Tarea 1 Sistemas dinmicos

Jos Quintanilla
1
, Pablo araneda
2

Facultad de Ingeniera, Universidad de Talca, Curic
1
jquintanilla12@alumnos.utalca.cl
2
paraneda@alumnos.utalca.cl
Ingeniera en Mecatrnica
Chile

I. INTRODUCCIN
El circuito de la Fig. 1 (a) representa convertidor buck cuya funcin es mantener constante el voltaje v
c
a
pesar de eventuales variaciones en la fuente de alimentacin v
s
que vienen de la red elctrica trifsica de
380V y 50Hz.

Fig. 1 convertidor Buck.

Esto se logra conmutando el interruptor del circuito al comparar una seal moduladora d
c
con una seal
portadora p
c
de alta frecuencia, dando origen a dos circuitos equivalentes que dependen del valor de la
seal de control s
c
, la que se calcula como s
c
= d
c
>p
c
, como se muestra en la Fig.2 . Considerar que la
frecuencia de la seal portadora es 1kHz y que los valores de los componentes son L = 10mH, C = 200F
y R = 10.

Fig.2 comparacin de seales.
II. DESARROLLO Y COMENTARIOS

Se pide desarrollar y comentar todo lo siguiente:
A. Encontrar el modelo dinmico del sistema y dibujar detalladamente su diagrama de bloques. Identificar la(s)
entrada(s), la(s) perturbacin(es), la(s) salida(s), la(s) variable(s) de estado y los parmetros.

Este sistema claramente elctrico debe ser abordado con ayuda de las ecuaciones dinmicas que hay a
disposicin como tambin con las leyes de Kirchhoff de nodos y mallas. Como se tienen dos estados
descritos en la figura 1 debido a las dos posiciones del interruptor, se deben aplicar estas leyes a los dos
casos, una para cuando el interruptor est abierto y en el caso de que el interruptor est cerrado.
Para el caso donde el interruptor est cerrado, dicho de otra forma s
c
=1. Se puede hacer una ley de
voltaje de malla en donde se encuentran la fuente, inductor y el capacitor ya que es en esta malla donde se
encuentran los dos componentes que tienen comportamientos y ecuaciones dinmicas en el tiempo, y
prosiguiendo y siguiendo la nomenclatura de la figura 1, quedando:

Ahora para el mismo estado de interruptor cerrado s
c
=1, se puede tambin hacer una ley de corriente en
nodos, en el punto en donde se unen los tres componentes principales del circuito (R,LyC), quedando:

Ahora para la forma de circuito, en donde el interruptor est abierto s
c
=2 , se repiten los mismos pasos,
en la misma malla y nodo, quedando para en anlisis de malla como:

Y el anlisis nodal quedando como:

Como se observa se pueden obtener cuatro ecuaciones de estos anlisis, se observa que la ley de
corriente en el nodo es igual en ambos casos y que el anlisis de malla solo difiere del valor de la fuente de
poder, la cual en controlada por el interruptor, por lo cual estas ecuaciones pueden ser solo una pero
condicionada por la seal s
c
, por lo cual se obtienen las siguientes ecuaciones finales.

Tomando en cuenta la misin del circuito descrita anteriormente se definir como salida del sistema el
voltaje en la carga o el condensador los cuales estn en paralelo, quedando la siguiente definicin:
Entrada del sistema: la seal del interruptor

.
Salida:.
Variables de estado:

y .
Perturbaciones:

.
Parmetros: R, L y C.
De acuerdo a esto se define entonces:

Relacionando esto ltimo con definiciones resaltadas en negrita y las ecuaciones antes obtenidas y
tomando la entrada como u, la perturbacin como p y los parmetros como tales, queda:

Como el objetivo de estudio es V
c
:

Con el modelo dinmico ya escrito, ya se puede expresar como un diagrama de bloques, el cual esta vez
se realiz en Simulink.




Fig.3 diagrama de bloques en Simulink.


B. Reformular el modelo conmutado encontrado en (a) por un modelo promedio donde se reemplaza sc por dc de modo
de tener una representacin de estados. Determinar el valor de la moduladora dc en estado estacionario (D
co
) para
que v
c
= 80V, con un voltaje de alimentacin v
s
= V
so
= 100V.

El sistema seria el mismo, solo con la salvedad de cambio de entrada D
c
, que se ve a continuacin

Como el objetivo de estudio es V
c
:

Ahora para buscar el valor de D
c
, en estado estacionario, de las ecuaciones se deben hacer 0 las
derivadas presentes, con lo cual en primera instancia queda:

Y en forma adicional tambin se puede obtener la corriente en estado estacionario la cual quedara como:

Este sistema en el software Simulink, se representa de igual forma, pero esta vez saltndose la etapa del
comparador de seales, conectando directamente la seal dc al operador de producto con la perturbacin P,
todo esto haciendo alusin a la figura 3.



C. Simular el modelo conmutado y el promedio con el valor de la moduladora D
co
encontrado en (b). Asegurarse que
para t =0, el sistema se encuentra en estado estacionario. Graficar y comparar iL y vc para 0 t 50ms.

El sistema conmutado se realiza por medio del diagrama de bloques antes presentado en Simulink
aprovechando que se puede usar un comparador de seales. Por medio de los bloque del tipo scope
se puede extraer los datos de voltaje y de corriente de la simulacin mediante bloques y guardarlas
en un arreglo el cual puede ser usado por MATLAB, para graficar la parte del sistema conmutado.
Para el sistema con el valor promedio se calcula el valor desde la ecuacin en MATLAB pero con
las condiciones estacionarias de corriente de 8[A] y 80[V].






















Fig.4 Grafico para vc en 0 t 50ms.






















Fig.5 Grafico para iL en 0 t 50ms.
El modelo simulado tanto para el voltaje V
c
como la corriente i
L
, se encuentran seales estables, es
decir que no presentan grandes distorsiones que afecten el estudio manteniendo un patrn que se puede
observar fcilmente, variando solamente por el hecho de ser un sistema conmutado. Se puede observar que
la estabilidad del sistema muestra que en el sistema conmutado no se producen errores en el estado
estacionario.




D. Linealice el modelo del sistema obtenido en (b) en torno al punto de operacin encontrado de modo de obtener una
representacin de estados del tipo :


Sabiendo que la tcnica de linealizacin se ejecuta encontrando las matrices jacobianas que combinan
las ecuaciones dinmicas a linealizar, las cuales corresponden a las siguientes:


[

] [


]


[

] [

]


[

] [

]
Entonces finalmente queda:

[


] [

] [

]

Tambin como la entrada y el objetivo de estudio es el voltaje la salida queda:
[

] [

]

E. Simular el modelo conmutado, promedio y lineal, para un cambio en la moduladora d
c
a 0.9D
co
en t = 20ms.
Asegurarse que para t = 0, el sistema se encuentra en estado estacionario. Graficar y comparar i
L
y v
c
para 0 t
50ms.

























Fig.6 Grafico para Vc en 0 t 50ms.


























Fig.7 Grafico para iL en 0 t 50ms.
Al comparar ambas graficas se puede observar que el voltaje permanece mucho mas estable que la
corriente, a pesar de que las graficas tienen un comportamiento similar, esto se puede explicar a que como
se trata de un convertidor buck, el voltaje permanece los mas estable posible, en donde la caida de ambas
variables corresponde a la desconeccion del swith en el sistema.
Respecto a los tipos de sistemas que se encuentran en la grafica, se puede observar que el sistema
linealizado se muestra como una buena aproximacion de lo que es el sistema conmutado, sobretodo en en
los primeros 0.02 segundos, donde se presenta una forma de onda mas estable, calzando perfectamente con
el promedio, sin embardo posterior a e este timpo producto del cambio en el switch se presenta un desfase
entre estas de aproximadamente 0,8 Volt.


F. Simular el modelo conmutado, promedio y lineal, para un cambio en el voltaje de alimentacin vs de 100V a 150V en t =
20ms. Asegurarse que para t = 0, el sistema se encuentra en estado estacionario. Graficar y comparar iL y vc para 0 t
50ms.




















Fig.8 Grafico para iL en 0 t 50ms.

























Fig.9 Grafico para iL en 0 t 50ms.

Al comparar ambas graficas se puede observar que el voltaje permanece mucho mas estable que la
corriente, ademas de que las graficas presentan un comportamiento similar, esto al igual que en el caso
anterior se puede explicar a que como se trata de un convertidor buck, el voltaje permanece los mas estable
posible. En este caso el aumento de rango en ambas variables, tanto en el sistema lineal como en el sistema
conmutado corresponde al cierre del swith, permitiendo el paso de vltaje al sistema.
Respecto a los tipos de sistemas que se encuentran en la grafica, el sistema linealizado es una buena
aproximacion al sistema conmutado, sobretodo en en los primeros 0.02 segundos, donde no se presenta
una mayor variacion, calzando practicamente de forma perfecta con el promedio, sin embardo posterior a e
este timpo producto del cambio en el switch se presenta entre ambas seales un desfase de
aproximadamente 40 Volts.
De todas maneras el sistema linealizado es una buena aproximacion para conocer el comportamiento del
circuito.