
4 3
2
2 1
) (
2

)] . ( . ) . cos( . [ 2 . 1 ) (
. . 2
t pi sen b t pi a ke e k t k ko t y
t pr t p
+ + + + =
, p/ t0

+ Portanto, o sistema ser estvel, ou seja, a resposta ao degrau apresentar caracterstica de
sinal LIMITADO somente se todos os plos reais forem negativos no nulos, e todos os plos
complexos tiverem parte real negativa.

Considerando que X(S) um sinal do tipo impulso Unitrio (Sinal temporrio) => Ou seja, X(S)=1,
ento com a expanso em fraes parciais, tem-se que:

4
4
3
3
2
2
1
1
) (
p S
k
p S
k
p S
k
p S
k
S Y
=
ou
)] . sen( . ) . cos( . [ 2 1 ) (
. . 2 . 1
t pi b t pi a ke e k e k t y
t pr t p t p
+ + + =
, p/ t0
+ Portanto, o sistema ser assintoticamente estvel, ou seja, a resposta ao impulso convergir
para zero (ponto de equilbrio) quando t tender para infinito, somente se todos os plos reais
forem negativos no nulos, e todos os plos complexos tiverem parte real negativa no nula.

REGIO DE ESTABILIDADE NO PLANO S

CASOS PARTICULARES
4 Sistema com plos no semi-plano negativo do plano S e pelo menos um par de plos
complexos com parte real nula O par de plos complexos com parte real nula produz
uma componente oscilatria sem amortecimento (oscilao sustentada) na resposta. Assim:
Resposta ao degrau um sinal oscilatrio, porm limitado. Portanto o sistema
estvel.
Resposta impulsiva no converge para zero (ponto de equilbrio) quando t tende para
infinito. Portanto o sistema no assintoticamente estvel.
Neste caso considerado Marginalmente Estvel.
4 Sistema com plos no semi-plano negativo do plano S e um plo na origem O plo na
origem produz uma componente:
Ilimitada a uma entrada limitada (degrau) gerando uma sada ilimitada. Portanto o
sistema instvel.
Constante a uma entrada impulsiva assim a resposta impulsiva no converge para
zero (ponto de equilbrio) quando t tende para infinito. Portanto o sistema no
assintoticamente estvel.
Neste caso considerado Instvel.

(G) MEDIDAS DE DESEMPENHO DINMICO

4 As medidas de desempenho servem para quantificar as caractersticas do Desempenho
Dinmico (transitrio e regime permanente) de um Sistema.
4 Durante a Resposta Transitria, so realizadas as medidas de:
Velocidade Inicial Velocidade de Partida do sistema para atender o sinal de comando.
Velocidade Final Velocidade de Chegada do sistema em atender o sinal de comando.
Sobre sinal Sobrecarga do sistema em relao ao seu grau de capacidade em atender o
sinal de comando.
O Desempenho Transitrio de um sistema est ligado a posio de seus Plos (Principalmente) e
Zeros no plano S.
O Degrau unitrio o sinal padro de teste utilizado para medir as caractersticas
transitrias de um sistema.
Teoricamente, conhecendo a posio relativa dos plos e zeros do sistema, possvel
identificar de forma Qualitativa (pelo menos) as caractersticas transitrias, sem
necessariamente calcular a resposta no tempo.
4 Durante a Resposta Estacionria, mede-se a qualidade da Resposta atravs do Erro de
Regime Permanente Onde:
Erro do sistema E(S) = Resposta Desejada - Resposta Real C(S)
Erro do sistema em Regime Permanente ess

)] ( . [ )] ( [
0
S E S Lim t e Lim e
S t
ss

= =
ou
) ( ) ( = c r e
ss

+ Quanto menor o mdulo do erro maior a qualidade de resposta do sistema.
+ Se ess = 0, o sistema apresenta qualidade de resposta de 100%.

(H) DESEMPENHO DINMICO DE SISTEMAS DE 1 ORDEM SEM ZEROS

Condio de Estabilidade
T > 0
Plo em S = -1/T Ganho DC K
Constante de Tempo T
c t K Ke t
t T
( ) ,
/
= == =

0

K e
ss
= 1

t T 3T 4T 5T

C(t) 0,632K 0,95K 0,98K 0,99K K
63,2% de
c()
95% de
c()
98% de
c()
99% de
c()
100%
c()

Sobre sinal Sistema com plos reais e sem zeros no apresenta sobre sinal. Em nenhum
momento da resposta o sinal assume amplitudes maiores do que o valor de regime permanente.
Velocidade Inicial Inclinao da resposta nos instantes iniciais do transitrio.
dc t
dt
K
T
e
K
T
t
t T
t
( )
.
/
=

=
= =
0 0 Se o Sistema mantivesse sua velocidade inicial, ele alcanaria
seu valor final K em T segundos (Uma Constante de Tempo)
Velocidade Final Tempo que o sistema precisa para alcanar o valor final da resposta [valor de
regime permanente c()]. Tambm conhecido como tempo de acomodao.
Ts=3T - Critrio de 5% Ts=4T - Critrio de 2% Ts=5T - Critrio de 1%
Interpretao no Plano S
Quando o Plo do Sistema se aproxima do eixo imaginrio Significa que:
T (constante de Tempo) ^ Ts (tempo de Acomodao) ^
O sistema se torna mais Lento, ou seja, a velocidade de resposta do sistema diminui.
Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema 03
G S
S
( ) =
+
1
1

G S
S
( ) =
+
5
5

G S
S
( )
,
=
+
0 5
1

K=1;T=1; K=1;T=1/5; K=0,5; T=1;

(I) DESEMPENHO DINMICO DE SISTEMAS DE 2 ORDEM SEM ZEROS

(01) Sistema Sobre amortecido ( > 1)
Plos do sistema esto situados em:
S n n =
2
1

Logo so plos Reais e distintos
S n n p 1 1 1
2
= == = + ++ + = == =

S n n p 2 1 2
2
= == = = == =

Resposta ao degrau
0 , ) (
2
2
1
1
+ + =

t e K e K Ko t c
t p t p
Influncia de dois termos de 1 Ordem
Sistema 03
Sistema 01
Sistema 02
SISTEMA COM DUAS CONSTANTES DE TEMPO
Maior Constante de Tempo: T1=1/p1
&
Menor Constante de Tempo: T2 = 1/p2
Sobre sinal A observao feita no sistema de 1 ordem vlida tambm para esta situao, ou
seja, Sistema com plos reais e sem zeros no apresenta sobre sinal.
Velocidade Final O termo que mais influencia na resposta transitria o termo que desaparece
por ltimo (o termo referente ao plo mais prximo do eixo imaginrio). Logo a constante de tempo
associada a este plo, que ir determinar o tempo de acomodao ou a velocidade final de reposta
(aproximada).
Ts=3Tmaior - Critrio de 5% Ts=4Tmaior - Critrio de 2% Ts=5Tmaior - Critrio de 1%
Velocidade Inicial Esta avaliao de velocidade deve ser feita com base no conjunto dos plos,
pois no inicio do transitrio existe a contribuio dos dois termos de 1 ordem. Desta forma uma
avaliao qualitativa desta caracterstica somente pode ser feita em termos comparativos.

Exemplo: Sistema 01 Sistema 02 Sistema03
GS
S S
( )
( )
= == =
+ ++ + + ++ +
2
1)( 2

G S
S S
( )
( )
= == =
+ ++ + + ++ +
10
1)( 10

GS
S S
( )
( , )( )
= == =
+ ++ + + ++ +
5
05 10

Sistema03
Sistema01
Sistema01+
Sistema02
+
Vel. Inicial = aproximadamente a mesma.
Vel. Final = sistema 01 mais rpido.
Vel. Inicial = sistema 02 mais rpido.
Vel. Final = aproximadamente a mesma.

Caso Particular: Sistema Criticamente Amortecido (=1) +Plos Reais e Iguais

Supondo
G S
S
1
1
1
( ) = == =
+ ++ +

G S
n
S n S n
2 3
2
2
2 2
, ( ) = == =
+ ++ + + ++ +

para = 1 e n=1
G S
S S S
2
1
2 1
1
1
2 2
( )
( )
= == =
+ ++ + + ++ +
= == =
+ ++ +

para = 2 e n=1
G S
S S
3
1
4 1
2
( ) = == =
+ ++ + + ++ +

G S
S S
3
1
0 2679 3 7321
( )
( , )( , )
= == =
+ ++ + + ++ +

Sistema03
Sistema02
+

Vel. Inicial = sistema 02 mais rpido.
Vel. Final = sistema 02 mais rpido.
+
G3(S)
G2(S)
G1(S)+
S n n n
1 2
2
1
,
= == = = == =


(2) Sistema Sub amortecido (0< < 1)

Plos do sistema esto situados em:
S n n = == =
2
1

Logo so plos complexos conjugados
S n j n
1 2
2
1
,
= == =

ou
S j d
1 2 ,
= == =

Coeficiente de amortecimento
n Frequncia natural no amortecida
Fator de amortecimento ou de atenuao
d Frequncia natural amortecida
Resposta ao degrau unitrio
0 , ) ( ) cos( ) (
(
+ =

t dt sen
d
dt Ke K t c
t

Caso Particular: Sistema Sem Amortecimento ( =0 )
S n j n
1 2
2
1
,
= == =

S j n
1 2 ,
= == =

| | 0 , ) cos( ) ( = t nt K K t c

Especificao Transitria (sistema sub amortecido)
0 , ) ( ) cos( ) (
(
+ =

t dt sen
d
dt Ke K t c
t


(1) Tempo de Atraso (Td) Tempo para a resposta alcanar pela 1
a
vez 50% do valor final C().
(2) Tempo de Subida (Tr) Tempo para a resposta variar pela 1
a
vez de
0%-100% do valor final C() ou 5%-95% do valor final C() ou 10%-90% do valor final C()
(3) Tempo de Pico (Tp) Tempo para a resposta alcanar o primeiro pico do sobre sinal.
(4) Tempo de Acomodao (Ts) Tempo para a resposta alcanar a oscilao de 1% ou 2% ou
5% em torno do valor final.
(5) Sobre sinal Mximo - Overshoot (Mp) o mximo valor de pico da resposta medido em
relao ao valor final.
) (
) ( ) (

=
c
c Tp c
Mp

Mp
c Tp c
c
%
( ) ( )
( )
. = == =

100

Medida de Velocidade Inicial Tr + Medida de Velocidade Final Ts
Medida de Sobre sinal Mp%
CLCULO DAS ESPECIFICAES TRANSITRIAS

r(t) = u(t),
0 , ) ( ) cos( . . ) (
(
+ =

t dt sen
d
dt e K K t c
t

C Tempo de Subida (Tr) - 0%-100% c(Tr)=c()=K

K dTr sen
d
dTr e K K Tr c
Tr
=
(
+ =

) ( ) cos( . ) (

C( )
C(0)=0
Tr (0% - 100%)
Ts
Mp
=
d
Tr d tg ) . (
ou
( )

=
|
\
|
=

.
1 1
1
d
d
tg
d
Tr

( )

= .
1 .
1
2
n
Tr

OBS: Para a faixa de 0 << 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de subida n
sendo que se n q Tr +

CTempo de Pico (Tp) - Valor mximo
( ) 0 . . .
) (
2 2
=
(
|
|
\
| +
=

=
t d sen
d
d
e K
dt
t dc
t
Tp t

s e n ( . ) d T p = 0

T p
d
=

C Sobre sinal Mximo -Overshoot (Mp)
K
K Tp c
Mp

=
) (

(
+ =

) ( ) cos( . ) ( dTp sen
d
dTp e K K Tp c
Tp
+ =
(
+ =

) ( ) cos( ) ( ) cos(
/

sen
d
e dTp sen
d
dTp e Mp
d Tp

2
1 / /
= = e e Mp
d

OBS: Para a faixa de 0 << 1, verifica-se que o termo que mais influencia no sobre sinal mximo
sendo que se q Mp% +
CTempo de Acomodao (Ts)
0 , ) ( ) cos( 1 ) (
(
+ =

t dt sen
d
dt e t c
t

Ts=4T - Critrio de 2% Onde T = 1/ Logo Ts = 4/
OBS: Para a faixa de 0 << 1, verifica-se que o termo que mais influencia no tempo de
acomodao sendo que se q Ts +
Para uma anlise qualitativa do desempenho transitrio de um sistema sub amortecido de 2
ordem, tem-se o quadro resumo a seguir:

QUADRO RESUMO

CARACTERSTICAS
DE DESEMPENHO
MEDIDAS DE
DESEMPENHO
CARACTERSTICAS
DA FT
POSIO DOS PLOS NO
PLANO S
PLANO S
Velocidade Inicial Tr q
n +
Distncia radial (dr)

Velocidade Final Ts q
+ Distncia do eixo j (de)
Sobre sinal Mp%q
+ ngulo de abertura ()

(J) MODELAGEM DE SLIT ESTUDO DE CASOS

1. SISTEMAS ELTRICOS
- Variveis de Interesse: Tenso (V) v(t)
Corrente (A) i(t)
Leis Fsicas (Leis de Kirchoff)
+ Lei das Tenses A Somatria de
todas as quedas de tenso ao longo
de uma trajetria fechada nula.
+ Lei das Correntes A soma de
todas as correntes que chegam a um
n igual soma de todas as
correntes que saem do mesmo n.
Sinais Externos:
4 Fonte de Tenso (ideal):
A tenso independe do circuito que est sendo alimentado.
4 Fonte de Corrente (ideal):
Corrente independe do circuito que est sendo alimentado.

Dispositivos Bsicos (Passivos)

[1]. Resistor:

vR(t) = R. iR(t) VR(S)=R.IR(S) ZR(S) = VR(S)/IR(S) = R

V
R
(t) i
R
(t)
[2]. Indutor:

dt
t di
L t v
L
L
) (
. ) ( =
VL(S)=L.[S.IL(S)-iL(0)] com iL(0)=0 ZL(S) = VL(S)/IL(S) = L.S
Indutor no relaxado
IL(S)=(1/LS).VL(S)+(1/S).iL(0) VL (S)=S.L.IL(S)- L.iL(0)

[3]. Capacitor

dt
t dv
C t i
c
C
) (
. ) ( =
IC(S)=C[SVC(S)-vC(0
-
)] com vC(0)=0 ZC(S) = VC(S)/IC(S) = 1/CS
Capacitor no relaxado
IC(S)=SC.VC(S)-C.vC(0) VC(S)=(1/SC)IC(S)+(1/S) vC(0)

Dispositivos Bsicos (Ativos)
Amplificador Operacional
Caractersticas: Alto ganho de malha Aberta Alimentao DC : 15V
Alta Impedncia de Entrada Baixa Impedncia de Sada

Aplicao: possvel transferir informao de tenso entre estgios sem que haja
interferncia do estgio anterior e posterior.
+
Eo(t)=K[E2(t)-E1(t)]
Onde: K =>10
5
- 10
6
, f < 1KHz
f K
Assim, Eo(t)/K = E2(t) - E1(t) 0
ou E1(t) = E2(t)
2. SISTEMAS MECNICOS
So os sistemas responsveis por movimentos desenvolvidos por corpos rgidos. Estes
movimentos podem ser de:
Translao Movimento desenvolvido pelo corpo, ao longo de uma trajetria retilnea.
Rotao Movimento desenvolvido pelo corpo, em torno de si mesmo.

Movimento de Translao
- Variveis de Interesse: Fora (N) f(t)
Acelerao(m/s
2
) a(t)
Velocidade (m/s) v(t)
Deslocamento (m) x(t)
- Leis Fsicas: Princpio de DAlembert Modificao da 2
a
Lei de Newton.
fR(t) = Foras Atuantes, onde fR a Fora resultante (ou de movimento)

A soma algbrica das foras que atuam sobre um corpo rgido em uma dada direo
igual a fora resultante sobre o corpo a qual produz o movimento.

f
R
(t) = f1(t) f2(t) + f3(t) f4(t)

Dispositivos Bsicos (Caractersticas Lineares)

[1]. Massa (m) Representa o corpo em movimento translacional

[2]. Elasticidade (K) Representa a elasticidade de um cabo ou de uma barra, ou mesmo a
presena de uma mola real.

Corpo de
massa (m)

f1(t)
f2(t)
v(t),y(t),a(t)
f3(t)
f4(t)
y1(t) y2(t)
f
K
(t)
K
) ( 1 ) ( 2 t y t y >

)] ( 1 ) ( 2 .[ ) ( . ) ( t y t y K t y K t f
K
= =

)] ( 1 ) ( 2 .[ ) ( . ) ( S Y S Y K S Y K S F
K
= =

a(t), v(t), y(t)
2
2
) (
.
) (
. ) ( . ) (
dt
t y d
m
dt
t dv
m t a m t f
R
= = =

m
) ( . ) ( . ) ( . ) (
2
S Y S m S SV m S A m S F
R
= = =

[3]. Atrito viscoso (B) Representa o atrito viscoso que provoca uma fora de retardamento
no movimento do corpo rgido e dado pela relao entre a fora aplicada e a velocidade
imprimida pelo corpo.

Movimento de Rotao
- Variveis de Interesse: Torque(N.rad) t(t)
Acelerao Angular(rad/s
2
) (t)
Velocidade Angular(rad/s) (t)
Deslocamento Angular (rad) (t)
Relao entre as grandezas lineares [a(t),v(t),y(t)] e as angulares [(t),(t),(t)]
a(t)= r. (t) v(t)= r.(t)y(t)=r.(t)

Leis Fsicas: Princpio de DAlembert Modificao da 2
a
Lei de Newton.
tR(t) = Torques Atuantes, onde tR o Torque resultante (ou de movimento)

A soma algbrica dos torques que atuam sobre um corpo rgido em uma dada direo
igual ao toque resultante sobre o corpo a qual produz o movimento.
y(t)
v
2
(t)
f
B
(t)
B
B
v(t)
m
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
t v t v B t v B t f
B
= =

Fora de atrito presente entre o corpo rgido e o
piso, contrria ao movimento resultante do corpo,
sendo dada por:
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t v B t v B t v B t f
B
= = =

f
B
(t)
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
S V S V B S V B S F
B
= =
K
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t y K t y K t y K t f
K
= = =

) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( S Y K S Y K S Y K S F
K
= = =

v
1
(t)
) ( ) (
1 2
t v t v >
v(t)
f
B
(t)
B
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t v B t v B t v B t f
B
= = =
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( S V B S V B S V B S F
B
= = =

Dispositivos Bsicos (Caractersticas Lineares)

[1]. Inrcia(J) Representa o corpo em movimento rotacional

[2]. Elasticidade de Toro (K) Representa a elasticidade de toro em um cabo ou em
uma barra.

[3]. Atrito Viscoso de Toro (B) Representa o atrito viscoso rotacional que provoca um
torque de retardamento no movimento rotacional do corpo rgido e dado pela relao
entre o torque aplicado e a velocidade angular imprimida pelo corpo.

DISPOSITIVOS DE ACOPLAMENTO

Mecnicos So dispositivos que tem como funo acoplar mecanicamente duas partes do
sistema obtendo a mxima transferncia de potncia e transmitindo energia entre as partes
do sistema de tal forma que a fora, o torque a velocidade e o deslocamento sejam alterados.
Alguns destes dispositivos so os sistemas de engrenagem, as alavancas, as correias, etc.

Engrenagem Na prtica, as engrenagens tm inrcia e h atrito no acoplamento dos
dentes. Isto, em geral, no pode ser desprezado. Para o caso ideal, despreza-se a inrcia e o
atrito das engrenagens.
(t), (t), (t)
J
2
2
) (
.
) (
. ) ( . ) (
dt
t d
J
dt
t d
J t J t t
R

= = =
2
(t)
1
(t)
K
(t)
t
K
(t)
t
K
(t)
) ( ) (
1 2
t t >

)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
t t K t K t t
K
= =
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( t K t K t K t t
K
= = =

2
(t)
K
1
(t)
B
t
B
(t)
) ( ) (
1 2
t t >

)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
t t B t B t t
B
= =

) ( . ) ( . ) ( . ) (
2
S S J S S J S J S T
R
= = =
) ( . ] 0 ) ( .[ ) ( . ) ( S K S K S K S T
K
= = =
)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
S S B S B S T
B
= =

)] ( ) ( .[ ) ( . ) (
1 2
S S K S K S T
K
= =


3. SISTEMAS ELETROMECNICOS
So sistemas constitudos por elementos eltricos e mecnicos acoplados, em geral, por um
elemento resistivo (potencimetro), ou por campo magntico (galvanmetros, motores)

Potencimetro

Onde (t) representa deslocamento angular que posiciona o terminal 1 do potencimetro.
Motor DC Controlado por armadura
A funo do motor DC acionar uma carga de forma a moviment-la. O motor DC
composto por um Rotor (Parte Mvel) e por um Estator (Parte Fixa-Carcaa) os quais so
acoplados magneticamente. O rotor representado por um circuito de armadura e o estator
por um circuito de campo, conforme mostra a figura abaixo.

O motor DC pode ser controlado por campo ou por armadura. Em qualquer das situaes de
operao as seguintes relaes de causa e efeito so vlidas

Tm(t) (t).ia(t) Tm(t) = K1 (t).ia(t)
(t) if(t) Na anlise linear (t) = Kf if(t)
eb(t) (t).m(t) eb(t) = K2 (t).m(t)
Na operao do motor DC controlado por armadura, a corrente de campo if(t) mantida
constante e uma tenso ea(t) ajustvel aplicada armadura. Quando a corrente de campo
constante, o fluxo produzido pela bobina de campo tambm constante e nesse caso o torque
conjugado Tm(t) desenvolvido pelo motor proporcional corrente de armadura ia(t).
Tm(t)= Km.ia(t)
) ( ), ( ), (
1 1 1
t t t T
) ( ), ( ), (
2 2 2
t t t T
N
2

N
1

T1(t), T2(t) Torque nas engrenagens.
N1, N2 Nmero de dentes das engrenagens.
r1, r2 Raio das engrenagens.
) (
) (
) (
) (
) (
) (
1
2
1
2
2
1
2
1
2
1
t
t
t
t
t T
t T
r
r
N
N
= = = =
vcc
POTENCIMETRO
) ( . ) ( t K t v =
) (t
2
) (t v
1
3
) ( ), ( ), (
2 2 2
t t t T

Com a rotao da armadura do motor no campo magntico constante produzido pela bobina de
campo, aparece uma tenso induzida na bobina de armadura eb(t) que proporcional
velocidade do motor m(t).
eb(t)= Kb. m(t) lembrando que ) (t m
dt
d
m
=
Do circuito de armadura e aplicando a lei de kirchoff, tem-se que:
) (
) (
. ) ( . ) ( t eb
dt
t dia
La t ia Ra t ea + + =

Considerando um motor DC a vazio (ou seja, considerando apenas a inrcia Jm do eixo do
motor DC e desprezando os atritos), tem-se que:
=
te sul
T Torques
tan Re
logo
dt
t m d
Jm t Tm
) (
. ) (

=

O Diagrama de blocos do motor DC em questo dado por:

Ra S La + .
1
Km
S Jm.
1

Kb
MOTOR DC
Ea(S) +
-
Eb(S)
m(S)
Captulo 07 - Representao de Sistemas no Espao de Estados
48
Equao de Estado

Neste captulo ser apresentado o conceito de estado de um sistema bem como a representao
de sistemas lineares no espao de estados.

(A) INTRODUO
Vantagens da Representao no Espao de Estados
Representao interna do Sistema.
Facilidade de representar Sistemas Multivariveis.
Representao mais adequada para tratar sistemas de grande porte.

Conceito de Estado do Sistema
O estado do sistema em t=To, inclui a mnima informao necessria para especificar a
condio de operao do sistema em t=To e permitir determinar todas as sadas do
sistema para t To, quando a entrada for especificada.

(B) MODELO NO ESPAO DE ESTADOS

Seja o sistema representado pela Funo de Transferncia

Sua representao no Espao de Estados dada pelas equaes abaixo:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =

) ( . ) ( . ) ( t u D t x C t y + =

Considerando o nmero de entradas = p; nmero de Sadas = m e a ordem do sistema = n, ento:
x(t)=[x1(t) x2(t) ... xn(t)]
T
Vetor de Estados (n x 1)
u(t)=[u1(t) u2(t) ... up(t)]
T
Vetor de Entradas (p x 1)
y(t)=[y1(t) y2(t)... ym(t)]
T
Vetor de Sadas (m x 1)

Desse modo, as matrizes A(n x n), B(n x p), C(m x n) e D(m x p) representaro o modelo do
sistema no espao de estados

Observaes Importantes:

1. A representao do sistema atravs da funo de transferncia nica.
2. A representao do sistema no espao de estados no nica, pois depende da escolha das
variveis que iro compor o vetor de estados.
3. As variveis de estado no precisam representar grandezas fsicas possveis de medir. As
variveis de sada devem possuir esta caracterstica.
CAPTULO 07 MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS
Equao de Sada

49
4. O Modelo no espao de estados de ordem mnima (n) implica que n o menor nmero de
variveis que devem ser conhecidas no instante t = to, para que se possa determinar
completamente o comportamento do sistema na presena da entrada u(t) para t to.

(C) MATRIZ DE TRANSIO DE ESTADOS
Seja uma equao diferencial de 1
a
Ordem homognea
0 ) ( ) ( =
t ax t x
. A soluo desta
equao dada por
) 0 ( . ) ( x e t x
at
=
.
Considere um sistema representado pela equao de estado (matricial) abaixo apresentando
condio inicial x(0):
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =

Assumindo que no existe sinal de entrada, ou seja u(t)=0, ento ) ( . ) ( t x A t x =
. A soluo da
equao de estado homognea ser dada por ) 0 ( . ) ( x e t x
At
= . Assim, define-se a Matriz de
Transio de Estados dada por
At
e t = ) (
de modo que x t t x ( ) ( ). ( ) = 0 representar o
comportamento das variveis de estado do sistema devido condio inicial no nula.

Observaes Importantes:

(t) define o comportamento dos estados do sistema entre dois instantes distintos quando
as entradas externas so nulas x(t1)=(t1).x(0) ou x(t2)=(t2-t1).x(t1)
O clculo da matriz de transio de estados, no domnio do tempo, pode ser feito utilizando
a expanso de e
At
em termos de uma srie infinita mostrada abaixo:
(
+ + + + + = = ...
!
1
...
! 2
1
) (
2 2 k k At
t A
k
t A At I e t

O clculo da matriz de transio de estados, no domnio S pode ser feito utilizando a
relao (S) = (SI-A)
-1

(D) SOLUO NO DOMNIO DO TEMPO

Seja um sistema representado pela equao de estado (matricial) abaixo tendo condio inicial
x(0)=0 e u(t) 0:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x =

Sabendo-se que )] ( . ) ( .[ ) ( . . ) ( .
)) ( . (
. . .
.
t x A t x e t x A e t x e
dt
t x e d
t A t A t A
t A
= =

Logo:
d e x t
dt
e B u t
A t
A t
( . ( ))
. . ( )
.
.
= ou d e x t e B u t dt
A t A t
( . ( )) . . ( ).
. .
=
Integrando dos dois lados de 0 a , tem-se que:
dt t u B e x e x e
t A A A
. ) ( . . ) 0 ( . ) ( .
0
. 0 . .

50
Como x(0)=0, ento:
dt t u B e x e
t A A
. ) ( . . ) ( .
0
. .
ou
x e e B u t dt e B u t dt
A A t A t
( ) . . ( ). . . ( ).
. . ( )
= =

0 0

Assim, d u B t t x
t
. ) ( . ). ( ) (
0
= representar o comportamento das variveis de estado do

sistema devido ao sinal de entrada.

Generalizando

Seja um sistema representado pela equao de estado (matricial) tendo condio inicial x(0) no
nula e u(t) 0:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =

A soluo completa dada por
x t e x e B u d
A t A t
t
( ) ( ) ( )
( )
= +

0
0

- -

ou
x t t x t Bu d
t
( ) ( ). ( ) ( ) ( ) = +
0
0
ou ainda
x t t To x To t Bu d
To
t
( ) ( ). ( ) ( ) ( ) = +

(E) SOLUO NO DOMNIO DA FREQNCIA

Seja um sistema representado pela equao de estado (matricial) abaixo tendo condio inicial X(0)
no nula e u(t) 0:
) ( . ) ( . ) ( t u B t x A t x + =

Aplicando o operador Laplace nos dois lados da equao, tem-se que:
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
1 1
S BU A SI x A SI S X

+ =

Ou seja, a soluo da equao de estado pode ser obtida pela anti transformada de Laplace,
conforme equao:
)] ( ) [( ) 0 ( ]. ) [( ) (
1 1 1 1
S BU A SI x A SI t x

+ =

- -

Se o mesmo sistema for tambm representado pela equao (matricial) ) ( . ) ( . ) ( t u D t x C t y + = e
pela funo de transferncia G(S) = Y(S)/U(S) ento a relao entre as Matrizes [A, B,C e D] e a
Funo de Transferncia G(S), dada por:
Comportamento devido a
condio Inicial

Comportamento devido ao
Sinal de entrada
Comportamento devido a
condio Inicial

Comportamento devido ao
Sinal de entrada
51
D B A SI C S G
S U
S Y
+ = =
1
) ( ) (
) (
) (

) det(
) det( . ). ( .
.
) det(
) (
. ) (
) (
) (
A SI
A SI D B A SI Adjunta C
D B
A SI
A SI Adjunta
C S G
S U
S Y
+
= +
(

= =
Logo, observa-se que os plos do sistema Y(S)/U(S) correspondem aos autovalores da matriz A
(Matriz caracterstica do sistema) ou seja, a soluo de det(SI-A)=0

Teorema de Cayley Hamilton:
Se A matriz caracterstica do sistema ento ela satisfaz a equao caracterstica. Ou
seja:
Se det(SI-A)=S
n
+b1.S
n-1
+b2.S
n-2
+...+bn=0
Ento A
n
+b1.A
n-1
+b2.A
n-2
+...+bn.I=0

(F) EQUAO DE ESTADOS E FUNO DE TRANSFERNCIA

Uma representao no espao de estados de um determinado sistema pode ser obtida a partir da
sua funo de transferncia com a aplicao de tcnicas de decomposio. Dependendo da tcnica
utilizada possvel obter diferentes representaes. Algumas representaes no espao de estado
so conhecidas como forma cannica, sendo representaes de ordem mnima (ordem igual a
ordem do sistema). Na tabela abaixo, as tcnicas esto relacionadas com as representaes
cannicas.
Forma Cannica Decomposio
Controlvel Direta
Observvel Aninhada
Diagonal (desacoplada) Paralela
De Jordan Paralela (Modificada)
De um modo geral, as tcnicas de decomposio que permitem obter as formas cannicas
consistem dos seguintes passos:
a) Construir o Diagrama de Estados. O diagrama de estado um diagrama de blocos sendo que
os blocos ou so integradores puros (1/S), ou ganhos puros (K).
b) Definir as sadas dos blocos integradores puros como variveis de estado do sistema.
c) Obter a representao no espao de estados re-escrevendo as informaes contidas no
diagrama de estado no domnio do tempo e organizando-as no formato das equaes da
representao no espao de estado.
Tipos de decomposies e suas formas cannicas
Seja o sistema representado pela seguinte funo de transferncia:
0 1
2
2
3
0 1
2
2
3
3
) (
) (
a S a S a S
b S b S b S b
S U
S Y
+ + +
+ + +
=
52
a) Forma Cannica Controlvel (Decomposio Direta)
Seja o diagrama de bloco abaixo:

Ento:
0 1
2
2
3
1
) (
) (
a S a S a S S U
S W
+ + +
=
0 1
2
2
3
3
) (
) (
b S b S b S b
S W
S Y
+ + + =

Ou ainda : ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2
3
S W a S SW a S W S a S W S S U + + + =
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2
3
3
S W b S SW b S W S b S W S b S Y + + + =

Construindo o Diagrama de Estados, conforme figura abaixo e definindo as sadas dos blocos
integradores puros como variveis de estado do sistema.

Ou simplesmente definindo as variveis de estados de forma que:
X1(S) = S
2
W(S) X2(S) = SW(S) e X3(S) = W(S)
A representao no espao de estados (Forma cannica controlvel superior) obtida re
escrevendo e arrumando as informaes contidas no diagrama de estados no domnio do tempo,
conforme mostrada abaixo:
) ( .
0
0
1
) (
) (
) (
.
0 1 0
0 0 1
) (
) (
) (
3
2
1 0 1 2
3
2
1
t u
t x
t x
t x a a a
t x
t x
t x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(

| | | | ) ( .
) (
) (
) (
. ) (
3
3
2
1
0 3 0 1 3 1 2 3 2
t u b
t x
t x
t x
a b b a b b a b b t y +
(
(
(
=

0 1
2
2
3
1
a S a S a S + + +

0 1
2
2
3
3
b S b S b S b + + +

U(S)
W(S) Y(S)

U
a0
S
1

S
1

S
1
b0
b2
b1
b3
a2
a1
+
+
+

S
3
W S
2
W SW W Y
+
+
53
b) Forma Cannica Observvel (Decomposio Aninhada)

Seja o sistema

Logo:
0 1
2
2
3
1
2
2
3
3
) (
) (
a S a S a S
b S b S b S b
S W
S Y
+ + +
+ + +
=

Ou:
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
0 1
2
2 3 0 1
2
2
3
S U b S SU b S U S b S U b S Y a S SY a S Y S a S Y S + + + = + + +

ou:
3
0
2
1 2 3
3
0
2
1 2
) ( ) ( ) (
) (
) ( ) ( ) (
) (
S
S U
b
S
S U
b
S
S U
b S U b
S
S Y
a
S
S Y
a
S
S Y
a S Y + + + = + + +

ou:
3
0
2
1 2
3
0
2
1 2 3
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) (
S
S Y
a
S
S Y
a
S
S Y
a
S
S U
b
S
S U
b
S
S U
b S U b S Y + + + =

ou:
( ) ( ) ( ) ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0
3
1 1
2
2 2 3
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S U b S Y + + + =

ou:
( ) ( ) ( )
(
+ + + = ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0
2
1 1 2 2 3
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S U b S Y

ou:
( ) ( ) ( )
)
`
+ + + = ) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
1
) ( ) (
0 0 1 1 2 2 3
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S Y a S U b
S
S U b S Y

Assim, definem-se as variveis de estados de forma que:

| | ) ( ) (
1
) (
0 0 3
S Y a S U b
S
S X =

( ) | | ) ( ) ( ) (
1
) (
3 1 1 2
S X S Y a S U b
S
S X + =

( ) | | ) ( ) ( ) (
1
) (
2 2 2 1
S X S Y a S U b
S
S X + =

Construindo o Diagrama de Estados, conforme figura abaixo e observando que as variveis de
estado do sistema so as sadas dos blocos integradores puros, a representao no espao de
estados (Forma cannica observvel) obtida re escrevendo e arrumando as informaes contidas
no diagrama de estados no domnio do tempo, conforme mostrado a seguir:

0 1
2
2
3
0 1
2
2
3
3
a S a S a S
b S b S b S b
+ + +
+ + +

U(S)

Y(S)
54

) ( .
) (
) (
) (
.
0 0
1 0
0 1
) (
) (
) (
3 0
3 1 1
3 2 2
3
2
1
0
1
2
3
2
1
t u
b a b
b a b
b a b
t x
t x
t x
a
a
a
t x
t x
t x
o
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

| | | | ) ( .
) (
) (
) (
. 0 0 1 ) (
3
3
2
1
t u b
t x
t x
t x
t y +
(
(
(
=
c) Forma Cannica Diagonal (Decomposio Paralela)
Obs: Somente possvel de se obter quando os plos do sistema forem todos reais e
distintos.
) ( ) ( ) ( ) )( )( ( ) (
) (
3
3
2
2
1
1
3 2 1
0 1
2
2
3
3
p S
K
p S
K
p s
K
p S p S p S
b S b S b S b
S U
S Y
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ + +
=

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
3
3
2
2
1
1
S U
p S
K
S U
p S
K
S U
p S
K
S Y
+
+
+
+
+
=
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
33 22 11 3 3 2 2 1 1
S Y S Y S Y S Y K S Y K S Y K S Y + + = + + =
Sendo que: ) (
) (
1
) ( S U
p S
S Y
i
i
+
= ou ) ( ) ( ) ( S Y p S U S SY
i i i
= e ) ( ) ( S Y K S Y
i i ii
=
Construindo o Diagrama de Estados e definindo as sadas dos blocos integradores puros como
variveis de estado do sistema. Ou simplesmente definindo as variveis de estados de forma que
Xi(S) = Yi(S), a representao no espao de estados (Forma cannica diagonal) obtida re
escrevendo e arrumando as informaes contidas no diagrama de estados no domnio do tempo,
conforme mostrada abaixo:
b0
b1
SX3

SX2

S
1

SX1

b2 b3
a2
a1
a0
S
1

S
1

U

Y

+ + + +

+ + +
55
) ( .
1
1
1
) (
) (
) (
.
0 0
0 0
0 0
) (
) (
) (
3
2
1
3
2
1
3
2
1
t u
t x
t x
t x
p
p
p
t x
t x
t x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

| |
(
(
(
=
) (
) (
) (
. ) (
3
2
1
3 2 1
t x
t x
t x
K K K t y

d) Forma Cannica de Jordan (Decomposio Paralela Modificada)
Obs: Somente possvel de se obter quando os plos do sistema forem todos reais, e se
houver alguma multiplicidade de plos.
) ( ) ( ) ( ) )( )( ( ) (
) (
2
2
2
1
12
1
11
2 1 1
0 1
2
2
p S
K
p S
K
p S
K
p S p S p S
b S b S b
S U
S Y
+
+
+
+
+
=
+ + +
+ +
=

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
2
2
2
1
12
1
11
S U
p S
K
S U
p S
K
S U
p S
K
S Y
+
+
+
+
+
=

Ou ) ( ) ( ) ( ) (
22 12 11
S Y S Y S Y S Y + + =

Sendo: ) ( ) (
1 11 11
S Y K S Y = ; ) ( ) (
120 12 12
S Y K S Y = e ) ( ) (
2 2 22
S Y K S Y =
Onde: ) (
) (
1
) (
1
1
S U
p S
S Y
+
= ou ) ( ) ( ) (
1 1 1
S Y p S U S SY =
) (
) (
1
) (
2
2
S U
p S
S Y
+
= ou ) ( ) ( ) (
2 2 2
S Y p S U S SY =

( )
1
1
120
) (
) (
p S
S Y
S Y
+
= ou ) ( ) ( ) (
120 1 1 120
S Y p S Y S SY =
Construindo o Diagrama de Estados e definindo as sadas dos blocos integradores puros como
variveis de estado do sistema. Ou simplesmente definindo as variveis de estados de forma que
X1(S) = Y120(S), X2(S) = Y1(S) e X3(S) = Y2(S), a representao no espao de estados (Forma
cannica de Jordan) obtida re escrevendo e arrumando as informaes contidas no diagrama de
estados no domnio do tempo, conforme mostrada abaixo:
) ( .
1
1
0
) (
) (
) (
.
0 0
0 0
0 1
) (
) (
) (
3
2
1
2
1
1
3
2
1
t u
t x
t x
t x
p
p
p
t x
t x
t x
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(
(

| |
(
(
(
=
) (
) (
) (
. ) (
3
2
1
2 11 12
t x
t x
t x
K K K t y

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