Dino R.

Enriquez Fuentes
Ing. Electrnico
C.I.P. 93119
Telf: (51) 321070
Mvil: (51) 951861282
E-mail: ice.nirvana@hotmail.com
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Accionamientos
Elctricos
Motores DC
Motores AC de Induccin
Motores AC Sincronos
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Accionamiento Industrial Elctrico
? Definicin: Conjunto de dispositivos que
forman parte de un proceso
determinado y en donde es utilizado un
motor elctrico
? Mquinas y herramientas, banda
transportadora, trituradoras, etc.
Accionamiento Industrial Elctrico
? Maquina Accionada
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Accionamiento Industrial Elctrico
? Maquina Accionada, Sistema de Control, Motor Elctrico
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Tipos de Sistemas de Control
? De acuerdo al grado de Automatismo
Manual
Semiautomtico
Automtico
? De acuerdo a los dispositivos
Electromagnticos
Electrnicos
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Caractersticas del Par Resistente
? Caractersticas de Friccin (Coulomb)
? Caractersticas de Ventilacin (Fluida)
? Caractersticas de Traccin (Esttica)
? Caracterstica lineal (Viscosa)
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Caracterstica de Ventilacin
? Transporte de Fluido
? Ventiladores
? Bombas centrfugas
? Compresores centrfugos
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Caracterstica de Traccin
? Descenso de cargas
? Traccin Elctrica
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Maquinas Elctricas
? Una mquina elctrica es un dispositivo que
transforma la energa elctrica en otra energa, o
bien, en energa elctrica pero con otra presentacin
, pasando esta energa por una etapa de
almacenamiento en un campo magntico.
Generadores: transforman energa mecnica en elctrica
Motores: transforman energa elctrica en mecnica
Transformadores: conservan la forma de la energa pero
transforman sus caractersticas
? Una mquina elctrica tiene un circuito magntico y
dos circuitos elctricos
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Clasificacin
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Motores
Maquinas Elctricas
Sistema
Elctrico
Maquina
Elctrica
Sistema
Mecnico
Flujo de energa como MOTOR MOTOR
Flujo de energa como GENERADOR GENERADOR
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Maquinas Elctricas
? En los motores elctricos las espiras rotativas del conductor son
guiadas mediante la fuerza magntica ejercida por el campo
magntico y la corriente elctrica. Se transforma la energa
elctrica en energa mecnica
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Motor Elctrico
? Un motor elctrico es una mquina
elctrica que transforma energa
elctrica en energa mecnica por
medio de interacciones
electromagnticas
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Motor Elctrico
? Motor DC
? Motor AC
Motor Sncrono
Motor Asncrono o de Induccin
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Motor DC
? Motor Serie
? Motor Shunt o paralelo
? Motor Compoud o Compuesto
Corto
Largo
? Motor Brushless DC o sin escobillas
? Motor paso a paso
? Servomotor
? Motor sin ncleo
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Motor AC
? Asncrono o de Induccin
Jaula de Ardilla
? Monofsicos
Motor de Arranque a resistencia
Motor de Arranque a Condensador
Motor de Marcha
Motor de doble capacitor
Motor de polos sombreados o polo sombra
? Trifsicos
Motor de Induccin
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Motor AC
? Asncrono o de Induccin
Rotor Devanado
? Monofsicos
Motor Universal
Motor de Induccin - Repulsin
Motor de Fase Partida
Motor por Reluctancia
Motor de polos sombreados
? Trifsicos
Motor de rotor devanado
Motor asncrono
Motor sncrono
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Motores (otros)
? Motor de Histresis
? Motor de Jaula de Ardilla Clase A
? Motor de Jaula de Ardilla Clase B
? Motor de Jaula de Ardilla Clase C
? Motor de Jaula de Ardilla Clase D
? Motor de Jaula de Ardilla Clase E
? Otros
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Motores (otros)
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Permanent magnet DC motor
Stepper motor
Brushless DC motor
Wound field motor
Universal motors
Three phase induction motor
Three-phase AC synchronous motors
Two-phase AC Servo motors
torque motors
Shaded-pole motor
split-phase induction motor
capacitor start motor
Permanent Split-Capacitor (PSC) motor
Repulsion-start induction-run (RS-IR) motor
Repulsion motor
Linear motor
Variable reluctance motor
Unipolar stepper motor
Bipolar stepper
Full step stepper motor
Half step stepper motor
Micro step stepper motor
Switched reluctance motor
Shaded-pole synchronous motor
Induction motor
Coreless DC motor
Others......
Motores DC
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Motores DC
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Constitucin General
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El motor de corriente continua est compuesto de 2 piezas
fundamentales :
Rotor
(circuito de armadura o inducido)
Eje
Ncleo y Devanado
Colector
Tapas
Constituye la parte mvil del motor,
proporciona el par para mover a la carga.
Est formado por
Constitucin General
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Eje : Formado por una barra de acero fresada. Imparte la rotacin al ncleo,
devanado y al colector.
Ncleo : Se localiza sobre el eje. Fabricado con capas laminadas de acero, su
funcin es proporcionar un trayecto magntico entre los polos para que el flujo
magntico del devanado circule.
Este ncleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al
devanado de la armadura (bobinado).
Rotor
Constitucin General
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Devanado : Consta de bobinas aisladas entre s y entre el ncleo de la armadura. Estas
bobinas estn alojadas en las ranuras, y estn conectadas elctricamente con el
colector, el cual debido a su movimiento rotatorio, proporciona un camino de
conduccin conmutado.
Colector : Denominado tambin conmutador, est constituido de lminas de material
conductor (delgas), separadas entre s y del centro del eje por un material aislante,
para evitar cortocircuito con dichos elementos. El colector se encuentra sobre uno de
los extremos del eje del rotor, de modo que gira con ste y est en contacto con las
escobillas. La funcin del colector es recoger la tensin producida por el devanado
inducido, transmitindola al circuito por medio de las escobillas.
Constitucin General
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Armazn
Imn permanente
Escobillas y portaescobillas
Estator
Constituye la parte fija de la mquina. Su funcin es
suministrar el flujo magntico que ser usado por el
bobinado del rotor para realizar su movimiento
giratorio.
Est formado por
Carcasa
Constitucin General
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Armazn : Denominado tambin yugo,
tiene dos funciones primordiales : servir
como soporte y proporcionar una
trayectoria de retorno al flujo magntico
del rotor y del imn permanente, para
completar el circuito magntico.
mn permanente : Compuesto de material
ferromagntico altamente remanente, se
encuentra fijado al armazn o carcasa del
estator. Su funcin es proporcionar un
campo magntico uniforme al devanado
del rotor o armadura, de modo que
interacte con el campo formado por el
bobinado, y se origine el movimiento del
rotor como resultado de la interaccin de
estos campos.
Motor de Corriente Directa (DC)
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Se utilizan en casos en los que es de importancia el poder regular continuamente la
velocidad del eje y en aquellos casos en los que se necesita de un par de arranque
elevado.
Para funcionar, precisa de dos circuitos elctricos distintos:
El circuito de campo magntico
El circuito de la armadura.
El campo magntico (bsicamente un imn o un electroimn) permite la transformacin
de energa elctrica recibida por la armadura en energa mecnica entregada a travs del
eje. La energa elctrica que recibe el campo se consume totalmente en la resistencia
externa con la cual se regula la corriente del campo magntico. Es decir ninguna parte de
la energa elctrica recibida por el circuito del campo, es transformada en energa
mecnica.
La armadura consiste en un grupo de bobinados alojados en el rotor y en un ingenioso
dispositivo denominado colector mediante el cual se recibe corriente continua desde una
fuente exterior y se convierte la correspondiente energa elctrica en energa mecnica
que se entrega a travs del eje del motor.
Motor de Corriente Directa (DC)
? Los distintos modos de conectar los arrollamientos de
excitacin de los motores de corriente continua constituyen
la base para poder modificar ampliamente las formas de
funcionamiento de estos motores. Segn sea la conexin
elegida, los motores reciben nombres especiales.
? A continuacin se exponen los sistemas de excitacin ms
utilizados en la prctica:
? Excitacin por Imanes Permanentes.
? Excitacin Independiente.
? Auto excitacin.
? Excitacin Serie.
? Excitacin Paralelo.
? Excitacin Compuesta.
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Motor DC (Topologas)
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 33 Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 34
? Ver Videos
Motor de Corriente Directa (DC)
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M
+ B =
I I K
=
M
I K
+
I
R = E +
I R
=
V
I K
= E
I R
=
V
L a ex t d
ex v a a a a a
ex v
ex ex ex
e
e
e

Excitacin Independiente
E
Va
Ia Td
If
Zona de Par constante
Reg. Por tensin
Zona de Potencia constante
Regulacin por reduccin de
campo
W
Motor de Corriente Directa (DC)
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modificar la velocidad actuando sobre la alimentacin de los devanados del
motor.
a.1.- Una opcin consiste en modificar el flujo de excitacin que crea el
inductor, es decir, Vf, as, cambiar la velocidad y el par. Como los cambios de
la velocidad y el par tienen tendencia contraria, la potencia, puede permanecer
constante. (Regulacin de campo o de potencia constante).
a.2.- Otra opcin consiste en mantener el flujo de excitacin que crea el inductor
y variar la tensin del inducido Va, en este caso se modificara la velocidad ya
que la corriente de armadura Ia permanece prcticamente constante. El par
permanecer constante al no variar la corriente de armadura pero la potencia
proporcionada variara como consecuencia del cambio en la velocidad.
(Regulacin del inducido o de par constante).
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Variadores
monofsicos/
trifsicos CA/CC
Motor de Corriente Directa (DC)
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Troceadores o
Choppers CC/CC
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 39
Troceadores o
Choppers CC/CC
Motor DC (Actuadores)
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CONVERTIDOR:
- Debe permitir obtener tensin y corriente directa e inversa para poder trabajar en 4 cuadrantes.
- La tensin media de salida debe variar linealmente con la seal de control para obtener una
buena precisin del control de posicin.
- Debe proporcionar una corriente con un buen factor de forma para minimizar las fluctuaciones
en la velocidad y par del motor.
TROCEADORES RECTIFICADORES CONTROLADOS
Dinmica de Motores DC
Ecuacin: Torque del Motor
e L e L
d d
T T J o T T J
dt dt
e e
= + =
0 >
L e
T T
Aceleracin
0 <
L e
T T
Desaceleracin
0 =
L e
T T
Velocidad Constante (Rgimen Estable)
Te : Torque del Motor (Nm) T
L
: Torque de la Carga (Nm)
Dinmica de Motores DC
? Fases del movimiento en la variacin de velocidad
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Dinmica de Motores DC
Cuadrantes de Funcionamiento
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VELOCIDAD
TORQUE
I
III
II
IV
e Te e Te
e Te e Te
FM FB
RM
RB
F: Adelante R: Atrs M : Movimiento B: Parado
Dinmica de Motores DC
? Cuadrantes de Funcionamiento
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 45
Corriente Entrante
Corriente Saliente
Stator: Campo
Rotor: armadura
Dinmica de Motores DC
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Dinmica de Motores DC
Circuito Equivalente de un Motor DC
a t
i k Te | =
Torque Electromagnetico
|e =
E a
k e Fem de la Armadura
L
f
R
f
i
f
a
a
a a t
e
dt
di
L i R v + + =
+
e
a
_
L
a
R
a
i
a
+
V
t
_
+
V
f
_
dt
di
L i R v
f
f f f
+ =
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Dinmica de Motores DC
Torque-speed characteristics
a a a a
E I R V + =
En regimen Estable,
( ) | |
e
T
a
e
T
a
k
V
T
k
R
+ =
2
Por tanto la velocidad angular, esta dado por:
a
a
a a a
e
dt
di
L i R V + + =
Circuito de la Armadura
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Dinmica de Motores DC
? Ecuacin Mecnica
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 49
Dinmica de Motores DC
? Ecuacin Mecnica
Categoras en funcin del par resistente
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Dinmica de Motores DC
? Ecuacin Mecnica: Par de Rozamiento
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 51
En general se usa la siguiente aproximacin:
T
roz
= T
C
+T
B
+T
A
+T
s
.
m
O bien se incluye el rozamiento en el par de carga: T
carga
= T
m
+T
roz
Dinmica de Motores DC
? Sistemas Tpicos
Momento de inercia de sistemas rgidos
Movimiento rotativo: aceleracin
Cajas de engranaje o reductores de
velocidad
Sistemas con movimiento giratorio y lineal
(poleas)
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Dinmica de Motores DC
? Momento de inercia de sistemas rgidos
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 53
Dinmica de Motores DC
? Movimiento rotativo: aceleracin
SI EL MOMENTO DE INERCIA ES CONSTANTE:
SI EL MOMENTO DE INERCIA ES VARIABLE
Dinmica de Motores DC
? Cajas de engranaje o reductores de velocidad
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 55
Inercia del sistema y coeficiente de rozamiento vistos desde el eje del motor:
Dinmica de Motores DC
? Cajas de engranaje o reductores de velocidad
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 56
Dinmica de Motores DC
? Sistemas con movimiento giratorio y lineal (poleas)
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 57
Dinmica de Motores DC
? Sistemas con movimiento giratorio y lineal (poleas)
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 58
Par total de carga en la polea:
Par total de carga en el eje del motor:
Ecuacin de par en el eje del motor:
Dinmica de Motores DC
? Sistemas con movimiento giratorio y lineal (poleas)
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 59
Dinmica de Motores DC
? Sistemas con movimiento giratorio y lineal (poleas)
Ing. Dino R. Enriquez Fuentes 60