3.

1 Sistema de control y componentes

Entendemos como un sistema de control a la combinacin de componentes que
actan juntos para realizar el control de un proceso.
Este control se puede hacer de forma continua, es decir en todo momento o de
forma discreta, es decir cada cierto tiempo.
Cuando el sistema es continuo, el control se realiza con elementos continuos.
Cuando el sistema es discreto, el control se realiza con elementos digitales como
el ordenador, por lo que hay que digitalizar los valores antes de su procesamiento
y volver a convertirlos tras el procesamiento.
En cualquier caso existen dos tipos de sistemas, sistemas en lazo abierto y sistemas
en lazo cerrado.
La funcin de un robot es llevar a cabo tareas tiles y esto no puede lograrse sin
un medio para controlar los movimientos del manipulador. En las aplicaciones
ms simples la posicin de un efector final puede controlarse colocando topes
mecnicos en el actuador.
La relativa falta de flexibilidad de los dispositivos para levantamiento y colocacin
impide que stos se utilicen en aplicaciones ms complicadas. Para stas es
esencial utilizar un control de malla cerrada, en el cual el error entre una variable
deseada y una real se utilice con fines correctivos. En muchos de estos sistemas, el
control de la posicin del efector final es la principal preocupacin pero, cada
vez con mayor frecuencia, las aplicaciones requieren el control de la velocidad y
la aceleracin as como de la posicin a lo largo de una trayectoria deseada. El
movimiento prescrito se mantiene mediante la aplicacin de pares o fuerzas
correctivas en los actuadores para ajustar cualesquiera desviaciones del brazo
respecto a la trayectoria establecida. Esto requiere contar con un
servomecanismo en cada eje del robot para controlar las coordenadas de la
mquina y sus derivadas.
Para el control del brazo de un robot es necesaria una tarea analtica
extremadamente difcil. La dinmica de un robot con n grados de libertad es no
lineal en su mayor parte: se describe por un conjunto de n ecuaciones
diferenciales no lineales de segundo orden estrechamente acopladas (Bejczy,
1974). La no linealidad se deriva de la carga de inercia, del acoplamiento entre
enlaces adyacentes del manipulador y de las cargas de gravedad, todos los
cuales varan de acuerdo con las coordenadas de la mquina.
En cualquier sistema de control es importante conocer con precisin el valor
deseado de la variable controlada. Cuando los robots se ensean por medio de
botoneras o a base de "llevarlos de la mano", los valores deseados de cada
coordenada de la mquina se registran durante la enseanza. En muchas
aplicaciones, sin embargo, la enseanza por imitacin no resulta ni adecuada ni
satisfactoria. Un nmero cada vez mayor de aplicaciones utiliza la programacin
fuera de lnea, en la cual la trayectoria deseada se expresa en coordenadas
reales. La computadora debe entonces llevar a cabo la transformacin inversa
de coordenadas reales a coordenadas mquina con el fin de determinar los
valores deseados para las coordenadas de la mquina. Posteriormente se
considerarn dos mtodos de control de la trayectoria: geomtrico y cinemtico.
Como cada eje de un robot requiere un servomecanismo, resulta relevante incluir
un breve anlisis de los sistemas de control lineal en malla cerrada. Tambin se
hace una breve mencin de los sistemas digitales. Estos sistemas resultan
particularmente tiles para optimizar el rendimiento del sistema de control de un
robot. Como las ecuaciones son no lineales, para lograr un rendimiento ptimo en
el control es necesario que los parmetros del sistema de control se alteren a
travs del volumen de trabajo del robot. Las tcnicas de control digital permiten
que la estrategia de control se determine por medio de una computadora; es por
ello que stas han adquirido una gran importancia en el campo de la robtica.
Las prestaciones ms representativas y potentes de los robots industriales, se
lograron al incluir el computador como elemento principal de control. Despus, el
desarrollo tecnolgico dio origen a los minis y microcomputadores, que redujeron
considerablemente el volumen y el precio del ordenador, a la par mantenan la
potencia y la velocidad en el procesado de la informacin.
En la actualidad, la mayora de los robots disponen, como sistema de control, un
mini, un conjunto multimicroprocesador o un microcomputador, dependiendo del
alcance y amplitud de sus funciones.
La estructura del conjunto computarizado, ha de ajustarse a la operatividad del
robot ya su "grado de inteligencia ". Las primeras generaciones de robots,
carecan prcticamente de "inteligencia artificial", limitndose a seguir
trayectorias preestablecidas, reguladas por un pequeo nmero de
informaciones bsicas, como las que proporcionan los finales de carrera y los
interruptores de posicionamiento. En una etapa posterior, se incluyo la posibilidad
de efectuar cambios en los ciclos de trabajo e, incluso, la actualizacin del
modelo interno del robot, procesando cierta cantidad de informacin; pero an
carecan de la suficiente inteligencia artificial para adaptarse a las condiciones
de trabajo en tiempo real.
La construccin dinmica de algoritmos y la simulacin de su validez empleando
modelos, est siendo desarrollada, experimentalmente, en algunos centros de
investigacin. Asimismo, est en fase de estudio, la construccin de sistemas de
control, capaces de generar de forma continua y en tiempo real, los algoritmos
de gobierno, que adapten la mquina, de manera inmediata, a los cambios del
mundo exterior. Los tipos de robots considerados en este prrafo son inteligentes,
puesto que toman decisiones instantneas con la informacin recibida del
exterior y cambian su estrategia de acuerdo con ella.
Las funciones ms importantes que debe llevar a cabo el sistema de control, son
las siguientes:
Control y adaptacin con los elementos motrices.
Control y adaptacin con los sensores exteriores y procesado de la informacin
que facilitan.
Elaboracin y clculo de las secuencias de movimientos.
Establecimiento de los mtodos de control adaptativo, si los hubiese.
Coordinacin con los dems dispositivos y mquinas, que conforman la "clula de
fabricacin flexible", en la que el robot es parte integrante y principal.
Un aspecto muy relevante del moderno sistema de control, corresponde al tipo
de realimentacin que usa para la concepcin del modelo dinmico. Dicha
realimentacin puede ser de origen interno, propia de los robots actuales que
utilizan informacin referida exclusivamente a parmetros propios y de origen
externo, cuando se tiene en cuenta el estado del entorno de trabajo.

Fig. 1 COMPONENTES Y TIPOS DE UN SISTEMA DE CONTROL
3.2 Anlisis y control del sistema motriz
Los dispositivos que producen el movimiento de las articulaciones del manipulador
pueden clasificarse en tres grandes grupos, segn la energa que consumen:
Hidrulicos.
Neumticos.
Elctricos.
Los actuadores neumticos e hidrulicos hacen uso del aire comprimido y de un
fluido a presin, respectivamente. Dada su importancia y la creciente
implantacin en Robtica, veremos los motores elctricos, que como su nombre
indica, funcionan con energa elctrica.
Las diferentes tareas encomendadas a los robots, exigen variadas prestaciones
(presin, fuerza, par, velocidad, etc. ). Cada tipo de actuador tiene sus
cualidades especficas, lo que obliga en muchos casos a combinar varios tipos en
un mismo robot. As por ejemplo, es aconsejable el uso de elementos hidrulicos
en los manipuladores que deban soportar una gran capacidad de carga, con un
control de velocidad aceptable.
Los actuadores neumticos e hidrulicos hacen uso del aire comprimido y de un
fluido a presin, respectivamente. Dada su importancia y la creciente
implantacin en Robtica, veremos los motores elctricos, que como su nombre
indica, funcionan con energa elctrica.
Las diferentes tareas encomendadas a los robots, exigen variadas prestaciones
(presin, fuerza, par, velocidad, etc. ). Cada tipo de actuador tiene sus
cualidades especficas, lo que obliga en muchos casos a combinar varios tipos en
un mismo robot. As por ejemplo, es aconsejable el uso de elementos hidrulicos
en los manipuladores que deban soportar una gran capacidad de carga, con un
control de velocidad aceptable.
Los actuadores neumticos ofrecen velocidades elevadas de trabajo, pero con
una regulacin imprecisa de la velocidad.
Los motores elctricos se caracterizan: por la facilidad de realizar un control
riguroso de su movimiento. La posibilidad de encontrar energa elctrica en
cualquier parte, unido al funcionamiento limpio y seguro de sus motores, hacen
de ellos los actuadores ms extensamente aplicados en los robots.
Dentro de la variedad de tipos de motores elctricos, los ms adecuados para el
movimiento de las articulaciones de los manipuladores, son los de corriente
continua y los de paso a paso, que se denominan abreviadamente PAP.
Los motores de cc producen un par casi proporcional al voltaje de entrada, lo
que les confiere una precisa regulacin. Este tipo de motores requieren
captadores que informen al sistema de control sobre la posicin del eje en cada
instante, realizando un trabajo en bucle cerrado.
Los motores PAP giran su eje un ngulo fijo, al aplicar a sus bobinas un conjunto
adecuado de impulsos elctricos;. No precisan detectores sobre el
posicionamiento de su eje, ya que el simple contaje de los impulsos aplicados,
determina el ngulo girado. Trabajan en bucle abierto, son econmicos y
sencillos, pero al no recorrer su eje todas las posiciones posibles, no cubren por
completo el rea de trabajo.
3.3 Mecanismo manipulador del robot
Un manipulador robtico consta de una secuencia de elementos estructurales
rgidos, denominados enlaces o eslabones, conectados entre s mediante
juntas oarticulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos
eslabones consecutivos.

Elementos estructurales de un robot industrial
Una articulacin puede ser:
Lineal (deslizante, traslacional o prismtica), si un eslabn desliza sobre un
eje solidario al eslabn anterior.
Rotacional, en caso de que un eslabn gire en torno a un eje solidario al
eslabn anterior.



a) b)
Distintos tipos de articulaciones de un robot: a) lineal, b) rotacionales
El conjunto de eslabones y articulaciones se denomina cadena cinemtica. Se
dice que una cadena cinemtica es abierta si cada eslabn se conecta
mediante articulaciones exclusivamente al anterior y al siguiente, exceptuando el
primero, que se suele fijar a un soporte, y el ltimo, cuyo extremo final queda libre.
A ste se puede conectar un elemento terminal o actuador final: una herramienta
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular,
que debe disearse especficamente para dicha aplicacin: una herramienta de
sujecin, de soldadura, de pintura, etc. El punto ms significativo del elemento
terminal se denomina punto terminal (PT). En el caso de una pinza, el punto
terminal vendra a ser el centro de sujecin de la misma.

Punto terminal de un manipulador
Los elementos terminales pueden dividirse en dos categoras:
pinzas (gripper)
herramientas
Las pinzas se utilizan para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y
sujetarlo durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de
sujecin que pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de
agarre de la pieza entre dos o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen
el empleo de casquillos de sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utiliza como actuador final en aplicaciones en donde se exija
al robot realizar alguna operacin sobre la pieza de trabajo. Estas aplicaciones
incluyen la soldadura por puntos, la soldadura por arco, la pintura por
pulverizacin y las operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta
particular est unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

A los manipuladores robticos se les suele denominar tambin brazos de robot por
la analoga que se puede establecer, en muchos casos, con las extremidades
superiores del cuerpo humano.


Semejanza de un brazo manipulador con la anatoma humana
Se denomina grado de libertad (g.d.l.) a cada una de las coordenadas
independientes que son necesarias para describir el estado del sistema mecnico
del robot (posicin y orientacin en el espacio de sus elementos). Normalmente,
en cadenas cinemticas abiertas, cada par eslabn-articulacin tiene un solo
grado de libertad, ya sea de rotacin o de traslacin. Pero una articulacin
podra tener dos o ms g.d.l. que operan sobre ejes que se cortan entre s.

Distintos grados de libertad de un brazo de robot
Para describir y controlar el estado de un brazo de robot es preciso determinar:
La posicin del punto terminal (o de cualquier otro punto) respecto de un
sistema de coordenadas externo y fijo, denominado el sistema mundo.
El movimiento del brazo cuando los elementos actuadores aplican sus
fuerzas y momentos.
El anlisis desde el punto de vista mecnico de un robot se puede efectuar
atendiendo exclusivamente a sus movimientos (estudio cinemtico) o atendiendo
adems a las fuerzas y momentos que actan sobre sus partes (estudio dinmico)
debidas a los elementos actuadores y a la carga transportada por el elemento
terminal.
3.4 Sensores
Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisin es preciso
que tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su
entorno. Dos tipos de sensores:
Sensores internos: sensores integrados en la propia estructura mecnica del robot,
que dan informacin del estado del robot: fundamentalmente de la posicin,
velocidad y aceleracin de las articulaciones.
- Sensores externos: dan informacin del entorno del robot: alcance, proximidad,
contacto, fuerza, etc. Se utilizan para guiado de robots, para identificacin y
manipulacin de objetos.
Definicin: un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte
magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha
magnitud. Esto se realiza en tres fases:
- Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su
salida una seal elctrica dependiente del valor de la variable fsica.
- La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de seal,
cuya salida es un voltaje.
- El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplifica la tensin de
salida, la cul pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D
transforma la seal de tensin continua en una seal discreta.
Sensores Analgicos:
Detectan no slo la presencia, sino tambin la fuerza ejercida
Ej: compresin de un muelle en la zona de contacto. Esta constituido por una
varilla accionada por un resorte mecnicamente enlazada con un eje giratorio,
de tal manera que el desplazamiento de la varilla debida a una fuerza lateral da
lugar a una rotacional proporcional al eje.
SENSOR DE CONTACTO O BUMPER:
Descripcin: El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno
a la posicin de reposo y con una palanca de accionamiento ms o menos larga
segn el modelo elegido.
Funcionamiento: En estado de reposo la patilla comn (C) y la de reposo (R)
estn en contacto permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del
bumper hace saltar la pequea pletina acerada interior y entonces el contacto
pasa de la posicin de reposo ala de activo (A).
Usos: Se usan para deteccin de obstculos por contacto directo. No son
adecuados para robots de alta velocidad ya que cuando detectan el obstculo
ya estn encima y no da tiempo a frenar el robot.

Como se ha podido extraer de lo anterior, se observa que los sensores imitan
comportamientos que posen los seres vivos. Por ejemplo, los murcilagos se guan
mediante ultrasonidos detectando obstculos. Los reptiles, anfibios,.. al ser
ectodermos, control externo de la temperatura, tienen sensores de temperatura
que les indican si necesitan calor o no. Los roedores tienen bigotes que detectan
obstculos.
Las plantas tienen receptores de luz para inclinarse hacia ella, Y as, observando
el comportamiento de los seres vivos (La naturaleza es muy sabia) se pueden
crear elementos electrnicos que imiten su funcionamiento para crear maquinas
que realicen funciones autnomas.



Bibliografa
Tecnologas de la Informacin y de la Comunicacin. Captulo 6, Programacin
y control de procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S.,
Roberto escribano, Vctor R. Gonzlez, Santiago Pascual, Amor Rodrguez.
Editorial Ra-Ma 2004.
Control y Robtica. Tema: Fundamentos de robtica. Curso provincial. CFIE
Valladolid II. Vctor R. Gonzlez. Asesora de Tecnologa y FP.
Federacin internacional de Robtica. Industrial Robots.
Robtica. Universidad de Guadalajara. Mjico.














UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE MEXICO
FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES CUAUTITLAN
CAMPO 4


AUTOMATIZACION Y ROBOTICA

TAREA 3

TEMA: EL ROBOT Y SUS PERIFERICOS

ALUMNO: RODRIGUEZ MORALES EDGAR

GPO: 1001

FECHA DE ENTREGA: SEPTIEMBRE 26, 2014