Cap005 Tecnica Del Lugar de Las Raices

Captulo 5: Anlisis y Diseo de Sistemas de Control usando la Tcnica del Lugar de las Races
5 Anlisis y Diseo de Sistemas de Control usando la

Tcnica del Lugar de las Races

5.1 Introduccin

La tcnica del lugar de las races se utiliza para estudiar los cambios que ocurren en el
comportamiento de sistemas lineales invariantes realimentados, con respecto a variaciones de sus
parmetros. Cuando cambia un parmetro del sistema, las races de la ecuacin caracterstica se
mueven en el plano complejo , a lo largo de caminos, denominados ramas, que conforman lo que
se conoce como el lugar de las races.
s

Comnmente, el lugar de las races se utiliza como herramienta de ayuda para el anlisis y diseo
de sistemas de control. En el proceso de diseo, se introducen, en el controlador, uno o ms
parmetros ajustables que se utilizan para sintonizar el comportamiento del sistema en lazo cerrado.
Una vez realizado el diseo, se fijan todos los parmetros. Sin embargo, pueden existir otros
parmetros de la planta que cambian o se alejan de sus valores nominales; por ejemplo, la masa y el
centro de gravedad de un cohete cambian a medida que el combustible se consume y la masa de un
automvil vara segn el nmero de ocupantes y los componentes resistivos e inductivos de un
sistema de potencia elctrico varan al cambiar la carga o con el aumento de temperatura.

Para asegurar que un sistema de control automtico opere en forma fiable, es necesario anticipar y
analizar el efecto de los cambios en los parmetros, utilizando herramientas de anlisis apropiadas.
Una alternativa para esto es la utilizacin del lugar de las races.

5.2 Tcnica del lugar de las races

5.2.1 El lugar de las races

Considere el sistema de control realimentado que se muestra en la Fig. 2.1

) (s G
c
) (s G
) (s H
+
) (t r ) (t e ) (t u ) (t y

Fig. 2.1 Sistema de control realimentado tpico, conformado por un controlador, una planta y un elemento de
realimentacin.

La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado de la Fig. 2.1 est dada por la expresin:

Ing. Mauricio Amstegui M. Pg. 5.1
Agosto de 2004
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
s H s G s G
s G s G
s G
c
c
cl
+
=
(2.1)

De la ecuacin anterior, est claro que los polos del sistema en lazo cerrado estn dados por las
races de la siguiente ecuacin:

0 ) ( ) ( ) )( ( 1 = + s H s G s s G
c
(2.2)

Por simplicidad en la exposicin, defina la funcin de transferencia de lazo como sigue:

) ( ) ( ) ( ) ( s H s G s G s G
c l
= (2.3)

Asuma que es una funcin racional de la forma: ) (s G
l

) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
2 1
2 1
n
m
l
p s p s p s
z s z s z s K
s G
+ + +
+ + +
=
L
L

(2.4)

donde y son los ceros y polos de lazo abierto, respectivamente, y
m
z z , ,
1
L
n
p p , ,
1
L K es
una ganancia variable.

El objetivo es estudiar cmo los polos de lazo cerrado cambian cuando K vara desde 0 hasta .
De esta manera, variando K , el lugar de las races muestra todos aquellos puntos que satisfacen la
ecuacin:

1 ) ( = s G
l
(2.5)

Puesto que es una funcin de variable compleja, para satisfacer la igualdad anterior, se
tienen que satisfacen las siguientes dos condiciones:
) (s G
l

a) condicin de magnitud:

1 ) ( = s G
l

(2.6)

b) condicin de fase:

180 ) 1 2 ( ) ( + = k s G
l
, L , 2 , 1 , 0 = k (2.7)

Es fcil demostrar que siempre se puede satisfacer la condicin de magnitud si se eligen una
apropiada. Por otro lado, es fcil ver que la condicin de fase no depende de
0 K
K , ya que:

180 ) 1 2 ( ) ( ) ( ) (
1 1
+ = + + =

= =
k p s z s s G
n
j
j
m
i
i l

(2.8)
Agosto de 2004

Por tanto, la clave en la construccin del lugar de las races es encontrar todos aquellos puntos que
satisfacen la condicin de fase.

A partir de la condicin de fase se pueden derivar un conjunto de reglas bsicas para la construccin
del lugar de las races. Estas reglas se resumen a continuacin:

Regla 1.- El lugar de las races es simtrico con respecto al eje real.

Regla 2.- Las ramas del lugar de las races empiezan en los polos (cuando ) y se
aproximan a los ceros ( de los cuales son finitos y
n 0 = K
n m m n ceros estn en el infinito,
cuando ). K

Regla 3.- El lugar de las races incluye todos los puntos sobre el eje real a la izquierda de un
nmero impar de polos y ceros reales del sistema en lazo abierto.

Regla 4.- A medida que K , m n ramas del lugar de las races se aproximan
asintticamente a lneas rectas, llamadas asntotas, que se inician en un punto sobre
el eje real dado por:
m n

m n m n
z p
m
j
j
n
i
i

=

= =
ceros polos
) ( ) (
1 1

a partir del cual parten con ngulos dados por:

m n
k
+
=
180 ) 1 2 (
; L , 2 , 1 , 0 = k

Regla 5.- Los puntos de salida o de entrada al eje real estn entre las races de la ecuacin:

0
) (
=
ds
s dG
l

siempre y cuando se cumpla previamente la regla 3.

Regla 6.- El ngulo de salida desde un polo
k
p est dado por:

180 ) ( ) (
1 1
+ + =

= =
n
k j
j
j k
m
i
i k k
p p z p

Si tiene multiplicidad l , entonces el ngulo de salida est dado por:
k
p

Agosto de 2004
l
k lk
/ =

Regla 7.- El ngulo de llegada a un cero
k
z est dado por:

180 ) ( ) (
1 1
+ + =

=
=
n
j
j k
m
k i
i
i k k
p z z z

Si tiene multiplicidad , entonces el ngulo de llegada est dado por:
k
z l

l
k lk
/ =

Normalmente se puede obtener un buen bosquejo del lugar de las races usando slo las
reglas 1 a 4. Las reglas 5 a 7 rara vez son usadas ya que se puede obtener un lugar de las
races exacto mediante un programa computacional, por ejemplo Matlab.

5.2.2 Construccin de un bosquejo del lugar de las races para un sistema de
tercer orden

Considere el sistema de control con funcin de transferencia de lazo dada por:

) 10 )( 5 )( 1 (
) 2 ( 8
) ( ) ( ) ( ) (
+ + +
+
= =
s s s
s K
s H s G s G s G
c l

(2.9)

Por la regla 3, existe lugar de las races sobre el eje real en los intervalos [-2,-1] y [-10,-5], como se
muestra en la Fig. 2.2.

j
1
2
5 10
s Plano

Fig. 2.2 Lugar de las races sobre el eje real

Por la regla 2, uno de los lugares empieza en el polo en -1 y termina en el cero en -2. Los otros dos
empiezan en -10 y -5 y luego se aproximan a ceros en el infinito siguiendo dos asntotas.

Por la regla 4, las asntotas empiezan en el punto sobre el eje real dado por:
Agosto de 2004

7
1 3
) 2 ( ) 10 5 1 (
=

=

y salen del eje real con ngulos:

90 270
1 3
) 180 ( 3
90
1 3
180
2
1
= =
=
=

con lo que el lugar de las races queda como se muestra en la Fig. 2.3.

j
1
2
5 10
s Plano
90
270

Fig. 2.3 Asntotas de las ramas del lugar de las races

Hasta aqu se tiene un buen bosquejo del lugar de las races. El lugar de las races exacto puede ser
encontrado utilizando herramientas computacionales como Matlab. La Fig. 2.4 muestra el lugar de
las races exacto del sistema analizado en este ejemplo.

Fig. 2.4 Lugar de las races del sistema (2.9), obtenido con Matlab

Agosto de 2004
Compare el resultado, obtenido con Matlab, de la Fig. 2.4 con el bosquejo obtenido en la Fig. 2.3.
Existe una ligera diferencia que no es relevante para la mayora de los propsitos de anlisis.

Ejemplos de lugares de las races

A continuacin se muestran los lugares de las races, obtenidos con Matlab, de varios ejemplos de
funciones de transferencia de lazo.

) 10 )( 5 (
10
) (
+ +
=
s s s
s G

2
) 5 (
10
) (
+
=
s s
s G

) 10 )( 5 )( 1 (
10
) (
2
+ + +
=
s s s
s G

) 10 )( 5 )( 1 (
) (
2
+ + +
=
s s s
s
s G

Agosto de 2004

2 2
) (
2
+ +
=
s s
s
s G

) 4 )( 2 (
7
) (
+ +
+
=
s s
s
s G

2 2
1
) (
2
2
+ +
+
=
s s
s
s G

1
2 2
) (
2
2
+
+ +
=
s
s s
s G

) 7 . 0 )( 5 . 0 )( 1 (
10
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s G

) 7 . 0 )( 5 . 0 )( 2 2 (
10
) (
2
+ + + +
+
=
s s s s
s
s G

Agosto de 2004
) 3 )( 1 (
2
) (
+ +
=
s s
s G

) 3 )( 1 (
) 5 . 0 ( 2
) (
+ +
+
=
s s
s
s G

) 3 )( 1 (
) 2 ( 2
) (
+ +
+
=
s s
s
s G

) 3 )( 1 (
) 4 ( 2
) (
+ +
+
=
s s
s
s G

) 3 )( 1 (
) 5 . 0 ( 2
) (
+ +
+
=
s s s
s
s G

) 3 )( 1 (
) 2 ( 2
) (
+ +
+
=
s s s
s
s G

Agosto de 2004
) 3 )( 1 (
) 4 ( 2
) (
+ +
+
=
s s s
s
s G

) 3 )( 1 (
) 8 . 0 )( 2 . 0 ( 2
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

) 3 )( 1 (
) 2 )( 8 . 0 ( 2
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

) 3 )( 1 (
) 4 )( 8 . 0 ( 2
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

) 3 )( 1 (
) 5 . 2 )( 5 . 1 ( 2
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

) 3 )( 1 (
) 4 )( 5 . 2 ( 2
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

Agosto de 2004
) 3 )( 1 (
) 5 )( 4 ( 2
) (
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

) 3 )( 1 (
) 2 2 ( 2
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s s
s G

5.3 Anlisis y Diseo Emprico de un sistema de control de segundo
orden

5.3.1 Descripcin del sistema

Considere la planta descrita por la funcin de transferencia de segundo orden:

2 1
2
) (
) (
) (
a s a s
b
s U
s Y
s G
+ +
= =
(3.1)

donde , y . En este caso, el sistema tiene polos en -1 y en -3, por lo que se
trata de un sistema sobreamortiguado estable. Adems tiene una ganancia de CD (ganancia esttica
) dada por , es decir 2/3=0.6667.
2 = b 4
1
= a 3
2
= a
) 0 ( G
2
/ a b

Considere, tambin, el esquema de control con realimentacin unitaria que se muestra en la Fig. 3.1.

) (t r ) (t e ) (t u
) (t y
+

) (s G
c
) (s G

Fig. 3.1 Esquema de control para la planta dada por la ecuacin (3.1)

donde es la funcin de transferencia del controlador. La funcin de transferencia del sistema
en lazo cerrado est dada por:
) (s G
c

) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
s G s G
s G s G
s R
s Y
s G
c
c
cl
+
= =
(3.2)

Agosto de 2004
5.3.2 Desempeo del Sistema en Lazo Abierto

El desempeo del sistema, sin control, puede ser evaluado observando la respuesta al escaln
unitario que se muestra en la Fig. 3.2.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
System: sysg
Time (sec): 5.88
Amplitude: 0.664

Fig. 3.2 Respuesta al escaln del proceso dado por la ecuacin (3.1)

Observe que la respuesta del sistema en lazo abierto es sobreamortiguada. El valor final es
ligeramente superior al valor marcado en la figura que tiene una amplitud de 0.664; en los hechos,
es la ganancia esttica del sistema, 6667 . 0
3
2
) 0 (
2
= = =
a
b
G , lo que significa que se tiene un
error en estado estacionario de 3333 . 0 6667 . 0 1 ) ( = = e .

El tiempo de crecimiento puede ser medido en la grfica, tomando el intervalo de tiempo en el que la
respuesta pasa del 10% (0.0667) de su valor final al 90% (0.6). Utilizando Matlab, estos valores
pueden ser marcados en la grfica de la respuesta, como se muestra en la Fig. 3.3.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
System: sysg
Time (sec): 2.71
Amplitude: 0.6
System: sysg
Time (sec): 0.315
Amplitude: 0.0667

Fig. 3.3 Marcado de los puntos en los que la respuesta es del 10 y 90% de su valor final

En la Fig. 3.3, se observa que los tiempos respectivos al 10 y 90% del valor final de la respuesta son
y , respectivamente, tal que el tiempo de crecimiento est dado por

315 . 0
1
= t 71 . 2
2
= t
seg. 395 . 2 315 . 0 71 . 2
1 2
= = = t t t
r
Agosto de 2004

El sistema de control pretende mejorar las caractersticas del sistema en lazo abierto, a travs de la
introduccin de un controlador con ganancias ajustables, que permita que la respuesta del sistema
se desarrolle de acuerdo a ciertas especificaciones de desempeo, propias de la aplicacin.

5.3.3 Control Proporcional

Considere ahora un controlador proporcional cuya funcin de transferencia es:

p c
K s G = ) ( (3.3)

donde es la ganancia proporcional ajustable del controlador. Puesto que el controlador est
caracterizado por un solo parmetro, se dice que ste tiene un grado de libertad, ya que la nica
forma de variar los polos del sistema en lazo cerrado es variando la ganancia. Sustituyendo la
ecuacin del controlador (3.3) en la ecuacin (3.2), la funcin de transferencia de lazo cerrado est
dada por:
p
K

p
p
cl
K s s
K
s G
2 3 4
2
) (
2
+ + +
=
(3.4)

Utilizando Matlab, se obtiene el lugar de las races de que se muestra en la Fig. 3.4. ) (s G G
c

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5

Fig. 3.4 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo ) ( ) ( ) ( s G s G s G
c l
=

Observe que el sistema en lazo cerrado es siempre estable para todo valor positivo de . Tambin
observe que la ganancia esttica del sistema de control de lazo cerrado est dada por:
p
K

p
p
cl
K
K
G
2 3
2
+
=

lo que significa que el error e estado estacionario a una entrada escaln unitario ser de:

Agosto de 2004
p p
p
K K
K
e
2 3
3
2 3
2
1
+
=
+
=

Por tanto, el error ser menor cuanto ms alta sea la ganancia.

Para ajustar esta ganancia, se puede elegir un punto sobre el lugar de las races tal que los polos del
sistema en lazo cerrado se ubiquen en localizaciones deseadas. Para esto, considere los siguientes
casos:

o Caso 1.- Los polos de lazo cerrado son reales y distintos.
o Caso 2.- Los polos de lazo cerrado son reales repetidos
o Caso 3.- Los polos de lazo cerrado son complejos conjugados

Utilizando Matlab, se puede encontrar la ganancia del controlador marcando la localizacin del polo
en un punto deseado sobre el lugar de las races.

Caso 1. Sistema de lazo cerrado con polos reales y distintos

Considere el punto sobre el lugar de las races que se encuentra marcado en la siguiente Fig. 3.5.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
System: sysg
Gain: 0.366
Pole: -2.52
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 2.52

Fig. 3.5 Marcado de la localizacin de un polo de lazo cerrado correspondiente a una ganancia . 356 . 0 = K

Note que el polo seleccionado corresponde a una ganancia del controlador dada por .
Con este valor de ganancia, la funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado est dada por:
366 . 0 =
p
K

732 . 3 4
732 . 0
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
+ +
=
+
=
s s s G s G
s G s G
s G
c
c
cl

(3.5)

que tiene una ganancia esttica est dada por 1961 . 0 ) 0 ( =
cl
G . Su respuesta al escaln unitario,
obtenida con Matalb, se muestra en la Fig. 3.6.

Agosto de 2004
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2

Fig. 3.6 Respuesta del sistema de control en lazo cerrado para una ganancia pequea del controlador
proporcional.

Observe que la ganancia de CD del sistema en lazo cerrado, coincide con el valor final simulado de
la respuesta. Tambin note que, con esta ganancia, el error en estado estacionario es 1-
0.1961=0.8039. Compare este valor con el obtenido en la respuesta al escaln unitario del sistema
en lazo abierto, mostrada en la Fig. 3.2. Note en este caso que la velocidad de respuesta crece, pero
el valor de la respuesta en estado estacionario es considerablemente mucho menor.

Caso 2. Sistema de lazo cerrado con polos repetidos

Haciendo uso de Matlab, ubique el punto sobre el lugar de las races en el punto de salida del eje
real, tal como se muestra en la Fig. 3.7.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
System: sysg
Gain: 0.5
Pole: -2 - 0.00489i
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 2

Fig. 3.7 Seleccin del punto de salida del eje real sobre el lugar de las races

El polo seleccionado corresponde a una ganancia 5 . 0 =
p
K . Con este valor de ganancia, la funcin
de transferencia del sistema en lazo cerrado est ahora dada por:

4 4
1
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
+ +
=
+
=
s s s G s G
s G s G
s G
c
c
cl

(3.6)

Agosto de 2004
En este caso, los polos repetidos del sistema en lazo cerrado estn ubicados en -2. Ahora la
ganancia esttica del sistema es 0.25 y la respuesta al escaln unitario es la que se muestra en la
Fig. 3.8.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25

Fig. 3.8 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado con polos repetidos en el punto -2

Observe que la ganancia de CD coincide con el valor final de la respuesta. Tambin note que, con
esta ganancia, el error en estado estacionario del sistema en lazo cerrado es 1-0.25=0.75. Compare
este valor con el obtenido en el las figuras 3.2 y 3.6. Note que el sistema responde rpidamente, sin
sobrepaso, pero el valor final de la respuesta sigue siendo muy pequeo, con respecto al valor de la
referencia.

Caso 3. Sistema de lazo cerrado con polos complejos conjugados

Haciendo uso de Matlab, ubique los polos del sistema en lazo cerrado como se muestra en la Fig.
3.9.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
System: sysg
Gain: 1.63
Pole: -2 + 1.5i
Damping: 0.8
Overshoot (%): 1.52
Frequency (rad/sec): 2.5

Fig. 3.9 Seleccin de un polo complejo conjugado

El polo seleccionado corresponde a una ganancia de 63 . 1 =
p
K . Con este valor de ganancia, la
funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

26 . 6 4
26 . 3
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
+ +
=
+
=
s s s G s G
s G s G
s G
c
c
cl

(3.7)
Agosto de 2004

En este caso, los polos del sistema en lazo cerrado son complejos conjugados, ubicados en los
puntos del plano complejo ; la ganancia esttica es y la
respuesta al escaln se muestra en la Fig. 3.10.
5033 . 1 2 j s 5208 . 0 ) 0 ( =
cl
G

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

Fig. 3.10 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado con polos complejos conjugados

Observe que la ganancia de CD coincide con el valor final de la respuesta. Tambin note que, el
error en estado estacionario es ahora 1-0.5208=0.4792. Compare este valor con el obtenido en las
figuras 3.2, 3.6 y 3.8. Producto de esta comparacin es posible inferir que el error en estado
estacionario tiende a disminuir cuanto ms se incrementa el valor de la ganancia proporcional del
controlador. Sin embargo, observe en la Fig. 3.10 que se empieza a percibir una oscilacin
subamortiguada, producto de la eleccin de los polos de lazo cerrado. Tambin observe que en la
Fig. 3.10 se ha reducido el tiempo de crecimiento de la respuesta con respecto a los casos
anteriores.

Si se contina incrementando el valor de la ganancia del controlador, por ejemplo a 5 =
p
K , se
obtiene la respuesta al escaln mostrada en la Fig. 3.11.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Fig. 3.11 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado obtenido con una ganancia proporcional
mayor a la correspondiente en la Fig. 3.10

Agosto de 2004
Note cmo se reduce drsticamente el error en estado estacionario y se hacen ms perceptibles las
oscilaciones subamortiguadas. En este caso, la funcin de transferencia de lazo cerrado est dada
por:

23 4
20
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
+ +
=
+
=
s s s G s G
s G s G
s G
c
c
cl

(3.8)

Note que los polos de lazo cerrado estn en 3589 . 4 2 j y la ganancia esttica es
. 8696 . 0 ) 0 ( =
cl
G

La Fig. 3.12 muestra una grfica comparativa de las respuestas al escaln, correspondientes a
diversas ganancias proporcionales del controlador.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
5 =
p
K
63 . 0 =
p
K
5 . 0 =
p
K
366 . 0 =
p
K

Fig. 3.12 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado al incrementar la ganancia proporcional del
controlador, comparadas con la respuesta al escaln en lazo abierto.

La Fig. 3.12 muestra las respuestas de los sistemas de control con valores de ganancia iguales
a 0.366, 0.5, 1.63 y 5, comparadas con la respuesta en lazo abierto del sistema. La figura muestra
que se puede mejorar arbitrariamente el error en estado estacionario aplicando un control
proporcional con alta ganancia; sin embargo, un error muy pequeo slo ser posible a expensas de
un pobre comportamiento del estado transitorio.
p
K

Observe tambin que, al incrementar la ganancia del controlador, se ha incrementado la velocidad
de respuesta, en trminos del tiempo de crecimiento. Es importante recordar tambin que el error
puede ser llevado a cero si se utiliza una seal de polarizacin
) 0 ( G
r
u
b
= como fue demostrado en
el captulo 2.

5.3.4 Control Proporcional-Derivativo (PD)

En este caso, el controlador est dado por la siguiente expresin:

Agosto de 2004
dt
t de
K t e K t u
D p
) (
) ( ) ( + =
(3.9)

donde es la ganancia proporcional y es la ganancia derivativa del controlador. La funcin
de transferencia de este controlador puede ser puesta en el dominio de la transformada de Laplace
como:
p
K
D
K

) (
) (
) (
) (
c D c
z s K
s E
s U
s G + = =
(3.10)

donde es el cero ajustable introducido por el controlador y , la ganancia derivativa, es la
ganancia ajustable. El valor de est dado por . Por tanto, el cero ajustable representa la
relacin entre la ganancia proporcional y la ganancia derivativa del controlador. Cuando esta relacin
es pequea, se introduce un cero cercano al eje imaginario. Por el contrario, si esta relacin es
grande el controlador introduce un cero alejado hacia la izquierda del eje imaginario.
c
z
D
K
c
z
D p
K K /

Se dice que el controlador PD tiene dos grados de libertad. El primero permite variar la ganancia de
lazo abierto del sistema y, el segundo, introduce un cero ajustable a partir de la variacin de la
ganancia proporcional del controlador.
D
K

Sustituyendo la ecuacin del controlador en la funcin de transferencia de lazo cerrado se obtiene:

c D D
c D
c
c
cl
bz K a s b K a s
z s b K
s G s G
s G s G
s G
+ + + +
+
=
+
=
2 1
2
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
(3.11)

Caso 1. Cero del controlador a la izquierda del polo de la planta ubicado en -1.

Suponga ahora que el cero introducido por el controlador est a la derecha del polo de la planta
ubicado en -1; es decir . Elija 1 <
c
z 5 . 0 =
c
z , lo cual implica elegir . Con esta
eleccin se tiene que la funcin de transferencia de lazo est dada por:
D p
K K 5 . 0 =

3 4
) 5 . 0 ( 2
) ( ) ( ) (
2
+ +
+
= =
s s
s
K s G s G s G
D c l

(3.12)

El lugar de las races de , se puede obtener utilizando Matlab, lo que resulta en la grfica
mostrada en la Fig. 3.13.
) (s G
l

Agosto de 2004
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4

Fig. 3.13 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo con cero cercano al eje imaginario del plano
complejo s

Observe que las races del sistema de lazo cerrado son siempre reales cuando
D
vara desde
cero hasta infinito. Esto implica que se pueden utilizar ganancias altas. Seleccione ahora un punto
sobre el lugar de las races y obtenga la ganancia
D
y los correspondiente polos del sistema de
lazo cerrado, utilizando las utilidades de Matlab. Para el punto seleccionado en la Fig. 3.14, la
ganancia derivativa del controlador es
K
K
4474 . 1 =
D
K y los polos del sistema en lazo cerrado son -
6.1745 y -0.7203

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4

Fig. 3.14 Seleccin de un punto sobre el lugar de las races.

Para el valor de
D
, correspondiente al punto seleccionado, la funcin de transferencia de lazo
cerrado est dada por:
K

447 . 4 895 . 6
447 . 1 895 . 2
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
+ +
+
=
+
=
s s
s
s G s G
s G s G
s G
c
c
cl

(3.13)

cuya respuesta al escaln unitario se muestra en la Fig. 3.15.

Agosto de 2004
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45

Fig. 3.15 Respuesta al escaln unitario para el sistema en lazo cerrado dado en la ecuacin (3.13)

Observe que la respuesta de la Fig. 3.15 es sobreamortiguada, pero tiene un sobrepaso con
respecto a su valor final, debido al cero de . Es importante notar que el sobrepaso observado
no implica subamortiguamiento, ya que la respuesta no presenta oscilaciones decrecientes.
) (s G
cl

Observe tambin que la ganancia esttica del sistema de lazo cerrado est dada por:

3254 . 0
447 . 4
447 . 1
) 0 ( = =
cl
G

tal que el error en estado estacionario es 6746 . 0 3254 . 0 1 = =
e

Note que la respuesta tiene un sobrepaso con respecto a su valor final. Este sobrepaso se debe al
cero introducido en el sistema de lazo cerrado.

Elija ahora un punto sobre el lugar de las races correspondiente a una mayor ganancia. Suponga
que la ganancia elegida es , para la cual, los polos del sistema en lazo cerrado estn
en -9.3195 y -0.6417 y la funcin de transferencia en lazo cerrado es:
9806 . 2 =
D
K

981 . 5 961 . 9
981 . 2 961 . 5
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
cl

(3.14)


Agosto de 2004
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7

Fig. 3.16 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado dado por la ecuacin (3.14)

Compare esta respuesta con la respuesta de la Fig. 3.15. Note que al aumentar el valor de , el
error en estado estacionario disminuye. Observe que el sobrepaso ha disminuido.
D
K

Incremente ahora la ganancia derivativa del controlador a un valor de 10. La Fig. 3.17 muestra la
respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado correspondiente.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9

Fig. 3.17 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado utilizando una ganancia derivativa
10 =
D
K .

De la Fig. 3.17, note que el error en estado estacionario contina disminuyendo a medida que se
aumenta el valor de la ganancia derivativa y que el sobrepaso se hace menos perceptible.

Caso 2. Cero del controlador ubicado al medio de los polos de la planta

Suponga que el cero introducido por el controlador est al medio de los polos de la planta; es decir
. Elija , lo cual implica elegir ) 3 , 1 (
c
z 2 =
c
z
D p
K K 2 = . Con esta eleccin, la funcin de
transferencia de lazo est dada por:

3 4
) 2 ( 2
) ( ) ( ) (
2
+ +
+
= =
s s
s
K s G s G s G
D c l

(3.15)
Agosto de 2004

Utilizando Matlab, el lugar de las races de se muestra en la Fig. 3.18. ) (s G
l

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4

Fig. 3,18 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo de la ecuacin (3.15)

Observe que, en este caso, tambin los polos son reales cuando vara desde cero hasta infinito.
Suponga que se selecciona un punto sobre el lugar de las races correspondiente una ganancia
y polos localizados en -8.0779 y -1.8355. Luego, despus de obtener la funcin de
transferencia de lazo cerrado, la respuesta al escaln unitario se muestra en la Fig. 3.19.
D
K
9567 . 2 =
D
K

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8

Fig. 3.19 Respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado.

Observe que, en este caso, no se tuvo sobrepaso en la respuesta al escaln unitario, debido a que
el cero introducido en la funcin de transferencia de lazo cerrado no introduce una dinmica
dominante.

Caso 3. Cero del controlador ubicado a la derecha del polo de la planta ubicado
en -3

Suponga que el cero introducido por el controlador est al medio de los polos de la planta; es decir
. Elija , lo cual implica que 3 >
c
z 5 =
c
z
D p
K K 5 = . Con esta eleccin, la funcin de transferencia
de lazo cerrado es:
Agosto de 2004

3 4
) 5 ( 2
) ( ) ( ) (
2
+ +
+
= =
s s
s
K s G s G s G
D c l

(3.16)

cuyo lugar de las races, utilizando Matlab, se muestra en la Fig. 3.20.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

Fig. 3.20 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo de la ecuacin (3.16)

Observe que el lugar de las races tiene tanto polos reales como polos complejos conjugados. Elija
primero los puntos que se muestran en la Fig. 3.21.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

Fig. 3.21 Seleccin de polos del sistema en lazo cerrado sobre el lugar de las races

La ganancia derivativa correspondiente es 0756 . 3 =
D
K , los polos de lazo cerrado estn en
y la respuesta al escaln del sistema de lazo cerrado se muestra en la Fig.
3.22.
8274 . 2 0756 . 5 j

Agosto de 2004
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

Fig. 3.22 Respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado

Observe que en este caso existe una pequea oscilacin subamortiguada, debida a los polos
complejos conjugados.

Tambin se pueden elegir los polos del sistema en lazo cerrado como se muestra en la Fig. 3.23.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5

Fig. 3.23 Seleccin de un punto de alta ganancia sobre el lugar de las races

que corresponde a una ganancia derivativa 9372 . 7 =
D
K , polos de lazo cerrado en -13.9839 y -
5.8905. La respuesta al escaln unitario se muestra en la Fig. 3.24.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

Agosto de 2004

Observe que ha disminuido notablemente el error en estado estacionario lo que, principalmente, se
debe al incremento de la ganancia . En este caso, el sobrepaso se debe a la dinmica del cero
introducido en el sistema de lazo cerrado.
D
K

5.3.5 Control Proporcional-Integral (PI)

En esta seccin considere el sistema de control en lazo cerrado con un controlador del tipo PI cuya
seal de control se calcula de la siguiente manera:

+ =
t
I p
d e K t e K t u
0
) ( ) ( ) (
(3.17)

Aqu es la ganancia proporcional y es la ganancia integral del controlador. La funcin de
transferencia de este controlador puede ser puesta en el dominio de la transformada de Laplace
como:
p
K
I
K

s
z s
K
s E
s U
s G
c
p c
+
= =
) (
) (
) (
(3.18)

donde es un cero ajustable introducido por el controlador y , la ganancia proporcional, es la
ganancia variable del controlador. El valor de est dado por: . Note tambin que tiene un
polo fijo en el origen, lo que convierte a la funcin de transferencia de lazo en
un sistema tipo 1, lo cual implica que, siempre que el sistema en lazo cerrado sea estable, el error en
estado estacionario a una entrada escaln es cero.
c
z
p
K
c
z
p I
K K /
) ( ) ( ) ( s G s G s G
c l
=

El controlador PI, como el controlador PD, tambin tiene dos grados de libertad: el primero introduce
en una ganancia ajustable y el segundo introduce un cero ajustable con la ganancia integral
del controlador.
) (s G
l

Sustituyendo la ecuacin del controlador (3.18) en la funcin de transferencia de lazo cerrado (3.11)
se obtiene:

c p p
c p
c
c
cl
bz K s b K a s a s
z s b K
s G s G
s G s G
s G
+ + + +
+
=
+
=
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
2
2
1
3

(3.19)

Note que el sistema de lazo cerrado es ahora de tercer orden con un cero real. Tambin note que los
parmetros del controlador afectan a slo dos de los tres coeficientes del polinomio denominador de
la funcin de transferencia de lazo cerrado

Agosto de 2004
Caso 1. Cero del controlador ubicado a la izquierda del polo de la planta ubicado
en -1

Suponga ahora que el cero introducido por el controlador est a la derecha del polo de la planta
ubicado en -1; es decir . Elija 1 <
c
z 5 . 0 =
c
z , lo cual implica que
p I
K K 5 . 0 = . Con esta eleccin,
la funcin de transferencia de lazo es:

) 3 4 (
) 5 . 0 ( 2
) ( ) (
2
+ +
+
=
s s s
s
K s G s G
p c

(3.20)

El lugar de las races resultante, utilizando Matlab, est dado en la Fig. 3.25.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4

Fig. 3.25 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo dada en la ecuacin (3.20)

Observe que existen dos ramas del lugar de las races que se dirigen a ceros que estn en el infinito
con ngulos de asntotas de +90 y -90, respectivamente.

Seleccione el punto de salida del eje real como se muestra en la Fig. 3.26

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4


Agosto de 2004
La ganancia proporcional del controlador para el punto seleccionado es , uno de los
polos del sistema en lazo cerrado est ubicado en el punto -0.1846 del eje real y los otros dos estn
en el punto -1.9077. La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
6719 . 0 =
p
K

6719 . 0 344 . 4 4
6719 . 0 244 . 1
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
cl

(3.21)

Por su parte, la respuesta al escaln unitario se puede encontrar utilizando Matlab, lo que resulta en
la grfica que se muestra en la Fig. 3.28.

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1


Observe el crecimiento bastante lento de la respuesta. Sin embargo, como el sistema es de tipo 1,
se espera que el error en estado estacionario sea cero.

Seleccione ahora un punto con mayor ganancia proporcional. La seleccin de este punto produce la
ganancia y los polos de lazo cerrado ubicados en -0.461 y 0912 . 8 =
p
K 7973 . 3 7695 . 1 j . Por
su parte, la funcin de transferencia del sistema es:

091 . 8 18 . 19 4
091 . 8 18 . 16
) (
2 3
+ + +
+
=
s s s
s
s G
cl

(3.22)


Agosto de 2004
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4


Observe cmo ha mejorado la velocidad de respuesta del sistema, aunque tambin se muestra un
sobrepaso menor al 20%. Compare tambin los valores de las ganancias: en el primer caso la
ganancia , mientras que en el segundo la ganancia es de 8.0912. Note tambin que el
tiempo de crecimiento y el tiempo pico son menores a 1 seg. El acercamiento lento a la referencia se
debe al cero del sistema de lazo cerrado.
6719 . 0 =
p
K

Caso 2. Cero del Controlador ubicado al medio de los polos de la planta

Suponga ahora que el cero introducido por el controlador est al medio de los polos de la planta; es
decir . Elija , lo cual implica que ) 3 , 1 (
c
z 2 =
c
z
p I
transferencia de lazo es:

) 3 4 (
) 2 ( 2
) ( ) ( ) (
2
+ +
+
= =
s s s
s
K s G s G s G
p c l

(3.23)

cuyo lugar de las races, utilizando Matlab, es el que se muestra en la Fig. 3.30.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6

Fig. 3.30 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo dada en la ecuacin (3.23)

Agosto de 2004
Compare este lugar de las races con el obtenido en el Caso 1. Observe cmo en ambos casos el
cero del controlador acta como un atractor del lugar de las races. Sin embargo, a diferencia del
caso anterior, los polos subamortiguados son ms dominantes en el sentido de que estn ms cerca
del eje real.

Seleccione ahora, un punto cercano al punto de salida del eje real como se muestra en la Fig. 3.31.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6


El punto seleccionado corresponde a una ganancia proporcional del controlador dada por
, que produce los polos de lazo cerrado ubicados en los puntos -2-931, -0.5345 y -
0.5345. La respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado se muestra en la Fig. 3.32
2096 . 0 =
p
K

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1


Observe que la respuesta es sobreamortiguada y con un crecimiento mayor al observado en el
correspondiente ejemplo del Caso 1. Esto se explica porque el polo dominante, en el Caso 1, est
mucho ms cerca del eje imaginario. En cambio, los puntos elegidos en este ejemplo estn ms
alejados y son, adems, los polos ms dominantes del sistema que no producen sobrepaso.

Ahora elija un punto con mayor ganancia proporciona, como se muestra en la Fig. 3.33.

Agosto de 2004
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-6
-4
-2
0
2
4
6

Fig. 3.33 Seleccin de un punto de ganancia alta sobre el lugar de las races

En este caso, y los polos del sistema en lazo cerrado estn ubicados en
y -2.1263. Por su parte, la respuesta al escaln se muestra en la Fig. 3.34.
2834 . 8 =
p
K
8347 . 3 9369 . 0 j

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6


Observe que la respuesta es ms rpida, pero tiene un sobrepaso de ms del 50%. Sin embargo,
aunque en muchas aplicaciones esto puede no ser permisible, note que la respuesta es mucho ms
rpida en cuanto a tiempo de crecimiento y tiempo de asentamiento.

Caso 3. Cero del controlador ubicado a la derecha del polo de la planta ubicado
en -3

Suponga ahora que el cero introducido por el controlador est al medio de los polos de la planta; es
decir . Elija , lo cual implica que 3 >
c
z 5 =
c
z
p I
transferencia de lazo es:

) 3 4 (
) 5 ( 2
) ( ) (
2
+ +
+
=
s s s
s
K s G s G
p c

(3.24)

cuyo lugar de las races, obtenido con Matlab, se muestra en la Fig. 3.35.
Agosto de 2004

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15

Fig. 3.35 Lugar de las races de la funcin de transferencia de lazo dada por la ecuacin (3.24)

Observe que el sistema es inestable para altas ganancias proporcionales del controlador. La
ganancia ms alta, sin que el sistema pierda estabilidad, puede encontrarse seleccionando el punto
donde el lugar de las races cruza el eje imaginario, como se muestra en la Fig. 3.36.

Root Locus
Real Axis
I
m
a
g

A
x
is
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-15
-10
-5
0
5
10
15

Fig. 3.36 Seleccin de un punto cercano al eje imaginario sobre el lugar de las races

En este caso, note que el valor de la ganancia, , es inferior a 5.8839. Con este valor, el sistema
en lazo cerrado tiene sus polos en -3.9924 y
p
K
839 . 3 0038 . 0 j . La respuesta al escaln unitario
se muestra en la Fig. 3.37.

Agosto de 2004
Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 500 1000 1500
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

Fig. 3.37 Respuesta al escaln del sistema en lazo cerrado cuyos polos dominantes se encuentran muy
prximos al eje imaginario

Note el comportamiento subamortiguado del sistema debido a la pequea contribucin negativa de
la parte real de los polos seleccionados. Tambin note que el tiempo de simulacin efectuado es de
1500 seg.

Un valor de ganancia ligeramente superior, producira un sistema inestable. Por ejemplo para una
ganancia se obtendra la respuesta al escaln unitario mostrada en la Fig. 3.38, que
corresponde a un sistema oscilatorio cuyos polos se encuentran en el margen de la estabilidad.
6 =
p
K

Step Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 2 4 6 8 10 12 14 16
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2

Fig. 3.38 Respuesta al escaln unitario del sistema en lazo cerrado cuyos polos dominantes se encuentran sobre
el eje imaginario

5.3.6 Control Proporcional-Integral-Derivativo (PID)

Considere el sistema de control en lazo cerrado con un controlador del tipo PID, cuya expresin es la
siguiente:

dt
t de
K d e K t e K t u
D
t
I p
) (
) ( ) ( ) (
0
+ + =

(3.25)

Agosto de 2004
donde es la ganancia proporcional, es la ganancia integral y es la ganancia derivativa
del controlador. La funcin de transferencia del controlador PID puede ser puesta en el dominio de la
transformada de Laplace como:
p
K
I
K
D
K

s
z s z s
K
s
b s b s
K
s E
s U
s G
c c
D D c
) )( (
) (
) (
) (
2 1 2 1
2
+ +
=
+ +
= =
(3.26)

donde y son los ceros ajustables introducidos por el controlador y , la ganancia
derivativa, es la ganancia variable del sistema en lazo abierto. El valor de est dado por:
y el valor de por . Note tambin que tiene un polo fijo en el origen, que
convierte a la funcin de transferencia de lazo,
1 c
z
2 c
z
D
K
1
b
D p
K K /
2
b
D I
K K /
) ( ) ( ) ( s G s G s G
c l
= , en un sistema tipo 1.

El controlador PID tiene tres grados de libertad; el primero introduce una ganancia ajustable del
sistema en lazo abierto y los otros dos introducen ceros ajustables con la ganancia proporcional e
integral del controlador.

Sustituyendo la ecuacin del controlador en la funcin de transferencia de lazo cerrado se obtiene:

2 1 2
2
1
3
2 1
2
) ( ) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
bb K s bb K a s bK a s
b s b s b K
s G s G
s G s G
s G
D D D
D
c
c
cl
+ + + + +
+ +
=
+
=
(3.27)

Note que es tambin de tercer orden, como lo es el sistema de lazo cerrado con control PI.
Sin embargo, en este caso, los parmetros del controlador afectan a los tres coeficientes del
polinomio caracterstico de . Con se puede ajustar el primer coeficiente; con
el segundo coeficiente y con
) (s G
cl
) (s G
cl D
K
D p
K K b /
1
=
D I
K K b /
2
= el tercero.

Ubicando los ceros del controlador en diferentes localizaciones, se pueden obtener diferentes formas
del lugar las races y, por tanto, diferentes tipos de comportamiento del sistema de lazo cerrado.
como se muestra a continuacin en el anlisis de los siguientes casos.

Caso 1.- Considere el lugar de las races que se muestra en la siguiente figura. El lugar de las races
ha sido obtenido ubicando ambos ceros del controlador dentro del intervalo [-1,0]. En este caso, los
polos de fueron elegidos cercanos a los ceros del sistema de lazo abierto. Por su parte la
respuesta al escaln es bastante lenta (el tiempo de simulacin es de 45 seg.), comparada con los
casos siguientes.
) (s G
cl

Agosto de 2004
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
is
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

ha sido obtenido ubicando ambos ceros del controlador dentro del intervalo [-3,-3]. Los polos de
fueron elegidos de forma que se obtenga la respuesta ms rpida posible (los polos
corresponden al punto de llegada al eje real del lugar de las races). Observe la respuesta al escaln
unitario. Aqu es importante observar que el tiempo de simulacin es de 3 seg (mucho ms rpida
que en el caso anterior).
) (s G
cl

Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
is
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

ha sido obtenido ubicando ambos ceros del controlador a la izquierda de los tres polos del sistema
de lazo abierto. Los polos de fueron elegidos de forma que se obtenga la respuesta ms
rpida posible (los polos corresponden al punto de llegada al eje real del lugar de las races).
Observe la respuesta al escaln unitario. Aqu es importante observar que el tiempo de simulacin
es de 0.6 seg (mucho ms rpida que en los casos anteriores).
) (s G
cl

Agosto de 2004
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
is
-18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
5
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Caso 4.- Considere el lugar de las races que se muestra en la siguiente figura, el cual fue obtenido
ubicando un cero del controlador dentro del intervlo [-1,0] y el otro cero dentro del intervalo [-3,-1]. En
este caso, los polos de fueron elegidos cercanos a los ceros del sistema de lazo abierto. La
respuesta al escaln es relativamente lenta (el tiempo de simulacin es de 9 seg.), comparada con
los casos 2 y 3.
) (s G
cl

Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
is
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1

ubicando un cero dentro del intervalo [-3,-1] y el otro cero a la izquierda de los tres polos del sistema
de lazo abierto. Los polos de fueron elegidos de forma que se obtenga la respuesta ms
rpida posible (los polos corresponden al punto de llegada al eje real del lugar de las races).
Observe la respuesta al escaln unitario. Aqu es importante observar que el tiempo de simulacin
es de 0.9 seg., una respuesta ms lenta que en el Caso 3.
) (s G
cl

Agosto de 2004
Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
is
-10 -8 -6 -4 -2 0
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

ubicando ambos ceros de forma que sean complejos conjugados con parte real dentro del intervalo
[-3,-1]. En este caso los polos de fueron elegidos como se muestra en la figura. El tiempo de
simulacin es de 5 seg.
) (s G
cl

Root Locus
Real Axi s
I
m
a
g

A
x
is
-5 -4.5 -4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Step Response
Ti me (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4

Los seis casos anteriores permiten tener una idea de cmo elegir los parmetros del controlador
para obtener una buena respuesta del sistema de lazo cerrado. Observe que, para lograr respuestas
rpidas, se deben ubicar los ceros del controlador lo ms alejados posibles a la izquierda de los
polos de la planta y luego elegir un punto, preferentemente sobre el eje real.

Agosto de 2004

Cap005 Tecnica Del Lugar de Las Raices

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Captulo 5: Anlisis y Diseo de Sistemas de Control usando la Tcnica del Lugar de las Races

5 Anlisis y Diseo de Sistemas de Control usando la

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