Licenciatura: Ingeniera en Sistemas Computacionales

Generacin: 2012 2014

Materia: Robtica
Asesor: Julio Cesar Escobar Mota


*Integrantes:
Julio Cesar Orozco Espinosa
Luis ngel Choel Lpez
Carmen Isaac Gonzlez Gutirrez
Eric Del Jess Montes De Oca Girn
*Proyecto:
Robot Sumo o Sumo-Bot.


CONTENIDO
1. OBJETIVOS. ..................................................................................................... 1
1.1 Asignatura. .............................................................................................. 1
1.2 Objetivo. .................................................................................................. 1
1.3 Proyecto ABP............................................................................................ 1
1.4 Objetivos. ................................................................................................ 1
1.5 Introduccin y Antecedentes. ................................................................... 2
2. EVIDENCIAS. ................................................................................................... 3
2.1 Material. .................................................................................................. 3
2.2 Desarrollo y Cronologa. .......................................................................... 5





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1. OBJETIVOS.
1.1 Asignatura.

Robtica
1.2 Objetivo.

Como practica principal de ingeniera en la materia de Robtica, se
realizara un proyecto de ROBOT SUMO, donde se implementaran diversos
conocimientos de la materia en curso.
1.3 Proyecto ABP.

Robot Sumo.
Les presentaremos un modelo donde el trabajo se convertir en un gusto
para todos los usuarios que deseen formar parte de ello.
Incluiremos los detalles y los procesos con los cuales este proyecto llegara
a funcionar exitosamente.
1.4 Objetivos.

El objetivo principal es desarrollar y construir un robot para la categora de
sumo, (20 x 20 x 20 cm). El peso estimado tiene que ser no mayor a 3 kg y
as mismo poner a prueba el resultado final, con los otros sumos de la
misma escuela.
Que el alumno se familiarice con:
La simbologa.
Los conceptos.
Lenguaje utilizado en la robtica.
Aprender el manejo del protoboard y la interaccin que este tiene
con los otros componentes electrnicos.

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Desarrollar habilidades para lograr construir un Robot Sumo,
obteniendo conocimientos de un Circuito puente H, programacin,
electrnica y sistemas mecnicos, etc.
Contar con un dominio de los conocimientos bsicos Terico-
prcticos de la robtica.
Que el alumno mejore sus habilidades en esta rea, teniendo al final
de cada prueba un reporte de evaluacin.
1.5 Introduccin y Antecedentes.

A partir del mes de Junio de 2014, se comenz a elaborar con dedicada
paciencia el prototipo del robot sumo, a lo largo del tiempo (Junio
Septiembre 2014) se fueron implementado recursos y materiales de alto
rendimiento para obtener un resultado satisfactorio.
Se han conseguido los elementos importantes para el funcionamiento del
robot: motores, sensores, llantas, chasis, protoboard y circuito.
Consideramos que en una batalla entre 2 robots bien construidos, las
llantas y el voltaje del motor se convierten en el factor decisivo de la
batalla.
A la hora de disear la parte mecnica debemos tener en cuenta el peso y
las dimensiones no sobrepasen lo antes ya especificado en los objetivos;
tambin tenemos que tomar en cuenta la velocidad, la fuerza de
rozamiento con el suelo, el centro de la masa, etc.
Si consideramos nuestro robot como un bloque, la fuerza de reaccin RN
ser igual a la masa de nuestro robot, multiplicada por la fuerza de
gravitatoria:

FN=m Kg * g m/s2 = 3 Kg * 9.81 m/s2 = 29.43N

Donde:

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N = Newton.
Por la ley de accin y reaccin de Newton, sabemos que toda fuerza
provoca otra fuerza que ser igual en magnitud y direccin contraria en
sentido. Es por ello que la fuerza FN provoca la fuerza RN que se denomina
reaccin o fuerza normal. Sabemos que para empezar a desplazar el
bloque necesitaremos aplicar una fuerza P (N), pero esta fuerza deber ser
capaz de contrarrestar a F (N). F (N) es lo que se conoce como fuerza de
razonamiento y su valor viene dado por la siguiente relacin F (N)= RN * u.

2. EVIDENCIAS.
2.1 Material.

El material para la construccin es el siguiente:
Descripcin del Material Imagen
PIC16F84A 4 MHz.


Cristal u Oscilador de 8 o 4 MHz.


Protoboard.

Resistencias de 2 K ohm.


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2 Sensores infrarrojo CNY70 o
TCRT5000 o QRD1114.


1 Pila lipo 11.1 volts.

1 Puente H L293D.

4 Llantas.

1 Chasis de acrlico.


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2 Sensores de proximidad SHARP
2Y0A2F o 2 Sensores ultrasnico
HCSR04.

2 capacitor cermico de 22
picofaradios.

Cables unifilares.


2.2 Desarrollo y Cronologa.
Agosto 08 de 2014 10:13
am.

Preparacin de los materiales.




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Agosto 08 de 2014 10:22
am.

Remasterizacin y rediseo de
la carcasa del robot sumo.








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Agosto 08 de 2014 10:30
am.

Verificando que las medidas
no sean mayor a los 20 cm.





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Agosto 12 de 2014 10:57
am.

Otras actividades.



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Agosto 19 de 2014 10:42
am.

Materiales a comprar.







Agosto 19 de 2014 11:31
am.

Pegado terminado.



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Agosto 25 de 2014 10:50
am.

Instalacin de los motores en
la base de madera.







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Agosto 26 de 2014 11:01
am.

Verificando que la base este
acorde a la carcasa y no rebase
el lmite de 20 x 20 x 20 cm.




Septiembre 01 de 2014
10:42 am.

Armando el circuito Primera
versin.





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Septiembre 23 de 2014
10:53 am.

Circuito muestra de nuestro
asesor.







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Septiembre 29 de 2014
10:08 am.

Circuito muestra #2 de nuestro
asesor.





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Septiembre 30 de 2014
10:07 am.

Circuito Final.




Septiembre 30 de 2014
11:02 am.

Selfie.