DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN

SISTEMA PARA LA DETECCIN

DE SEALES
ELECTROMIOGRFICAS

TESIS
Presentada por:
Irving Aaron Cifuentes Gonzlez

En opcin al ttulo de:
Licenciado en Ingeniera en Computacin

Asesor:
Dr. Francisco Jos Heredia Lpez

Mrida, Yucatn, Septiembre 2010



RESUMEN

Este trabajo presenta el diseo y construccin de un sistema para la
adquisicin de seales electromiogrficas provenientes de los msculos
bceps y trceps, as como la metodologa seguida para obtener los
resultados obtenidos. La finalidad del trabajo consiste en plantear la
primera etapa para la construccin de un sistema de prtesis mioelctrica
que pueda reconocer los potenciales de accin generados por los
msculos y mediante un algoritmo de aprendizaje como el de las redes
neuronales, sea capaz de reconocer los potenciales de disparo de
Electromiografa y catalogarlos como alguno de los movimiento del brazo.













I



DEDICATORIA





Esta Tesis se la dedico a mis padres:
Ana Gabriela Gonzlez Salazar
J os Guadalupe Cifuentes K








II



AGRADECIMIENTOS

Primeramente agradecer a Dios por estar conmigo en cada momento y
por haber dado una maravillosa familia, por darme salud, bienestar y
consuelo en tiempos difciles.
Seguidamente agradezco a mi familia por estar a mi lado y apoyarme
siempre, por ser mi soporte y motivacin. A mi Madre por todos los
sacrificios hechos para protegerme y asegurarse que tenga educacin,
por cuidarme y darme todos los valores que tengo; A mi Padre por todos
los esfuerzos hechos para lograr que no nos falte nunca lo indispensable
y por todos sus sabios consejos. Gracias por todo, ni con una vida
completa podra pagarles por todo lo que hicieron y hacen por m,
Muchas gracias, saben que los quiero mucho y que siempre estn en mi
corazn. A mis hermanitos, abuelas, abuelos y tas por todo su cario y
su apoyo incondicional.
A mi asesor F.J .H.L. y profesores por compartir parte de sus
conocimientos y experiencias, as como tambin a mis amigos y en
especial a mi mejor amiga L.P.D.C por apoyarme y ayudarme
incondicionalmente cuando lo necesitaba.



Aaron



III



TABLA DE CONTENIDO PAG.

1. INTRODUCCION...1
2. MARCO TEORICO2
2.1 ELECTRODOS...................................................................5
2.2 ELECTROMIOGRAFA6
2.2.1 ELECTROMIOGRAFA INVASIVA7
2.2.1.1 ELECTRODOS DE AGUJA..8
2.2.2 ELECTROMIOGRAFA SUPERFICIAL9
2.2.2.1 ELECTRODOS SUPERFICIALES....10
2.2.3 LOCALIZACIN DE LOS ELECTRODOS,
FORMA, TAMAO, DISTANCIA INTER-ELECTRODO
Y MATERIAL13
2.3 FUNDAMENTOS ELECTRNICOS16
2.3.1 AMPLIFICADOR OPERACIONAL..16
2.3.1.1 LA CONFIGURACIN INVERSORA....17
2.3.1.2 CONFIGURACIN NO INVERSORA...18
2.3.1.3 EL SEGUIDOR DE VOLTAJE19
2.3.1.4 AMPLIFICADOR DIFERENCIAL...19
2.3.1.5 RECTIFICADOR DE MEDIA ONDA DE
PRECISIN...20
2.3.1.6 CIRCUITO COMPARADOR...21
2.3.1.7 CIRCUITO INTEGRADOR.22
2.4 EL ELECTROMIGRAFO....23
2.4.1 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.24
2.4.2 ETAPA DE FILTRADO.....25
IV




2.4.3 CONVERSIN ANLOGA DIGITAL......26
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA..27
4. OBJETIVO DE LA TESIS......28
5. METODOLOGIA..28
5.1 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
PARA LA ADQUISICIN DE SEALES
ELECTROMIOGRFICAS CON FUENTE
BIPOLAR..............................29
5.1.1 ELECTRODOS..30
5.1.2 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN.32
5.1.3 ETAPA DE FILTRADO.....37
5.1.4 ETAPA DE AMPLIFICACIN FINAL..42
5.1.5 ETAPA DE RECTIFICACIN DE MEDIA
ONDA........42
5.1.6 ETAPA DE PULSOS CUADRADOS..44
5.2 CONSTRUCCIN DEL CIRCUITO IMPRESO..46
5.3 CAPTURA DE REGISTROS DE EMG47
5.4 RESULTADOS.49
5.6 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL
PROTOTIPO DE ADQUISICIN DE EMG DE
UN SOLO CANAL LVTTL...................................................53
5.6.1 ELECTRODOS..56
5.6.1.1 CONSTRUCCIN56
5.6.1.2 MONTAJE Y UBICACIN..58
5.6.2 GANANCIAS..59
5.6.3 ETAPA DE PRE AMPLIFICACIN....60
V




5.6.3 ETAPA DE FILTRADO.67
5.6.4 ETAPA DE AMPLIFICACIN FINAL..69
5.6.5 ETAPA DE RECTIFICACIN DE MEDIA
ONDA.70
5.6.6 PULSOS DIGITALES....71
5.6.7 CONVERSIN ANALGICA DIGITAL..74
5.6.8 PROGRAMA EN ENSAMBLADOR....79
5.6.9 PROBANDO EL CONVERTIDOR
ANALGICO DIGITAL DEL PIC...80
5.6.10 RESULTADOS.86
5.7 DISEO Y CONSTRUCCIN DEL PROTOTIPO
DE ADQUISICIN DE EMG DE DOS CANALES.......91
5.7.1 RESULTADOS...94
6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS..95
7. CONCLUSIONES96
8. TRABAJO FUTURO97
9. BIBLIOGRAFIA98
10. APENDICE I.100






VI



LISTA DE TABLAS PAG.

TABLA 1. Fuentes de seales bioelestricas sensadas por
electrodos5
TABLA 2. Tabla comparativa del desempeo de varios
bioelectrodos12
TABLA 3. Tabla comparativa de los amplificadores de
instrumentacion usados en el prototipo53
TABLA 4. Tabla comparativa de los amplificadores de
operacionales usados en el prototipo......54
TABLA 5. Principales caracteristicas de los amplificadores de
auto zero usados en el prototipo...54
TABLA 6. Valores de resistencias y capacitores del INA326.61
TABLA 7. Principales caracteristicas del PIC16687.75
TABLA 8. Carcteristicas del reloj para el ADC..77
TABLA 9. Precios de algunos componentes usados en el
prototipo.96









VII


1

1. INTRODUCCION
La ingeniera biomdica es una vertiente de las ciencias exactas que incluye el
estudio, desarrollo e innovacin de tecnologas para fines mdicos, de terapia o
rehabilitacin as como tcnicas de administracin de recursos hospitalarios. Es
dentro de esta disciplina que se encuentra inmerso el desarrollo de interfaces
mioelctricas; una interfaz mioelctrica es un dispositivo electrnico que hace uso
de seales biolgicas producidas por los msculos del cuerpo, las cuales son
procesadas por circuitos electrnicos y traducidas para recrear la accin de algn
miembro funcional. Hoy en da el desarrollo de estos dispositivos va en ascenso, y
su uso ya no solo se centra en el desarrollo de aplicaciones teraputicas y de
rehabilitacin, tal es el caso de las prtesis mioelctricas, las cuales se utilizan
para suplir la perdida de algn miembro, principalmente de brazos, manos o
piernas; estas nuevas tendencias estn orillando el desarrollo de interfaces
mioelctricas para el uso diario, ya sea para facilitar la vida diaria o tambin para
usos de recreacin y entretenimiento; por ejemplo el uso de dispositivos
mioelctricos en videojuegos o para en un futuro no muy lejano reemplazar
dispositivos de entrada salida de una PC como el mouse o el teclado.
Debido a esto surge la idea de desarrollar una interfaz robusta capaz de
monitorear las acciones producidas por un grupo muscular para posteriormente
tener una aplicacin final en el campo de las prtesis inteligentes. Este trabajo
presenta el diseo y construccin de una interfaz que procesa las seales
mioelctricas para diferentes grupos musculares, el cual puede ser usado para
construir prtesis autoajustables, interfaces para la ejecucin de tareas sin
contacto directo por parte del operador o sistemas de simulacin y animacin en
3D.





2

2. MARCO TEORICO
La electricidad se encuentra presente de muchas formas en la naturaleza, de tal
forma que el cuerpo humano no es la excepcin, en l podemos encontrar
pequeos impulsos elctricos mediante los cuales se llevan a cabo funciones
importantes del organismo: latir del corazn, respirar, pensar, el fenmeno de la
vista etc. Uno de los primeros en contribuir en el campo de la actividad elctrica en
el cuerpo fue Luigi Galvani[18] , quien en 1786 descubri la electricidad animal en
una extremidad de rana haciendo pasar corriente elctrica en los nervios de la
extremidad y se percat que se produca un movimiento como respuesta al
estimulo elctrico.
Las funciones realizadas por el cuerpo humano son llevadas a cabo a travs de
impulsos elctricos, estos impulsos son el resultado de la accin electroqumica de
ciertos tipos de clulas, las cuales generan la diferencia de potencial mediante
partculas ionizadas tales como iones de potasio, calcio, as como la
despolarizacin de sus membranas celulares [2]. Muchos de estos intercambios de
potenciales tienen lugar en el cerebro, el cual enva la orden en forma de impulsos
electicos, los cuales son transportados a otra parte del cuerpo a travs de los
nervios [2]. El sistema nervioso se divide en sistema nervioso central y sistema
nervioso perifrico; el sistema nervioso central est formado por el cerebro y la
espina dorsal, mientras que el perifrico lo conforman los nervios perifricos y sus
terminaciones motoras [4]. La unidad bsica del sistema nervioso es la neurona; la
neurona es una clula especializada en recibir y transmitir impulsos elctricos
denominados potenciales de accin (Figura 1), estas descargas elctricas viajan
atreves de la membrana celular y es el principal medio de comunicacin entre
tejidos y clulas dentro del cuerpo humano [2].

3



La comunicacin entre neuronas es realizada a travs de extensiones celulares
llamadas dendritas, la unin celular entre dendritas es conocida como sinapsis [4].
Existe un tipo de neuronas especializadas que conforman el sistema motor
humano, estas neuronas reciben el nombre de motoneuronas; las motoneuronas
son las encargadas de mandar y recibir impulsos elctricos desde la espina dorsal
hasta las fibras musculares [2]. El sistema msculo-esqueltico est formado
principalmente por motoneuronas, fibras musculares, msculos y el esqueleto,
juntos proveen soporte al cuerpo y la capacidad de realizar movimientos [4]. En el
msculo podemos distinguir entre 2 unidades principalmente, la unidad anatmica
y la unidad funcional; la primera es la llamada fibra muscular, mientras que la
segunda recibe el nombre de unidad motora. La unidad motora (UM) (Figura 2) [18]
es un grupo de fibras musculares inervado por una sola neurona motora. Realizar
un simple movimiento requiere la intervencin de muchas neuronas tanto
sensoriales como motoras, que trabajando en conjunto logran ejecutar la accin
indicada; el funcionamiento es el siguiente: se genera la orden en el cerebro en
forma de un impulso elctrico; este impulso viaja a travs de la espina dorsal y
llega hasta las motoneuronas responsables de inervar el msculo que realizar la
accin estimulando las fibras musculares, produciendo as la expansin o inhibicin
del msculo. Cabe mencionar que para realizar un movimiento complejo, digamos
la extensin o flexin del brazo, intervienen muchas motoneuronas, y no puede
lograrse solo estimulando un solo msculo, el cual est ligado a ms de una UM
(Figura 3).

4







5

2.1 Electrodos
La manera de obtener informacin acerca de nuestro entorno y transferirla a algn
aparato electrnico se lleva a cabo mediante un transductor, un transductor es un
dispositivo capaz de transformar un tipo de energa de entrada a otro tipo de
energa de salida. En el campo de la bioelectricidad los transductores utilizados
son llamados electrodos; los electrodos hacen una transferencia inica del tejido
vivo del cuerpo hacia un dispositivo electrnico, el cual se encarga de procesarla
para posteriormente obtener informacin til de la medicin [20]; entre las seales
biolgicas ms estudiadas y registradas se en encuentran las Electrocardiogrficas
(ECG), Electroencefalogrficas (EEG), electromiogrficas (EMG), por citar algunas.
(Tabla 1). Para el registros de estas seales se suelen utilizar principalmente dos
tipos de electrodos, los electrodos de superficie y los electrodos invasivos; los
electrodos de superficie son colocados en la superficie de la piel y son capaces de
tomar registros poblacionales de la actividad bioelctrica [17]; mientras que los
electrodos invasivos son insertados en el tejido para tomar directamente la
diferencia de potencial existente entre la membrana celular y la piel [17].






6

2.2 Electromiografa
Una de las principales tcnicas para adquirir informacin del cuerpo es la
electromiografa. La electromiografa (EMG) es el estudio de los potenciales
elctrico generados por los musculas durante el movimiento. H. Piper fue el primer
investigador en estudiar EMG en 1912 Alemania, construy un prototipo basado en
un galvanmetro; en 1924 Gasser y Erlanger hicieron un estudio similar, pero
ahora utilizando un osciloscopio; cuatro aos despus Proebster observo las
seales producidas por la denervacin de los msculos, abriendo as el campo de
la EMG clnica [18]. A partir de 1980 con la introduccin de las computadoras se
pudieron realizar grandes estudios y descomposicin de las seales EMG en
pocos segundos, unos de los pioneros en ello fueron LeFever y De Luca. [18].
Como la electromiografa tiene por objeto el estudio de la actividad muscular, no se
puede pasar por alto la actividad de las unidades motoras [2]; en una contraccin
muscular voluntaria la fuerza es modulada por un serie de cambios en la frecuencia
de la actividad de las UMs, es decir, que la frecuencia de disparo de los
potenciales de las UMs depende de la fuerza aplicada y la velocidad de
contraccin muscular. El espectro de frecuencia de las unidades motoras durante
una contraccin muscular voluntaria o (MVC) puede apreciarse en la Figura 4
mientras que en la Figura 5 se aprecia la relacin entre la contraccin muscular
voluntaria y la seal electromiogrfica de superficie [8]. En base a estas figuras, se
puede observar que la mayor cantidad de actividad electromiogrficas est
presente alrededor de los 50Hz [18]. En una contraccin del musculo esqueltico,
los rangos de potenciales van desde los 50V hasta los 5mV [17]. Existen dos
formas principales de registrar las seales electromiogrficas; la electromiografa
de superficie o no invasiva y la electromiografa invasiva.

7





2.2.1 Electromiografa Invasiva
Entre la electromiografa destacan dos tcnicas principales para la adquisicin de
los potenciales generados por las unidades motoras, estas tcnicas son la
electromiografa invasiva y la electromiografa de superficie [17]. Los msculos del
cuerpo estn conformados por varias moto neuronas, las cuales inervan una zona
especifica de las fibras musculares; la electromiografa invasiva se encarga de
obtener el registro del potencial generado por una unidad motora en particular; es
una tcnica muy til para diversas especialidades, sobre todo en rehabilitacin,
medicina interna o traumatologa, sirve para localizar el rea lesionada,
concretando si es un problema de una mano, brazo o pierna, o si es algo ms

8

difuso, y definiendo si la lesin es de un msculo, nervio, tronco o raz nerviosa, o
de ms de uno [18].

2.2.1.1 Electrodos de aguja
Para medir los potenciales generados por las unidades motoras, la electromiografa
invasiva hace uso de electrodos de aguja; un electrodo de aguja consiste en una
delgada aguja de metal la cual es insertada en el musculo directamente. La Figura
(6) muestra distintos tipos de electrodos de aguja [18].

La amplitud de la seal registrada por los electrodos de aguja depende del rea de
registro que ocupan, as como tambin de la distancia del electrodo a la fuente de
la seal (UM); siendo la amplitud ms grande mientras el electrodo est ms cerca
de la unidad motora; la amplitud disminuye mientras ms lejano este el electrodo
de la fuente [18].
Debido a que la insercin de los electrodos de aguja es bastante dolorosa y
adems requiere la supervisin mdica, la electromiografa invasiva se limita a
usos clnicos y de carcter medico, principalmente es usada para diagnosticar

9

enfermedades motoras, esta caracterstica hace difcil su uso en investigaciones
para el desarrollo de prtesis ya que muchas personas consideran muy molesto el
procedimiento de insercin.


2.2.2 Electromiografa superficial
La electromiografa de superficie o SEMG [18] es una tcnica que se basa en el
uso de electrodos superficiales; estos electrodos son colocados directamente sobre
la piel del musculo del cual se quiere obtener informacin. La SEMG tiene la
peculiaridad de que los registros obtenidos mediante ella muestran actividad
poblacional de las unidades motoras, esto es debido a que los electrodos, al estar
en la superficie del musculo, no son capaces de captar la seal de una sola unidad
motora, sino que por el contrario, captan la informacin de varias UMs [17]. Es por
esta razn que esta tcnica no es muy utilizada para diagnsticos mdicos muy
precisos. Por otro lado el uso de los electrodos superficiales es mucho ms
adecuado para el estudio del comportamiento promedio de la actividad elctrica de
un musculo o grupo de msculos, lo cual es muy utilizado para detectar fatiga
muscular y para monitoreo del rendimiento de deportistas; la SEMG es la tcnica
que se utiliza principalmente para el desarrollo de prtesis mioelctricas, donde el
uso de los electrodos de aguja no sera muy cmodo para el paciente. Gracias a
las aportaciones de De Luca [18], se abri el campo de la descomposicin y
deteccin de seales de EMG superficiales, ya que fue el pionero en sugerir el
estudio de la electromiografa en potenciales de accin unitarios. Figura (7).


10



2.2.2.1 Electrodos superficiales
Los electrodos superficiales son colocados sobre la piel, estos electrodos son
principalmente superficies de metal, sin embargo, debido al estar en contacto
directo con la piel hay que tomar ciertas consideraciones[18]: la piel es un tejido
conductivo cuyo material intracelular y extracelular est compuesto de soluciones
electrolticas, en la cual la corriente es transportada por iones; mientras que el
metal es un material altamente conductivo, en el cual la corriente es transportada
por electrones, en consecuencia, la interfaz electrodo piel es en s muy ruidosa[18].
Existen varios tipos de electrodos de superficie, estos se dividen principal mente en
dos grandes grupos: electrodos secos y electrodos hmedos [21]. Los electrodos
hmedos son aquellos en los que entre la placa de metal y la piel se encuentra una
substancia electroltica o gel conductor [17], esto se hace con el fin de minimizar el
ruido intrnseco que se genera entre el contacto de la piel y el metal, este gel
conductor mejora la conductividad y el flujo de la corriente.


11



Los materiales de los que se constituyen la mayora de los electrodos de superficie
son muy variables, entre ellos estn la plata, el oro, acero inoxidable, platino entre
otros. En cuanto a los electrodos secos, A. Searle y L. Kirkup [21] realizaron un
trabajo de comparacin entre electrodos secos construidos, tomando como
antecedentes los trabajos de varios autores que ya haban desarrollado electrodos
secos (Tabla 2). El experimento consisti en ensamblar tres arreglos de electrodos
secos de metales diferentes (aluminio, acero inoxidable y titanio) y fueron
comparados contra los electrodos hmedos de Ag/AgCl Figura 9 [21]. Las
mediciones realizadas fueron sobre la impedancia de contacto; los resultados son
mostrados en la Figura 10 [21], las graficas muestran la impedancia con respecto
al tiempo; es importante mencionar que se desea que la impedancia de contacto
entre el electrodo y la piel se mantenga constante en el tiempo o lo mas constante
posible; en los experimentos realizados se observa que la interfaz electroltica de
Ag/clAg es bastante constante, sin embargo, el propsito de este experimento era
hacer una comparacin entre los electrodos de Ag/AgCl y los electrodos secos de
metales altamente conductores, encontrando que los electrodos de titanio y acero
inoxidable presentan una respuesta de impedancia de contacto bastante parecida y
muy aceptable cuando se les compara con los electrodos de Ag/AgCl.

12






13



Una de las condiciones deseables en un electrodo, es que no sea polarizado, esto
significa que el potencial en el electrodo no debe de variar considerablemente cada
vez que la corriente pase a travs de l; el electrodo de plata cloruro de plata
(Ag/AgCl) ha demostrado tener los estndares adecuados para lograr esta
caracterstica; adems, la interfaz piel-plata o piel-Ag/AgCl tiene la mayor
impedancia resistiva en el dominio de la frecuencia en EMG [21].


2.2.3 Localizacin de los electrodos, forma, tamao, distancia
inter-electrodo y material.
Uno de los puntos ms discutidos en la EMG de superficie es la localizacin de los
electrodos. Debido a esto, se origin una iniciativa europea para tratar de
estandarizar estos factores; localizacin, tamao y forma de los electrodos; es as
que en 1996 surge el SENIAM (Surface Electromiography for Noninvasive
Assessment of Muscles) para tratar de dar ciertas recomendaciones en cuanto a
estas variables [5]. En muchas referencias bibliogrficas, en las que su tema es la
SEMG se tienen varios registros de diferentes configuraciones en cuanto al tamao
y posicin de los electrodos la Figura 11 a) muestra los valores del dimetro de
los electrodos tomados por varias publicaciones y trabajos europeos, en ella se

14

puede observar que las medidas preferidas para dimetro del electrodo son de
10mm [18]. La distancia inter-electrodo es definida como la distancia centro a
centro del rea conductiva de los electrodos [18], la figura [11 b)] muestra
informacin recabada en referencias sobre la distancia inter-electrodo usada en
ellas. La forma del electrodo es definida como el rea conductora que entra en
contacto con la piel; la mayora de las referencias bibliogrficas coincide en la
forma circular como la ms utilizada [18].
El material ms utilizado para los electrodos es el de la combinacin plata-cloruro
de plata (Ag/AgCl); estos electrodos son fabricados normalmente por electrolisis.
Se toman dos discos de plata y son sumergidos en una solucin salina. El polo
positivo de una fuente de DC es conectada al disco a ser clorado de plata y el polo
negativo es conectado al otro disco. Una corriente a una taza de 1mA/cm
2
es
pasada a travs del electrodo por algunos minutos. Una capa de cloruro de plata
es entonces depositada en la superficie del nodo [18].



15



El SENIAM [5] proporciona una serie de pasos antes de realiza las mediciones de
SEMG: (1) seleccin de los electrodos para SEMG. (2) Preparacin de la piel, esto
implica ya sea la amplificacin de algn gel conductor o limpiar con alcohol la zona
donde se van a colocar los electrodos. (3) posicionar la paciente en la postura
inicial, esta postura puede variar dependiendo del estudio a realizar. (4) Determinar
la localizacin de los electrodos. (5) Fijar los electrodos. (6) finalmente testear las
conexiones. Estas medidas por tratar de poner un estndar en los mtodos,
materiales, posiciones y tamao de los electrodos, son bien merecidos, ya que una
medicin de SEMG es bastante variable y es muy difcil repetir experimentos y
obtener los [mismos valores [5]; uno de los factores que interviene es que la
amplitud de la seal de SEMG aumenta en relacin al desplazamiento longitudinal
del electrodo sobre el msculo. la Figura [12] muestra variaciones en amplitud de la
seal de SEMG en diferentes posiciones.




16

2.3 Fundamentos electrnicos
Para la construccin de un electromigrafo, el cual es un dispositivo para
adquisicin de las seales provenientes de los msculos, es necesario tener en
cuenta varios factores, entre ellos estn la etapa de pre amplificacin de la seal,
filtrado de la seal y conversin analgica digital. Antes de hablar de las etapas del
electromigrafo, es conveniente definir algunos conceptos de electrnica.

2.3.1 Amplificador operacional.
El amplificador operacional es un circuito integrado compuesto por una gran
cantidad de transistores [1]. Este circuito es muy popular debido a su gran
versatilidad, pueden ser usados en mltiples configuracin y son capaces de hacer
operaciones aritmticas tales como la suma, resta, integracin y derivacin. El
diagrama de un amplificador es presentado en la Figura 13; se aprecian las
terminales con las que cuenta; la terminal Vout es la terminal de salida, la terminal
V- es la entrada no inversora, la terminal V+ es la entrada no inversora, mientras
que las terminales Vs+ y Vs- son las terminales de alimentacin, la Vs- es negativa
y la Vs+ es la alimentacin positiva. Los amplificadores operacionales [1] tiene la
caracterstica de amplificar la diferencia de potencial que aparezca en sus
terminales V+ y V- dndole una ganancia A, idealmente infinita; Vout = A(V+ - V-).

Se considera el modelo de amplificador operacional ideal como aquel circuito que
cuenta con las siguientes caractersticas [1]: impedancia de entrada infinita, es
decir, que la corriente neta que entra al amplificador por las terminales no inversora

17

e inversora es cero; impedancia de salida cero; ganancia de modo comn cero,
esto se traduce al hecho de que al aplicar voltajes iguales a las entradas, la salida
del amplificador deber ser cero [1]; ganancia de lazo abierto A infinita, en otras
palabras, se puede amplificar el factor (V+ - V-) a valores infinitos; y el ancho de
banda es infinito, esto es que los amplificadores operacionales ideales pueden
amplificar seales en los rangos de frecuencias de 0 a infinito con una ganancia
infinita [3]. Sin embargo, estas caractersticas no pueden ser alcanzadas del todo
en la realidad, un ejemplo muy simple es el hecho que no podemos dar ganancias
infinitas, ya que el amplificador operacional real solo puede dar un ganancia
dependiendo del rango de sus fuentes de alimentacin, dar una ganancia infinita
equivaldra a tener fuentes de alimentacin infinitas, lo cual no es posible en la
prctica; mientras que por el lado de las impedancias de entrada infinitas, tampoco
es posible, pero en el mercado existen amplificadores que tienen impedancias de
entrada de varios cientos de mega ohms, con lo que se pueden hacer
aproximaciones al modelo del amplificador operacional ideal.
Los amplificadores operaciones cuentan con varios tipos de configuraciones, entre
las ms utilizadas se encuentran:

2.3.1.1 La configuracin inversora


Recibe su nombre debido a la operacin que realiza, su diagrama es mostrado en
la Figura 14 [1]; esta configuracin da como salida el valor amplificado del voltaje
de entrada Vin en base a la siguiente frmula [1]:

18

2.3.1.2 Configuracin no inversora.

Esta configuracin es mostrada en la Figura 15. Recibe el nombre debido a que la
salida Vout tiene como resultado el valor amplificado del voltaje de entrada (Vin) en
base a la siguiente frmula [1]:

19

2.3.1.3 El seguidor de voltaje.
La configuracin seguidor de voltaje es bastante simple, el valor del voltaje de
salida es igual al del voltaje de entrada, se dice que la salida sigue a la entrada. Su
configuracin es mostrada en la figura 16 [1].


2.3.1.4 Amplificador diferencial
Un amplificador diferencial es aquel que amplifica la diferencia de los potenciales
en sus entradas.






20

2.3.1.5 Rectificador de media onda de precisin
Un circuito rectificador es aquel que convierte los componentes negativos de una
seal a positivos; existen dos tipos de rectificacin: rectificacin de media onda y
de onda completa, el de media onda conserva los componentes positivos de la
seal mientras que el de onda completa convierte los componentes negativos de la
seal de entrada a positivos dejando los componentes positivos intactos, los
diferentes tipos de rectificacin se muestran en la Figura 18 [2].


El rectificador de media onda de precisin o sper diodo [1], recibe su nombre
porque se comporta como un diodo pero no presenta la prdida de 0.7 volts de
voltaje tpica de los diodos [1], de esta manera es capaz de rectificar la seal que
se le aplique con gran exactitud. La Figura 19 muestra la configuracin de este
circuito.

21



2.3.1.6 Circuito comparador
Los circuitos comparadores son muy usados para detectar cuando una seal
sobrepasa un nivel de voltaje [1]; comparan el valor del voltaje de una seal de
entrada (Vin) contra un valor de un voltaje de referencia (Vref), su funcionamiento
es muy simple, nicamente cambia la salda de los valores de saturacin Vsat a
+Vsat a su salida cuando la seal Vin sobre pasa el lmite impuesto por el voltaje
de referencia Vref (comparador no inversor) Figura 20. En otras palabras, el
comparador solo tendr dos salidas:
Vout = +Vsat cuando Vin > Vref
Vout = -Vsat cuando Vin < Vref

22


2.3.1.7 Circuito Integrador
El circuito integrador es una configuracin ms del amplificador operacional Figura
21 [1]; este circuito tiene como salida un voltaje proporcional al rea debajo de la
curva del voltaje de entrada; es decir, la integral del voltaje de entrada pero
invertido en fase, esto se debe a que la configuracin de amplificador es la
configuracin inversora.

23



2.4 El electromigrafo
El electromigrafo es un dispositivo electrnico usado para registrar la actividad
elctrica de los msculos, este dispositivo normalmente cuenta con una pantalla en
la cual se puede visualizar los potenciales de accin de las unidades motoras,
tambin cuenta con varios juegos de electrodos y una pequea interfaz para
controlar las mediciones [17]. Para registrar EMG se utiliza frecuentemente
electrodos de aguja, los cuales se insertan directamente en el msculo; tambin es
posible usar electrodos de superficie. Para hacer mediciones de SEMG se
requieren tres electrodos superficiales dos electrodos para captar la diferencia de
potencial en el msculo y un electrodo de tierra, el cual sirve como punto de
referencia para las mediciones. Los electrodos captan los potenciales de accin de
accin de las unidades motoras, el cual es amplificado para poder ser procesado y
mostrado en la pantalla [17].





24

2.4.1 Etapa de pre amplificacin
La amplitud de las seales de EMG depende de varios factores; la posicin, el tipo
y material de los electrodos usados; una tpica seal de EMG tiene rangos de
amplitud que van desde 0.1 a 0.5 mV. Esta seal puede contener componentes de
frecuencia que se extienden hasta los 10kHz [17]. El preamplificador usado para
EMG es generalmente del tipo diferencial y su impedancia de entrada debe ser de
10
9
- 10
12
en paralelo con un capacitor de 2 10pF; tambin es recomendable
ubicar el preamplificador bastante cerca de los electrodos y el sujeto, de esta forma
se evitan capacitancias parasitas y problemas producidos por el movimiento de los
artefactos y del cable. Otra de las caractersticas importantes es el rechazo de
modo comn o CMRR por sus siglas en ingles (Common Mode Rejection Ratio) [1],
este trmino se define para los amplificadores diferenciales como:

El CMRR se mide en decibeles y es la razn entre la ganancia de modo diferencia
(V2 V1) y la ganancia en modo comn (idealmente cero). Para las mediciones de
EMG se requiere un rechazo de modo comn mnimo de 90db.
Uno de los arreglos con amplificadores operaciones ms utilizados como
preamplificador es el amplificador de instrumentacin [1]; este circuito consta de
tres amplificadores y tiene la funcin de amplificar la diferencia de los voltajes
presentes en sus entradas (V1 y V2). El amplificador de instrumentacin tiene la
caracterstica de tener impedancias de entrada bastante elevadas y un alta CMRR.
Son utilizados frecuentemente para amplificar seales muy pequeas, por ejemplo
las seales del cuerpo humano Figura 22.

25



2.4.2 Etapa de filtrado
La seal amplificada proveniente de la etapa de pre amplificacin contiene una
mezcla de seales biolgicas, por ejemplo, se encuentran inmersas las seales de
ECG, respiracin y dependiendo del lugar se podran encontrar rastros de EEG. Es
por esta razn que para tener registros claros de EMG es necesario depurar o
filtrar la informacin; esto se logra usando amplificadores operaciones con los
cuales se construyen filtros analgicos para obtener registros nicamente de EMG,
estas seales se presentan en el rango de frecuencia de 10 a 500Hz [18]. Sin
embargo las seales de ruido provenientes por el movimiento de los cables y de
los artefactos se encuentran entre 0 y 15, es por eso que en muchos trabajos
publicados se prefiere tener un filtro de 15 a 500Hz o de 20 a 500Hz, dependiendo
de lo que se desee. Otra tcnica para evitar el ruido de la toma de corriente y del
ambiente es anexar un filtro rechaza bandas de muesca de 50 o 60Hz, sin
embargo esto tiene algunas complicaciones, en el caso particular de la EMG el
mayor nmero de componentes de estos potenciales se encuentran alrededor de
50 y 60Hz [17], por lo que si se aplicar esta tcnica de reduccin de ruido se
perdera informacin muy valiosa. Para hacer el filtrado de la seal, se cuenta con
mltiples configuraciones, tambin se tiene que tomar en cuenta el orden del filtro;
el orden del filtro es un factor importante y ayuda en gran medida a la reduccin del
ruido. La Figura 23 [18] muestra un potencial tpico de EMG al cual se le ha
aplicado filtrados de primero y segundo orden; es posible observar como el filtrado

26

ayuda a procesar mejor las seales reduciendo el ruido y definiendo ms los
potenciales de accin.


2.4.3 Conversin anloga digital
La conversin analgica digital (A/D), es el proceso mediante el cual se
transforman seales continuas o del mundo real a niveles de voltaje que
representan un cdigo binario [17]. Una seal continua es aquella que en teora
puede tomar cualquier valor en amplitud y no se encuentra limitada a un nmero de
puntos finitos. Un convertidor A/D acepta seales en un rango especifico de
voltaje, por ejemplo 5V, el cual es subdivido en un numero de niveles discretos,
este nmero esta dado por la frmula 2
n
-1, donde n es el numero de bits del
convertidor A/D. El proceso de digitalizacin consta de varios pasos: muestreo,
retencin, cuantificacin y codificacin. El muestreo, es la etapa en la que se
toman muestras de la seal continua; la velocidad de muestreo depende de un
reloj interno y recibe el nombre de frecuencia de muestreo. La etapa de retencin
se encarga de mantener el valor de la muestra el tiempo suficiente para que pueda
ser procesado. El proceso de cuantificacin consiste en medir el valor del voltaje

27

recibido y asignarle un nico valor de salida. Finalmente la etapa de codificacin
consiste en traducir el valor cuantificado a un valor binario. Una de las principales
desventajas del proceso de conversin A/D es la perdida de informacin debido a
truncamientos y redondeos a la hora de codificacin y la aparicin del efecto
denominado aliasing; el efecto aliasing consiste en obtener una seal diferente
a la muestreada cuando se intenta reconstruir la seal analgica original. Para
evitar este efecto, es conveniente hacer uso del teorema de muestro de Nyquist
[18]; este teorema dice que una seal puede ser completamente reconstruida sin
prdida de informacin si se muestra a una frecuencia de cuando menos del
doble del armnico ms grande presente en la seal analgica. En el caso de los
msculos, la frecuencia con el armnico ms grande para electromiografa de
superficie est en el rango de 400 450Hz [18].

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
Las personas que presentan problemas motores, ya sea atrofia muscular,
amputaciones o ausencia de alguna extremidad desde el nacimiento no pueden
realizar ciertas tareas de la vida cotidiana. Sin embargo, gracias a los avances de
la medicina y la electrnica, se desarroll el campo de las prtesis mioelctricas,
estos sistemas se encargan de registrar y traducir los impulsos elctricos del
msculo en los movimientos naturales del brazo. Para ayudar a las personas con
problemas motores surge el campo de las prtesis mioelctricas cmodas y que no
le presenten dificultades o inconvenientes al paciente Este trabajo se dise
tomando en cuenta las necesidades de los pacientes y la versatilidad del
dispositivo final, ya que al ser empleado por ejemplo en una prtesis, esta debe de
ser removida constantemente y esto conlleva al uso de materiales que soporten
estos usos.



28

4. OBJETIVO DE LA TESIS
La tesis se centra en la adquisicin y tratamiento de las seales mioelctricas,
especficamente de los msculos del brazo para posteriormente obtener un pulso
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic) [1] correspondiente a las
acciones de los potenciales de las fibras musculares. En un futuro, con esta salida
LVTTL se pretende hacer una etapa de paralelizacin de tal forma que a cada
movimiento le corresponda un nmero binario de 10 bits nico. El sistema final
actual funciona con 3.3 volts y puede adquirir las seales de los msculos bceps y
trceps [4]; este sistema produce pulsos de niveles LVTTL conforme a la excitacin
muscular detectada, para en un futuro por ejemplo utilizar estas salidas y
conectarlas a una red neuronal artificial para el reconocimiento de patrones de
movimiento.


5. METODOLOGIA
El desarrollo del sistema se dividi en varias etapas antes de tener el prototipo
finalizado. El primer desarrollo fu un sistema de adquisicin con ciertas
limitaciones; este prototipo sirvi de referencia para los desarrollos posteriores,
llamaremos a este prototipo Prototipo de Adquisicin de EMG con Fuente Bipolar.
El desarrollo siguiente al que denominaremos Prototipo de Adquisicin de EMG de
un Solo Canal LVTTL presenta grandes mejoras con respecto al anterior, tanto en
diseo como en eficiencia, sin embargo solo se puede tomar las seales de EMG
de un solo msculo; finalmente se desarroll el Prototipo de Adquisicin de EMG
de dos Canales, el cual es capaz de tomar al mismo tiempo las seales de EMG
de dos msculos diferentes.
El sistema de adquisicin de seales electromiogrficas desarrollado consta de
varias etapas. La Figura 24 muestra el diagrama a bloques del sistema para la
adquisicin de EMG de un solo canal.

29




5.1 Diseo y Construccin del Prototipo para la
Adquisicin de Seales Electromiogrficas con Fuente
Bipolar
El primer prototipo construido sigui las etapas mostradas en la Figura 24, por lo
cual su desarrollo consta de las etapas de pre amplificacin, filtrado, amplificacin
final, rectificacin y con la nica excepcin de que en vez de la etapa de
conversin A/D este prototipo hace uso de un circuito comparador para convertir
las seales de EMG a pulsos cuadrados.
Debido a que la seal electromiogrfica presenta amplitudes en el rango de 500V
[17], es necesario hacer una serie de amplificaciones en cascada. En este
prototipo, la cadena de ganancias se muestra en la Figura 25; siendo la
amplificacin total del sistema de 2107; de esta forma la seal de EMG de 500V
tendr un valor de 1.053 Volts. Para lograr las amplificaciones, se usan
amplificadores operacionales en configuracin no inversora, esto se hace con el fin
de no alterar la fase de la salida.
Figura 24 Diagrama a bloques del sistema de adquisicin de E.MG

30




Un punto importante en la construccin de este prototipo es el uso de dos fuentes
de alimentacin (pilas de 9V), de ah el nombre de con fuente bipolar; esta
caracterstica tiene ciertas desventajas, y la ms evidente es el uso de las dos pilas
de 9V (Figura 26), esto se debe a las caractersticas de los circuitos integrados
usados, ya que estos no fueron fabricados para trabajar a niveles de voltaje ms
bajos a 5V.


5.1.1 Electrodos
Lo primero para ser considerado antes de la adquisicin de las seales de EMG es
el tipo de electrodos que se utilizarn; en este primer prototipo, los electrodos
tienen que cumplir con ciertas caractersticas para poder realizar las diversas
pruebas de una manera sencilla y practica; estas caractersticas son:
Los electrodos deben poder ser montados y desmontados de una manera
limpia y fcil evitando la supervisin mdica.
Figura 25. Diagrama del proceso de amplificacin en cascada del sistema
Figura 26. Alimentacin bipolar del circuito con dos pilas de 9V.

31

Los electrodos deben ser capaces de captar la seal de EMG con un nivel
de ruido adecuado.
Tomando en cuenta estas caractersticas, se opt por trabajar con electrodos
desechables de superficie de Ag/AgCl de la marca 3M Figura 27.



Esto electrodos son muy utilizados para ECG y son capaces de captar seales de
EMG [17]; adems no se requiere la supervisin mdica en el momento de la
aplicacin sobre el musculo. Los electrodos fueron colocados para registrar la
actividad muscular del musculo bceps. Se usaron tres electrodos para la
adquisicin, el electrodo inversor, el no inversor y el de referencia; los electrodos
inversor y no inversor se encuentran separados por una distancia inter electrodo de
2cm, mientras que el electrodos de referencia se coloc en la mueca. La Figura
28 muestra la posicin de los electrodos con respecto al brazo.
Figura 27. Electrodos de superficie de Ag/AgCl utilizados.

32




5.1.2 Etapa de Pre amplificacin
En la etapa de pre amplificacin se us un amplificador de instrumentacin; este a
su vez debe de cumplir con ciertas caractersticas para tener un buen rendimiento
en la adquisicin de seales biolgicas, estas caractersticas son principalmente:
Impedancia de entrada debe ser de 10
9
- 10
12
|| 2 10pF.
CMRR 90dB
Corriente de polarizacin de entrada (input bias current) 20nA.
Tomando encuentra estas caractersticas, se eligi usar el amplificador de
instrumentacin INA129 de Texas Instruments (Figura 29), este amplificador tiene
las siguientes caractersticas:
Input bias current: 5nA max.
CMRR: 120dB min.
Fuente de alimentacin de 2,25V a 18V.
Figura 28. Electrodos de superficie de Ag/AgCl montados alrededor del musculo bceps.

33

Impedancia de entrada diferencial: 10
10
|| 2pF.


El INA129 es uno los amplificadores de instrumentacin ms usados por tener
caractersticas muy buenas, como por ejemplo su alto CMRR (120dB), sin embargo
este amplificador es del tipo de fuente bipolar, es decir, su funcionamiento est
destinado a trabajar con dos fuentes de alimentacin.
La ganancia de la etapa de pre amplificacin se divide en dos, la ganancia del
amplificador de instrumentacin y la ganancia de un amplificador operacional en
configuracin no inversora. A continuacin se muestra el clculo de la resistencia
para fijar la ganancia del INA129, teniendo en cuenta que la ganancia deseada es
de 10; se hace uso de la frmula que proporciona el fabricante [8]:

Adicionalmente se integr un circuito de retroalimentacin o driver de pierna
derecha propuesto por el fabricante [8] utilizado para registrar seales de
electrocardiografa o ECG (Figura 30). En caso de EMG se modific la posicin de
los electrodos de RA y LA colocndolos alrededor del musculo y el electrodo de RL
como el electrodo de referencia el cual se coloca en la mueca. Este circuito de
retroalimentacin sirve para evitar las corrientes de desbalance y para compensar
problemas de ruido de modo comn en la entrada diferencial del amplificador de
instrumentacin.
Figura 29. Diagrama del amplificador de instrumentacin INA129 de Texas Instruments.

34


Las modificaciones hechas al circuito de pierna derecha de ECG se muestran en el
diagrama esquemtico de la Figura 31; ntese que existe una salida etiquetada
como Malla, esta salida va conectada a la capa de blindaje con que debe de
contar el cable conductor de los electrodos. La ventaja de contar con el blindaje de
la malla es que se evitan las corrientes de fuga que pudieran aparecer entre los
conductores de los electrodos.



-9V
9V
Resistencias de ganancias del INA129
-9V
Malla
Electrodo de Ref .
-
+
U2B
TL074
5
6
7
8
4
R13
10k
C13
1n
C14
0.1u
-
+
U2A
TL074
3
2
1
8
4
R11 390k
R9
390k
9V
Figura 31. Circuito de retroalimentacin para disminuir las corrientes de desbalance y ruido en modo
comn (circuito de pierna derecha) con modificaciones para EMG.

35

De igual forma se us un circuito integrador (Figura 32) para disminuir el voltaje de
offset a la salida del amplificador de instrumentacin para evitar que el dispositivo
entre en saturacin. Este circuito se dise tomando en cuenta la frecuencia ms
alta esperada, es decir, 500Hz, tomando 10 muestras. Los valores de R y C se
obtuvieron de la siguiente manera [1]:

Finalmente la ltima amplificacin de la etapa de pre amplificacin es
proporcionada por un amplificador operacional TL074 en configuracin no
inversora (Figura 33); a continuacin se muestran los clculos de las resistencias
para obtener la ganancia [1] deseada de 9.2.

-
+
U2A
TL074
3
2
1
8
4
Salida del INA129
-9V
Ref del INA129 (pin5)
C13
1n
R9
270K
9V
C20
0.1u
Figura 32. Diagrama esquemtico del circuito integrador de la etapa de pre amplificacin

36



La Figura 34 muestra el diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin,
cuya salida est conectada directamente a la etapa de Filtrado.












C4
1n
9V
R5
10K
-
+
U1A
TL074
3
2
1
4
1
1
-9V
Etapa de Filtrado
Salida del INA129 (pin6)
R6
82k
Figura33. Diagrama esquemtico del circuito no inversor de la etapa de pre amplificacin
Figura 34. Diagrama esquemtico de la etapa preamplificadora.
9V
R13
10k
ElectrodoV-
C13
1n
R9
390k
R11 390k
Etapa de Filtrado
9V
C13
1n
-9V
R5
10K
-
+
U1A
TL074
3
2
1
4
1
1
-
+
U2A
TL074
3
2
1
8
4
-9V
C20
0.1u
R14
5.6k
ElectrodoV+
U6
INA129
2
3
4
6
7
5
1
8
-VIN
+VIN
V-
VO
V+
REF
RG
RG
R6
82k
C4
1n
Malla
-9V
Electrodo de ref erencia
-
+
U2B
TL074
5
6
7
8
4
R17
5.6k
R9
270K
9V
-9V
9V
-
+
U2A
TL074
3
2
1
8
4
C14
0.1u
9V
-9V

37

5.1.3 Etapa de Filtrado
En la etapa de pre amplificacin, la seal proveniente de los electrodos es obtenida
de manera diferencial por el amplificador de instrumentacin, el cual le da una
ganancia de 10; posteriormente se aplica una ganancia de 9.2 por el amplificador
operacional TL074. Desde este punto la seal proveniente de los electrodos ya
est lista para ser filtrada. Para la etapa de filtrado se usaron amplificadores
operaciones en configuracin de filtros Sallen Key. Sin embargo existen 3
configuraciones bastante usadas de filtros Sallen Key, estas son la configuracin
Butterworth, Chebyshev y Bessel [2], cada uno de los cuales tiene ciertas
caractersticas:
Filtro de Butterworth, este tipo de filtro presenta una banda de paso suave y
un corte agudo. Tambin es el filtro que presenta la respuesta ms plana
mientras ms se acerca a la frecuencia de corte, es por eso que recibe el
nombre de mximamente plana.
Filtro de Chebyshev, es filtro presenta la respuesta ms aguda, pero
tambin se generan algunas ondulaciones antes de llegar a la frecuencia de
corte, estas ondulaciones se reducen conforme aumenta el orden del filtro.
Filtro de Bessel, presenta una variacin de fase constante.


La Figura 35 muestra los diferentes tipos de filtros con sus respuestas en
frecuencia caractersticas. La Figura 36 muestra la respuesta en magnitud de los
Figura 35. Grafica de magnitud vs frecuencia de los diferentes tipos de filtros a una frecuencia
de corte de 10kHz.

38

filtros, se puede observar cmo se reducen las ondulaciones del filtro Chebyshev y
como se hace ms plana la respuesta del filtro Butterworth.




Teniendo en cuenta las caractersticas que presentan los diferentes tipos de filtro,
se eligi usar la configuracin de Butterworth debido a que presenta una respuesta
en magnitud muy plana y su pendiente desciende rpido al acercarse a la
frecuencia de corte. En la Figura 37 se muestra la respuesta en magnitud de un
filtro Butterworth variando su orden [3].
Figura 36. Curvas de respuesta de filtros Butterworth, Chebyshev y Bessel de segundo orden.

39




Se gener un filtro activo pasa banda de 20 a 500Hz a partir de dos filtros activos
de segundo orden Butterworth con la configuracin clsica de Sallen-Key con la
finalidad de obtener las seales de EMG, las cuales se encuentran en ese rango
de frecuencias. El filtro pasa bandas se dise en forma de cascada, es decir,
primero se presenta un filtro pasa altas dejando pasar frecuencias mayores a 20Hz
y a la salida de ste se conecta un filtro pasa bajas para evitar el paso de
frecuencias mayores de 500Hz. En la Figura 23 podemos observar que despus
del orden 1 las variaciones no son muy significativas, es por esa razn que se
eligi construir el filtro activo de segundo orden.
Para el diseo del filtro pasa altas con frecuencia de corte (f
c
) a 20Hz de Sallen
Key se us la siguiente frmula [3]:

Figura 37. Variacin de la respuesta en magnitud del filtro Butterworth a distintos rdenes.

40

Como se desea una configuracin Butterworth de segundo orden, el filtro debe
tener una ganancia de aproximadamente 1.58 [3], donde R2 es la resistencia a
tierra y R1 es la que une la salida no inversora con la salida del amplificador.

Tomando los siguientes valores de R, tenemos:

El diseo del filtro pasa bajas se realizo como sigue:

De igual manera que en el filtro pasa altas, el filtro pasa bajas (Figura 39) tiene
configuracin Butterworth por lo que los valores de la ganancia son similares al del
filtro pasa altas [3]. La Figura 40 muestra el filtro completo.


Etapa de Preamplif icacin
9V
R2
82k
Filtro pasa bajas
C5
0.1u C7 0.1u
R3 33k
-9V
R5
82k
R15
56k
-
+
U1D
TL074
12
13
14
4
1
1
Figura 38. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 20Hz

41










-9V
C1
0.1u
Etapa de amplif icacin
R8
3.3k
R16
56k
R10
33k
9V
Filtro pasa altas
C3 0.1u
-
+
U2C
TL074
10
9
8
4
1
1
R4
3.3k
-9V
C1
0.1u
Etapa de amplif icacin
Etapa de Preamplif icacin
9V
R2
82k
R8
3.3k
R16
56k
R10
33k
9V
C5
0.1u C7 0.1u
C3 0.1u
R3 33k
-9V
-
+
U2C
TL074
10
9
8
4
1
1
R4
3.3k
R5
82k
R15
56k
-
+
U1D
TL074
12
13
14
4
1
1
Figura 40. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas 20-500Hz
Figura 39. Diagrama esquemtico del filtro pasa bajas de 500Hz

42

5.1.4 Etapa de Amplificacin Final
Esta etapa tiene como finalidad estabilizar la seal filtrada y amplificarla por un
factor de 9.2 Figura 41. El clculo de los valores de las resistencias se muestra a
continuacin [1]:

, ,

5.1.5 Etapa de rectificacin de media onda
Un solo potencial de accin (Figura 42) est compuesto por una seal con un
componente positivo y uno negativo, es por esta razn que se eligi el mtodo de
rectificacin de media onda, as evitamos tomar los componentes negativos y solo
tomamos los positivos por cada potencial de accin [18].
C11
1n
Etapa rectif icadora
R6
82k
-9V
R7
10k
9V
Filtro pasa bandas
-
+
U1B
MCP609
5
6
7
4
1
1

Figura 41 Diagrama esquemtico del amplificador final en configuracin no inversora

43




El circuito rectificador usado es un rectificador de media onda de presicin, tambien
conocido como super diodo[1] (Figura 43).






Figura 42 Diferentes potenciales provenientes de las UM.
Figura 43. Diagrama esquemtico del rectificador de media onda de precisin,
-
+
U4B
TL074
5
6
7
8
4
Etapa de pulsos cuadrados
R19
10k
D1
D1N4148
salida de la etapa de amplif icacin
9v
-9V

44

5.1.6 Etapa de pulsos cuadrados.
Con la seal rectificada, se procede a hacer uso de un circuito comparador no
inversor; este circuito tiene la funcin de transformar la informacin de la duracin
(segundos) del potencial de accin de la UM a un pulso cuadrado con igual
duracin. Este proceso se lleva acabo haciendo una comparacin de la seal
rectificada con un promedio de la misma; de esta forma, cuando se presente un
potencial de accin, la seal superara al promedio de la misma y el comparador
dispara un pulso cuadrado, en este caso el pulso generado tendr un valor que ir
desde 0 Volts hasta el voltaje de saturacin positivo que en este caso es 9V; para
el comparador se us un amplificador especifico para realizar la funcin (LM311)
[16]. Para realizar el promedio de la seal se construy un arreglo de capacitor y
resistencia cuyos valores fueron calculados de forma experimental. La Figura 44
muestra el diagrama esquemtico del circuito que genera los pulsos. Finalmente se
puede apreciar el diagrama esquemtico de todo el sistema (Figura 45).



Figura 44. Diagrama esquemtico del circuito comparador que genera los pulsos cuadrados,

45





Figura 45. Diagrama esquemtico del sistema completo para la adquisicin de seales EMG con
fuentes bipolares
C11
1n
Salida digital
R13
10k
R14
5.6k
C13
1n
R10
33k
-
+
U2A
TL074
3
2
1
8
4
9V
9V
-9V
-9V
C19
0.1u
Malla
R11 390k
R16
56k
9V
-9V
R5
10K
R5
3.3k
-
+
U2B
TL074
5
6
7
8
4
-9V
-
+
U2A
TL074
3
2
1
8
4
Electrodo de ref erencia
-
+
U1D
TL074
12
13
14
4
1
1
C3 0.1u
C20
0.1u
C1
0.1u
U6
INA129
2
3
4
6
7
5
1
8
-VIN
+VIN
V-
VO
V+
REF
RG
RG
9V
C2
1u
-9V
ElectrodoV+
9V
R3 33k
D1
D1N4148
-9V
-
+
U1B
MCP609
5
6
7
4
1
1
R19
10k
C7
0.1u
R15
56k
C14
0.1u
9V
C4
1n
R7
10k
-
+
U1A
TL074
3
2
1
4
1
1
R17
5.6k
9v
R9
390k
9V
-
+
U4B
LM311
5
6
7
8
4
-
+
U2C
TL074
10
9
8
4
1
1
-9V
R6
82k
R2
3.3k
-9V
R20
820
C5
0.1u
ElectrodoV-
R21
270k
C13
1n
9V
-
+
U4B
TL074
5
6
7
8
4
9v
-9V
R4
3.3k
R6
82k
R8
3.3k

46

5.2 Construccin del circuito impreso
El diseo del PCB del circuito de este primer prototipo fue desarrollado con el
programa Proteus. Fue elaborado en varias tarjetas de circuito impreso (Figura 46)
debido a que se trataba de un prototipo experimental; en la tarjeta principal se
encuentra la etapa de pre amplificacin, filtrado y amplificacin final, en otra tarjeta
se encuentran la etapa de retroalimentacin, en otra el circuito integrador y en otra
ms la etapa de rectificacin de media onda y la etapa de pulsos cuadrados
(Figura 47).




Figura 46. Primer prototipo construido para la adquisicin de seales de EMG

47







5.3 Captura de registros de EMG
Una vez funcionando el prototipo, era necesario tomar muestras y guardar los
registros capturados por el sistema; en primera instancia se podan observar los
potenciales en el osciloscopio, sin embargo surge la necesidad de tener los
registros de estos potenciales en la computadora para poder graficarlos y
compararlos con registros posteriores, es por eso que se utiliz una herramienta
muy poderosa en el campo de la instrumentacin electrnica, la instrumentacin
virtual. La instrumentacin virtual es una forma de hacer mediciones y
procesamiento de seales sin la necesidad de contar con el hardware con el que
normalmente se hara en un laboratorio de electrnica; es un software en el que se
pueden realizar procesamiento de seales tanto analgicas como digitales sin la
necesidad de tener equipo fsicamente, sino ms bien se hace de manera virtual,
se pueden programar todas las funciones que se necesiten. Este concepto nace
con la idea de usar la PC para hacer mediciones, por ejemplo de temperatura,
presin, etc. La instrumentacin virtual es una capa de software y hardware que le
permiten al usuario el uso de herramientas personalizadas hechas a la medida del
usuario.
En nuestro caso, se us la instrumentacin virtual para digitalizar los potenciales
EMG y guardarlos para graficarlos posteriormente. Para esta tarea se uso el
software LabView de National Instruments. Para realizar la tarea de la digitalizacin
de los datos de EMG se us la tarjeta de adquisicin de National Instruments NI-
USB-6009. La tarjeta NI-USB-6009 se configur para tener una tasa de muestreo
Figura 47. Acercamiento a la tarjeta principal y a la tarjeta de rectificacin con los pulsos
cuadrados.


48

de 10kHz, tomando una escala de voltaje de 5V mximo y el modo de adquisicin
que se le configuro al DAQ fu el referenciado.
Posteriormente se desarroll una pequea aplicacin en Lab View para graficar y
guardar los datos de adquisicin al presionar un botn (Figura 48).









Figura 48. Programa en Lab View para guardar los registros de EMG.


49

5.4 Resultados
Con el prototipo conectado a un voluntario se realizaron registros de actividad
EMG, y por medio de la tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments fue
posible la conversin analgico-digital de dichas seales. Los movimientos
registrados fueron los de flexin suave y fuerte. La Figura 49, muestra un registro
correspondiente al movimiento de flexin suave, se capturaron 1000 muestras en
1segundo valindonos de la tarjeta de adquisicin de datos NI-USB-6009.








-1.30
-0.80
-0.30
0.20
0.70
1.20
0 200 400 600 800 1000
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Nmero de muestrasen 100ms
EMG
Movimiento: Flexin suave
EMG
Figura 49. Registro de la seal de EMG. El registro corresponde al movimiento de flexin suave.
Los registros corresponden a 1000 muestras tomadas a una frecuencia de 10kHz, correspondiendo
la captura a 100ms.

50




La Figura 50 muestra una grfica de los mismos datos registrados
correspondientes al movimiento de flexin suave, mostrando 500 muestras
tomadas en 500ms. En esta grafica se puede apreciar la seal de EMG, la seal de
EMG rectificada y los pulsos cuadrados generados por el circuito comparador; se
puede observar claramente como los pulsos cuadrados corresponden exactamente
a los potenciales de accin.

-1.50
0.50
2.50
4.50
6.50
8.50
10.50
0 100 200 300 400 500
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Nmero de muestras en 500ms
Captura de seales EMG y salida digital
Movimiento: Flexin suave
EMG
EMG Rectificada
Pulsos digitales
Figura 50. Registro del movimiento de flexin suave. En la grafica se observa la seal de EMG
pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por cada
potencial de accin (verde).

51












Figura 51. Registro del movimiento de flexin fuerte del brazo durante 100ms.
Figura 52. Placa principal capturando una seal de EMG.

52




La Figura 51 muestra los registros de la actividad de EMG correspondientes a la
flexin del brazo haciendo fuerza con el musculo bceps; se observa que esta seal
es superior en amplitud a la graficada en la Figura 49. . La imagen de la Figura 52
muestra una captura de EMG hecha con el osciloscopio durante una flexin fuerte
-2.50
-2.00
-1.50
-1.00
-0.50
0.00
0.50
1.00
1.50
2.00
2.50
3.00
3.50
4.00
4.50
5.00
5.50
6.00
6.50
7.00
7.50
8.00
8.50
9.00
9.50
0 100 200 300 400 500
V
o
l
t
a
j
e

(
V
)
Numero de Muestras en 500ms
Captura de seales EMG y salida digital
Movimiento: Flexin fuerte
EMG
EMG Rectificada
Pulsos digitales
Figura 53. Registro del movimiento de flexin fuerte. En la grafica se observa la seal de
EMG pura (azul), la seal EMG rectificada (roja) y los pulsos cuadrados generados por
cada potencial de accin (verde).

53

del brazo. La grafica de la Figura 53 muestra los pulsos generados con el circuito
comparador durante el movimiento de flexin fuerte, este movimiento genera ms
actividad poblacional de potenciales de accin as como el aumento de la amplitud
de estos potenciales; de igual forma se nota que los pulsos cuadrados coinciden en
duracin con los potenciales de accin.

5.6 Diseo y construccin del Prototipo de Adquisicin de
EMG de un Solo Canal LVTTL
Este prototipo presenta varias mejoras con respecto al anterior, una de ellas es el
uso de circuitos integrados ms precisos, las Tablas 3, 4, 5 muestran una
comparacin de las caractersticas ms significativas de los chips usados en la
construccin del prototipo anterior y los chips usados en el nuevo prototipo.

INA129 (Prototipo
fuente bipolar)
INA326 (Prototipo
LVTTL)
Unidades
CMRR 120 114 dB
Voltaje de Offset 50 100 V
Impedancia de
entrada
10
10
|| 2 10
10
|| 2 || pF
Fuentes de
alimentacin
2.25 a 18 +2.7 a +5.5 V
Ruido a 1kHz 8 33
nV/
Corriente de
polarizacin
5 2 nA
nica fuente de
alimentacin
No Si



Tabla 3 .Tablas comparativas de los amplificadores de instrumentacin usados en los prototipos.

54

TL074
(Prototipo fuente
bipolar)
OPA4376
(Prototipo LVTTL)
Unidades
Voltaje de Offset 50 5 V
CMRR 85 90 dB
Fuentes de
alimentacin
18 2 a 5.5 V
Ruido a 1kHz 15 0.8
nV/



OPA2333
(Prototipo LVTTL)
OPA2335
(Prototipo LVTTL)
Unidades
Voltaje de Offset 23 5 V
CMRR 130 130 dB
Fuentes de
alimentacin
2.7 a 5.5 2.7 a 5.5 V



Uno de los cambios ms significativos con los que cuenta el prototipo de LVTTL
con respecto al Bipolar, es el uso de una sola fuente de alimentacin, la cual es de
3.3V a diferencia de la alimentacin usada anteriormente (9V), de ah el nombre
LVTTL (Low Voltage TransistorTransistor Logic). Debido a que los potenciales de
EMG presentan componentes positivos y negativos, es necesario manejar dos
niveles de voltaje, uno ms positivo y otro menos positivo. Por este motivo se
implemento una referencia o tierra virtual haciendo un divisor de voltaje activo.
Esta tierra virtual tendr el valor de la mitad de la fuente de alimentacin de 3.3V
(1.65 V) y es sobre esta referencia de voltaje que estar montada la seal de EMG,
Tabla 4 .Tablas comparativas de los amplificadores operacionales usados.
Tabla 5. Principales caractersticas de los amplificadores operacionales de auto cero usados
en el prototipo LVTTL.

55

mientras que las fuentes de alimentacin de los chips sern de 0V para V- y de
3.3V para V+.
Un problema que hay que considerar es el consumo y la vida til de la fuente de
alimentacin que se usar para alimentar al sistema; en nuestro caso, el sistema
debe ser capaz de funcionar con bateras ya sean de Ion-Li, de Carbn o de Nquel
metal Hidruro. Al trabajar con bateras se deben de tener en cuenta algunos
aspectos, por ejemplo se debe de mantener un voltaje en la alimentacin lo ms
invariante que se pueda; esto se debe a que el convertidor A/D tomar como
referencia de la conversin los valores de la fuente de alimentacin y si estos
varan con el tiempo, se tendr un dato errneo al finalizar la conversin. La
solucin fue incorporar un circuito de bomba de carga el cual tiene como entrada el
voltaje proveniente las bateras; estos circuitos se encargan de mantener un voltaje
en un nivel fijo sin importar los cambios de la fuente de alimentacin, es decir, si el
voltaje est por encima del valor deseado (3.3V) entonces acta como regulador y
disminuye el valor de voltaje a 3.3V mientras que si se encentra en un nivel inferior
a 3.3, por ejemplo 2V entonces acta como un circuito step-up el cual eleva el
valor de voltaje a los 3.3V deseados; el circuito utilizado para realizar esta tarea fue
el REG-711[15] de la Texas Instruments , el cual admite voltajes de entrada de
1.8V a 5.5V teniendo como salida un valor de 3.3V. La Figura 54 muestra el
diagrama esquemtico del divisor de voltaje activo y el circuito de bomba de carga.



Figura 54. Diagrama esquemtico para regular el voltaje de entrada y establecer el voltaje de
referencia o tierra virtual.

56

5.6.1 Electrodos
Se realizaron cambios en cuanto al tipo de electrodos usados; anteriormente se
usaron los electrodos de plata cloruro de plata (Ag/AgCl), estos electrodos son
desechables y vienen con una capa de gel conductor que se encarga de mejorar el
contacto entre el metal y la piel. La desventaja presente en este tipo de electrodos
es su uso limitado, ya que solo se usan una vez y usarlos por un largo periodo de
tiempo propicia que la orilla auto adherible con la que cuenta pierda su adherencia
y con esto se caiga del cuerpo, limitando as los registros; es por esta razn que se
disearon electrodos secos [18] de superficie de acero inoxidable. Esto electrodos
tienen forma rectangular, cuyas dimensiones se muestran en la Figura 55.


5.6.1.1 Construccin
El material usado para la construccin fue acero inoxidable; los rectngulos de
1.5cm x 1.2cm fueron cortados de una lmina de acero de inoxidable de 30cm x
30cm. Se procur lijar y limpiar bien la cara de la plaquita conductora que estara
en contacto con la piel, Figura 56, mientras que en la otra cara se sold un tornillo
de acero inoxidable para que en un futuro el electrodo pueda ser atornillado a una
placa de circuito impreso donde se localizara el amplificador de instrumentacin
Figura 57. Antes de llegar a las medidas finales (1.5 x 1.2cm), se hicieron pruebas
con rectangulos de varios tamaos, principalmente se buscaba hacer ms pequea
el area de la placa conductora; sin embargo, las pruebas realizadas con placas con
dimensiones ms pequeas a 1cm no fueron muy alentadoras debido a que la
seal EMG no podia ser registrada.

57










58

5.6.1.2 Montaje y ubicacin
En total fueron 3 electrodos los que se construyeron, el electrodo inversor, el no
inversor y el de referencia. Estos electrodos fueron montados en una banda para
ajustarse alrededor del bazo Figura 58.


La distancia de separacin entre los electrodos inversor y no inversor fue de 1 cm,
se trat de usar la distancia de separacin ms pequea posible, ya que de esta
forma se obtiene una mejor selectividad [5]. Tambin se hicieron modificaciones en
cuanto a la ubicacin del electrodo de referencia, el cual en el prototipo anterior se
colocaba en la mueca, en esta ocasin fue colocado en el centro del musculo
trceps, tal como muestra la Figura 59.


59




5.6.2 Ganancias
Debido al cambio de la distancia inter electrodo, es necesario cambiar la cadena de
ganancias en cascada, esto se debe a que la seal de EMG de superficie depende
de la distancia inter electrodo; a mayor distancia de separacin, mayor amplitud de
la seal y a menor distancia menor amplitud; sin embargo si se excede en esta
distancia ya sea muy grande o muy pequea tendr como resultado la distorsin
de seal o la desaparicin de la misma. La distancia inter electrodo usada
anteriormente fue de 2 cm y la actual es de 1cm, sin embargo estas variables
(distancia inter electrodo y amplitud de EMG) no tienen una relacin directamente
proporcional, es por esto que se calcul la nueva cadena de ganancias de manera
experimental, quedado finalmente con una ganancia total de 2205.85. (Figura 60).

Figura 59. Nueva Posicin de los electrodos.

60




5.6.3 Etapa de Pre amplificacin
En la etapa de pre amplificacin se utilizo el amplificador de instrumentacin
INA326. Este amplificador presenta unas cuantas diferencias en cuanto a su
estructura interna, con lo cual la forma de calcular la ganancia cambia
significativamente (Figura 61).

La Tabla 6, muestra los valores de resistencias en paralelo con el capacitor
recomendado por el fabricante para conseguir la ganancia deseada, cabe
mencionar que los valores cambian si se usa una configuracin unipolar o bipolar.


Figura 60. Nuevos valores de ganancias por etapas.

61



En este caso como la ganancia deseada es de 10, y la configuracin es unipolar,
se tomaron los valores de R1 = 40k y R2 || C2 = 200k || 0.5nF.
De la misma manera que en el prototipo de fuente bipolar, se incluy un circuito de
pierna derecha como el que se propone en la hoja de datos del INA129 [8]; con la
nica diferencia que en vez de tomar como referencia la tierra 0V se tom la tierra
virtual como la nueva referencia; adems en vez de usar los amplificadores TL074
se usaron amplificadores de auto cero de la familia OPA2333 tal como se
recomienda por la hoja de datos. El esquemtico del circuito de pierna derecha
modificado se muestra en la Figura 62.

62




La salida denominada como Malla se conecta la malla del blindaje con que
cuenta el cable de los electrodos; como se mencion en el diseo del prototipo
bipolar, la malla tiene la finalidad de mantener bajos los niveles de corrientes de
fuga. El cable usado fue uno blindado con tres conductores internos uno para el
electrodo no inversor, uno para el inversor y uno para el electrodo de referencia;
esta cable a su vez tiene un conector DB9 el cual se us para conectarlo a la
tarjeta de adquisicin en la que se encuentra el amplificador de instrumentacin y
la dems circuitera. La Figura 63 muestra el cable usado para la conexin de los
electrodos, mientras que la Figura 64 muestra la conexin de los cables
conductores de los electrodos y la malla con el conector DB9.


-
+
U2A
OPA2333
3
2
1
8
4
R9
390k
C14
0.1u
-
+
U2B
OPA2333
5
6
7
8
4
Malla
Resistencias R1 del INA326
R13
10k
C13
1n
Electrodo de Ref .
3.3v
R11
390k
3.3v
Figura 62. Diagrama esquemtico del circuito de pierna derecha para el prototipo
de 3.3V.

63





Figura 63. Cable de tres conductores recubierto con una malla conductora usado
para la conexin de los electrodos y la placa de circuito impreso.
Figura 64. Conexin entre el conector DB9 y los cables conductores.

64

Se modifico adecuadamente el circuito integrador usado en el prototipo de fuente
bipolar con el fin de adecuarlo a la tierra virtual. Los valores de capacitor y
resistencia mantuvieron su valor. El amplificador operacional utilizado fue el
OPA2335 [11] (Figura 65). El clculo de las resistencias se muestra a continuacin,
tomando un valor de 10 muestras de la seal con el componente ms alto en
frecuencia de la seal de EMG (500Hz).

Inmediatamente despus del amplificador de instrumentacin, se coloc una etapa
de amplificacin con un valor de 11, el diagrama esquemtico es mostrado en la
Figura 66. Se uso un amplificador OPA4376 [12] en configuracin no inversora. El
clculo de las resistencias se muestra a continuacin:

C13
1n
-
+
U2A
OPA2335
3
2
1
8
4
C20
0.1u
Salida del INA326 pin(6)
Ref erencia del INA326
3.3v
R21
270k
Figura 65. Diagrama esquemtico del circuito integrador con los cambios
necesarios para trabajar a 3.3V usando en OPA2335.

65

La Figura 67, muestra el diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin
del prototipo de 3.3 Volts. Ahora todas las referencias de los amplificadores estn
conectadas la tierra virtual.
R6
3.3k
C4
1n
-
+
U1A
OPA4376
3
2
1
4
1
1
3.3v
salida del INA326 (pin6) Entrade de la etapa de f iltrado
R5
330
Figura 66. Diagrama esquemtico del circuito amplificacin a la salida del INA326
y antes de entrar a la etapa de filtrado.

66






C14
0.1u
-
+
U2A
OPA2335
3
2
1
8
4
R1
200k
C4
1n
R14
20k
R17
20k
Malla
ElectrodoV+
U6
INA326
2
3
4
6
7
5
1
8
-VIN
+VIN
V-
VO
V+
R2
R1
R1
-
+
U2B
OPA2333
5
6
7
8
4
R21
270k
-
+
U1A
OPA4376
3
2
1
4
1
1
3.3v
-
+
U2A
OPA2333
3
2
1
8
4
3.3v
C6
0.5n
3.3v
R9
390k
Etapa de Filtrado
3.3v
R13
10k
3.3v
C13
1n
C13
1n
R6
3.3k
R11 390k
R5
330
Electrodo de ref erencia
C20
0.1u
ElectrodoV-
Figura 67. Diagrama esquemtico de la etapa de pre amplificacin.

67

5.6.3 Etapa de Filtrado
Para la etapa de filtrado se sigui el mismo criterio que en el prototipo anterior; se
consideraron componentes de EMG con frecuencias de 20 a 500Hz solo que se
cambio la referencia de la seal ya que ahora est montada sobre la tierra virtual.
Para realizar el filtrado se us un filtro pasa altas (20Hz) (Figura 68) seguido por un
filtro pasa bajas (500Hz), (Figura 69), para formar el filtro pasa bandas 20-500Hz.
De igual manera los filtros tienen configuracin Butterworth de segundo orden [3]:

Tomando los siguientes valores de R, tenemos:

El clculo de los valores del filtro pasa altas [3] se muestra a continuacin:

68

El diseo del filtro pasa bajas [3] se realizo como sigue:

El diagrama esquemtico completo del filtro pasa bandas 20-500Hz se muestra en
la figura 70.

R4
3.3k
C1
0.1u
R8
3.3k
3.3v
Etapa de Amplif icacin f inal
-
+
U2C
OPA4376
10
9
8
4
1
1
R16
56k
Filtro pasa altas
R10
33k
C3 0.1u
Figura 69. Diagrama esquemtico del filtro pasa altas de 500Hz de segundo orden
configuracin Butterworth.

69




5.6.4 Etapa de Amplificacin Final
La ganancia de la etapa de amplificacin (Figura 71) fue de 8, usando un
amplificador no inversor; el clculo de las resistencias para fijar la ganancia se
presenta a continuacin:

Preamplif icacion
R15
56k
R10
33k
R4
3.3k
R16
56k
-
+
U1D
OPA4376
12
13
14
4
1
1
C3 0.1u
C7
0.1u
R3 33k
R8
3.3k
R2
82k
Etapa de Amplf icacin Final
R5
82k
-
+
U2C
OPA4376
10
9
8
4
1
1
3.3v
C1
0.1u
3.3v
C5
0.1u
Figura 70. Diagrama esquemtico del filtro pasa bandas completo de de 20- 500Hz.


70




5.6.5 Etapa de rectificacin de media onda
Luego de ser filtrada y amplificada la seal de EMG, se procede a la etapa de
rectificacin de media onda; Figura 72 en esta etapa se us un amplificador de
auto cero OPA2335; la salida de esta etapa se conecta a la etapa de pulsos
digitales o directamente hacia en convertidor analgico digital.



R6
3.3k
-
+
U1B
OPA4376
5
6
7
4
1
1
C11
1n
Etapa de Filtrado
R7
470
Etapa Rectif icadora
3.3v
D1
D1N4148
A/D
3.3v
-
+
U4B
OPA2335
5
6
7
8
4
Etapa de Amplif icacin f inal
R19
10k
Figura 71. Diagrama esquemtico del amplificador final en configuracin no inversora
Figura 72. Diagrama esquemtico de circuito de rectificacin de media onda.

71


5.6.6 Pulsos digitales
La etapa de pulsos digitales fue agregada con el fin de obtener informacin de las
seales de EMG en forma digital. En esta etapa, los pulsos digitales generados
tienen una amplitud de 3.3V, por lo que pueden ser interpretados por cualquier chip
que trabaje con tecnologa LVTTL. Se utiliz un circuito comparador TLV302 de la
Texas Instruments para realizar la comparacin entre la seal de EMG rectificada y
el promedio de la misma, de esta forma en el momento que se presente un
potencial de alguna unidad motora, la seal de EMG rectificada superar a su
promedio y por lo tanto el comparador cambiar su estado actual (0V) por el estado
de saturacin positiva de 3.3V (comparador no inversor), de esta forma se genera
un pulso cuadrado de igual duracin que el potencial de accin de la UM. La Figura
73 muestra el diagrama esquemtico del circuito comparador.




Sin embargo esta salida es de forma serial, y consiste en un tren de pulsos
continuos, y para una aplicacin futura con una red neuronal artificial se requiere
una salida en forma paralela.
Figura 73. Circuito comparador encargado de generar los pulsos digitales de 3.3V.

72

Las redes neuronales artificiales estn construidas imitando en lo posible la
arquitectura de una red neuronal biolgica, esto es se usan neuronas que estn
arregladas en capas, conexiones o sinapsis entre las neuronas y estas
conexiones pueden ser excitatorias o inhibitorias.
As una red neuronal artificial tiene n nmero de entradas, kr numero de capas
intermedias y m nmero de salidas (Figura 74).


Una forma de crear una compatibilidad entre los trenes de pulsos digitales y la
entrada de una red neuronal es usando un circuito de cambio (shift register) [23].
Estos circuitos realizan la conversin de una seal TTL de entrada serial a una con
el mismo valor TTL pero paralela (Figura 75), de esta forma pudiramos usar un
circuito de este tipo y en su entrada serial conectarle la salida de los pulsos
digitales para posteriormente tener la salida paralela. Sin embargo, se presenta
una dificultad; los circuitos de registros de cambio requieren un reloj interno o
externo para realizar la conversin; de esta forma requeriremos un circuito que
opere a una frecuencia de por lo menos 10kHz, ya que la frecuencia ms alta de
Figura 74. Red neurona artificial de n entradas y 1 salida.

73

EMG es de 500Hz, de esta forma se tendra tiempo suficiente para entregar la
salida de hasta 20 datos paralelos.



El introducir un circuito de registro de cambio serial- paralelo presenta varias
dificultades, como por ejemplo encontrar uno que pueda operar con una frecuencia
de reloj interno de cuando menos 10kHz; y que sea compatible con la lgica
LVTTL, es por esta razn que en el desarrollo del sistema para adquisicin de
EMG no se tom en cuenta este circuito; en su lugar se opt usar un convertidor
anlogo digital.








Figura 75. Circuito de cambio de serial a paralelo con 4 salidas.

74

5.6.7 Conversin analgica digital
Con la seal de EMG rectificada, se procede a la etapa de conversin analgico
digital. Para seleccionar un convertidor A/D adecuado era necesario hacerse
preguntas como por ejemplo: A qu frecuencia de muestreo?
Debido a que los componentes ms grandes en frecuencia de la seal de EMG
tienen lugar al rededor de los 500Hz y por el teorema de muestreo de Nyquist, se
requiere un convertidor que muestree la seal a una frecuencia cuando menos del
doble del armnico mayor (500Hz), entonces se requiere como mnimo una
frecuencia de muestreo de 1kHz.
En el mercado existen muchos convertidores analgicos digitales; sin embargo,
estos circuitos requieren otros componentes complementarios, por ejemplo
osciladores, circuitos de referencia de voltaje, reguladores etc. Por otro lado estn
los convertidores analgico digitales internos de los micro controladores, estos
circuitos tienen la ventaja de ser configurados por software y presentan mucha ms
versatilidad al menos para esta aplicacin en particular; en cuanto a los bits de
resolucin, estos convertidores nos ofrecen de 8 a 10 bits.
Una de las principales ventajas que ofrece el convertidor A/D interno de un micro
controlador, es el poder presentar el valor de la conversin en los pines de salida
con los que cuenta el micro, de esta forma obtenemos la entrada en paralelo que
requiere la red neuronal artificial.
Para la conversin se utiliz el convertidor analgico digital interno de un micro
controlador PIC de Microchip: PIC16F687 [7] (Figura 76), el cual fue alimentado
con un voltaje (VDD) de 3.3V; las principales caractersticas de este
microcontrolador son mostradas en la Tabla 7.

75



Caractersticas del PIC16F687
Oscilador interno de 8Mhz 32kHz
Oscilador externo de 4Mhz 20MHz
Voltaje de operacin de 2.0V a 5.5V
12 canales de Conversin A/D con 10 bit de resolucin
Interfaz RS-232
17 pines de entrada/salida y 1 pin como entrada nicamente


Una vez elegido el microcontrolador, se centr la atencin en las caractersticas de
su convertidor A/D, principalmente en la frecuencia de muestreo y los bits de
conversin.
Primero se debe de establecer el voltaje de referencia para la conversin, en base
a este voltaje se medir la seal de EMG rectificada la cual tiene 1V de amplitud
promedio, por tanto se necesita un valor de voltaje de referencia mucho mayor a
1V, pero recordemos que la seal de EMG est montada sobre 1.65V, por lo tanto,
en realidad necesitamos un voltaje mayor que 2.65V. El PIC16F687 da la opcin
de elegir un voltaje de referencia externo (el cual debe de colocarse en el PIN RA1)
o usar el voltaje de alimentacin del PIC (3.3V); as que para ahorrarse
Figura 76. Diagrama de pines del PIC16F687
Tabla7. Principales caractersticas del PIC16F687

76

componentes extras se prefiri usar VDD (3.3V) como voltaje de referencia para el
convertidor A/D. Recurdese que en este diseo el voltaje de 3.3V es suministrado
por un circuito de bomba de carga el cual se encarga de mantener siempre fijo el
nivel de voltaje (lo regula).
Para realizar sus funciones, el convertidor A/D necesita un oscilador o reloj
mediante el cual se fijar su frecuencia de muestreo; en el caso del A/D del
PIC16f687 existe la posibilidad de elegir usar un oscilador interno el cual trabaja de
32kHz a 8Mhz o un oscilador externo de 4MHz a 20MHz; sin embargo, debido a
que las seales biolgicas que se procesan son demasiado propensas al ruido y
considerando que el oscilador externo puede interferir con estas, se prefiri usar el
oscilador interno a la frecuencia de 8MHz, de este modo cada ciclo de instruccin
del microcontrolador solo toma 0.5s. Una vez elegido el oscilador, lo siguiente es
seleccionar la frecuencia de muestreo del A/D; sta estar en proporcin a la
frecuencia del oscilador (FOSC=8MHz), la Tabla 8 muestra los diferentes valores
de frecuencias para la conversin recomendadas por el fabricante.
Un punto importante es el tiempo para completar la conversin de un solo bit
(TAD); ya que para completar una conversin de 10 bits se requieren 11 TADs.











77

Reloj ADC Frecuencia del
dispositivo
(FOSC)
20MHz 8MHz 4MHz 1MHz
FOSC/2 100ns
(2)
250ns
(2)
500ns
(2)
2.0s
FOSC/4 200ns
(2)
500ns
(2)
1.0s
(2)
4.0s
FOSC/8 400ns
(2)
1.0s
(2)
2.0s 8.0s
(3)

FOSC/16 800ns
(2)
2.0s 4.0s 16.0s
(3)

FOSC/32 1.6s 4.0s 8.0s
(3)
32.0s
(3)

FOSC/64 3.2s 8.0s 16.0s
(3)
64.0s
(3)

FRC 2-6s
(1,4)
2-6s
(1,4)
2-6s
(1,4)
2-6s
(1,4)







Debido a que una conversin completa de 10bits al usar la frecuencia del oscilador
interno (FOSC/16) toma tpicamente 11*TAD y un TAD para voltajes mayores a
3.0V toma 2s, entonces el tiempo completo para realizar la conversin de 10bits
nos toma:

Este tiempo de conversin (

) equivale a una frecuencia de muestreo de:

Como la frecuencia mnima a la que deberamos de muestrear la seal de EMG
para evitar el aliasing es de 1kHz, y nuestra frecuencia de muestreo obtenida
para la conversin de los 10 bits es de 45.45kHz, entonces podemos muestrear la
seal de EMG sin problemas.
Tabla 8. Las celdas grises indican un valor no recomendado.
Notas (sper ndices):
(1): El TAD para FCR tiene un tiempo tpico de 4s para VDD>3.0V
(2): Estos valores violan en TAD mnimo requerido.
(3): Para conversiones ms rpidas, seleccionar otro reloj.
(4): Cuando la frecuencia del dispositivo es ms grande de 1MHz, el FCR solo se recomienda con
el modo sleep.




78

Se usaron los 10 bits de conversin para el dato digital, de esta forma tenemos 2
n
-
1 valores (1023). Tomando en cuenta que la amplitud promedio de las seal de
EMG est alrededor de 1V y que est montada sobre el nivel de voltaje de 1.65V
(tierra virtual), se tiene un valor de voltaje de 1V + 1.65V = 2.65de valor promedio.
La Figura 77 muestra la seal de EMG rectificada medida desde los 0 Volts, estos
valores de voltaje son los que tomar el convertidor analgico digital. Finalmente el
circuito del convertidor analgico queda como se muestra en la Figura 78.



Figura 77. Grafica que muestra los valores de la seal de EMG rectificada correspondiente al
movimiento de flexin, medida desde los 0V.


79



5.6.8 Programa en Ensamblador
Para tener un mejor desempeo y realizar las operaciones de conversin de datos
con el convertidor A/D con mayor velocidad, se us el lenguaje ensamblador. El
diagrama de flujo del programa desarrollado se muestra en la figura 79, y el listado
del programa se encuentra en el apndice 1. Bsicamente el trabajo del
microcontrolador es realizar la conversin A/D y desplegar el dato binario en sus
puertos; adicionalmente se toma a consideracin la red neuronal la cual tomar el
valor binario entregado por el micro; esto se hace de la siguiente manera: cuando
el PIC termina la conversin A/D pone a uno lgico su pin (RB5) LISTO para
indicarle a la red neuronal que puede tomar el dato completo, inmediatamente
despus el microcontrolador se pone a esperar que la red le indique que ha ledo el
dato binario mediante el monitoreo continuo de uno de sus pines, el RB7, el cual
tiene asociada la variable RECIBIDO y se pondr a uno lgico cuando la red
termine de leer el dato binario.

Bit 2
Bit 7
Bit 1
3.3V
3.3k
Bit 4
U5
PIC16F687
8
7
9
6
1
2
3
4
5
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11 10
RC6
RC3
RC7
RC4
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC1
RC2
RB4
RB5
RB6 RB7
EMG rectif icada
Bit 6
Bit 5
Bit 9
Bit 3
Bit 0
Bit 8
Figura 78. Diagrama esquemtico del PIC16f687

80






5.6.9 Probando el Convertidor Analgico Digital del PIC
Una vez cargado el programar al microcontrolador se procedi a realizar una
prueba; esta consisti en tomar los 10 bits entregados por los puertos del PIC y
hacerles una conversin de digital a analgico (DAC) por medio de la tarjeta de
adquisicin de datos de National Instruments NI-USB-6009; de esta forma
obtendremos una vista rpida de la capacidad del convertidor analgico del PIC
para captar las seales de EMG. El programa que se encarga de hacer la
conversin de digital a analgico fue hecho en Labview y la tarea realizada es
bastante simple, primero se adquiere el dato binario de 10 bits y se obtiene el
Figura 79. Diagrama de flujo del programa en ensamblador del PIC16F687.

81

numero decimal que representa; al ser un valor de 10bits este nmero puede tomar
valores del 0 al 1024, seguidamente este valor escalar se multiplica por una
constante de escala (C); esta constantes es conocida como el paso del convertidor
analgico digital y se calcula dividiendo el voltaje de referencia de ADC entre el
nmero de bits con que cuenta el convertidor; la constante se calculo de la
siguiente manera:

Finalmente el valor resultante entre la multiplicacin de la constante C y el dato
decimal nos da el valor analgico correspondiente a la conversin de digital a
analgico. El programa se presenta en la Figura (80):








Figura 80. Programa en Labview para la conversin de Digital a analgico.

82

Una vez preparado el programa para la conversin de Digital a Analogico, se
procedi a conectar los 10 bits de salida del convertidor analgico digital de PIC al
convertidor de digital analgico de NI-USB-6009 y se realizaron varias pruebas de
conversin de datos de EMG. El resultado de esta conversin fue graficado para
mostrar los patrones de las seales de EMG, los cuales pueden apreciarse en las
Figuras (89 - 90); tambin se muestran registros de la seal de EMG rectificada
(Figura 91 -92) registrada con el ADC de la tarjeta NI-USB-6009.


Figura 81. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte tomada del
musculo bceps.

83





Figura 82. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC del PIC, fueron tomadas 1000
muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte del bceps.
Figura 83. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009, fueron
tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de flexin fuerte
tomada del musculo bceps.

84





De los registros capturados y mostrados en las graficas anteriores se observa que
la informacin adquirida por el convertidor analgico digital de PIC es muy similar a
la captada por en NI-USB-6009.
Finalmente la Figura (81) muestra el diagrama esquemtico correspondiente a este
prototipo de adquisicin de EMG a 3.3V.



Figura 84. Grafica de la seal de EMG adquirida por el ADC de la tarjeta NI-USB-6009,
fueron tomadas 1000 muestras en 1 segundo. La captura corresponde al movimiento de
flexin fuerte tomada del musculo bceps.

85


3
.
3
v
B
it

7
C
1
3
1
n
-+
U
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87 961 2 3 4 5
2
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1
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1
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R
C
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R
C
3
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C
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C
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A
4
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A
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C
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A
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C
0
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C
1
R
C
2
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B
4
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B
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B
6
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lla
C
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- +
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B
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P
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C
1
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-+
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R
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k
U
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G
7
1
1
-
3
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3
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1 2 3 4
567
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C
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V
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N
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G
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C
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C
p
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+
C
1
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1
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R
1
2
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0
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R
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k
C
4
1
n
-+
U
1
B
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P
A
4
3
7
6
5 6
7
4 11
S
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lid
a
R
4
3
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3
k
3
.
3
v
3
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3
v
B
it

0
C
1
5
0
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1
u
R
1
7
2
0
k
-+
U
1
A
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P
A
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3
7
6
3 2
1
4 11
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c
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V
+
C
7 0
.
1
u
R
2
0
8
2
0
R
6
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2
k
R
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k
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M
G

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1
4
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1
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5
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B
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6
23 4
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75 1 8
-
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I
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+
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2
R
1
R
1
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- +
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C
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1
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2
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1
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- +
U
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0
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R
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1
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B
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S
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l
Figura 85. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de 3.3V.

86

5.6.10 Resultados
Este segundo prototipo fue desarrollado en una solo placa de circuito impreso, a
diferencia del primer prototipo. La Figura (86) muestra la vista de la parte de arriba
de la placa de circuito impreso construida, la parte de debajo de circuito es
mostrada en la Figura 87, en la cual se encuentran soldados los integrados de
montaje superficial,






Figura 86. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por arriba.
Figura 87. Placa de circuito impreso del sistema de adquisicin de EMG, vista por debajo.
Los chips de montaje superficial aparecen encerrados en crculos amarillos.

87

Para la adquisicion de los registros de EMG se us el mismo programa de
LabVIEW que sirvi en el prototipo anterior. Las grafica presentada en la Figura 88
muestra el registro de la seal de EMG correspondiente a un movimiento de flexin
suave en un perido de tiempo de 700ms; en esta grafica tambien se muestran los
pulsos digitales y se puede observar que van desde -1.65 V hasta 1.65 V, teniendo
una amplitu de 3.3V, a diferencia del prototipo anterior el cual generaba pulsos
cuadrados con amplitudes de 9V.


Figura 88. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin suave durante 700ms.

88

La grafica de la Figura 89 muestra la seal de EMG correspondiente al movimiento
de flexion fuerte; se puede apreciar que el numero de potenciales de accion es
mayor que los presentes en la grafica de la Figura 88 correspondiente a la flexion
suave, de igual forma se aprecia que los potenciales presentan una amplitud
mucho mayor; la Figura 90 presenta la comparacion entre la seal de EMG de
flexion suave y la seal de EMG correspendiente a la flexion fuerte.





Figura 89. Grafica de EMG correspondiente al movimiento de flexin fuerte durante 700ms.

89











Figura 90. Comparacin entre las seales de EMG registradas correspondientes a la flexin
suave y la flexin fuerte.

90

A continuacin se muestran los registros capturados de la actividad muscular
durante un segundo a una frecuencia de 10kHz en el musculo trceps, estas
seales ya fueron rectificadas (Figuras 91 y 92).





Figura 91. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un
movimiento de flexin aplicando fuerza.
Figura 92. Registro de actividad de EMG tomada del musculo Trceps al realizar un
movimiento de flexin de forma relajada.

91

5.7 Diseo y Construccin del Prototipo de Adquisicin
de EMG de dos Canales
Finalmente se construy el prototipo de adquisicion de EMG de dos canales; este
prototipo resulta ser una extencin del prototipo visto anteriormete el cual solo
poda monitorear un canal, y por ende un solo musculo. El desarrollo de este
ltimo prototipo consisti en la union de dos sistemas de adquisicion de EMG de un
solo canal identicos al presentrado en el diagrama esquematico de la Figura 81.
Esta union se hace de tal forma que los dos sistemas compartan el electrodo de
referencia; teniendo de esta forma el electrodo inversor 1. Inversor 2, no inversor 1
, no inversor 2 y un solo electrodo de referencia. El diagrama esquematico de este
sistema se muestra en la Figura 93.



92



3.3v
R6
82k
R2
82k
3.3V
-
+
U1B
OPA4376
5
6
7
4
1
1
3.3v
-
+
U2A
OPA2333
3
2
1
8
4
C14
0.1u
R19
10k
R5
82k
R16
56k
R11 390k
C4
1n
R2
82k
-
+
U2C
OPA4376
10
9
8
4
1
1
3.3v
R7
10k
-
+
U1A
OPA4376
3
2
1
4
1
1
Bit 1
C7
0.1u
R6
82k
R21
270k
C20
0.1u
R21
270k
R12
100k
C13
1n
Salida
R5
10K
3.3V
-
+
U4B
OPA2335
5
6
7
8
4
R15
56k
C5
0.1u
3.3v
R9
390k
C18
4.7u
-
+
U1D
OPA4376
12
13
14
4
1
1
3.3v
C3 0.1u
C3 0.1u
3.3v
Bit 9
Malla
Bit 3
C6
0.5n
Bit 2
Salida
Bit 5
Bit 3
-
+
U1D
OPA4376
12
13
14
4
1
1
3.3v
-
+
U2A
OPA2333
3
2
1
8
4
C7
0.1u
C13
1n
R4
3.3k
R13
10k
Electrodo2 V+
Electrodo1 V-
3.3v
Electrodo de ref erencia
-
+
U1A
OPA4376
3
2
1
4
1
1
3.3 V
C1
0.1u
-
+
U4B
MCP6021
5
6
7
8
4
C15
0.1u C9
0.22u
R8
3.3k
-
+
U2C
OPA4376
10
9
8
4
1
1
3.3v
R15
56k
R5
10K
R5
82k
C16
4.7u
R7
10k
R13
10k
R1
200k
3.3v
R19
10k
R12
100k
R6
82k
R17
20k
U5
PIC16F687
8
7
9
6
1
2
3
4
5
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11 10
RC6
RC3
RC7
RC4
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC1
RC2
RB4
RB5
RB6 RB7
3.3v
3.3k
R6
82k
C21
2.2u
C17
4.7u
R8
3.3k
-
+
U2A
OPA2335
3
2
1
8
4
C9
4.7u
C1
0.1u
Bit 9
3.3v
Bit 6
Bit 8
3.3v
U6
INA326
2
3
4
6
7
5
1
8
-VIN
+VIN
V-
VO
V+
R2
R1
R1
Bit 1
Bit 6
3.3v
Electrodo1 V+
Electrodo2 V-
EMG rectif icada
Bit 8
R14
20k
-
+
U1B
OPA4376
5
6
7
4
1
1
R3 33k
C13
1n
-
+
U4B
OPA2335
5
6
7
8
4
D1
D1N4148
R16
56k
3.3k
R10
33k
U4 REG711-3.3
8 1
2
3
4 5
6
7
VOUT NC
EN
VIN
GND PGND
Cpump-
Cpump+
Malla
R4
3.3k
R14
20k
R3 33k
C11
1n
U5
PIC16F687
8
7
9
6
1
2
3
4
5
20
19
18
17
16
15
14
13
12
11 10
RC6
RC3
RC7
RC4
VDD
RA5
RA4
RA3
RC5
VSS
RA0
RA1
RA2
RC0
RC1
RC2
RB4
RB5
RB6 RB7
C11
1n
3.3v
C5
0.1u
3.3v
C6
0.5n
C20
0.1u
U6
INA326
2
3
4
6
7
5
1
8
-VIN
+VIN
V-
VO
V+
R2
R1
R1
3.3 V
3.3v
V1
1.8 -5.5 V
C4
1n
-
+
U2A
OPA2335
3
2
1
8
4
Bit 2
Bit 4
R17
20k
Bit 0
Bit 5
Bit 4
Bit 0
Bit 7
3.3 V
R1
200k
R10
33k
-
+
U2B
OPA2333
5
6
7
8
4
Bit 7
D1
D1N4148
EMG rectif icada
C13
1n
Figura 93. Diagrama esquemtico del sistema de adquisicin de EMG de dos canales.

93

Para el desarrollo del sistema de adquiscion de EMG de dos canales se usaron
dos placas de circuito impreso de adquisicin de un solo canal. Estas placas se
unen de tal forma que comparten el electrodo de referecia. La Figura 94 muestra el
circuito impreso correspondiente al segundo canal de adquisicin de EMG, en la
Figura 95 se observa como se unen las dos placas para el monitoreo de las
seales musculares.





Figura 94. Vista del circuito impreso correspondiente al canal 2 para registro de EMG.
Figura 95. Placas de circuito impreso que conforman el sistema de adquisicin de EMG de dos
canales

94

5.7.1 Resultados



La Figura 96 muestra la grfica de los datos registrados por el sistema de
adquisicin de EMG de dos canales correspondientes a los musculos biceps y
triceps durante el movimiento de flexin suave; se puede observar que la seal
producida por el biceps es ligeramente mayor en amplitud a la seal del triceps,
esto se debe a que al realizar el movimiento de flexin, el musculo biceps realiza
ms esfuerzo que el triceps y esto se ve reflejado en la actividad de los potenciales
de accin y por ende en las graficas.



Figura 96. Grfica de la seal de EMG adquirida de los msculos bceps (rojo) y trceps (verde).
El registro del bceps se encuentra desplazado 0.5 volts para que no se monte con el registro del
trceps.

95


6. DISCUSION DE LOS RESULTADOS
En este trabajo de investigacion se presenta un sistema de adquisicin de seales
de EMG usando electrodos secos, los cuales resultan mas convenientes que los
electrodos desechables de Ag/AgCl debido a que pueden reutilizarce sin mayor
problema y como se pudo observar con los resultados graficados, estos electrodos
son capaces de captar las seales de EMG sin mayor problema. Se observ
variaciones de las seales de EMG, las cuales son dependientes de la posicin,
ubicacin, tamao y material de los electrodos con los que son registradas, de
igual manera, estas seales ganan amplitud conforme se aplica mas fuerza sobre
el musculo en el cual se realiza el registro.
La idea del sistema de adquisicin de seales de EMG es que sea capaz de
adquirir informacin de los impulsos electricos de mas de un msculo, es por esta
razn que se opt por usar dos juegos de electrodos para monitorear un grupo
muscular, por ejemplo, el grupo muscular del brazo, en este caso en particular, los
electrodos fueron colocados sobre el msculo biceps y sobre el msculo triceps,
esto con la intencin de que se tengan varias respuestas o combinaciones de
patrones de EMG al ejecutar algun movimento complejo, por ejemplo flexiones,
estirar, o rotar el brazo.
Para realizar los prototipos, se trat de usar componentes que sean faciles de
conseguir, se usaron componentes principalmente de la empresa Texas
Instruments, ya que presentaba muchas opciones en cuanto a chips para diseos
analgicos.
A continuacion se presenta el presupuesto (Tabla 9) para realizar el prototipo para
la adquiscicion de seales de EMG de un solo canal a 3.3V; este presupuesto fue
hecho tomando en cuenta los precios en dolares de un proveedor por internet de
circuitos integrados (http://www.newark.com/).



96


Circuito integrado Precio (Dolares) Descripcion Cantidad
INA326 $5.00 Instrumentation
Amplifier IC

1
OPA2333 $4.12 Operational Amplifier
(Op-Amp) IC
1
OPA2335 $4.15 Operational Amplifier
(Op-Amp) IC


1
OPA4376 $3.50 Operational Amplifier
(Op-Amp) IC

1
Reg-711 $1.86 DC/DC Converter

1
PIC16F687 $1.45 8-Bit Microcontroller IC

1



7. CONCLUSIONES
Hasta ahora se ha completado la adquisicin de las seales de EMG usando
electrodos secos de superficie de Acero inoxidable; se construy un dispositivo de
registro de potenciales de accin muscular de dos canales, teniendo de esta
manera los registros de dos msculos a la vez. Esta informacin adems se
digitaliza y se entrega en forma paralela. Estos datos pueden pasarse en el futuro
posiblemente a una red neuronal para que sean aprendidos por este dispositivo, de
esta forma un movimiento sera descrito por la actividad mioelctrica de un par de
msculos: Por ejemplo para el movimiento de flexin, extensin, pronacin y
supinacin se tendr la informacin del msculo bceps y trceps.
Este sistema es la base para una posible aplicacin en una prtesis inteligente, sin
embargo su utilidad se podra extender a otros usos, tales como exoesqueletos
robticos, simulaciones en 3D para una interface de usuario tele operado, entre
otras. La meta final de este prototipo a largo plazo es tener una prtesis inteligente
Tabla 9. Precios de los circuitos integrados usados en el prototipo.

97

que se adapte al usuario y no viceversa, haciendo ms fcil el proceso de
adaptacin clnico y reduciendo el costo para que pueda estar al alcance de la
mayora de la poblacin.

8. TRABAJO FUTURO
El trabajo a futuro para este prototipo consiste en incluir la red neuronal artificial
para completar el sistema de reconocimiento de patrones. Tambien se puede
mejorar el sistema de adquisicin, especificamente en cuanto a los electrodos
usados (en forma de rectangulos), los cuales pueden ser reemplazandos por los
electrodos propuestos en el trabajo de H. K. Bhullar [6], en el que se describe la
construccin de un electrodo concentrico seco para tomar registros de EMG de
superficie, asegurando que se obtiene ms selectividad [6]. Otra mejora que se
puede considerar es cambiar los dispositivos pasivos (resistencias y capacitores)
por componentes de montaje superficial para reducir el tamao del circuito
impreso.










98

9. BIBLIOGRAFIA
[1] Adel S. Sedra y C. Smith Circuitos microelectronicos.
[2] Cameron John R. Medical physics.
[3] Franco Sergio ,Diseo con amplificadores operacionales y circuitos integrados
analogicos
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estudio por regiones del cuerpo humano.
[5] Hermens, H. B. Frenks, SENIAM 5 : the state of the art on sensors and sensors
placement procedures for surface electromiography .
[6] H. K. Bhullar, G. H. Loudon, J. C. Fothergill, and N. B. Jones, Selective non
invasive electrode to study myoelectric signals, Med. Biol. Eng. Comput., vol. 28,
pp. 581590, 1990.
[7] Hoja de datos PIC16F687 Microchip.
[8] Hoja de datos INA129 Texas Instruments.
[9] Hoja de datos INA326 Texas Instruments.
[10] Hoja de datos OPA2333 Texas Instruments.
[11] Hoja de datos OPA2335 Texas Instruments.
[12] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments.
[13] Hoja de datos TLV3702 Texas Instruments.
[14] Hoja de datos OPA4376 Texas Instruments.
[15] Hoja de datos REG711-3.3 Texas Instruments.
[16] Hoja de datos LM311 Texas Instruments.
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MacGraw-Hill.

99

[18] Merletti, Roberto Electromyography - Physiology, Engineering, and
Noninvasive Applications. Editado por: Merletti, Roberto; Parker, Philip 2004
John Wiley & Sons
[19] Moritani, T., and H. A. deVries, Reexamination of the relationship between the
surface inte-grated electromyogram (IEMG) and force of isometric contraction, Am
J Phys Med 57,263277 (1978).
[20] Neuman, M. R. Biopotential Electrodes.The Biomedical Engineering
Handbook: Second Edition. Ed. Joseph D. Bronzino Boca Raton: CRC Press LLC,
2000.
[21] Searle A. and L Kirkup A direct comparison of wet, dry and isolating
bioelectric recordings electrodes . Departament of Applied Physics, university of
technology, Sydney, Broadway, NSW, 2007, Australia.
[22] Sale, D. G., Neural adaptation to strength training, in P. V. Komi, ed.,
Strength and power in sport, Blackwell Publishing, Oxford, 1991.
[23] www.TI.com. Pgina web de la Texas Instruments.












100

10. APENDICE I
Programa en ensamblador

LIST P=PIC16F687
#INCLUDE<P16F687.INC>
__config 0x00C4
;; Oscilador Interno.
;; WatchDog disable.
;; Power up timer on.
;; Code protection disable.
;; Brown-out Reset disable.
;; Fail safe clock monitor disable.
ERRORLEVEL -302
UDATA
BIT8 res 1 ;Variable donde se guarda la parte baja de 8 bit del dato de la conversion
BIT2 res 1 ;Variable donde se guarda la parte Alta de 10 bit del dato de la conversion
VALOR1 res 1 ;Variable para el retardo de 7 micro segundo
VALOR2 res 1 ;Variable par el retardo de 7 micro segundos
LISTO res 1 ;Bandera para indicar que la conversin A/D ha terminado
RECIBIDO res 1 ;Bandeta para indicar que el dato binario ha sido leido por la red neuronal
ORG 0X00
;---------configuracion del oscilador interno a 8Mhz---------
BANKSEL OSCCON
MOVLW b'01110111'
MOVWF OSCCON
;------------------------------------------------------------
;SELECCION DE LOS CANALES A/D
BANKSEL ANSEL
CLRF ANSEL

BANKSEL ANSELH

101

CLRF ANSELH
BANKSEL ANSEL
BSF ANSEL,1 ;Set RA1 to analog
;-------------------------------------------------------------
BANKSEL PORTB
CLRF PORTB
BANKSEL TRISB
CLRF TRISB ;CONFIGURA EL PORTB COMO SALIDA

;------------------------------------------------------------
BANKSEL PORTC
CLRF PORTC
BANKSEL TRISC
CLRF TRISC ;CONFIGURA EL PORTC COMO SALIDA
;-------------------------------------------------------------
BANKSEL ADCON1
MOVLW b'01010000' ;ADC INTERNAL OSCILATOR 8MHz FOSC/16 = 2us
MOVWF ADCON1
BANKSEL TRISA ;PONER EL RA1 COMO ENTRADA
BSF TRISA,1 ;Set RA1 to input

BANKSEL ANSEL
BSF ANSEL,1 ;Set RA1 to analog

BANKSEL ADCON0
MOVLW B'10000101' ;Right justify,
MOVWF ADCON0 ; Vdd Vref, AN1, On

CALL SAMPLETIME ;Acquisiton delay
;-------------------------------------------------------------
INICIO
BSF ADCON0,GO ;inicia la conversin

102

BTFSC ADCON0,GO ;se completo la conversin?
GOTO $-1 ;No, esperar a que se termine

;CONVERSION TERMINADA
BANKSEL ADRESL ;
MOVF ADRESL,W ;leer la parte baja del dato binario
BANKSEL PORTC
MOVWF PORTC ;MOSTRAR EN PORTC

BANKSEL ADRESH ;leer la parte lata del dato binaro
CLRF BIT2 ;limpiar la variable BIT2
BTFSC ADRESH,0 ;preguntar si el bit 0 de la variale BIT2 es 0
BSF BIT2,4 ;el bit 0 de BIT2 es 1, pone en lato el bit 4 de BIT2
BTFSC ADRESH,1 ;pregunta si el bit 6 de BIT2 es 0
BSF BIT2,6 ;el bit 6 de BIT2 es 1, pone a uno logico el bit 6 de BIT2
MOVF BIT2,w ;despliega el valor en el pueto B
MOVWF PORTB

BSF LISTO,0 ;poner a uno logico la bandera de LISTO
BTFSS RECIBIDO,0 ;pregunta si la bandera RECIBIDO vale 1 logico
GOTO $-1 ;esperar hasta que la bandera RECIBIDO sea uno logico.
BCF LISTO,0
GOTO INICIO
;----------------------------------------------------------------
SAMPLETIME ;funcion de retardo de 7 micro segundos
MOVLW 04H
MOVWF VALOR1
UNO
decfsz VALOR1,f
goto UNO
return
END