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Robtica
TEMA 2: MORFOLOGIA del ROBOT.
Parmetros del Robot Industrial
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
OOIntroduccin Introduccin
OOMorfologa del Robot Morfologa del Robot
OOModelado Modelado cinemtico cinemtico de Robots de Robots
OOControl de movimiento y planificacin Control de movimiento y planificacin
OOProgramacin de robots Programacin de robots
OOFundamento de FMS. Criterios de Fundamento de FMS. Criterios de
implantacin y aplicaciones implantacin y aplicaciones implantacin y aplicaciones implantacin y aplicaciones
OOAplicaciones no industriales de la robtica Aplicaciones no industriales de la robtica
OOIntroduccin al los Introduccin al los AGVs AGVs y Robtica mvil y Robtica mvil
OOSistemas de Sistemas de loscalizacin loscalizacin en robtica: el filtro en robtica: el filtro
de de Kalman Kalman
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Morfologa del robot
Contenidos
Parmetrosdel RobotIndustrial Parmetros del Robot Industrial
Estructura mecnica
Transmisiones y reductores
Actuadores
Sensores internos
Elementos terminales
Morfologa del robot
Elementos del Robot
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Morfologa del robot
Parmetros del Robot Industrial
GDL(Gradosde libertad):
cada uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulacin con respecto a la
anterior. anterior.
un cuerpo libre en el espacio puede moverse en 3 dirs
indepts y rotar en esas 3 mismas direcciones por tanto
tiene 6GDL
Espacio o volumende trabajo) Esel alcance de la pinza del
robot. El volumen de trabajo de un robot se refiere
nicamente al espacio dentro del cual puede desplazarse
el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta el actuador final.
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Morfologa del robot
Parmetros del Robot Industrial
Capacidad de carga.
El peso, en kilogramos, que puede transportar el
manipulador.
En modelos de robots industriales, la capacidad de En modelos de robots industriales, la capacidad de
carga de la garra, puede oscilar de entre 300 kg. y
0.9Kg.
Es una de las caractersticas que ms se tienen en
cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la
que se destine. En soldadura y mecanizado es comn
precisar capacidadesde carga superioresa los50kg.
Velocidad.
Se suele dar en articularesy en cartesianas.
A d l i /d t d l
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A menudo aceleracin/des. consume gran parte del
tiempo de ciclo (no solo importante peak speed).
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Morfologa del robot
Parmetros del Robot Industrial
Repetibilidad.
Grado de exactitud en la repeticin de un movimiento.
Se mide en el error mximo cometido en el
posicionamiento de un robot en un mismo punto. posicionamiento de un robot en un mismo punto.
Precisin.
Capacidad de un robot de situar el extremo de su
mueca en un punto determinado del espacio de
trabajo. Se mide el error mximo cometido.
Normalmente hay ms precisin cerca de la base,
tanto por razonesgeomtricascomo mecnicas.
La carga afecta a la precisin.
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Morfologa del robot
Estructura Mecnica
Sistema electromecnico compuesto de:
Actuadores, Sensoresy Sistema de Control
Enunsistema mecnico distinguiremos:

g
rgano Terminal (End-Effector, pinza, garra)
Brazo articulado (eslabones+articulaciones)
Vehculo(EnR.Mvil, escasosenRI)
Sensores:
S.Internos: Se utilizan para el control de posicin y
velocidadde lasdistintasarticulacionesdel robot
S.Externos: se usan para el control de la clula de
trabajo Se utilizan para coordinar la operacin de los
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trabajo. Se utilizan para coordinar la operacin de los
robots con otros elementos de la clula y/o reaccionar
inteligentemente a los cambios del entorno (e.g.:
obstculos, presencia de una pieza, etc.).
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Tipos de articulaciones para robots
Morfologa del robot
Estructura Mecnica (III)
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Configuracin: combinacin de articulaciones
Morfologa del robot
Estructura Mecnica (IV)
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Robots paralelos
Morfologa del robot
Estructura Mecnica (V)
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Robots redundantes: GDL del robot > GDL
del espacio de la tarea
Morfologa del robot
Estructura Mecnica (VII)
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Morfologa del robot
Estructura Mecnica
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Justificacin
Reduccindel momento de inercia (acercamiento de
Morfologa del robot
Transmisiones (I)
Reduccin del momento de inercia (acercamiento de
los actuadores a la base)
Conversin lineal-circular y viceversa
Caractersticas necesarias
Tamao y peso reducido
Mnimos juegos u holguras
Gran rendimiento
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No debe afectar al movimiento
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par
elevado
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Sistemas de transmisin para robots
Morfologa del robot
Transmisiones (II)
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes j
Circular-Circular Engranaje Pares altos Holguras
Correa dentada Distancia alta
Cadena Ruido
Paralelogramo Distancia alta Giro limitado
Cable Deformable
Circular-lineal Tornillo sin fin Poca holgura Rozamiento
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Cremallera Holgura media Rozamiento
Lineal-Circular Paralel. Articulado Control dificil
Cremallera Holgura media Rozamiento
Transmisin por engranajes en el telemanipulador TELBOT
Morfologa del robot
Transmisiones (III)
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Misin:
Adaptarpary velocidad de la salida del
Morfologa del robot
Reductores (I)
Adaptar par y velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los eslabones del robot
Especficos para robots (altas prestaciones)
Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento
Capacidad de reduccinelevada enunsolo
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Capacidad de reduccin elevada en un solo
paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego o backslash
Alta rigidez torsional
Caractersticas de los reductores para robtica
Morfologa del robot
Reductores (II)
Caractersticas Valores tpicos Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin 50-300
Peso y tamao 0.1-30Kg
Momento de Inercia 10
-4
Kg m
2
Velocidad de entrada mxima 6000 - 7000 rpm
Par de salida nominal 5700 Nm
P d lid i 7900 N
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Par de salida mximo 7900 Nm
Juego angular 0 - 2
Rigidez torsional 100 - 2000 Nm/rad
Rendimiento 85% - 98%
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Reductor Harmonic-Drive
Morfologa del robot
Reductores (III)
VIDEO
Morfologa del robot
Reductores (IV)
Reductor CYCLO
VIDEO
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Robots de accionamiento elctrico sin reductores (Direct
Drive)
Morfologa del robot
Robots de accionamiento directo
)
Ventajas:
Posicionamiento rpido y preciso
Mayor controlabilidad (aunque ms compleja)
Simplificacin del sistema mecnico
Desventajas:
Necesidad de motores especiales (par elevado a
b j l i lt i id )
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bajas revoluciones con alta rigidez)
Reduccin de la resolucin del codificador de posicin
Tpicos en robots SCARA
Tipos empleados en robtica:
Neumticos(cilindrosy motores)
Morfologa del robot
Actuadores (I)
Neumticos (cilindros y motores)
Hidrulicos (cilindros y motores)
Elctricos (DC , AC y Motores paso a paso)
Caractersticas:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Robotica Industrial-
Morfologa
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Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste
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Caractersticas de los actuadores para robots
Morfologa del robot
Actuadores (II)
Neumtico Hidrulico Elctricos
Energa Aire a presin Aceite mineral AC,DC g p
(5-10 bar) (50-100 bar)
,
Opciones Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Cilindros
Motor de Paletas
M. de pistones axial
Motores DC
Motores AC
Paso a paso
Ventajas Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta rel. Pot./peso
Autolubricados
Fuerzas/pares altos
Estabilidad esttica
Precisos
Fiables
Control sencillo
Instalacin sencilla
Silenciosos
Robotica Industrial-
Morfologa
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Estabilidad esttica Silenciosos
Desventajas Control complejo
Instalacin especial
Ruidoso
Mantenimiento
complejo
Instalacin especial
Fugas frecuentes
Caros
Potencia limitada
Motores elctricos
Morfologa del robot
Actuadores(III)
Robotica Industrial- Morfologa
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Morfologa del robot
Sensores Internos (I)
Robotica Industrial-
Morfologa
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Morfologa del robot
Sensores Articulares
Posicin
Indican en que posicin se encuentra un elemento del robot.
Potencimetro: es una resistencia al que se le puede variar el
valorde suRenfuncinde unngulo o desplazamiento valor de su R en funcin de un ngulo o desplazamiento
Se utilizan para determinar desplazamientos lineares o angulares
Dan bajas prestaciones (mucho ruido, poca precisin, etc.)
No se suelen usar salvo en contadas ocasiones (robots
educacionales, ejes de poca importancia)
Se usan combinados.
Encoders (Codificadores angulares de posicin)
A partir de un desplazamiento angular o lineal proporcionan una
seal digital, que sirve para obtener una medida absoluta o
incremental del desplazamiento
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Basados en principios pticos (los hay
magnticosy elctricos)
Morfologa del robot
Encoder Incremental (I)
magnticos y elctricos)
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Para diferenciar el sentido de giro se
disponen dos franjas de marcas (A y B)
desplazadas de forma que los trenes de
Morfologa del robot
Encoder Incremental (II)
p q
pulsos generados estn desfasados 90 en
sentido positivo
Existe una marca de cero (pulso C) para
contar vueltas
Existen encoders lineales (reglas pticas)
Consideraciones:
+ Gran precisin (hasta 200.000 pulsos por vuelta)
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p ( p p )
- Pierden la posicin al cortar la alimentacin
(incrementales)
- Sensibles a vibraciones y golpes
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Proporcionan una salida digital codificada
correspondiente a la posicin absoluta del
l t il
Morfologa del robot
Encoder Absoluto
elemento mvil
La codificacin (binaria) se consigue a travs
de la disposicin adecuada de zonas distintas
a las que se le asigna un valor binario
Robotica Industrial-
Morfologa
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Se basan en propiedades pticas (como los
encoders incrementales)
Es necesario que exista un buen
alineamiento entre las franjas
Morfologa del robot
Encoder Absoluto (II)
j
+ No se pierde informacin con la cada de
tensin
+ inmunidad ante interferencias
+ No es necesario punto de referencia
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+ Buena informacin a grandes velocidades
+ Resolucin 6 a 16 bits
- Cabezales de lectura muy complejos
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La resolucin es fija y viene dada por el nmero de anillos
del disco graduado (tpicamente desde 256 a 524.288
posiciones)
Morfologa del robot
Encoder Absoluto (III)
posiciones)
Para evitar errores se utiliza el Cdigo Gray (entre
posiciones consecutivas slo cambia un bit)
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El Cdigo Gray
Morfologa del robot
Encoder Absoluto (IV)
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Morfologa del robot
Sensores Externos
Visin: Identificacin de superficies y objetos
por medio de cmaras digitales
Fuerza y Contacto: Control de la fuerza de
agarre, alineaciones, inserciones, dinmica
Proximidad: evitar obstculos, deteccin de
piezas

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.
Morfologa del robot
Sensores Externos
Proximidad: usados para detectar la
presencia de objetos cercanos.
Hay de muchos tipos:
Ultrasnicos
Magnticos
Inductivos
C iti
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Capacitivos
pticos
.
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Morfologa del robot
Sensores Externos
Scaneres
Para medir grandes distancias, se mide el TOF (Time of Flight).
Para medir distancias menores, se mide el desplazamiento de
fase (luzmodulada) fase (luz modulada).
Son de una gran precisin.
Funcionan mediante un barrido del emisor. El receptor recoge
los ecos de las distintas posiciones del barrido.
Gran inconveniente: precio.
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Morfologa del robot
Sensores Externos
Scaneres
Se usan mucho como sistema de seguridad
Actualmente las TOF Cameras
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Morfologa del robot
Sensores Externos
Sensores de Fuerza
Determina la fuerza con que el extremo del robot
actua sobre un determinado objeto
Se suelen poner en la mueca y/o pinza
Proporciona informacin sobre Fuerzas y Momentos (3,
1 por cada eje)
Sensores piezorresistivos: variansu resistencia al
sufrir un alargamiento (Galgas extensiomtricas)
Sensores piezoelctricos: cuando se le aplica una
fuerza, las cargas negativas del material se
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g g
concentran en un lado, y las positivas en el lado
opuesto generndose un voltaje que est
relacionado linealmente con la fuerza aplicada
Morfologa del robot
Sensores Externos
Cmaras
De perspectiva simple
Stereoscpicas
Omnidireccionales
Con iluminacin estructurada
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Los robots no incluyen el efector final.
Morfologa del robot
Elementos terminales (I)
Tipos de elementos terminales o end
effectors:
Elementos de aprehensin o sujecin
Herramientas: fresadora, soldadura,
inyeccin
Robotica Industrial-
Morfologa
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inyeccin,
Sistemas de sujecin para robots
Tipos de sujecin Accionamiento Uso
Morfologa del robot
Elementos Terminales (II)
Pinza de presin Neumtico o elctrico Transporte y manipulacin
desp. angular de piezas sobre las que no
desp. lineal importe presionar
Pinza de enganche Neumtico o elctrico Piezas de grandes dimens.
o sobre las que no se puede
ejercer presin
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Ventosas de vaco Neumtico Cuerpos con superficie lisa
poco porosa (cristal, plstico, etc.)
Electroimn Elctrico Piezas ferromagnticas.
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Herramientas terminales para robots
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran
Morfologa del robot
Elementos terminales (III)
p p q
sobre la pieza a soldar
Soplete soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo que se
funde
Cucharn para colada Para trabajos de fundicin
Atornillador Suelen incluir la alimentacin de
tornillos
Fresa-lija Para perfilar, eliminar rebabas,
pulir etc
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pulir, etc
Pistola de pintura Por pulverizacin de la
pintura
Can lser Para corte de materiales, soldadura
o inspeccin.
Can de agua a presin Para corte de materiales.
Pistola de pintura neumtica
Morfologa del robot
Elementos Terminales (IV)
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Pinza de soldadura
Morfologa del robot
Elementos Terminales (V)
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Morfologa del robot
Elementos Terminales (VI)
Pinza de de vaco
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Sensores internos
Articulacin 1
Morfologa del robot
Arquitectura de control
Interfaz
de usuario
CPU
Genrica
Memoria
Dispositivos de
almacenamiento
Servocontrolador
Articulacin 1
Amplificador
de potencia
Servocontrolador
Articulacin 2
Amplificador
de potencia
Sensores internos
Articulacin 2
Accionamiento
Articulacin 1
Accionamiento
Articulacin 2
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Comunicaciones
Servocontrolador
Articulacin n
Amplificador
de potencia
Sensores internos
Articulacin n
Accionamiento
Articulacin n
Morfologa del robot
Armario de control
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24
Morfologa del robot
Paleta o unidad de programacin
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