AUTOMAO

1 7 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002

Existem basicamente dois tipos de natureza de
controle: os auto-operados e os operados por alguma
energia externa.
Entre os auto-operados podemos citar o mais co-
nhecido entre eles, o controle de nvel por bia, esse
que existe em qualquer
caixa d gua de nossas
residncias (figura 1).
Seu princpio de funcio-
namento muito sim-
ples: quando o nvel do
reservatrio est baixo a bia no est acionada, fa-
zendo com isso que o fluxo de gua passe pela tubu-
lao. Ento, o nvel de gua vai subindo at que
esta aciona a bia cortando o fluxo de gua. Eis uma
forma clssica de controle de nvel empregada des-
de a antigidade at os dias de hoje.
J os controladores baseados em energia exter-
na podem ser dos tipos:
Controlador pneumtico;
Controlador hidrulico;
Controlador eltrico ou eletrnico.
Como controlar, por exemplo, a velocidade de um motor para que em regime de operao
ele fornea sempre uma determinada rotao, independentemente da carga a ele acoplado?
Ou, como podemos garantir que em um processo a temperatura de um material esteja inde-
pendente de fatores externos a 250C ? Vamos abordar, neste artigo, um tema amplamente
utilizado em todas as reas onde precisamos de um controle realmente preciso de uma deter-
minada grandeza fsica, o controle PID.
Figura 1 - Controle de nvel por bia.
Resumindo o funcionamento deles, temos que
uma grandeza precisa ser controlada (temperatura,
nvel, presso, vazo, pH, velocidade, posio,...).
Para manter essa grandeza sob controle precisamos
de algumas informaes:
Juliano Matias
AUTOMAO
1 7 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
AUTOMAO
MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002 1 8
Valor desejado Set-Point (SP);
Valor real ou valor do processo (PV);
Algoritmo de controle.
Com base nessas informaes, o controlador com-
para o valor desejado (SP) com o valor do processo
(PV) e determina, com base no algoritmo de controle,
o valor de correo na sada
do controlador para que o va-
lor do processo (PV) se apro-
xime do valor desejado (SP),
conforme ilustra a figura 2.
Existem alguns algorit-
mos de controle que veremos
com maiores detalhes, os
quais podem operar individu-
almente ou trabalhar em con-
junto, conforme a preciso
esperada do controle e tam-
bm conforme o processo:
Controle ON-OFF;
Controle com ao pro-
porcional (P);
Controle com ao inte-
gral (I);
Controle com ao deri-
vativa (D).
CONTROLE ON-OFF
tambm conhecido com
o o controle de duas posi-
es, ou controle liga e des-
liga. O sinal de sada tem
apenas duas posies que
vo de um extremo ao outro,
podendo ser: vlvula aberta
ou vlvula fechada, resistn-
cia ligada ou resistncia desli-
gada, compressor ligado ou
compressor desligado. Anali-
semos pela figura 3 um
controlador ON-OFF. Neste
exemplo temos um ambiente
com temperatura controlada:
o valor desejado de tempera-
tura dado pelo SP, o valor
atual de temperatura (PV)
medido por um sensor de tem-
peratura (por exemplo, um
termopar), a funo do contro-
lador a de chavear a resis-
tncia tendo como parmetro
o valor de temperatura forne-
cido pelo sensor de modo que
mantenha a temperatura no
valor determinado pelo SP dentro do ambiente. Veja-
mos agora, na figura 4, que no instante 1 a tempera-
tura tende a ficar abaixo do SP, nesse instante a re-
sistncia R ligada atravs do rel K1 com a funo
de elevar a temperatura at o valor do SP, porm,
devido caracterstica do processo a temperatura
Figura 2 - Comparao entre o SP (valor desejado) e o PV (valor do processo).
Figura 3 - Controlador ON-OFF.
Figura 4 - Detalhamento do chaveamento de R pelo controlador ON-OFF.
AUTOMAO
1 9 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
continua em queda durante
algum tempo, antes de mani-
festar tendncia ascendente.
O uso do controle ON-
OFF ideal em aplicaes
onde a varivel a ser contro-
lada possui um tempo de res-
posta lento. Alguns exemplos
de controle ON-OFF:
Estufas;
Ar-condicionado;
Ferro de passar roupa;
Refrigerao de motores
a combusto, entre outros.
CONTROLE
PROPORCIONAL (P)
Em processos que reque-
rem um controle mais suave
que aquele fornecido pelo
controlador ON-OFF, pode ser
empregado o controle propor-
cional (P).
O controle proporcional
fornece uma relao linear
fixa entre o valor da varivel
controlada e o valor que o
atuador de controle pode for-
necer. Para ilustrar a ao de
um controle proporcional, ve-
rifiquemos a figura 5. Este
um processo em que a temperatura de operao pode
variar de 50C a 550C. O elemento controlador tem
um raio de ao que fornece ao processo uma faixa
de temperatura que vai de
150C a 450C. O ponto cen-
tral 300C com uma faixa
de controle de 150C. Quan-
do a temperatura est em
150C ou menos, o elemento
controlador todo aber to.
Quando a temperatura est
entre 150C e 450C, o ele-
mento controlador movimen-
ta-se para uma posio que
proporcional ao valor da
grandeza controlada. A 225C
o elemento controlador est
75% aberto, a 300C est
50% aberto, a 375C est
25% aber to e a 450C ou
mais o elemento controlador
est 0% aberto, isto , com-
pletamente fechado.
Com isso temos que a faixa de valores de 300C,
porm, esse nmero expressa uma porcentagem da
faixa total de excurso da temperatura, que de 500C
(50C at 550C), portanto temos
que a faixa proporcional expressa
300C/500C, ou 60% de todo o
alcance da escala.
Outra maneira de explicarmos
o comportamento desse contro-
lador atravs do seu Ganho, que
a relao entre a porcentagem
de variao do elemento
controlador pela variao propor-
cional da grandeza. Assim temos:
Ganho = (% de variao do ele-
mento controlador) / (% de varia-
o da grandeza controlada)
No nosso exemplo, o ganho
seria de: (100% no elemento
controlador) / (60% de variao na
grandeza) = 1,66.
Figura 5 - Ao de um controle proporcional.
Figura 6 - Diagrama eletrnico de um controle proporcional.
Figura 7 - Ilustrao do off-set.
AUTOMAO
MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002 2 0
Podemos dizer ento, que:
Faixa proporcional = (100/Ganho)
Pensando eletronicamente, pode-
mos visualizar um Controle Propor-
cional na figura 6, onde temos um
circuito subtrator com Amplificado-
res Operacionais, no qual, calcula-
mos primeiramente o erro entre o SP
e o PV, e depois vem um amplifica-
dor onde amplificamos o erro para
corrigir o valor PV alterado pelo pro-
cesso. Nessa mesma figura pode-
mos imaginar a seguinte situao: te-
mos que controlar a velocidade de um motor e partire-
mos do princpio de que o motor est rodando na ve-
locidade determinada pelo SP.
Uma alterao na carga do motor implicar em
uma variao da rotao e, conseqentemente, em
uma variao do valor do PV que, por exemplo, est
sendo gerado por um tacogerador;
Essa variao implicar em uma alterao de
tenso na sada do subtrator, fazendo com que o cir-
cuito tente corrigir esse dis-
trbio alterando a tenso de
sada que est acionando o
motor;
A alterao propor-
cional ao erro e dada pelo
ganho do circuito amplifica-
dor (R
1
/R
2
).
Porm, quando o circui-
to se estabiliza ele no se es-
tabiliza no set-point (SP), e
sim em um valor fora dele que
chamado de off-set (figura
7). Esse erro uma caracte-
rstica do circuito proporcio-
nal e maior quanto menor
for o ganho do circuito, tornan-
do-se menor medida que au-
mentamos o ganho. Em
contrapartida, quando aumen-
tamos o ganho aumenta-se
tambm a possibilidade de os-
cilaes na varivel do proces-
so, portanto, esse um pa-
rmetro que deve ser muito
bem otimizado no controlador.
Para a correo desse off-
set existem em alguns con-
troladores industriais um rea-
juste manual que soma ou
subtrai do valor de sada um
valor correspondente eli-
minao do off-set (no nos-
so exemplo da figura 6 o
ajuste manual soma ou sub-
trai tenso).
CONTROLE INTEGRAL (I)
Quando se tem um siste-
ma onde utilizamos um
controlador proporcional, nas
alteraes da carga o reajuste
do off-set deve ser feito de for-
ma automtica, e no manual-
mente como citado acima.
Integrando-se o valor do erro no tempo obtemos
esse reajuste; na prtica o controle integral utiliza-
do em conjunto com o controle proporcional forman-
do o controle proporcional - integral, o PI, conforme
mostram os grficos da figura 8.
Podemos entender mais claramente visualizando
um circuito eletrnico onde foi implementada uma
ao proporcional com a ao integral. Observe as
figuras 9 e 10.
Figura 8 - Grfico de um controle proporcional-integral (PI).
Figura 9 - Circuito integrador.
AUTOMAO
2 1 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
CONTROLE DERIVATIVO (D)
O ajuste derivativo aplica ao sistema uma cor-
reo proporcional velocidade com que o desvio
aumenta.
A ao derivativa associada com a ao proporci-
onal (PD) resulta em uma cor-
reo antecipada a um des-
vio que ainda no aconteceu,
podemos chamar tambm de
supercorreo, conforme ilus-
tram os grficos da figura 11.
Aps a grande correo
inicial, o controlador comea
a diminuir os seus efeitos dei-
xando que as respostas pro-
porcionais (com ou sem ao
integral em conjunto) posicio-
nem o elemento de controle
final. Podemos verificar nas
figuras 12 e 13 uma combi-
nao das aes proporcio-
nal e derivativa utilizando am-
plificadores operacionais.
CONTROLE PROPORCIO-
NAL INTEGRAL E
DERIVATIVO (PID)
Processos onde o tempo
morto elevado (da ordem de
2 minutos) e/ou retardos de
processo so difceis de con-
trolar utilizando controles pro-
porcionais com ao integral
ou proporcionais com ao
derivativa. Processos que te-
nham a faixa proporcional a
ser posicionada extremamen-
te ampla e onde o tempo de
reajuste bastante grande a
fim de se evitar oscilaes. O
controle PID resolve esse pro-
blema. Podemos verificar um
controle PID em sua forma ele-
trnica na figura 14.
OTIMIZAO DE
CONTROLADORES PID
As condies de controle
de um sistema PID podem
ser estudadas utilizando
algoritmos de controle inte-
grais e diferenciais, porm,
eles so muito complicados, nem sempre esto dis-
ponveis, e demandam um tempo muito grande de
anlise e, portanto, no so utilizados na prtica.
Existem mtodos mais simples de regulagem de
um controlador, principalmente utilizando grficos de
resposta de variveis do processo.
Figura 10 - Circuito eletrnico de um controle PI.
Figura 11 - Grfico de um controle derivativo (D).
AUTOMAO
MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002 2 2
Em uma malha de controle o objetivo alcanar a
estabilidade no menor tempo possvel. Um controlador
bem ajustado aquele que tem um caimento de ,
como mostra a figura 15.
Mtodo de otimizao Ziegler-Nichols
O mtodo de ajuste de con-
troladores em malhas fechadas,
mais conhecido e utilizado at hoje,
foi desenvolvido em 1942 por J.G.
Ziegler e N.B.Nichols, quando tra-
balhavam na empresa americana
Taylor Instrument Company, da ci-
dade de Rochester, Nova Iorque.
Esse mtodo, apesar de ser o mais
antigo, ainda o mais utilizado por
instrumentistas e profissionais da
rea de controle de processos.
O mtodo consiste em determi-
nar um ganho chamado de ganho
crtico (Gu) e um perodo chama-
Figura 12 - Circuito diferencial ou derivativo.
Figura 13 - Circuito combinando aes proporcional e derivativa.
Tabela 1 - Equaes de ajuste para controladores PID.
do perodo crtico (Pu). Para isso, deve-se seguir al-
guns passos:
Tira-se a ao integral e a ao derivativa do
controlador, deixando apenas a ao proporcional;
Mantm-se o controlador em modo automti-
co em malha fechada;
Ajusta-se o ganho do controlador em um nvel
baixo a fim de se evitar oscilaes no sistema;
Aumenta-se o ganho, passo a passo, at que a
oscilao fique constante em amplitude e perodo,
como ilustrado na figura 16;
Com base no ganho crtico e no perodo crtico os
ajustes do controlador so calculados para um ajus-
te ideal do controlador.
Ziegler e Nichols observaram que em um controlador
proporcional o ganho ideal a metade do ganho crtico,
isto , Ganho = Gu/2 e, com esse ganho obtemos apro-
ximadamente uma razo de caimento de .
Atravs de testes, Ziegler
e Nichols descobriram que as
equaes mostradas na tabe-
la 1 fornecem bons valores
de ajustes para controladores
PID. Deve ser observado que
as equaes so muito ge-
nricas e existem vrias ex-
cees.
CONCLUSO
Cada tipo de controlador
aplicvel a processos que tm
certas combinaes de carac-
tersticas bsicas. Ao se es-
colher um tipo de controlador,
deve-se escolher um que aten-
da as necessidades de uma
forma mais simples, sendo
assim mais econmicas, por
exemplo, a utilizao de um
controlador PID onde poderia
muito bem ser utilizado um
controle ON-OFF.
A FBULA DO REGULA-
DOR PID E DA CAIXA
DGUA
Achei a estria to inte-
ressante que decidi incorpor
-la ao artigo. Trata-se de uma
fbula contada pela primei-
ra vez aos professores da
Uni versi dade Tcni ca de
Bruxelas.
AUTOMAO
2 3 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
Era uma vez uma pequena cida-
de que no tinha gua encanada.
Mas, um belo dia, o prefeito mandou
construir uma caixa dgua na serra
e ligou-a a uma rede de distribuio.
A ligao da caixa com o rio foi feita
por meio de uma tubulao. Nessa
tubulao colocou-se uma vlvula
para restringir ou aumentar a vazo.
Faltava somente uma pessoa para
acionar a vlvula.
Enfim, foi empregado um
velho sem quaisquer conhe-
cimentos tcnicos. Apesar
disso, executou o seu servi-
o durante muitos anos, limi-
tando-se a manter o nvel
dgua na caixa to constante
como podia, alterando a vazo
sempre que necessrio.
Quando o velho alcanou a
idade da aposentadoria, os seus
trs filhos de nomes Isidoro,
Pedro e Demtrio ofereceram-
se para substituir o pai.
Cada um queria resolver a
tarefa da maneira mais sim-
ples possvel. Discutiram as
possibilidades de instalar
uma vlvula acionada por
bia. Ou de um ventil eletro-
pneumtico, ou de um regu-
lador hidrulico, etc...
Certo dia, em meio a es-
sas discusses, apareceu um
primo de visita casa. Sen-
do esse, engenheiro, pediram-
lhe a sua opinio quanto s
idias em discusso.
O primo pensou e, ao in-
vs de apontar uma das al-
ternativas como a melhor,
perguntou qual a caractersti-
ca de funo que possuam
os reguladores por eles idea-
lizados.
Ficando os trs irmos um
pouco desapontados, pois es-
peravam uma resposta mais
concreta, o primo explicou:
mais de um tipo de regulador
poder servir para solucionar
o caso, desde que sua fun-
o obedea as seguintes ca-
ractersticas principais:
1) Dando-se uma varia-
o do valor desejado, o re-
gulador dever elimin-la r-
pida e energicamente, res-
tabelecendo o ajuste com
exatido.
2) Ter que al canar
esse ajuste sem provoca-
o de oscilaes no valor
desejado, no influenciando
assi m outros val ores que
Figura 14 - Controle proporcional, integral e derivativo.
Figura 15 - Controlador com caimento de 1/4.
Figura 16 - Grficos pelo mtodo de otimizao Ziegler-Nichols.
AUTOMAO
MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002 2 4
dependam de qual est sendo regulado. (Ex: do n-
vel de gua depende a presso na rede de distri-
buio).
Assim, no comeo do dia, Isidoro, o filho mais ve-
lho, encontra-se no lugar do pai. um rapaz simples,
mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est
10 cm abaixo do nvel desejado, pensa que o consu-
mo aumentar. Por isso comea a abrir a vlvula len-
tamente de maneira contnua, constatando ao mes-
mo tempo que, pouco a pouco, o nvel abaixa mais
devagar, depois se estabiliza e, enfim, comea a su-
bir. No entanto, Isidoro abre a vlvula ainda mais at
que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Isidoro
percebe que a gua continua a subir, estando j aci-
ma do nvel desejado. Por isso, s com a metade da
velocidade Isidoro comea a fechar a vlvula, resta-
belecendo pouco a pouco o nvel exato. Mas, a gua
continua baixando. Assim, Isidoro v-se forado a re-
petir a sua manobra ainda algumas vezes sem que a
gua se mantenha no nvel desejado.
Isidoro a prpria imagem integral de controle, cuja
velocidade de ao proporcional ao desvio. Isidoro
acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca
alcanar estabilidade por ter a zona de regulagem tam-
bm comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para
um desvio X do valor regulado, a ao integral uma
manobra do rgo de controle, que pode ser repre-
sentada pela frmula:

=
Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro.
Pedro possui o costume de calcular tudo que faz. Ele
percebe logo que, quando o nvel dgua se encontra
10 cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas ao
volante da vlvula no sentido de abertura para elimi-
nar o desvio. Por outro lado, Pedro no se preocupa
muito em voltar ao nvel original, contentando-se em
estabilizar o mesmo. Pensa consigo que este voltar
marca certa assim que diminuir o consumo na al-
deia. Pedro descansa at constatar que o nvel efeti-
vo encontra-se 5 cm acima do desejado. Conforme
seu clculo, Pedro aciona o volante da vlvula 2,5
voltas em sentido de fechamento, estabilizando as-
sim o nvel novamente.
Sua manobra segura e rpida. Mas, quanto
exatido, Pedro diz que somente preciso conservar
aproximadamente a presso dgua para satisfazer
as necessidades da sua cidade.
Pedro a prpria imagem da ao de controle pro-
porcional, que pode ser representada pela frmula:
=
Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio.
Demtrio o mais sofisticado dos trs irmos. No
se preocupa somente com o valor do desvio, mas
tambm com a velocidade com a qual este se altera.
Caso a gua desa rapidamente 10 cm abaixo do
nvel desejado, Demtrio d de uma s vez 10 voltas
no volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo
depois que a gua sobe devagar, fecha tambm de-
vagar a vlvula, e mais devagar quanto menor for a
velocidade de aumento de nvel, at chegar progres-
sivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse
o nvel desejado por 5 cm, Demtrio executa a mes-
ma manobra de antes, porm em sentido contrrio e,
alm disso, 50% menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da ao diferencial,
cujo valor diretamente proporcional ao grau do des-
vio e inversamente proporcional durao deste, po-
dendo ser representada pela frmula:
O prefeito encontrou-se diante uma deciso dif-
cil. A qual dos candidatos deveria dar o emprego
definitivo?
Isidoro, a imagem do comportamento integral, de-
morou bastante tempo para restituir o nvel desejado
na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as
vezes o nvel exato. Seu mtodo, porm, resultou
numa instabilidade absoluta, porque, devido sua
atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou
fortemente. Seu nico recurso contra esse inconve-
niente foi acionar a vlvula lentamente. Mas, na pro-
poro que a manobra era lentamente executada, au-
mentou-se o tempo que a populao deveria esperar
at receber gua mesmo nos bairros mais elevados.
Pedro, a imagem do comportamento proporcional
obteve um resultado diametralmente oposto. Seu m-
todo no resultou em oscilaes do nvel nem em
desvios considerveis. Mas tambm no foi capaz
de assegurar o nvel exato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferenci-
al, trabalhou com energia exagerada demais. Abrindo
ou fechando abruptamente a vlvula, deu praticamen-
te uma chicotada na vazo. Por causa dessa atitude
brusca, provocava fortes variaes de presso na rede,
no conseguindo tambm estabelecer o nvel exato.
Assim, apesar de todos seus esforos, os habitantes
da cidade acharam o seu servio o menos satisfatrio.
Diante desses resultados o prefeito decidiu com-
binar o trabalho dos trs candidatos para verificar o
efeito. Para esse fim mandou colocar dois tubos de
ligao a mais entre o rio e a caixa dgua.
Demtrio, porm, encontrava-se impedido, assim
que Pedro e Isidoro trabalharam em conjunto, mano-
AUTOMAO
2 5 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002
brando
cada um
em uma
vlvula dife-
rente de acor-
do com o seu
prprio mtodo.
Quando o nvel d
gua encontra-se 10
cm abaixo do nvel dese-
jado, Pedro abre a vlvula,
dando cinco voltas ao volante, acaban-
do assim com a queda dgua.
Isidoro, por sua parte, executa o seu trabalho len-
tamente e continuamente at reconduzir o nvel dgua
ao valor desejado. Desta vez ele no precisa preocu-
par-se com a variao de consumo na cidade. sufi-
ciente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro.
Assim, sua manobra restrita e no provoca mais,
por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade
do nvel.
O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria
imagem da ao proporcional-integral, caracterizada
pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por
uma excelente exatido graas ao integrao de
Isidoro.
No dia seguinte Isidoro que se encontra impedi-
do, Pedro e Demtrio vo trabalhar.
Desvio de nvel de 10 cm abaixo.
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por
uma ao proporcional (abertura de 5 voltas). Demtrio
abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao dife-
rencial), exagerando a alimentao, prev a inrcia da
subida e fecham as dez voltas num tempo proporcio-
nal inrcia estimada por ele. Ele sabe que Pedro j
fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada
serve apenas para restabelecer
mais rapidamente o nvel exa-
to. Ele confia mais na
sua estimativa do
que na marca de n-
vel, e como Pedro,
ele no l o des-
vio residual aps
a sua manobra.
Pedro parou a queda
por uma ao medida
e imediata. Demtrio
acrescentou uma manobra
enrgica, mas espordica, que
exagera a ao momentanea-
mente, acelera o restabeleci-
mento e diminui o desvio.
Mesmo assim, o nvel prescri-
to no est ainda exatamente res-
tabelecido.
A ao PROPORCIONAL-DIFE-
RENCIAL caracterizada por uma es-
tabilizao imediata no momento em que
o desvio acontece. Um exagero da ao
para obter uma absoro rpida do des-
vio, mas tambm, infelizmente, uma cer-
ta impreciso final do resultado.
No dia seguinte, finalmente, os trs tra-
balham juntos e cada um ao seu modo. Para
uma queda de 10 cm, Pedro abre 5 voltas,
Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 vol-
tas, para depois cancelar a manobra num tempo que
em funo da inrcia do aumento de nvel. Isidoro,
como de costume, no tem pressa, abre a vlvula
devagar (integraliza), at o momento em que ele cons-
tata que o nvel prescrito atingido, mas desta vez, a
sua manobra bem menor, porque antes dele, os
seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a
compensao da perturbao. Demtrio, o exagero
que elimina energicamente o desvio. Isidoro determi-
na a preciso final da operao. Ele tomou cuidado
para que nenhum desvio residual subsista.
A ao PROPORCIONAL DIFERENCIAL - IN-
TEGRAL a combinao perfeita que rene:
A compensao imediata da perturbao pro-
porcional;
O exagero necessrio para combater a inrcia
de mudana de nvel (diferencial);
A volta exata ao valor prescrito (integral).
Em recompensa pela eficincia, a prefeitura con-
trata os trs como encarregados do chafariz para con-
tento geral da aldeia, a no ser um nico habitante...
O Tesoureiro municipal, que pensa: Eu devo agora
pagar trs encarregados em vez de um. Vou ter que
aumentar o preo da gua. l
AUTOMAO
2 5 MECATRNICA ATUAL N 3 - ABRIL/2002