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E(s)
r(t)
e(t)
n2
G ( s) 2
s 2n s
Y(s)
y(t)
Y (s)
n2
R( s) s 2 2 n s n2
Esta funcin se define como la funcin de segundo orden. La ecuacin caracterstica de este sistema
se obtiene igualando el denominador a cero:
s 2 2 n s n2 0
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
2n (2n ) 2 4n2
n n 2 1
2
O tambin:
s12 n jn 1 2
Donde:
= Coeficiente de amortiguamiento relativo.
n= Frecuencia natural no amortiguada
La anterior ecuacin se puede escribir de la siguiente forma:
s1 2 j d
n
d n 1 2
Donde:
= Atenuacin
d= Frecuencia natural amortiguada
De acuerdo con la variacin del coeficiente de amortiguamiento relativo, se tiene tres tipos de
respuesta para un ingreso escaln unitario:
n2
1
Y (s) 2
2
s 2 n s n s
1) Si 0 <1 Respuesta subamortiguada.
2) Si = 1 Respuesta crticamente amortiguada.
3) Si >1 Respuesta sobreamortiguada
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
5.3. DESARROLLO.
1.- Considerar las siguientes funciones de transferencia:
Y (s)
9
2
R( s) s 6s 9
Realice los mismos pasos del desarrollo anterior, e incluya los pasos de programacin y las grficas
correspondientes.
2.- Realice los mismos pasos de la pregunta N1 del cuestionario empleando el software Program
CC versin 5.
Nota.- El informe debe contener solamente el cuestionario y las conclusiones
BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima
edicin, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice
Hall, 1998 Mxico.
Y ( s)
9
R( s )
s 2 6s 9
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
num =
9
den =
1
Transfer function:
9
------------s^2 + 6 s + 9
GRAFICA 1
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
0.7269
0.7370
0.7468
0.7563
0.7655
0.7744
0.7830
0.7913
0.7994
0.8071
0.8146
0.8218
0.8288
0.8355
0.8420
0.8482
0.8543
0.8601
0.8657
0.8710
0.8762
0.8812
0.8860
0.8907
0.8951
0.8994
0.9035
0.9075
0.9113
0.9149
0.9184
0.9218
0.9251
0.9282
0.9312
0.9341
0.9368
0.9395
0.9420
0.9445
0.9468
0.9491
0.9512
0.9533
0.9553
0.9572
0.9590
0.9608
0.9625
0.9641
0.9656
0.9671
0.9685
0.9699
0.9712
0.9724
0.9736
0.9748
0.9759
0.9769
0.9779
0.9789
0.9798
0.9807
0.9815
0.9824
0.9831
0.9839
0.9846
0.9853
0.9859
0.9865
0.9871
0.9877
0.9882
0.9888
0.9893
0.9897
0.9902
0.9906
0.9911
0.9915
0.9918
0.9922
0.9926
0.9929
0.9932
0.9935
0.9938
0.9941
0.9944
0.9946
0.9949
0.9951
0.9953
0.9955
0.9957
0.9959
0.9961
0.9963
0.9964
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
y =
[]
t =
Columns 1 through 13
0
0.0175
0.0350
0.0525
0.0699
0.0874
0.1049
0.1224
0.1399
0.1574
0.1749
0.1923
0.2098
Columns 14 through 26
0.4197
0.2273
0.4372
0.2448
0.2623
0.2798
0.2973
0.3148
0.3322
0.3497
0.3672
0.3847
0.4022
0.4896
0.5071
0.5246
0.5421
0.5596
0.5770
0.5945
0.6120
0.6295
0.7169
0.7344
0.7519
0.7694
0.7869
0.8044
0.8219
0.8393
0.8568
0.9443
0.9617
0.9792
0.9967
1.0142
1.0317
1.0492
1.0667
1.0841
1.1716
1.1891
1.2065
1.2240
1.2415
1.2590
1.2765
1.2940
1.3115
1.3989
1.4164
1.4339
1.4514
1.4688
1.4863
1.5038
1.5213
1.5388
1.6437
1.6612
1.6787
1.6962
1.7136
1.7311
1.7486
1.7661
1.8710
1.8885
1.9060
1.9235
1.9410
1.9585
1.9759
1.9934
Columns 27 through 39
0.6470
0.4546
0.6645
0.4721
Columns 40 through 52
0.8743
0.6820
0.8918
0.6994
Columns 53 through 65
1.1016
0.9093
1.1191
0.9268
Columns 66 through 78
1.3290
1.1366
1.3464
1.1541
Columns 79 through 91
1.5563
1.3639
1.5738
1.3814
1.5912
1.8011
1.6087
1.6262
1.8186
2.0284
1.8361
1.8535
2.2382
2.0459
2.2557
2.0634
2.0809
2.0983
2.1158
2.1333
2.1508
2.1683
2.1858
2.2033
2.2207
2.3257
2.3432
2.3606
2.3781
2.3956
2.4131
2.4306
2.4481
2.5530
2.5705
2.5880
2.6054
2.2732
2.4830
2.2907
2.3082
2.5180
2.5355
ymax =
[]
xmax =
[]
%% c) hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario
g =
9/(s^2 + 6*s + 9)
r =
1/s
y =
9/(s*(s^2 + 6*s + 9))
3 t
1 - -------- - -------exp(3 t)
exp(3 t)
ans =
-3.0000 + 0.0000i
-3.0000 - 0.0000i
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
10
denv =
1
12
15
18
21
24
27
30
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
11
GRAFICA 2
GRAFICA 3
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
12
G=9/(s^2+6*s+9)
CC>G
9
G(s) =
s^2 +6s +9
CC>single(G)
9
G(s) =
s^2 +6s +9
CC>%% transformada de la place
CC>V=1/s
CC>Y=G*V
CC>Y
9
Y(s) =
s(s^2 +6s +9)
CC>%% Respuesta analitica en el tiempo
CC>ilt(Y)
Y(t) = 1 + (-3t -1)*exp(-3t) for t >= 0
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
13
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
14
5.4. CUESTIONARIO
1.- Sea la siguiente funcin de transferencia:
Y (s)
5
2
R ( s ) s 10 s 5
Realice los mismos pasos del desarrollo anterior, e incluya los pasos de programacin y las grficas
correspondientes.
2.- Realice los mismos pasos de la pregunta N1 del cuestionario empleando el software Program
CC versin 5.
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
15
16
num =
5
den =
1
10
Transfer function:
5
-------------s^2 + 10 s + 5
GRAFICA 1
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
17
0
0.0139
0.0438
0.0798
0.1175
0.1551
0.1917
0.2269
0.2608
0.2932
0.3242
0.3539
0.3823
0.4094
0.4354
0.4602
0.4839
0.5066
0.5282
0.5490
0.5688
0.5877
0.6058
0.6231
0.6397
0.6555
0.6707
0.6851
0.6990
0.7122
0.7248
0.7369
0.7485
0.7595
0.7701
0.7802
0.7898
0.7991
0.8079
0.8163
0.8244
0.8321
0.8395
0.8465
0.8533
0.8597
0.8659
0.8718
0.8774
0.8828
0.8879
0.8929
0.8976
0.9021
0.9064
0.9105
0.9144
0.9182
0.9218
0.9252
0.9285
0.9316
0.9346
0.9375
0.9403
0.9429
0.9454
0.9478
0.9501
0.9523
0.9544
0.9564
0.9583
0.9601
0.9619
0.9636
0.9652
0.9667
0.9681
0.9695
0.9709
0.9722
0.9734
0.9746
0.9757
0.9767
0.9778
0.9787
0.9797
0.9806
0.9814
0.9822
0.9830
0.9838
0.9845
0.9852
0.9858
0.9864
0.9870
0.9876
0.9881
0.9887
0.9892
0.9896
0.9901
0.9905
0.9909
0.9913
0.9917
0.9921
0.9924
0.9928
0.9931
0.9934
0.9937
0.9940
0.9942
0.9945
0.9947
0.9950
0.9952
0.9954
0.9956
0.9958
0.9960
0.9961
0.9963
_____________________________________________________________________________________________
LABORATORIO DE CONTROL E INSTRUMENTACION
y =
[]
t =
Columns 1 through 13
0
0.9361
0.0851
0.1702
0.2553
0.3404
0.4255
0.5106
0.5957
0.6808
0.7659
0.8510
1.2765
1.3616
1.4467
1.5318
1.6169
1.7020
1.7871
1.8722
1.9573
2.3829
2.4680
2.5531
2.6382
2.7233
2.8084
2.8935
2.9786
3.0637
3.4892
3.5743
3.6594
3.7445
3.8296
3.9147
3.9998
4.0849
4.1700
4.5955
4.6806
4.7657
4.8508
4.9359
5.0210
5.1061
5.1912
5.2763
5.7018
5.7869
5.8720
5.9571
6.0422
6.1273
6.2124
6.2975
6.3826
6.8081
6.8933
6.9784
7.0635
7.1486
7.2337
7.3188
7.4039
7.4890
7.9996
8.0847
8.1698
8.2549
8.3400
8.4251
8.5102
8.5953
9.1059
9.1910
9.2761
9.3612
9.4463
9.5314
9.6165
9.7016
1.0212
Columns 14 through 26
2.0424
1.1063
2.1275
1.1914
Columns 27 through 39
3.1488
2.2126
3.2339
2.2978
Columns 40 through 52
4.2551
3.3190
4.3402
3.4041
Columns 53 through 65
5.3614
4.4253
5.4465
4.5104
Columns 66 through 78
6.4677
5.5316
6.5528
5.6167
Columns 79 through 91
7.5741
6.6379
7.6592
6.7230
7.7443
8.7655
7.8294
7.9145
8.8506
9.8718
8.9357
9.0208
9.9569
10.0420
10.1271
10.2122
10.2973
10.3824
10.4675
10.5526
10.6377
10.7228
ymax =
[]
xmax =
[]
%% c) hallar la respuesta analtica del sistema para un ingreso escaln unitario
g =
5/(s^2 + 10*s + 5)
r =
1/s
y =
5/(s*(s^2 + 10*s + 5))
1/2
1/2
cosh(2 5
1/2
sinh(2 5
t)
t) + ------------------2
1 - -----------------------------------exp(5 t)
%% d) Hallar las races de la ecuacin caracterstica para el sistema
ans =
-9.4721
-0.5279
%% e) Variar el coeficiente de amortiguamiento relativo de 0 a 5 cada 0.5
denv =
1
10
15
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
20
denv =
1
25
30
35
40
45
50
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
denv =
1
GRAFICA 2
GRAFICA 3
G=5/(s^2+10*s+5)
CC>G
5
G(s) =
s^2 +10s +5
CC>single(G)
5
G(s) =
s^2 +10s +5
CC>%% transformada de la place
CC>V=1/s
CC>Y=G*V
CC>Y
5
Y(s) =
s(s^2 +10s +5)
CC>%% Respuesta analitica en el tiempo
CC>ilt(Y)
Y(t) = 1 - 1,059*exp(-0,5279t) + 0,05902*exp(-9,472t) for t >= 0
CONCLUSIONES
Mediante el software MATLAB y PROGRAM CC5 se analiz la respuesta transitoria y
de estado estable de un sistema de segundo orden en tiempo continuo, para una entrada
escaln unitario.
BIBLIOGRAFIA
[1] Katsuhiko Ogata INGENIERIA DE CONTROL MODERNA, cuarta edicin. Prentice Hall
Hispanoamericana, 2003.
[2] Benjamn C. Kuo, SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO, sptima edicin. Prentice Hall ,
1996
[3] Richard C. Dorf and Robert H. Bishop SISTEMAS DE CONTROL MODERNO, dcima
edicin, Pearson, 2005.
[4] Delores M. Etter SOLUCION DE PROBLEMAS DE INGENIERIA, segunda edicin, Prentice
Hall, 1998 Mxico.