Tpicos em mecatrnica

Prof. Osmar Ogashawara

oogashaw@unimep.br
Agenda
Protocolo Devicenet
Meio fsico
Nmero de dispositivos
Tipos de cabos
Fonte de alimentao
Conectores
Terminadores
Controle de acesso ao Meio
Rede DeviceNet
Derivada da rede CAN
Inicio: maro de 1994
Empresa: Rockwell (Allen-Bradley)
Abertura: abril de 1995
ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)
Normas: ISO 11898 & 11519, IEC 61158
Aplicao tpica
Classificao da rede DeviceNet Faixa de Aplicao
Modbus
SensorBus
DeviceBus
FieldBus
DataBus
ETHERNET
Faixa de Aplicao
Modelo de Camadas OSI
Application Layer
Physical Signaling
Transceiver
Transmission Media
ISO Layer 0
-Media
ISO Layer 1
-Physical
ISO Layer 2
-Data Link
{
{
{
ISO Layer 7
-Application {
Data Link Layer
DeviceNet
Application Layer
Specification
CAN Protocol
Specification
DeviceNet
Physical Layer
Specification
}
}
Common Industrial Protocol - CIP
Cumulative
Drop-line Budget
156m @ 125Kbaud
78m @ 250Kbaud
39m @ 500Kbaud
(Maximumof 6meach)
Trunk line Distance
and Baud rate
100m Max. with Thin cable
500m @ 125Kbaud (thick)
250m @ 250Kbaud (thick)
100m @ 500Kbaud (thick)
(4Kmwith Repeaters)
Maximum Devices
64 Nodes per Network
Physical Media
(Shielded Twisted Pair)
Communications and Power
Thick - Trunk wire
Thin - Trunk or Drop
Drop-line wiring
Single drop
Daisy-chaining off drop
Branching off drop
Device Connections
T- Taps
Zero - drop
Terminating Resistors
75 Resistors at both
network trunk line ends
Network Power
24vDC power to devices
Thick trunk rated to 8 amps
Thin wire rated at 3 amps
Messaging Services
Producer/Consumer
High-speed I/O
Programming
Configuration
Diagnostics
ALLEN-BRADLEY
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<-----------------' <-- F1
F6
F2
F7
F3
F8
F4
F9
F5
F1 0
PanelView 550
< > ^
v
Especificaes da rede Devicenet
DeviceNet
At 64 ns por rede
Caractersticas Principais Caractersticas Principais Alimentao
Fonte de tenso contnua: 24 V - 8A ou 3A
Dois fios de alimentao
Dois fios de comunicao
Nmero de estaes ativas
At 64 equipamentos
Utilizar no mximo 61 equipamentos
Endereo 0: scanner
Endereo 62: interface PC-rede
Endereo 63: novos equipamentos
Topologias
Branch Line
Tree ou rvore
Line ou linha
Star ou estrela
Ring ou anel
Branch line
Configurao bsica
Cabo principal trunk line
Derivaes drop line
Limite no comprimento do cabo principal, das derivaes e
da soma do comprimento total das derivaes.
Tree - rvore
Possvel usando-se caixas de distribuio
O cabo tronco entra e sai das caixas de distribuio
No existe limite para nmero de derivaes
Line linha
Cabo tronco entra e sai dos equipamentos
Problema com interrupo dos equipamentos
Star (estrela) e Ring (anel)
No permitidas
DeviceNet
Velocidade X Distncia Velocidade X Distncia
DeviceNet
Distncias permitidas Distncias permitidas
DeviceNet
Cabos Cabos
DeviceNet
Cabo Grosso (2x15AWG + 2x18AWG)
11 mm de dimetro
Pode ser usado para Drop Lines
Cabo Fino (2x24AWG + 2x22AWG)
7.2 mm de dimetro
S pode ser usado para drop Lines
Cores padres :
V+ Vermelho
V- Preto
CAN_H Branco
CAN_L Azul
Tipos de Cabos Tipos de Cabos
Tipos de Cabos Caractersticas bsicas dos cabos
DeviceNet
Cabos Pr-Montados Conectores selados
Conectores (Kit de
Montagem)
Conectores T Caixas de Derivao
Conectores Conectores
DeviceNet
Cabo Fino(Tronco) - 3 A
Cabo Grosso(Troco) - 8 A
Queda de Tenso mx. - 5 V
Comprim. Drop Corr.Mx
1.5 mts 3.0 A
2.3 mts 2.0 A
3.0 mts 1.5 A
4.5 mts 1.0 A
6.0 mts 0.75 A
Conectores Mini - 8 A
Conectores Micro - 3 A
Fontes de Alimentao Fontes de Alimentao
DeviceNet
Resistor 121 1%, 1/4W
Resistor de Terminao Resistor de Terminao
DeviceNet
Resistores de
terminao
Aterramento dos
Condutores V- e
shield
Distncia x baund
rate
Proximidade com
cabos de alta tenso
(Categoria 2)
Comprimento total
da rede tronco +
drop lines
Excessiva queda
de tenso causada
por passagem de
corrente alta por
distncia longa
As fontes de
alimentao
Drop lines com
mais de 6 mts
Cabos rompidos ou
curto-circuitos
Erros Mais Comuns Erros Mais Comuns
Controle de Acesso ao Meio - MAC
Utiliza protocolo CSMA/NBA Carrier Sense Multiple Access
with Non Destructive Bitwise Arbitration ou CSMA/CD+AMP
(Arbitration on Message Priority)
Atravs deste protocolo qualquer n pode acessar o barramento
quando este se encontra livre.
Caso haja coliso, ocorrer arbitragem bit a bit baseada na
prioridade da mensagem que funo do identificador de pacote
de 11 bits.
Um nodo s inicia o processo de transmisso, quando o meio
est livre.
Cada n inicia um processo de transmisso e escuta o meio
para conferir bit a bit se o dado enviado igual ao dado
recebido. Os bits com um valor dominante sobrescrevem os bits
com um valor recessivo.
Quadro de dados
Exemplo:
Suponha que os nodos 1, 2 e 3 iniciem a transmisso
simultaneamente.
Todos os nodos escrevem e lem o mesmo bit do
barramento at que o nodo 2 tenta escrever um bit
recessivo (1) e l no barramento um bit dominante (0).
Neste momento o nodo 2 passa para o modo de leitura.
Um pouco mais frente o mesmo acontece com o nodo 1.
Isto significa que o valor do identificador da mensagem 3
tem um menor valor binrio e portanto uma maior prioridade
que as demais mensagens.
Todos os nodos respondem com a ACK, dentro do mesmo slot
de tempo, se eles receberam a mensagem corretamente.
Modelo Produtor/Consumidor
O Dado identificado pelo seu contedo.
A mensagem no necessita explicitar
endereo da fonte e destino dos dados.
Tambm no existe o conceito de mestre.
Qualquer nodo pode iniciar um processo de
transmisso.
Este modelo permite gerar todos os demais
Multi-master
Cyclic
Strobe
Change-of-State
Multicast
Point-to-Point
Peer to Peer
Polling
Broadcast
ALLEN-BRADLEY
7 8 9
4 5 6
1 2 3
. 0 -
<-----------------' <-- F1
F6
F2
F7
F3
F8
F4
F9
F5
F1 0
PanelView 550
< > ^
v
Network Messaging Services Modelo Mestre/Escravo
O PLC ou scanner possui a funo de mestre e realiza
um polling ou strobe dos dispositivos escravos.
Polling: mestre requisita individualmente cada escravo
Strobe: mestre faz requisio para todos de uma s vez
Os escravos s respondem quando so perguntados.
Neste sistema o mestre fixo e existe apenas um
mestre por rede.
Modelo peer to peer
Redes peer to peer no possuem um mestre fixo.
Cada n tem o direito de gerar mensagens para a rede,
quando de posse de um token.
O mecanismo de passagem de token pode ser baseado
na posio do nodo no anel lgico ou definido por um
mecanismo de prioridades.
Modelo point-to-point um link direto entre mestre e um
escravo.
Modelo multi mestre
Uma mensagem pode alcanar diversos destinatrios
simultaneamente.
Na figura acima a a referncia de posio do rack remoto #1
enviada para o PLC1, PLC2 e para a MMI, ao mesmo tempo.
Numa segunda transao, o comando referncia de
velocidade enviado aos trs drives ao mesmo tempo.
Modelo mudana de estado
Ao invs de termos um mestre realizando a leitura cclica de
cada dado, os dispositivos de campo enviam os dados ao
mestre quando houver variao de um valor em uma varivel.
Tambm possvel configurar uma mensagem de heart beat.
O dispositivo envia uma mensagem quando um dado variou ou
quando o sistema ficar sem comunicar por um perodo de tempo
determinado.
Desta forma sabemos se o dispositivo est vivo ou no.
Modelo cclico
Os dispositivos de campo atualizam o mestre periodicamente em
bases de tempo pr estabelecidas.
O modo de operao: mudana de estado e produo cclica so
configurveis nodo a nodo.
Nestes dois ltimos tipos de mensagens o consumidor deve enviar
uma ACK ao produtor.
Para gerenciar o envio de mensagens de mltiplos consumidores, o
ACK handler object deve ser utilizado.
Fim
Muito Obrigado!