Interfaz de Monitoreo Con Visión Artificial Usando Kinect® Aplicado A Procesos Industriales.2

INTERFAZ DE MONITOREO CON VISIN ARTIFICIAL USANDO KINECT
APLICADO A PROCESOS INDUSTRIALES

MILTON EULISIS MEDINA RINCON
DANIEL ANDRES PARDO VARGAS

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA
TUNJA
2013

INTERFAZ DE MONITOREO CON VISIN ARTIFICIAL USANDO KINECT
APLICADO A PROCESOS INDUSTRIALES

MILTON EULISIS MEDINA RINCON
DANIEL ANDRES PARDO VARGAS

Trabajo de monografa que presenta los resultados de la investigacin realizada
para obtener el ttulo de Ingeniero Electrnico

Director
MSc(c). Camilo Ernesto Pardo Beainy
Ing. Electrnico

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS
FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA
TUNJA
2013

Solamente Los Autores Son Responsables
de Las Ideas Expuestas en El Presente
Trabajo.

Nota de aceptacin:
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Firma del Director

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Firma del Jurado

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Firma del Jurado

Tunja, Diciembre de 2013

Dedicamos este trabajo a Dios, que nos ha dado la
oportunidad de vivir y regalarnos una familia maravillosa, a
nuestros padres quienes nos han dado todo, han credo en
nosotros y les debemos nuestra formacin como personas y
profesionales, a nuestros familiares, amigos y a todas las
personas que contribuyeron a la culminacin de nuestros
estudios.

AGRADECIMIENTOS

A Nuestras Familias y Amigos.

Milton Eulisis

En primer lugar agradecer a Dios por haberme dado la vida, la salud y las fuerzas necesarias para
cumplir este objetivo de mi vida, un objetivo que empez como un sueo y hoy se est haciendo
tangible.
Sabiendo que no existe ni existir una forma de agradecer toda una vida, de lucha, sacrificio y
esfuerzo. Trato de agradecer humildemente a quienes me brindaron amor sin escatimar esfuerzo
alguno, as mismo han sacrificado gran parte de su vida para formarme y educarme. A mis amigos
incondicionales de batallas, que me orientaron por los buenos caminos de la vida, siempre
extendiendo su mano cuando ms los necesite, y a pesar de la distancia en la que estuvimos los
sent tan cerca, los amo Mam y pap. Gracias por ser mi ejemplo a seguir como personas y
profesionales, mil gracias por todos esos momentos compartidos, consejos y alcahueteras. No
me cansare de darles las gracias por que me estn dando el tesoro ms valioso que pueden darle a
un hijo, una carrera.
A mis hermanitos, mi hermano Mi mejor amigo, por estar a mi lado, por tantos consejos de vida,
por soportar todos mis estados de nimo, mil gracias. Mi princesita Sofi, por cuidar de pap y
mam mientras estamos fuera de casa, con sus palabras de aliento y amor puso su granito de arena
para hacer esto posible.
A mi novia, que con su amor, ternura y compresin se convirti en un apoyo fundamental.
A mis abuelitos y dems familia por estar apoyando y dndome nimos.
Daniel Andrs

Para empezar, quiero agradecer a Dios quien dio inicio a mi vida y ha estado presente en mi alma
y en mi corazn a lo largo de toda mi vida protegindome e iluminando mis pasos, para cumplir los
objetivos y metas que me he propuesto, siendo siempre una figura sanadora de esperanza y fuerza.
A mis abuelos quienes estuvieron presentes con su Amor incondicional en cada suceso y
momento de mi vida, siendo fuente de inspiracin, fortaleza y motivacin para cumplir todos mis
sueos y eje central de mi alegra y cuyo amor me cautivo para ser cada da mejor.
A mis padres quienes me apoyaron en todos los objetivos que me he propuesto, a lo largo de mi
vida y mi trayectoria acadmica, brindndome momentos llenos de felicidad y tranquilidad,
compartidos en un ambiente musical que siempre me ha caracterizado y ha hecho la persona que
ahora soy.

A mis tas y tos quienes con su cario y consejos, hicieron de m una mejor persona, que
principia en valores fundamentados en el respeto y la tolerancia, dentro de en un ambiente familiar
ejemplar lleno de enseanzas, reflexiones y esperanza.
A mis primos quienes estuvieron conmigo en momentos buenos y malos, y con quienes compart
momentos inolvidables de diversin, risas, satisfaccin y felicidad, y que gracias a ellos, hoy puedo
decir que soy una persona ms segura, integra y feliz, que disfruta los pequeos momentos de la
vida.
A mis amigos y compaeros de semestre, quienes me aconsejaron y apoyaron a lo largo de la
carrera y con quienes compart sentimientos de angustia, dolor, celebracin y gratitud.

A Nuestros Compaeros y Docentes

A nuestro tutor por todas las horas de dedicacin acompaamiento, respaldo, asesora y
enseanza.
A nuestros docentes de la facultad que siempre nos estuvieron apoyando y asesorando frente a
cualquier inquietud o problema a lo largo de nuestra carrera.
A La Facultad de Ingeniera Electrnica de La Universidad Santo Tomas en cabeza de Su
decano Ing. Jos Ricardo Casallas Gutirrez, por su respaldo y Acompaamiento durante el
proceso de formacin acadmico.
Y finalmente a nuestro amigos y compaeros con quienes compartimos tantos momentos de alegra,
tristeza, triunfos, fracasos, angustia y jubilo

CONTENIDO
LISTA DE FIGURAS .................................................................................................... 10
LISTA DE TABLAS....................................................................................................... 13
GLOSARIO .................................................................................................................... 14
PROLOGO..................................................................................................................... 17
1. INTRODUCCIN .................................................................................................. 18
2. JUSTIFICACIN................................................................................................... 20
3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ............................................................... 21
3.1 FORMULACIN DE PREGUNTAS................................................................................................................ 21
3.2 DEFINICIN DEL PROBLEMA ...................................................................................................................... 21
3.3 DELIMITACIN DEL PROBLEMA................................................................................................................. 22
4. OBJETIVOS .......................................................................................................... 23
4.1 OBJETIVO GENERAL ..................................................................................................................................... 23
4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................................................................................. 23
5. PREMBULO........................................................................................................ 24
6. ALCANCES Y LIMITACIONES .......................................................................... 25
7. MARCO TERICO............................................................................................... 26
7.1 DESARROLLO HISTRICO............................................................................................................................ 26
7.2 DESARROLLO CONTEMPORNEO ............................................................................................................. 27
7.2.1 Regional .............................................................................................................................................. 27
7.2.2 Nacional.............................................................................................................................................. 28
7.2.3 Mundial............................................................................................................................................... 28
7.3 MARCO EPISTEMOLGICO......................................................................................................................... 29
7.3.1 Comunicacin Inalmbrica Bidireccional ...................................................................................... 29
7.3.2 LabVIEW .......................................................................................................................................... 29
7.3.3 Mdulos XBEE PRO (S1 y S2) ........................................................................................................... 30
7.3.4 Luz estructurada................................................................................................................................ 32
7.3.4.1 Cdi gos binarios................................................................................................................................... 32
7.3.4.2 Cdi gos grises ...................................................................................................................................... 32
7.3.4.3 Tres cambios de fase (Three phase shift) ............................................................................................ 33
7.3.4.4 Dos cambios de fase ms uno ............................................................................................................. 33
7.3.4.5 Tcni cas experimentales ..................................................................................................................... 33
7.3.5 Kinect ................................................................................................................................................ 33
7.3.5.1 Reconocimiento de voz ....................................................................................................................... 38
7.3.5.2 El motor ............................................................................................................................................... 38

7.3.6 Filtrado de datos y deteccin de bordes. ...................................................................................... 39
7.3.6.1 Deteccin de bordes............................................................................................................................ 39
7.3.6.2 Fil trado de datos.................................................................................................................................. 41
7.3.6.3 Operador segunda deri vada (Laplaciana)............................................................................................ 42
7.3.6.2 Operador Laplaciana de la gaussiana .................................................................................................. 44
7.3.7 Sistema de adquisicin de datos .................................................................................................... 50
7.3.8 Protocolos de comuni cacin ........................................................................................................... 50
7.3.8.1 Comuni caciones Seriales ..................................................................................................................... 50
7.3.8.2 Estndar RS-232................................................................................................................................... 51
7.3.8.3 Protocolos de Red................................................................................................................................ 51
7.3.9 Instrumentacin virtual ................................................................................................................... 52
8. DISEO DESARROLLO Y RESULTADOS ..................................................... 53
8.1 ADQUISICIN DE LA IMAGEN......................................................................................................................... 56
8.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO................................................................................................................. 58
8.2.1 Reconoci miento (Mapa de Profundidad) ............................................................................................ 60
8.2.2 Seleccin de rango de trabajo (Distancias de Adquisicin). ............................................................ 66
8.2.3 Filtrado de datos ..................................................................................................................................... 71
8.2.4 Descripcin de contornos (c rculos) ..................................................................................................... 75
8.2.5 Fragmentacin y segmentacin de la i magen (cuadrantes). .......................................................... 78
8.2.5.1 Posi cin del objeto detectado. ............................................................................................................ 80
8.2.5.2 Tamao del objeto detectado. ............................................................................................................ 82
8.2.6 Comparacin y envi de datos.............................................................................................................. 82
8.2.8 Incorporacin sistema inalmbri co bidireccional, conversin de protocolo y acceso a la red .. 92
8.2.8.1 Comuni cacin inalmbri ca. ................................................................................................................. 94
8.2.9 Conversin de protocolo y acceso a la red. ........................................................................................ 98
8.3 INCORPORACION DE LA PLANTA DE FLUIDOS AL SISTEMA ..................................................................... 104
8.3.1 Temperatura .......................................................................................................................................... 107
8.3.2 Nivel ......................................................................................................................................................... 109
8.3.3 Velocidad Electrobomba ...................................................................................................................... 110
9. APORTES DEL TRABAJO ............................................................................... 112
10. CONCLUSIONES ........................................................................................... 113
RECOMENDACIONES.............................................................................................. 116
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................... 118
INFOGRAFIA .............................................................................................................. 120
ANEXOS ...................................................................................................................... 121

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Mdulo XBee ................................................................................................ 30
Figura 2. Plataforma programacin mdulo XBEE ................................................. 31
Figura 3. Componentes del sensor Kinect ............................................................ 34
Figura 4. Composicin interna del sensor Kinect................................................. 35
Figura 5. Rango de distancias admitidas por el sensor Kinect .......................... 36
Figura 6. Funcionamiento del sensor monocromtico. .......................................... 36
Figura 7. Representacin del modelo de borde. ..................................................... 39
Figura 8. Deteccin de bordes por derivacin. ........................................................ 40
Figura 9. Modelo simple de deteccin de bordes. .................................................. 41
Figura 10. Implementacin digital de operadores Laplaciana. ............................. 43
Figura 11.Imagen Original para el procesamiento. ................................................. 43
Figura 12. Resultado de aplicar el operador ........................................................... 44
Figura 13. Representacion del operador LG............................................................ 45
Figura 14. Respuesta en frecuencia unidimensional del operador LG. ............... 48
Figura 15. Resultado de la convolucin con la mscara dada en la figura de la
imagen de la figura............................................................................................... 49
Figura 16. Imagen Original. ........................................................................................ 49
Figura 17. Sistema de adquisicin de datos. ........................................................... 50
Figura 18. Diagrama de bloques................................................................................ 54
Figura 19. Diagrama esquemtico de las etapas del proyecto. ............................ 54
Figura 20. Diagrama esquemtico. ........................................................................... 55
Figura 21. Adquisicin de la imagen en el diagrama de bloques. ........................ 56
Figura 22. Clasificacin de las tcnicas de medida para el mapa de
profundidad............................................................................................................ 57
Figura 23. Modulacin Pulso. ..................................................................................... 57
Figura 24. Principios de Kinect................................................................................ 59
Figura 25.Barrido espacial. ......................................................................................... 59
Figura 26. Reconocimiento (mapa de profundidad) en el Diagrama de bloques
................................................................................................................................. 60
Figura 27. Triangulacin de cada punto, entre una imagen patrn y la imagen
capturada. .............................................................................................................. 61
Figura 28. Influencia de la distancia y orientacin del sensor en la deteccin de
la imagen. .............................................................................................................. 61
Figura 29.Regiones de captura de imagen .............................................................. 62
Figura 30. Drivers Sensor Kinect. ........................................................................... 63

Figura 31. SubVI de adquisicin de imagen RGB. ................................................. 64
Figura 32.SubVI de adquisicin de imagen de profundidad.................................. 64
Figura 33. SubVI de configuracin de ngulo de vista del Kinect. .................... 65
Figura 34. SubVI de parada de datos. ...................................................................... 65
Figura 35. Programa de verificacin y prueba del Kinect. .................................. 65
Figura 36. Imgenes (RGB y Depth) proporcionada por el Kinect. ................... 66
Figura 37. Rango de trabajo en el diagrama de bloques. ...................................... 67
Figura 38.Rango de trabajo para la adquisicin de imagen. ................................. 68
Figura 39. Whiteboard ................................................................................................. 68
Figura 40. Evaluacin de profundidad en la whiteboard. (Distancia de dibujo) . 69
Figura 41.Rango de trabajo funcional. Fuente: Autor............................................. 70
Figura 42. Determinacin del rango del filtro. .......................................................... 70
Figura 43. Perillas de control del rango del filtro ..................................................... 71
Figura 44. Filtrado de datos en el Diagrama de bloques ....................................... 72
Figura 45. Seleccin de Vision Assistant ................................................................. 73
Figura 46. Imagen en Vision Assistant ..................................................................... 73
Figura 47. Seleccin del filtro. .................................................................................... 74
Figura 48. Deteccin de bordes por derivacin ....................................................... 75
Figura 49. Filtrado de datos en el diagrama de bloques....................................... 76
Figura 50. Deteccin de formas vision assistant ..................................................... 76
Figura 51. Deteccin de crculos. .............................................................................. 77
Figura 52. Vision Assistant y LabVIEW. ............................................................... 78
Figura 53. Fragmentacin y segmentacin de la imagen en el diagrama de
bloques................................................................................................................... 79
Figura 54. Extraccin de la posicin del crculo. ..................................................... 80
Figura 55. Sistema coordenado de la deteccin del crculo. ................................. 81
Figura 56. Comparacin y envi de datos en el Diagrama de bloques. .............. 83
Figura 57. Subsistema de comparaciones. .............................................................. 84
Figura 58. Segunda etapa de comparaciones......................................................... 85
Figura 59. Tercera etapa de comparaciones. .......................................................... 86
Figura 60. Seleccin de proceso en el panel frontal. ............................................. 86
Figura 61. Interfaz de Monitoreo y Control en el diagrama de bloques. ............. 87
Figura 62. Panel frontal ............................................................................................... 88
Figura 63 Panel del proceso a controlar................................................................... 89
Figura 64. Interfaz de usuario principal..................................................................... 90
Figura 65. Interfaz de usuario secundaria. ............................................................... 90
Figura 66. Vinculacin de los VIs de comunicacin. ............................................. 91

Figura 67. Sistema de control y comunicacin dentro de diagrama de bloques.
................................................................................................................................. 92
Figura 68. Diagrama esquemtico de comunicacin. ............................................ 93
Figura 69. DS 100 ........................................................................................................ 94
Figura 70.DS 100 y MaxStream................................................................................. 95
Figura 71. Conexin Ds100 y XBee .......................................................................... 95
Figura 72. Esquema conexin mdulo XBee y microcontrolador. ....................... 96
Figura 73. Mdulo de interfaz RS232. ...................................................................... 97
Figura 74. Esquema comunicacin punto multi-punto. .......................................... 97
Figura 75. Conversor PT203 de Tibbo...................................................................... 98
Figura 76. Conversor PT203 de Tibbo...................................................................... 99
Figura 77. Circuito diseado para adaptar el PT203. ............................................. 99
Figura 78. Sistema microcontrolado........................................................................ 100
Figura 79. Simulacin en ISIS del sistema microcontrolado. .............................. 101
Figura 80. Microcontrolador pri ncipal. ..................................................................... 103
Figura 81. Base mdulo XBee. ................................................................................ 103
Figura 82. Base mdulo PT203. .............................................................................. 103
Figura 83. Sistema implementado. .......................................................................... 104
Figura 84. Esquema dimensional de la Planta. ..................................................... 105
Figura 85. Esquema de ubicacin de sensores y actuadores. ........................... 106
Figura 86. Planta a controlar. ................................................................................... 107
Figura 87. Circuito control de temperatura ............................................................. 108
Figura 88. Implementacin del circuito de instrumentacin y puente de
Wheatstone. ........................................................................................................ 109
Figura 89. Nivel de agua propuesto y visualizacin de la ranura del
potencimetro. .................................................................................................... 109
Figura 90. Circuito control de nivel de tanque ....................................................... 111
Figura 91. Implementacin circuito microcontrolado para la velocidad de la
electrobomba....................................................................................................... 111

LISTA DE TABLAS

Tabla 1. Cuadrante superior izquierdo para una mscara de la LG. ................... 46
Tabla 2. Dri vers de Instalacin ................................................................................... 64
Tabla 3. Valores de distancia y valor numrico en el programa para la
profundidad en el rango de trabajo.................................................................... 69
Tabla 4.Datos de los crculos detectados por Vision Assistant. ........................... 77
Tabla 5. Tabla de estados de la interfaz de usuario............................................... 83
Tabla 6. Formato de la Trama de Supervisin ...................................................... 102
Tabla 7. Formato de la Trama de Control .............................................................. 102

GLOSARIO

ANSI: El Instituto Nacional Estadounidense de Estndares (ANSI, por sus siglas
en ingls: American National Standards Institute) es una organizacin sin nimo
de lucro que supervisa el desarrollo de estndares para productos, servicios,
procesos y sistemas en los Estados Unidos.

ASCII: acrnimo ingls de American Standard Code for Information Interchange
.Cdigo Estndar Estadounidense para el Intercambio de Informacin).

ETHERNET: Sistema de red de rea local de alta velocidad. Se ha convertido
en un estndar de red corporativa.

Frame: Fotograma o cuadro de una imagen particular dentro de una sucesin
de imgenes que componen una animacin. La continua sucesin de estos
fotogramas producen a la vista la sensacin de movimiento.

Interfaz: se utiliza para nombrar a la conexin fsica y funcional entre dos
sistemas o dispositivos de cualquier tipo dando una comunicacin entre
distintos niveles.

IP: Protocolo Internet (Internet Protocol).

IR: radiacin infrarroja, es un tipo de radiacin electromagntica y trmica, de
mayor longitud de onda que la luz visible, pero menor que la de las microondas,
Su rango de longitudes de onda va desde unos 0,7 hasta los 1000 micrmetros.

LAN : Local rea Network. (Red de rea local). Es una red que conecta equipos
en un rea relativamente pequea y predeterminada, como una habitacin, un
edificio, o un conjunto de edificios.

Mesh: red inalmbrica mallada, es una red en malla implementada sobre
una red inalmbrica LAN.

OpenCV: es una biblioteca libre de visin artificial originalmente desarrollada
por Intel.

Pixel: s la menor unidad homognea en color que forma parte de una imagen
digital, ya sea esta una fotografa, un fotograma de vdeo o un grfico.

QVGA: Quarter Video Graphics Array, es la resolucin grfica de
320x240 pxeles.

RGB: Red, Green, Blue, en espaol rojo, verde y azul es la composicin del
color en trminos de la intensidad de los colores primarios de la luz
SCADA: Proviene de las siglas "Supervisory Control And Data Adquisiton"
(Control Supervisor y Adquisicin de Datos). Es un sistema basado en
computadores que permite supervisar y controlar variables de proceso a
distancia, proporcionando comunicacin con los dispositivos de campo y
controlando el proceso de forma automtica por medio de un software
especializado.
SDK: kit de desarrollo de software
SMA: (SubMiniature version A) a un tipo de conector roscado para cable
coaxial utilizado en microondas, til hasta una frecuencia de 33 GHz

SubVIS: Sub instrumento virtual, instrumento virtual que contienen a otros
instrumentos virtuales.

TCP/IP: (Transmission Control Protocol/Internet Protocol), Conjunto de
protocolos de la comunicacin bsica en Internet. Hace que la informacin
(mensajes, grficos o audio) viaje en forma de paquetes sin que estos se
pierdan, siguiendo cualquier ruta posible.

Tilts: Movimiento de inclinacin.

Toolkits: Consiste en una biblioteca de widgets que pueden ser llamados por
los programas de aplicacin.

VGA: (Video Graphics Array) Adaptador Grfico de Video
VI: Virtual Instrument (Instrumento Virtual).
Widgets: Pequea aplicacin o programa, usualmente presentado en archivos
o ficheros pequeos que son ejecutados por un motor de widgets o Widget
Engine.

17

PROLOGO

Con el auge tecnolgico de las ltimas dcadas, el desarrollo del comercio y la
globalizacin, ha ocasionado que las industrias sean cada vez ms
competitivas, pues cada empresa dedica su esfuerzo y compromiso con la
finalidad de obtener un producto final de alta calidad. En dicha bsqueda, se
opta por diferentes tipos de mecanismos de control, en orden de facilitar costos,
capacitacin y mano de obra. Aprovechando el surgimiento de nuevos
dispositivos caracterizados por realizar mapeo tridimensional de ambientes,
deteccin de contorno y adquisicin de imgenes en escala de grises, las
industrias y las instituciones educativas aprovechan las caractersticas de estos
sistemas con el fin de optimizar procesos, afianzar costos y velar por ambientes
ms seguros y cmodos para el usuario.

Los estudiantes de 10mo semestre con su proyecto titulado Interfaz De
Monitoreo Con Visin Artificial Usando Kinect Aplicado A Procesos
Industriales, pretenden hacer uso de las caractersticas de uno de los
dispositivos ms novedosos e interesantes que ha proporcionado Microsoft, con
el fin de poder manipular aplicaciones a travs de una interfaz caracterizada por
interpretar comandos de accin del usuario, sin contacto fsico, brindando la
posibilidad de manipular variables como temperatura, humedad, caudal, entre
otras; adems de presentarse como una herramienta til de afianzami ento en
procesos de enseanza en la academia.

Tunja, Diciembre 2013
Ing. Camilo Ernesto Pardo Beainy

18

1. INTRODUCCIN

En el rea de la automatizacin de procesos y en el sector industrial, la
comunicacin existente entre hombre y maquina (interfaz usuario-maquina),
representa el eje de ms alto inters, en cuanto a control y manipulacin de
procesos se refiere; la comunicacin en estos procesos exige que el usuario
pueda manipular e interactuar fcilmente con la mquina, en donde la interfaz
brinde las herramientas necesarias para poder efectuar cualquier accin o
cambio sobre el sistema.

Hoy da, el mapeo tridimensional de ambientes, la deteccin de contorno y
adquisicin de imgenes en escala de grises, se ha convertido en tema de gran
inters e investigacin, gracias en parte a los esfuerzos de empresas como
Microsoft por proveer un sensor que permite acceder a estas tres
aplicaciones, el Microsoft Kinect (originalmente titulado como Project Natal).
Desde su lanzamiento en noviembre de 2010, el Kinect ha proporcionado a
los investigadores y aficionados de todo el mundo una forma de acceder a la
alta calidad de datos tridimensionales, en un solo paquete disponible y
asequible. Este trabajo aprovecha la innovacin del Kinect para disear una
interfaz que permite utilizar esta tecnologa en diferentes aplicaciones en este
caso a una maqueta simuladora de procesos industriales para fluidos.

La idea central del sistema que se desarrollara, es proporcionar una interfaz
sencilla, precisa y atractiva, en donde el usuario pueda efectuar comandos de
accin sobre el sistema, como control de temperatura del agua contenida en un
tanque, velocidad de bombeo de una motobomba, entre otros parmetros, sin la
necesidad de estar pulsando botones o accionando alguna palanca, solo
moviendo las extremidades del cuerpo. Para facilitar esta operacin, es
necesario llevar a cabo un mapeo de todo el entorno, efectuar un filtro para
precisar los rangos y las distancias que se contemplan en la adquisicin, y una
divisin en coordenadas cartesianas de la imagen para precisar en donde se
estn ejecutando cambios en los comandos de accin.

El sistema incorporara el proyecto titulado Simulador de Procesos Industriales
para Fluidos que representara la planta que se desea controlar, y el proyecto
titulado sistema de monitoreo de acceso inalmbrico bidireccional a procesos
19

industriales, dicha interfaz permitir al usuario acceder inalmbricamente a la
planta desde cualquier punto en una red de rea local.

20

2. JUSTIFICACIN

El procesamiento de imgenes est siendo aplicado de manera creciente en la
administracin de la calidad de la industria y sus proveedores de componentes,
logrando convertirse en una herramienta excelente para realizar pruebas y
monitoreo. Las ventajas del procesamiento de imgenes se ven claramente, al
interactuar directamente con un sistema sin contacto y al brindar una interfaz
sencilla, amigable y confiable a cualquier usuario. Por otro lado, el sistema de
reconocimiento y deteccin de movimiento y de voz Kinect, ha demostrado,
desde que se lanz comercialmente, que puede llegar mucho ms lejos de lo
que se esperaba, pues desde ingenieros, investigadores, msicos y hasta
cientficos, aprovechan el potencial del artefacto en diferentes aplicaciones
como: el tratamiento del Alzheimer, esclerosis mltiple y Sndrome de Down,
ayudante en el quirfano, estudios de movimiento en los glaciares, anuncios
inteligentes y como parte de una nueva generacin de telfonos mviles.

El eje central de la interfaz de usuario, es que la persona que ejecute las tareas,
no necesariamente tendr que emplear sus manos para dicha labor, el sistema
est abierto a emplear cualquier extensin del cuerpo y permitir que el usuario
interacte dinmicamente con el sistema, sin limitarse a un teclado y un ratn.

Por tal motivo, el presente proyecto Interfaz de monitoreo con visin artificial
usando Kinect aplicado a procesos industriales, se realiza con el propsito de
ofrecer una alternativa de solucin novedosa que hace uso de un dispositivo
Microsoft Kinect para poder examinar mediante un mapa de profundidad la
posicin de una extremidad u objeto ubicado en el espacio enfrente del sensor,
dependiendo de la posicin se ejecutar una tarea especfica en el sistema
principal a controlar en este caso la planta Simulador de Procesos Industriales
para Fluidos.

21

3. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

3.1 FORMULACIN DE PREGUNTAS

Debido a que la interfaz de usuario, adems de segura, brinda la posibilidad de
interactuar con la planta de forma inalmbrica y a travs de imgenes, la
principal pregunta que se plantea es:

Cmo disear e implementar un sistema caracterizado por evaluar las
acciones de comandos del usuario a travs de imgenes y posteriormente
enviar datos de control, que correspondan a la imagen captada, de forma
inalmbrica a una central de control principal que los interprete?

3.2 DEFINICIN DEL PROBLEMA

Con el desarrollo tecnolgico actual, las industrias deben garantizar entornos de
trabajo seguros en donde los empleados no coloquen en riesgo su integridad
fsica o en caso extremo la vida; por tal motivo, se han diseado sistemas
caracterizados por evaluar constantemente las variables involucradas en un
proceso y visualizar posteriormente la informacin de inters al empleado, de
esta forma se ha logrado automatizar una gran cantidad de procesos en la
industria.

Aun as, el riesgo no deja de estar presente en el usuario que ejecuta las tareas
de control, por tal motivo, reas como las comunicaciones y la automatizacin
industrial, buscan nuevas y mejores alternativas para hacer de la industria y el
mundo, un lugar mucho ms cmodo y eficiente en donde sea cosa del pasado
las interfaces poco intuitivas, en las que se presenta un alto grado de
complejidad para la manipulacin y control de variables industriales que
acarrean un alto costo y tiempo de capacitacin para la interpretacin del
manejo de la interfaz.

Para poder llevar a cabo esta labor, actualmente las industrias apuntan al
desarrollo de nuevos sensores y transmisores de campo, y sistemas de control
y supervisin, que permitan inspeccionar y controlar las operaciones que se
llevan a cabo dentro de una planta, en donde el empleado pueda efectuar todas
22

las acciones que requiere la planta de forma remota, manipulando una serie de
comandos de accin que el sistema pueda interpretar.

Sumado a esto, la interfaz planteada est orientada en parte a personas
discapacitadas, que por diversos factores han perdido alguna parte de su
cuerpo, y son operarios que desean continuar laborando en dicho sector de la
industria; el sistema le brinda la oportunidad de continuar con sus labores en un
entorno mucho ms seguro, sin el riesgo de que pierda su trabajo.

3.3 DELIMITACIN DEL PROBLEMA

El presente proyecto, se desarroll en la Universidad Santo Toms Seccional
Tunja, en el cual se propone en primera medida como el desarrollo de un
prototipo para prcticas de laboratorio que hace uso del tratamiento y
procesamiento digital de imgenes para dar soporte a las diferentes asignaturas
disciplinares de la Facultad de Ingeniera Electrnica; por otra parte, el sistema
puede tener aplicacin en empresas y fbricas del sector industrial del
departamento y del pas que requieran interactuar directamente con un sistema
sin contacto, de forma sencilla, amigable y confiable, o bien orientado a
optimizar los servicios del sistema existente, velando por un aumento en la
eficiencia de sus procesos.

23

4. OBJETIVOS
4.1 OBJETIVO GENERAL

Disear una interfaz caracterizada por emplear el tratamiento digital de seales,
haciendo uso del sensor Microsoft Kinect para poder efectuar un control por
medio de imgenes sobre una planta, incorporando un sistema de monitoreo y
control remoto de acceso inalmbrico bidireccional con aplicabilidad a procesos
industriales, a procesos de monitoreo, supervisin y control.

4.2 OBJETIVOS ESPECFICOS

Disear e implementar toda la interfaz necesaria para poder adquirir la
imagen y enviar los comandos correspondientes de cada imagen, a la
etapa de control.

Realizar el mapeo de profundidad con el sensor Kinect.

Disear e implementar el filtro para poder definir los rangos en que se
est captando la imagen.

Fragmentar la imagen en escalas ms pequeas para facilitar la
adquisicin de las imgenes.

Implementar el sistema de interpretacin de los datos enviados por el
ordenador, a fin de que ejecute una tarea correspondiente.

Realizar conversin de protocolos seriales a protocolos de red, de tal
forma que sea posible acceder a la informacin desde cualquier punto de
una red de rea local.

Disponer toda la interfaz de comunicacin inalmbrica bidireccional para
poder enviar los comandos de accin del sistema principal a la etapa de
control.

24

5. PREMBULO

El presente trabajo asocia dos ejes importantes, el primero es la interfaz de
manipulacin por medio de imgenes, la segunda constituye la evidencia de la
tercera etapa del Proyecto llamado Sistema de monitoreo remoto con acceso
inalmbrico a procesos industriales (Mateus, Pardo, & Rodriguez, 2010), cuya
primera fase fue culminada y sustentada en el segundo semestre del ao 2010
y la segunda fase en el primer semestre de 2011, cumpliendo con los objetivos
planteados: Disear e implementar un prototipo de comunicacin inalmbrico,
que podr ser aplicado a procesos de monitoreo y supervisin, que permita la
adquisicin de seales anlogas y digitales, que sean procesadas y
transmitidas a travs de protocolos de comunicacin almbrica e inalmbrica
bidireccional, y posteriormente visualizadas tanto en una estacin remota con
acceso a una Red de rea Local como en la interfaz de control del usuario.

En la incorporacin de la tercera etapa de desarrollo del proyecto se plantean
unos nuevos objetivos sobre los resultados ya obtenidos, entre los que se
encuentran la estructuracin completa del sistema como tal, sobre plataformas
de acceso sencillas y adecuadas a cualquier usuario, facilitando las conexiones
de acondicionamiento y control del proceso asociado, por tal motivo dentro del
contenido del libro se hace necesario hacer referencia a temas y
especificaciones contenidos en el primer y segundo tomo de este proyecto.

25

6. ALCANCES Y LIMITACIONES

El proyecto encuentra su aplicacin a la hora de brindar una herramienta
esencial para poder controlar uno o ms procesos a travs de una interfaz
adecuada, flexible y sencilla, brindando la posibilidad de realizar prcticas de
laboratorio en asignaturas como Electrnica de Potencia e Instrumentacin
Industrial, entre otras. La idea es mejorar el proceso de captacin y control de
cada una de las variables asociadas al sistema a travs de la captacin de
imgenes y diseo de mapas de profundidad, y visualizacin de cada una de
las variables (Mateus et al., 2010).

En cuanto a limitaciones, es necesario reemplazar algunos dispositivos
incorporados en el mdulo, que con el paso del tiempo, han dejado de funcionar
adecuadamente, lo que involucra ms costes en el desarrollo del proyecto,
adems de nuevos subVIS y toolkits de LabVIEW y OpenCV para tratamiento
y procesamiento digital de imgenes.

26

7. MARCO TERICO

En el presente capitulo se suscitan y presentan en el marco epistemolgico las
nociones bsicas relacionadas con los conceptos y fundamentos tericos
orientados a la concepcin del proyecto, tales como: Interfaz de Usuario,
sistemas de adquisicin de datos, luz estructurada, generalidades del sensor
Kinect, mdulos de comunicacin principales y algunos protocolos de
comunicaciones y la instrumentacin virtual. Por otro lado, se contextualiza el
impacto del proyecto en la sociedad en el entorno histrico y contemporneo.

7.1 DESARROLLO HISTRICO

Con el transcurso y evolucin del hombre, siempre ha existido un notable
inters en interactuar con los fenmenos fsicos que ocasionan cambios en su
entorno, de aqu surge la necesidad de que dos cosas de naturaleza distinta,
converjan a travs de una interconexin que permita unir dos procesos
diferenciados con un nico propsito comn (Mateus et al., 2010).

Histricamente se encuentra que las comunicaciones inalmbricas comenzaron
con hechos relevantes como la postulacin de las ondas electromagnticas por
James Cleck Maxwell durante el ao de 1860 en Inglaterra, la demostracin de
la existencia de estas ondas por Heinrich Rudolf Hertz en 1880 en Inglaterra, la
invencin del telgrafo inalmbrico por Guglielmo Marconi (George, 2009).
Durante la dcada de 1890 eminentes cientficos como Jagdish Chandra Bose
de India, Oliver Lodge en Inglaterra y Augusto Righi de la Universidad de
Bologna, se encargaron del estudio de los fundamentos naturales de las ondas
electromagnticas. Hacia 1896 la primera patente de comunicaciones
inalmbricas fue concedida a Guglielmo Marconi en el Reino Unido, a partir de
ese momento tuvieron lugar un sinnmero de desarrollos que dieron como
resultado las comunicaciones celulares en la dcada de 1980, la cual sigue
avanzando hasta la actualidad (Shampo & Kyle, 1983).

La historia de la visin comenz con los presocrticos, quienes afirmaban que
el ojo esta hecho de agua y fuego, posteriormente Aristteles postulo las bases
necesarias para realizar el estudio cientfico, solo hasta el siglo XIX con
Hermann von Helmholtz, se da hincapi al estudio cientfico de la percepcin
27

visual y los primeros mtodos psicofsicos. Luego a inicios del siglo XX, la
escuela de la Gestalt propone que la visin est fuertemente guiada por
procesos arriba-abajo. Hoy en da es ms difcil hablar de escuelas, puesto que
el estudio de la visin es sumamente interdisciplinario (Guemez Sandoval
Erendira, 2008).

En cuanto a la visin artificial y el tratamiento digital de imgenes,
histricamente el inicio de esta rea fue marcado por Larry Roberts, el cual, en
1961 cre un programa que poda "ver" una estructura de bloques, analizar su
contenido y reproducirla desde otra perspectiva, demostrando as a los
espectadores que esa informacin visual que haba sido mandada al ordenador
por una cmara, haba sido procesada adecuadamente por l.

7.2 DESARROLLO CONTEMPORNEO

En la Universidad Santo Toms Seccional Tunja. Con respecto al rea del
conocimiento que se plantea, los desarrollos llevados a cabo se limitan a los
avances logrados por estudiantes de ltimos semestres, en el mbito de las
comunicaciones inalmbricas y en la automatizacin de procesos industriales,
sin embargo no se han desarrollado muchos proyectos que centren su inters
en el rea del tratamiento digital de imgenes.

7.2.1 Regional

En el mbito industrial. Los adelantos en esta materia van orientados al
mejoramiento de procesos de diferentes industrias manufactureras, de
servicios, agricultura y minera. Como es el caso de Bavaria, Holcim, lcteos
Duitama LTDA y SIBEMA, las cuales una de sus principales tareas es la de
fomentar reacciones qumicas y cambios fsi cos en sus productos, con el fin de
establecer condiciones aptas de limpieza y esterilidad, teniendo presente el
impacto ambiental que generara el tratamiento de sus productos.

En el mbito educativo, se cuenta con los esfuerzos de la Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia UPTC, en el desarrollo de un prototipo
basado en visin artificial y lgica difusa para identificar procesos de
28

representacin espacial en discapacitados visuales y grupos de trabajo en el
rea de la electrnica, reconocidos y con trabajos ya publicados a travs de
ponencias en seminarios y congresos llevados a cabo en la Universidad Santo
Tomas Seccional Tunja.

7.2.2 Nacional.

Entre algunos de los avances ms importantes en el rea del tratamiento digital
de imgenes, se encuentra la Universidad Popular del Cesar, donde se dise
un sistema caracterizado por hacer reconocimiento de patrones de imgenes en
tiempo real utilizando una red neuronal tipo memoria asociativa, implementada
en una FPGA.

En la Universidad Industrial de Santander UIS se desarrollan prototipos de
sistemas que buscan solucionar problemas de su entorno, como lo es el manejo
de la gasolina con el apoyo de ECOPETROL, Fundacin para el Desarrollo del
Petrleo, y Corasfaltos, en donde las reacciones qumicas y cambios fsicos de
sus compuestos son relevantes.

7.2.3 Mundial.

A travs de IEEE XPLORE y otras fuentes de consulta, existe a nivel mundial
un gran nmero de publicaciones y artculos de investigacin centrados en el
desarrollo de sistemas enfocados en esta rea; entre algunos de los pases
ms destacados en esta rea a nivel latino-americano, se encuentran Mxico y
Argentina. Entre algunas de las empresas que centran sus esfuerzos en
desarrollar sistemas que involucren visin artificial ligada a procesos
industriales, se pueden mencionar Samac, Dinisco, Spiraz Sarco y Disai,
adems de asociaciones de ingenieros como el IEEE, que presentan captulos
o ramas dedicadas al estudio de esta rea.

29

7.3 MARCO EPISTEMOLGICO

7.3.1 Comunicacin Inalmbrica Bidireccional

La comunicacin inalmbrica o sin cables es aquella en la que extremos de la
comunicacin (emisor/receptor) no se encuentran unidos por un medio de
propagacin fsico, sino que se utiliza la modulacin de ondas
electromagnticas a travs del espacio (Tirso, 2005). En este sentido, los
dispositivos fsicos slo estn presentes en los emisores y receptores de la
seal, entre los cuales se encuentran: antenas, computadoras porttiles, PDA,
telfonos mviles, etc.

El trmino bidireccional hace referencia a la comunicacin que se establece
entre dos sujetos que actan como emisores y receptores, modulando nuevos
mensajes que se emiten en respuesta a otros mensajes que se enviaron
anteriormente. En esencia, al implantar el sistema en conjunto con una serie de
estaciones, se conforma una red de comunicacin novedosa para poder captar
datos en distintos puntos del proceso (Mateus et al., 2010).

7.3.2 LabVIEW

LabVIEW constituye un revolucionario sistema de programacin grfica para
aplicaciones que involucren adquisicin, control, anlisis y presentacin de
datos. Las ventajas que proporciona el empleo de LabVIEW son:

Se reduce el tiempo de desarrollo de las aplicaciones al menos de 4 a 10
veces, ya que es muy intuitivo y fcil de aprender.

Dota de gran flexibilidad al sistema, permitiendo cambios y
actualizaciones tanto del hardware como del software.

Da la posibilidad a los usuarios de crear soluciones completas y
complejas.

Con un nico sistema de desarrollo se integran las funciones de
adquisicin, anlisis y presentacin de datos.
30

El sistema est dotado de un compilador grfico para lograr la mxima
velocidad de ejecucin posible.

Tiene la posibilidad de incorporar aplicaciones escritas en otros
lenguajes.

LabVIEW es un entorno de programacin destinado al desarrollo de
aplicaciones, similar a los sistemas de desarrollo comerciales que utilizan
el lenguaje C o BASIC (Wei & Wu, 2004). Sin embargo, LabVIEW se
diferencia de dichos programas en un importante aspecto: los citados
lenguajes de programacin se basan en lneas de texto para crear el
cdigo fuente del programa, mientras que LabVIEW emplea la
programacin grfica o lenguaje G para crear programas basados en
diagramas de bloques (Bhutada et al., 2005).

7.3.3 Mdulos XBEE PRO (S1 y S2)

Los mdulos XBee proveen 2 formas amigables de comunicacin: Transmisin
serial transparente (modo AT) y el modo API que provee muchas ventajas. Los
mdulos XBee pueden ser configurados desde el PC utilizando el programa X-
CTU o bien desde un microcontrolador. Los XBee pueden comunicarse en
arquitecturas punto a punto, punto a multi punto o en una red mesh. La eleccin
del mdulo XBee correcto pasa por escoger el tipo de antena (chip, alambre o
conector SMA) y la potencia de transmisin (2mW para 300 pies o 60mW para
hasta 1 milla).

Figura 1. Mdulo XBee
Fuente: Autores

31

Los mdulos XBee pueden ser usados con adaptadores XBee Explorer Serial o
XBee Explorer USB. Aquellos microcontroladores que trabajan con 5V
necesitarn de una interfaz (XBee regulated) para comunicarse con los mdulos
XBee.

Figura 2. Plataforma programacin mdulo
XBEE
Fuente: Autores.

Los mdulos XBee son econmicos, poderosos y fciles de utilizar. Algunas sus
principales caractersticas son:

Buen Alcance: hasta 300ft (100 m) en lnea vista para los mdulos XBee
y hasta 1 milla (1.6 Km) para los mdulos XBee Pro.

9 entradas/salidas con entradas analgicas y digitales.

Bajo consumo <50mA cuando estn en funcionamiento y <10uA cuando
estn en modo sleep.

Interfaz serial.

65,000 direcciones para cada uno de los 16 canales disponibles. Se
pueden tener muchos de estos dispositivos en una misma red.

Fciles de integrar.

Existen 2 series de estos mdulos. La serie 1 y la serie 2 o tambin conocida
como 2.5. Los mdulos de la Serie 1 y la Serie 2 tienen el mismo pin-out, sin
embargo, no son compatibles entre s ya que utilizan distintos chipset y trabajan
con protocolos diferentes.

32

La serie 1 est basada en el chipset Freescale y est pensado para ser utilizado
en redes punto a punto y punto a multipunto. Los mdulos de la serie 2 estn
basados en el chipset de Ember y estn diseados para ser utilizados en
aplicaciones que requieren repetidores o una red mesh. Ambos mdulos
pueden ser utilizados en los modos AT y API (Oyarce, 2010).

7.3.4 Luz estructurada

Las tcnicas de luz estructurada hacen uso de un proyector para mostrar un
patrn sobre la escena a escanear. Al hacer corresponder la imagen captada
con el patrn original, es posible triangular la posicin de cada pxel y
determinar su profundidad con respecto al plano perpendicular a la cmara
(Sean, Kean, Jonathan, 2011). Dentro de la luz estructurada, existen diferentes
tcnicas dependiendo del tipo de patrn y del anlisis posterior realizado:

7.3.4.1 Cdigos binarios

Los cdigos binarios pueden conseguir buenos resultados con una tcnica muy
sencilla, sacrificando para ello el tiempo necesario de toma de varias imgenes
con diferentes patrones. Como primer paso se proyecta la mitad del patrn en
color blanco y la otra mitad en negro. Es posible entonces catalogar los pxeles
en dos grupos. Posteriormente se divide el patrn en dos, obteniendo cuatro
regiones, con dos blancas y dos negras intercaladas.

De esta manera se consigue depurar la informacin conseguida en trminos de
profundidad relativa del pxel con respecto a sus vecinos. Es posible continuar
esta divisin binaria hasta el mximo permitido por el proyector. Por ejemplo, un
proyector con resolucin 1024x768 necesita log2(1024) = 10 subdivisiones, y
por lo tanto para explotar sus caractersticas es necesario tomar diez imgenes
de la escena con diez patrones diferentes (Abramov et al., 2010)

7.3.4.2 Cdigos grises

Con un modo de funcionamiento similar a los cdigos binarios, en esta tcnica
se hace uso de la capacidad del proyector para iluminar utilizando colores. De
33

esta manera, los cdigos proyectados se codifican de forma binaria en las
seales digitales que son interpretadas como colores (Yeonsooo, 2011).

7.3.4.3 Tres cambios de fase (Three phase shift)

La tcnica Three Phase Shift se basa en un modelo matemtico que permite
gracias a tres imgenes capturadas, cada una de ellas iluminada con un patrn
en escala de grises senoidal, evaluar la posicin relativa del pxel.

El mtodo Three Phase Shift obtiene nubes de puntos muy densas, esto quiere
decir que calcula un valor de profundidad para cada pxel gracias al uso de un
hardware sencillo: una cmara y un proyector (Yeonsooo, 2011).

7.3.4.4 Dos cambios de fase ms uno

Se trata de una versin del mtodo anterior que mejora la adquisicin del color
de la escena ya que hace uso de una fase blanca, mediante la cual no es
necesaria reconstruir el color (C. T. Huang, Huang, & Wang, 2007).

7.3.4.5 Tcnicas experimentales

Los proyectores de tipo DLP tienen cierto parpadeo caracterstico que, en
conjuncin con cmaras de alta velocidad, pueden ser utilizados para recoger la
informacin tridimensional de la escena.

7.3.5 Kinect

El sensor de Kinect es una barra horizontal de aproximadamente 23 cm,
conectada a una pequea base circular con un eje de articulacin de rtula. El
dispositivo cuenta con una cmara RGB, un sensor de profundidad, un
micrfono de mltiples matrices y un procesador que proporciona captura de
movimiento de los objetos en 3D, reconocimiento facial y capacidades de
reconocimiento de voz. El sensor de profundidad es un proyector de infrarrojos
combinado con un sensor CMOS monocromo que permite a Kinect ver
recintos en 3D en cualquier condicin de luz ambiental. El rango de deteccin
de la profundidad del sensor es ajustable por software.
34

Figura 3. Componentes del sensor Kinect
Fuente: Kinect-based Obstacle Detection for Manipulator
Panjawee Rakprayoon, Miti Ruchanurucks, and Ada Coundoul

El sensor de Kinect adquiere imgenes de video con un sensor CMOS de
colores a una frecuencia de 30 Hz, en colores RGB de 32-bits y resolucin VGA
de 640480 pixeles. El canal de video monocromo CMOS es de 16-bit,
resolucin QVGA de 320240 pixeles con hasta 65,536 niveles de sensibilidad
(Castaneda & Navab, 2011).

Para calcular distancias entre un cuerpo y el sensor, el sensor emite un haz
lser infrarrojo que proyecta un patrn de puntos sobre los cuerpos cuya
distancia se determina. Una cmara infrarroja capta este patrn y por hardware
calcula la profundidad de cada punto. El rango de profundidad del sensor de
Kinect est entre 0.4 y 4 m (Figura. 5) Existen 2 modos (Default y Near) para
determinar distancias.

La cmara de Kinect funciona con hardware y software propios para el
reconocimiento de imagen.
35

Figura 4. Composicin interna del sensor Kinect
Fuente:(SlideShare) Juan Pablo Arbelez (2011, March). Kinect, Como
Funciona. Available: http://www.slideshare.net/ArbelaezGroup/Kinect- como-
funciona-7228721

La cmara tiene dos funciones principales:

Generar un mapa en 3D de la imagen que tiene en su campo visual.

Reconocer humanos en movimiento entre los objetos de la imagen a
partir de diferentes segmentos de las articulaciones del cuerpo y un
esquema en escala de grises.

El procesador es capaz de interpretar los movimientos que se registran de los
objetos capturados por la cmara de Kinect en eventos con significado que
aparecen en pantalla (Rakprayoon, Ruchanurucks, & Coundoul, 2011).

36

Figura 5. Rango de distancias admitidas por el
sensor Kinect

Fuente: (SlideShare) Juan Pablo Arbelez (2011, March). Kinect, Como
Funciona. Available: http://www.slideshare.net/ArbelaezGroup/Kinect- como-
funciona-7228721

Los movimientos buscados por el algoritmo son contextualizados. Por ejemplo,
si se est aplicando el sensor Kinect a un juego como Kinect Adventures,
donde una balsa desciende por la corriente del ro, dado que este juego
requiere movimientos tales como agacharse o tumbarse, el algoritmo buscar
la identificacin de estos movimientos en tiempo real para producir eventos en
pantalla.

Figura 6. Funcionamiento del sensor
monocromtico.
Fuente: (Coding4Fun) Microsoft. Project Gallery. Available:
http://channel9.msdn.com/coding4fun/Kinect/

37

El dispositivo como tal, est compuesto por tres partes funcionales:

Sistema de rastreo (tracking).
Reconocimiento de voz.
Motor de rotula.

Sistema de Rastreo

El sistema ptico de Kinect, permite seguir movimientos en tiempo real. Est
formado por la integracin de tecnologa que se ha venido desarrollando desde
hace 15 aos; pero con efectos y funcionalidades que se han descubierto
recientemente.

Est conformada por dos partes: un proyector y una cmara VGA infrarroja, los
cuales funcionan proyectando un lser (el cual Microsoft declara que es seguro)
a travs de toda el rea donde se encuentra el dispositivo generando lo que se
llama depth field (campo de profundidad). Esencialmente, todos los pixeles que
Kinect recibe como ruido de IR son convertidos en una escala de colores,
haciendo que los cuerpos dependiendo de la distancia se capturen como rojos,
verdes, azules hasta llegar a tonos grises, que representan a objetos muy
lejanos (Zeng & Zhang, 2012).

Debido a las caractersticas del dispositivo y el software SDK asociado al
mismo, las imgenes pueden ser capturadas y hacindolas pasar por una serie
de filtros para que Kinect determine que es una persona y que no lo es. Para
esto se siguen una serie de parmetros relacionados con las longitudes y
caractersticas propias del cuerpo humano; por lo cual, con estos modelos en
procesamiento, se facilita el reconocimiento y captura de cada parte del cuerpo.
Una vez que la informacin es separada del resto, se convierte cada
identificacin del cuerpo en un esqueleto con articulaciones mviles. Kinect
est precargado con una base de datos de 200 poses, as que puede llenar los
espacios si haces un movimiento que obstruya la visin de la cmara. Por otro
lado, Kinect efecta cada una de estas tareas en un tiempo total de 30
cuadros por segundo (Rakprayoon et al., 2011).

38

7.3.5.1 Reconocimiento de voz

Inicialmente, el subsistema de micrfonos presentaba a limitante de capturar e
interpretar sonidos a solo 3 metros de la consola, ignorando ruidos ambientales
y otros sonidos diferentes de la voz humana en el proceso. Para solucionar este
problema, Microsoft incorpor un arreglo de micrfonos localizados en las reas
laterales del dispositivo, especficamente uno a la izquierda y tres a la derecha;
esta es la razn por la cual el dispositivo es tan ancho.

Este arreglo de micrfonos es ptimo para capturar voces a la distancia, pero
requiere ayuda de un procesador de audio, encargado de cancelar los ruidos
provenientes del entorno externo al dispositivo, mientras que un software
llamado Beam Forming trabaja en conjunto con la cmara para averiguar la
posicin del usuario y crear una esfera de sonido que lo envuelva, permitiendo
enfocarse solo en el sonido del mismo, ignorando cualquier otro. Kinect tiene
adems un modelo acstico para cada pas y dialectos para regiones
especficas, construido gracias a cientos de actores alrededor del mundo, cuyas
voces fueron procesadas al hablar de varias formas.

Igual que con el sistema ptico, la captura de informacin se realiza todo el
tiempo, pues el sistema de sonido trabaja en un sistema de micrfono abierto,
haciendo que los micrfonos estn a la escucha durante todo el tiempo
(Rakprayoon et al., 2011).

7.3.5.2 El motor

Este elemento fue incluido despus de que Microsoft analizara las diferencias
entre los hogares de Amrica, Europa y Asia; obteniendo resultados muy
notorios, concluyendo que la mejor alternativa fue desarrollar un sistema que
pudiera moverse dependiendo las necesidades de espacio.

Este elemento es capaz de mover la unidad verticalmente hacia abajo y hacia
arriba con 30 grados de libertad. Para garantizar un movimiento limpio y libre de
ruido, se efectuaron pruebas de esfuerzo al motor bajo calor extremo, uso
prolongado (cientos de tilts al da durante varios meses), y se verifico que la
calibracin sea exacta (grado por grado de inclinacin). Todo esto, realizado en
39

un cuarto libre de ruido, creado para asegurarse de que el motor y el proceso
de tilting no fueran odos por los usuarios, pues Microsoft insiste que el
movimiento del motor solo deber generar 24 decibeles de ruido, en un cuarto
promedio con 40 decibeles.

El motor permite operar al mismo tiempo el sistema de zoom de la cmara,
permitiendo expandir el rea de juego. Aparte de todas las caractersticas
anteriormente mencionadas, se encuentra presente un ventilador que entrar
en accin cuando las condiciones ambientales lo ameriten, sin interferir en la
accin de los micrfonos (Rakprayoon et al., 2011).

7.3.6 Filtrado de datos y deteccin de bordes.
7.3.6.1 Deteccin de bordes.

Una vez establecida la regin de anlisis, se propone utilizar el mtodo
establecido por LabVIEW para deteccin de bordes, el cual supone visualizar
el cambio de intensidad en los pixeles como una funcin rampa usando un
arreglo de una sola dimensin definido a travs de la lnea de identificacin. La
Figura 7 distingue la variacin de los valores lineales de pixeles en la escala de
grises.

Figura 7. Representacin del modelo de
borde.
1) valor digital escala de grises. 2) longitud
del borde. 3) contraste del borde. 4)
ubicacin del Borde.
Fuente: Pardo Beainy Camilo Ernesto. Distribucin Bi nomial Aplicada a un
Sistema de Clasificacin de Piezas Utilizando Tratamiento Digital de Imgenes.
REVISTA ITECKNE volumen X.
40

El contraste del borde define la diferencia mnima en escala de grises entre el
fondo y el borde, el cual vara por condiciones de iluminacin o por diferencias
en las caractersticas de la escala de grises, por lo cual, es necesario garantizar
condiciones de iluminacin homogneas (Ernesto & Andrs, 2011). La
deteccin de bordes se realiza a travs del empleo de derivadas de primer y
segundo orden sobre la imagen como se muestra en la Figura 8.

Figura 8. Deteccin de bordes por derivacin.
Fuente: Pardo Beainy Camilo Ernesto. Distribucin Bi nomial Aplicada a un

La magnitud de la primera derivada se usa para determinar la presencia de un
borde en un punto de la imagen, es decir determinar si el punto se encuentra en
la rampa. De la misma manera la segunda derivada se usa para determinar si el
pxel se encuentra en el lado oscuro o claro del borde.

Para obtener el cambio de contraste se utiliza un mtodo simple de deteccin,
el cual examina en primera instancia una pendiente positiva en la curva de
escala de grises (Ernesto & Andrs, 2011). El mtodo simple de localizacin de
bordes se muestra en la en la figura 9.

41

Figura 9. Modelo simple de deteccin de
bordes.
1) Valores, 2) nivel mnimo, 3) histresis, 4)
deteccin de subida, 5) deteccin de bajada.
Deteccin de bordes por derivacin.
Fuente: Pardo Beainy Camilo Ernesto. Distribucin Binomial Aplicada a un

En la Figura 9, se muestra como se detectan los bordes, primero se recopila la
informacin de los valores de los pixeles a lo largo del perfil que analiza (1),
luego se establece un valor de umbral o tolerancia (2), el cual establece un
valor de histresis para determinar el inicio y fin del borde (3) y finalmente se
determinan cules son los pxeles de inicio y fin del borde (4 y 5).

7.3.6.2 Filtrado de datos.

Existen diferentes mtodos para filtrar una imagen y cada uno de ellos obedece
a ciertas caractersticas relacionadas al tipo de fenmeno que se desee tratar.
Por ejemplo, en el estudio de la deteccin de bordes, uno de los filtrados ms
usados es el filtro de deteccin de bordes de Laplaciana (Pajares & De la cruz,
2003).

42

7.3.6.3 Operador segunda derivada (Laplaciana).

La caractersticas ms importantes del operador laplaciano, es que es una
funcin 2D f(x,y) definido como:

2
f =

2
y
x
2
+

2
y
x
2
ec. 1

Como en el caso del gradiente, la ecuacin 1 se puede implementar en forma
digital en varias formas, por ejemplo:

2
f = 4z
5
(z
2
+z
4
+ z
6
+z
8
) ec. 2

En donde los coeficientes z hacen parte de una imagen 3X3 como se muestra a
continuacin

[
z
1
z
2
z
3
z
4
z
5
z
6
z
7
z
8
z
9
]

Siendo la laplaciana un operador de segunda derivada, el requisito bsico para
poder definirla apropiadamente, es que tanto los coeficientes asociados con el
pxel central como los coeficientes asociados con el resto de pixeles sean
negativos, pues como este operador es una derivada, la suma de los
coeficientes tendr que ser de una valor igual a cero, siempre y cuando el punto
en cuestin y sus vecinos tengan el mismo valor (Pajares & De la cruz, 2003).

Existen diferentes mtodos de aproximacin del operador laplaciano, como el
empleo de mscaras laplacianas (figura 10), las cuales se caracterizan por ser
simtricas rotacionalmente, a diferencia de las mscaras de primera derivada,
por lo que son capaces de detectar bordes en todas las direcciones espaciales.

Dichas aproximaciones pueden ser aplicadas efectuando una operacin de
convolucin entre una mscara y la imagen en cuestin, del resultado de la
convolucin posteriormente se analiza el signo del resultado (positivo o
negativo), esto con el fin de examinar el lado del borde que es ms o menos
oscuro e informacin relacionada con la direccin.

43

Figura 10. Implementacin digital de
operadores Laplaciana.
Fuente: Gonzalo Pajares Martinsanz, Jess M.de la Cruz Garcia. Vision por
computador. 2 Edicin Alfaomega Mxico

En la figura 12 (a), se puede apreciar el resultado de aplicar la primer mascara
(figura 10 (a)), a la imagen original (figura 11). Dependiendo del coeficiente
central que se escoja, se obtendrn imgenes con diferentes tipos de escalas
de grises, debido a las operaciones de convolucin que se realizan sobre cada
pixel. Por ejemplo, en la figura 12 (b), se muestra el resultado de hacer la
convolucin de la imagen original y la mscara de la figura 12 (a), con la
diferencia de que el coeficiente central de dicha mascara es ahora 5.

Ahora, si se escogen valores mayores para este pixel central, la imagen cambia
considerablemente, como puede apreciarse en la figura 12 (c) y (d), en donde
se tom la misma mascara de la figura 10 (a) y se cambiaron los valores
centrales a 10 y 20 respectivamente (Pajares & De la cruz, 2003).

Figura 11.Imagen Original para el
procesamiento.
Fuente: Gonzalo Pajares Martinsanz, Jess M.de la Cruz Garcia. Visin por

44

Figura 12. Resultado de aplicar el operador
de la figura 10 a la imagen original de la
figura 11 (a); (b), (c), (d) son resultados de
aplicar el mismo operador pero con su valor
central 5,10 y 20 respectivamente.

7.3.6.2 Operador Laplaciana de la gaussiana

El empleo del operador Laplaciana de la Gaussiana (LG), se justifica por
estudios realizados acerca de la organizacin espacial de los campos
receptivos de las clulas retnales, asociado a la estructura simtrica circular
que involucra una regin excitatoria central y una regin inhibidora envolviendo
a la primera (Pajares & De la cruz, 2003).

Marr-Hildreth (1982, 1985), en este estudio aplica el concepto de la LG en su
teora computacional, examinando la existencia de tres fases para llegar a una
representacin 3D a partir de la 2D, para esto contempla la deteccin de los
cambios de intensidad de la imagen, examinando tanto la medida de los
gradientes de intensidad en diferentes escalas, como la medida de precisin de
la localizacin de esos cambios, esto con el fin de emplearlos en filtros de
suavizado que permitan seleccionar la informacin de la intensidad de los
45

niveles de gris en diferentes escalas y elegir un tipo de filtro capaz de optimizar
tanto frecuencia espacial como localizacin posicional.

Posteriormente, Marr-Poggio (1979) sugiere el empleo de la teora de la
deteccin de bordes de Marr-Hildreth (1980) para hacer convolucin imgenes
con funciones LG (Pajares & De la cruz, 2003); por tal motivo, se tiene que:

2
G(x, y) = K(2
x
2
+y
2
2
)e
(
x
2
+y
2
2
2
)
ec.3

Donde
G(x, y) =
1
2
e
(
x
2
+y
2
2
2
)
ec. 4

2
es el operador Laplaciana definido en ec 1, k es una constante de escalado,
que se introduce de forma adicional una vez obtenida ec 3. a partir de ec 4
para determinar el rango de valores de la LG .

En la figura 13 (a) se representa el operador dado en ec. 3 con y=0, es decir en
el caso unidimensional, mientras que en la figura 13 (b) se muestra el operador
bidimensional. En los dos casos con K=0,5.

Figura 13.Representacion del operador LG.
a.Unidimensional, b.Bidimensional.

46

Para la implementacin digital del operador dado en la ec. 3,se puede seguir los
siguientes pasos:

1. Fijar y determinar los valores del operador para las diferentes
posiciones, comenzando en el centro del operador, esto es, x =
0,1, e y = 0,1. Debido a la simetra del operador esto solo se
necesita calcular en su cuadrante.
2. Escalar los valores del operador mediante K.
3. Calcular los valores mediante la ecuacin ec. 3 y redondearlos al
entero ms prximo.
4. Extender el ancho de la mscara de forma que contenga todos los
valores distintos de cero.
5. Ajustar de forma simtrica los valores, mediante la adicin o
substraccin de valores pequeos hasta conseguir que todos los
valores de la mscara sumen cero.

En la tabla 1, se puede observar la correspondiente mscara asociada a este
tipo de operador (Pajares & De la cruz, 2003).

Tabla 1. Cuadrante superior izquierdo para una
mscara de la LG.
Con dimensiones 15x15, con k=256 = 2.0

47

El filtro dado por la ecuacin 3 resulta bastante costoso en tiempo de
computacin, debido a las dimensiones de las mscaras que son relativamente
grandes para obtener resultados satisfactorios, no obstante presenta las
siguientes propiedades:

a. Es un operador segunda derivada, reduce el efecto del ruido al suavizar
la imagen por el efecto Gaussiano.
b. Es un operador istropo capaz de detectar bordes en todas las
orientaciones posibles.
c. Es un operador capaz, de trabajar a diferentes escalas con la simple
variacin de la desviacin estndar (), ya que, el rango de frecuencia
(espaciales) varia con como se desprende del anlisis de su funcin de
transferencia.

G(u, v) = (u
2
+v
2
)exp[
(u
2
+v
2
)
2
]

En la figura 14 se representa la funcin de transferencia unidimensional.

Ahora, examinemos la influencia de , sobre el anlisis de la respuesta en
frecuencia espacial, en donde se pone de manifiesto que cuanto mayor es ,
ms estrecho es el ancho de banda del filtro y en consecuencia, en este ltimo
caso, habr un menor nmero de pasos por cero. El menor nmero de pasos
por cero, la presencia de una realidad fsica, es decir de un borde real no
originado por ruido u otros fenmenos espurios, lo que la convierte en una base
de anlisis para diferentes escalas.

48

Figura 14.Respuesta en frecuencia
unidimensional del operador LG.
Fuente: Gonzalo Pajares Martinsanz, Jess M.de la Cruz Garcia. Vision por

El efecto producido por el hecho de utilizar diferentes valores de se muestran
en la figura 15 (b) y (c), cuanto mayor sea , habr ms atenuacin de los
bordes y en consecuencia menor densidad de ceros.

En la figura 16 (a) se observa el resultado de la convolucin con la mscara
dada en la tabla I. En este resultado, el negro representa los valores ms
negativos, y el blanco los valores ms positivos, por tanto los valores de gris
intermedios representan los ceros.

La figura 16 (b) muestra una imagen binaria creada poniendo todos los valores
negativos en 16 (a) a negro y todos los valores positivos a blanco (Pajares & De
la cruz, 2003). Por tal motivo, a partir de esta imagen, se facilita realizar la
deteccin de bordes si cambiamos los valores intermedios de gris a un lmite
(ya sea negro o blanco), o simplemente eliminando los valores que representan
los ceros.
49

Figura 15. (a) Resultado de la convolucin
con la mscara dada en la figura de la
imagen de la figura.
(b) imagen binaria para simplificar el
proceso de deteccin de ceros. (c). Imagen
de ceros.

Figura 16. (a) Imagen Original.
(b) Ceros obtenidos con t=400 y = 2.0
Fuente: Gonzalo Pajares Martinsanz, Jess
M.de la Cruz Garcia. Visin por
computador. 2 Edicin Alfaomega Mxico.

50

7.3.7 Sistema de adquisicin de datos
Un sistema de adquisicin de datos es un instrumento que permite obtener
datos de un proceso, tomando la seal medida y convirtindola en una seal
elctrica. El sistema de adquisicin de datos tiene las siguientes etapas:

a. Conversin de la magnitud fsica en una seal elctrica a travs de
sensores o transductores.
b. Acondicionamiento de seal que incluye aislamiento, filtrado, conversin
y amplificacin de la seal.
c. Sistema de tratamiento que va a transformar la informacin digital en
informacin til para el usuario.
d. Sistema de visualizacin para el usuario final.

Figura 17. Sistema de adquisicin de datos.
Fuente: Los Autores

7.3.8 Protocolos de comunicacin

7.3.8.1 Comunicaciones Seriales

La comunicacin serial es un protocolo para comunicacin entre dispositivos. El
puerto serial enva y recibe bytes de informacin un bit a la vez. Aunque la
comunicacin en serie es ms lenta que la comunicacin en paralelo, que
permite la transmisin de una cantidad determinada de informacin de forma
simultnea, este mtodo de comunicacin es ms sencillo y puede alcanzar
grandes distancias a velocidades elevadas (Mateus et al., 2010).

Tpicamente, la comunicacin serial se utiliza para transmitir datos en formato
ASCII (American Standard Code for Information Interchange). Para realizar la
comunicacin se utilizan 3 lneas de transmisin: (1) Tierra (o referencia), (2)
Transmisin, (3) Recepcin. Debido a que la transmisin es asincrnica, es
posible enviar datos por una lnea mientras se reciben datos por otra. Las
caractersticas ms importantes de la comunicacin serial son la velocidad de
51

transmisin, los bits de datos, los bits de parada, y la paridad. Para que dos
puertos se puedan comunicar, es necesario que las caractersticas sean iguales.

7.3.8.2 Estndar RS-232

(Estndar ANSI/EIA-232) es el conector serial hallado en las PCs IBM y
compatibles. Es utilizado para una gran variedad de propsitos, como conectar
un ratn, impresora o modem, as como instrumentacin industrial. Gracias a las
mejoras que se han ido desarrollando en las lneas de transmisin y en los
cables, existen aplicaciones en las que se aumenta el desempeo de RS-232 en
lo que respecta a la distancia y velocidad del estndar (Mateus et al., 2010). RS-
232 est limitado a comunicaciones de punto a punto entre los dispositivos y el
puerto serial del computador. El hardware de RS-232 se puede utilizar para
comunicaciones seriales en distancias de hasta 50 pies.
1

7.3.8.3 Protocolos de Red

Ethernet

Ethernet es un conjunto de tecnologas de red y mtodos de acceso a medios
especificados para las redes LAN. Ha sido desarrollado para permitir a las
computadoras comunicarse a travs de cortas distancias a travs de un medio
fsico. Ethernet ha evolucionado como la tecnologa ms extendida para las LAN
cableadas. La mayora de las redes Ethernet utilizan cables de par trenzado en
sus subredes y las fibras pticas y cables coaxiales en la red troncal. Las
especificaciones de Ethernet y las normas son tambin conocidas como
IEEE802.3.
2

El protocolo Ethernet, se caracteriza por tener una topologa bus, lo que permite
tener una mayor velocidad, sin embargo, el consumo de ancho de banda es alto
debido a que todos los datos dentro de la LAN deben pasar por el mismo bus y
se pueden presentar colisiones que retrasen los datos. Es por esto que esta

1
www.itescam.edu.mx
2
http://www.acm.org/elementk
52

topologa es muy til por su velocidad pero, siempre y cuando, la LAN no sea
muy extensa, es decir, posea pocos host y que estos no mantengan intercambio
de datos permanentemente o exista difusin o broadcast de forma continua, lo
que mejorar el ancho de banda y reducir las colisiones.

Para mejorar este desempeo existen protocolos internos del 802.3 como el
CSMA y CSMA/CD que se encargan de reducir y detectar colisiones, este
mtodo es muy comnmente usado y efectivamente disminuye el consumo de
ancho de banda reduciendo la cantidad de colisiones.

Otra forma de evitar este alto consumo de ancho de banda es usar este tipo de
arquitecturas en LAN con pocos host, y que los host que hagan parte de ella no
requieran de un intercambio de datos continuo, de esta forma sern mnimas las
colisiones y el consumo de ancho de banda. Es por esta razn que es el ms
popular a nivel mundial, pues en todas las casas y pequeas empresas es la
arquitectura ms econmica y funcional debido a la poca cantidad de host
usados y al poco flujo de datos a travs de la lnea de transmisin (Mateus et al.,
2010).
3

7.3.9 Instrumentacin virtual

El concepto de instrumentacin virtual nace a partir del uso del computador
personal (PC) como "instrumento" de medicin de tales seales como
temperatura, presin, caudal, etc. Es decir, el PC comienza a ser utilizado para
realizar mediciones de fenmenos fsicos representados en seales de
corriente y/o voltaje. Sin embargo, el concepto de "instrumentacin virtual"
tambin involucra el procesamiento, anlisis, almacenamiento, distribucin y
despliegue de los datos e informacin relacionados con la medicin de una o
varias seales especficas; involucrando la interfaz hombre-mquina, las
funciones de anlisis y procesamiento de seales, las rutinas de
almacenamiento de datos y la comunicacin con otros equipos (Mateus et al.,
2010). El instrumento virtual es definido entonces como una capa de software y
hardware que se le agrega a un PC en tal forma que permite a los usuarios
interactuar con la computadora como si estuviesen utilizando su propio

3
53

instrumento electrnico diseado de acuerdo con requerimientos especficos.
Para construir un instrumento virtual, slo se requiere de un PC, una tarjeta de
adquisicin de datos con acondicionamiento de seales (PCMCIA, ISA, XT,
PCI, etc.) y el software apropiado, los tres (3) elementos clave en la
conformacin de un instrumento virtual, teniendo un chasis de
acondicionamiento de seales como elemento opcional.
4

8. DISEO DESARROLLO Y RESULTADOS

En este apartado del documento se detalla el proceso de desarrollo del diseo
de la interfaz de usuario y se explica detalladamente el proceso de
implementacin e incorporacin de todo el sistema etapa por etapa, detallando
aspectos relevantes al Kinect, en cuando a la obtencin de imgenes y mapas
de profundidad se refiere, diseo y caractersticas de la interfaz grfica de
usuario diseada en LabVIEW e incorporacin del sistema inalmbrico
bidireccional (Mateus et al., 2010).

La Interfaz De Monitoreo Con Visin Artificial Usando Kinect Aplicado A
Procesos Industriales, en la Universidad Santo Toms seccional Tunja, se
desarrolla de acuerdo con el diagrama de bloques de la figura 18, el cual
plantea el diseo de un prototipo de interfaz de usuario que emplea el
tratamiento digital de imgenes, buscando brindar un soporte a empresas y
fbricas que requieran sistemas de identificacin y manipulacin basados en
procesamiento de imgenes, capaces de interactuar directamente con una
planta sin contacto, brindando una interfaz sencilla, amigable y confiable a
cualquier usuario.

4
http://digital.ni.com/worldwide/latam.nsf/
54

Figura 18. Diagrama de bloques.
Fuente: Autores.

A grandes rasgos, el sistema se puede describir en el siguiente esquema:

Figura 19. Diagrama esquemtico de las etapas
del proyecto.
Fuente: Autores.

55

Asimismo, se puede observar la estructura del desarrollo del proyecto en el
diagrama esquemtico de la figura 20, que muestra de forma grfica la relacin
entre todos los diferentes dispositivos empleados, desde la adquisicin de
imgenes por medio del sensor Kinect, pasando por la interfaz de usuario, los
mdulos de comunicacin inalmbrica, la interconexin hacia los protocolos
seriales a Ethernet, hasta llegar a las subestaciones caracterizadas por ser
sistemas microcontrolados que obtienen datos de la planta y actan a la vez
sobre la misma.

Figura 20. Diagrama esquemtico.
Fuente: Autores.

56

8.1 ADQUISICIN DE LA IMAGEN

El bloque inicial del sistema se encuentra constituido por la etapa de adquisicin
de imgenes constituida por el sensor Kinect, su ubicacin en el diagrama se
detalla en la figura 21.

Figura 21. Adquisicin de la imagen en el
diagrama de bloques.
Fuente: Autores

El dispositivo asocia mltiples sensores muy poderosos para profundidad,
generacin de esqueleto, y entradas de video y audio, ocasionando gran
impacto a nivel mundial en reas del conocimiento como en la ciencia, la
ingeniera y la medicina, a continuacin se detallar el principio de
funcionamiento, caractersticas del sensor y ventajas frente a otros sistemas de
captura.

Los mapas de profundidad se pueden clasificar dependiendo de la tcnica de
medida de profundidad que se emplee, como se puede observar en el siguiente
esquema:

57

Figura 22. Clasificacin de las tcnicas de
medida para el mapa de profundidad.
Fuente: Castaneda Victor, Navad Nassir. Kinect Programming for Computer
Vision. Technische Universitt Mnchen.2012

El mtodo Time-of-Flight (tiempo de vuelo) describe una variedad de mtodos
que miden el tiempo que le toma a un objeto, partcula o acstica,
electromagntica o de otro tipo de onda que viaja una distancia a travs de un
medio (Castaneda & Navab, 2011). Las cmaras que aprovechan este efecto se
denominan time-of-flight camera (cmara de tiempo de vuelo) y es un sistema
que toma una gama de imgenes con el fin de resolver el valor de distancia,
basndose en la velocidad conocida de la luz, midiendo el tiempo de vuelo de
una seal de luz entre la cmara y el objeto en cada punto de la imagen. Las
imgenes de Time of Flying (ToF), se basan en el principio de Medir la distancia
a un objeto 3D, midiendo el tiempo absoluto que necesita un pulso de luz para
viajar desde una fuente en la escena 3D y regresar (figura 23).

Figura 23. Modulacin Pulso.
Visin. Technische Universitt Mnchen.2012

58

Esta tcnica se caracteriza por realizar una captura directa de la medida del
tiempo de vuelo, asocia pulsos de alta energa que influencia una iluminacin
de fondo, entre otras; por otro lado, presenta las desventajas de requerir una
alta precisin en la medida de los tiempos de pulso y la medida de la luz de
pulso de retorno es inexacta debido a la dispersin de luz ocasionada por la luz
externa, a raz de esto se empezaron a trabajar sistemas que proporcionaban
seales continuas oscilantes y se registraba los cambios de fase, pero aun as
la luz externa afectaba en los datos recibidos del sistema.

La tcnica de la luz estructurada por otro lado se caracteriza por proyectar un
patrn de luz conocido en la escena 3D, visto por la cmara (s) y examina
directamente la distorsin del patrn de luz, lo que permite calcular la estructura
3D. Asociado a la luz estructurada existen diferentes tipos de imgenes, como:

- Multiplexacin en el tiempo.
- Codificacin directa.
- Barrido espacial.

Esta codificacin tiene que ser nica por cada posicin, esto con el fin de
reconocer cada punto en el patrn; por tal motivo, el Kinect utiliza un patrn
pseudoaleatorio ms centrado en el tipo de imagen de barrido espacial
(Castaneda & Navab, 2011).

8.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

Lo que convierte al dispositivo en un elemento simple y sencillo que incorpora
todos los elementos necesarios para examinar los patrones de luz sin
problemas de interferencia de luz externa, es la forma en que aprovecha la
interaccin entre el proyector de infrarrojos y la cmara IR CMOS. A
continuacin se detalla una breve explicacin de cmo funciona este dispositivo
en la figura 24.
59

Figura 24. Principios de Kinect.

En primer lugar se proyecta un patrn conocido (en forma de motas o puntos)
sobre un entorno u objeto(s) cercano disponiendo una escena, luego la cmara
de IR CMOS se encarga de observar la escena proyectada; la proyeccin es
generada por un difusor y un elemento difractor de luz infrarroja. Finalmente,
para poder efectuar esta operacin es necesario que el proyector y la cmara
estn calibrados adecuadamente (Castaneda & Navab, 2011).

Figura 25.Barrido espacial.
Fuente: Castaneda Vctor, Navad Nassir. Kinect Programming for Computer
60

8.2.1 Reconocimiento (Mapa de Profundidad)

El segundo bloque caracterstico del sistema se encuentra constituido por la
etapa de reconocimiento del mapa de profundidad proporcionado por el sensor,
su ubicacin en el diagrama se detalla en la figura 26.

Figura 26. Reconocimiento (mapa de
profundidad) en el Diagrama de bloques
Fuente: Autores

- Datos de Profundidad

Para el clculo de los datos de profundidad, el sensor efecta una triangulacin
de cada punto, entre una imagen virtual (patrn) y el patrn observado. Cada
punto o mancha tiene asociado un correspondiente punto o mancha dentro del
sensor, esto gracias que Kinect (vase marco conceptual_ Kinect) incorpora
diferentes patrones de imgenes y de sonido de diferentes personas
almacenadas en un procesador dentro del dispositivo, facilitando la captacin
por parte del sensor.

61

Figura 27. Triangulacin de cada punto, entre
una imagen patrn y la imagen capturada.

Una vez se tenga calibrado el punto patrn, se calcula el mapa 3D del cuadro (o
frame) inicial y la direccin x asociada a los cambios del punto observado, esto
con el fin de renovar el mapa 3D. La calibracin del dispositivo se lleva a cabo
en el momento de la fabricacin del mismo, al igual que el conjunto de
imgenes de referencia que fueron tomadas en diferentes lugares y
posteriormente almacenadas en memoria.

Figura 28. Influencia de la distancia y
orientacin del sensor en la deteccin de la
imagen.
62

El tamao y forma de los puntos o manchas, depender mucho de la distancia y
orientacin propia del sensor, adems de que el dispositivo utiliza 3 diferentes
tamaos de puntos o manchas sobre 3 regiones a diferentes distancias; por tal
motivo entre ms cerca este el objeto habr una mayor exactitud y entre ms
lejos se encuentre habr una menor exactitud, como se puede observar en la
figura 29, en donde tanto el difusor como el elemento difractor, se encargan de
generar los patrones de puntos sobre tres regiones concretas.

Figura 29.Regiones de captura de imagen

Acorde a la regin en donde se encuentre el objeto de anlisis, el patrn de
puntos ser diferente, por lo cual:

- La Regin 1, permite obtener una superficie de profundidad de alta precisin
para objetos ubicados a una distancia aproximada de 0,8 a 1,2 m del sensor.

- La Regin 2, permite obtener una superficie de profundidad de precisin
media para objetos ubicados a una distancia aproximada de 1,2 a 2 m del
sensor.

- La Regin 3, permite obtener una superficie de profundidad de baja precisin
para objetos ubicados a una distancia aproximada de 2 a 3,5 m del sensor.

63

Por requerimientos y facilidades del proyecto, se opt por trabajar en un rango
comprendido entre la regin 1 y la regin 2, con el fin de obtener patrones
adecuados para la posterior etapa de descripcin de contornos (ms adelante
ser detallada).

- Obtencin del mapa de profundidad

Verificacin y reconocimiento del dispositivo Kinect en LabVIEW.

Para poder capturar el mapa de profundidad, se hizo uso del entorno de trabajo
LabVIEW debido a que constituye un revolucionario sistema de programacin
grfica para aplicaciones que involucren adquisicin, control, anlisis y
presentacin de datos; adems de que facilita la integracin con el sistema de
monitoreo y control remoto de acceso inalmbrico bidireccional con aplicabilidad
a procesos industriales, mencionado en el objetivo general del proyecto
propuesto.

Para poder trabajar Kinect y LabVIEW, se hace necesario adquirir los
drivers del sensor para que pueda ser reconocido por el equipo, En la Figura 30
y la tabla 2, se detallan los drivers necesarios para instalar el dispositivo:

Figura 30. Drivers Sensor Kinect.
Fuente: Autor

64

Drivers Dispositivo
Xbox_NUI_Audio Audio
Xbox_NUI_Camera Video
Xbox_NUI_Motor Motor
(Kinect)
Tabla 2. Drivers de Instalacin
Fuente: Autores.

Posteriormente, es necesario los subVIS que permiten adquirir los datos
proporcionados por el Kinect en LabVIEW, a continuacin en las Figuras 31
a la 34, se detallan los Vis ms importantes del proyecto:

Figura 31. SubVI de adquisicin de imagen
RGB.
Fuente: Autor

Get_image_imaq, proporciona la imagen RGB entregada por el Kinect
adems de un arreglo de datos de la imagen adquirida.

Figura 32.SubVI de adquisicin de imagen de
profundidad.
Fuente: Autor

Get_depth_imaq, proporciona un mapa de profundidad en donde se detalla los
objetos ms cercanos y lejanos al sensor.

65

Figura 33. SubVI de configuracin de ngulo
de vista del Kinect.
Fuente: Autor

Set tilt degs, permite ajustar el ngulo del servomotor que permite posicionar al
Kinect al gusto del usuario.

Figura 34. SubVI de parada de datos.
Fuente: Autor

Stop, permite detener la ejecucin de cada uno de los subVIs empleados
anteriormente.

Para poder verificar el funcionamiento de cada uno se los subVIs, se dise un
programa (titulado Point Cloud) caracterizado por adquirir y visualizar todos
los datos que puede entregar el Kinect, el cual se detalla en la siguiente figura:

Figura 35. Programa de verificacin y prueba
del Kinect.
Fuente: Autor.
66

Este programa proporciona tanto la imagen RGB como el mapa de profundidad
que se requiere para el proyecto, adems de otras funciones como el control del
Angulo del Kinect, las caractersticas del acelermetro que incorpora el
sensor, entre otras; En la Figura 36 se detalla la Imagen RGB y la de
profundidad:

Figura 36. Imgenes (RGB y Depth)
proporcionada por el Kinect.
Fuente: Autor.

8.2.2 Seleccin de rango de trabajo (Distancias de Adquisicin).

El tercer bloque caracterstico del sistema se encuentra constituido por la etapa
de seleccin de rango de trabajo, dispuesto con el fin de trabajar sobre partes
delimitadas del mapa de profundidad, su ubicacin en el diagrama se detalla en
la figura 37.

67

Figura 37. Rango de trabajo en el diagrama de
bloques.
Fuente: Autores.

Teniendo el mapa de profundidad, se aprovecha el arreglo de datos (Raw Data
Out), generado por el SubVI de profundidad (get_depth_imaq_raw.vi), para
determinar los elementos ms cercanos y ms lejanos de la imagen, con el fin
de trabajar en un rango comprendido entre la regin 1 y la regin 2.

En la figura 38, se puede detallar en una grfica el comportamiento del sistema
de rango propuesto, en donde solo los objetos que se encuentren dentro de la
banda de paso sern detectados en esta etapa (eliminando toda la informacin
que se encuentre fuera de esta), garantizando que el sistema detecte
determinada cantidad de informacin sobre todo el mapa de profundidad.

68

Figura 38.Rango de trabajo para la adquisicin
de imagen.
Fuente: https://lc.fie.umich.mx/~jfelix/InstruII/FPB/FPB_ba.html

Como se puede observar en la anterior figura, el rango de trabajo acta como
un filtro pasa banda, lo que indica que asocia una distancia mxima y una
distancia mnima de captura; por tal motivo, es necesario conocer los rangos de
distancias en donde el sensor obtiene un mejor patrn de puntos con una
exactitud apropiada al sistema (Sean, Kean, Jonathan, 2011). Para poder
determinar dichas distancias, se efectuaron diferentes pruebas sobre los mapas
de profundidad obtenidos, examinando las distancias en donde el sensor
realizaba una mejor deteccin (figura 39).

Figura 39. Whiteboard
Fuente: Autores.

Whiteboard basada en la teora e informacin suministrada en la pgina de
Ryan Gordon (https://github.com/RyanGordon/libfree), autores: Kevin Smith and
Bryce Perry,

En la figura 39, se puede observar el desarrollo de una aplicacin que acta
como una especie de pizarra (whiteboard), en donde el usuario puede di bujar
todo tipo de figuras sobre una pizarra en el aire que es proyectada en la
69

pantalla del ordenador. El sistema capta todos los objetos que se encuentren a
una distancia comprendida de 0,8m y una distancia mxima (definida por el
usuario), todos los objetos comprendidos en ese rango sern cubiertos por una
capa de color azul en la pantalla del ordenador.

Figura 40. Evaluacin de profundidad en la
whiteboard. (Distancia de dibujo)
Seccin encargada de evaluar la profundidad en el programa whiteboard, para
determinar si el usuario se encuentra a la distancia apropiada para poder
dibujar.
Fuente: Autores

Haciendo uso de este programa y efectuando comparaciones con el mapa de
profundidad proporcionado por el subvi Get_depth_imaq_raw.vi, se logra
examinar las distancias en donde el sensor efectuaba mejores capturas,
detallando la forma y el detalle de la capa de color sobre un objeto a diferentes
distancias. Como el rango de profundidad de medicin del sensor se encuentra
entre 1,2 m y 3,5 m (lo que implica un valor numrico de salida de 10000 y
70000 en el terminal Raw Data Out del subvi get_depth_imaq_raw.vi), se opt
por seleccionar las distancias y valores numricos, contempladas en la tabla .

Distancia
Min. Del
Rango
Distancia
Max. Del
Rango
Valor Min.
De
Profundidad.
Valor Max.
De
Profundidad.
1,5 m. 2,0 m. 20000 25000
Tabla 3. Valores de distancia y valor
numrico en el programa para la
profundidad en el rango de trabajo.
Fuente: Autores
70

Para los objetos que se encuentren fuera dicho rango se mostraran de color
blanco en la pantalla y los que estn dentro de color negro, como se puede
contemplar en la figura 41:

Figura 41.Rango de trabajo funcional.
Fuente: Autor

Para la construccin del programa que permite realizar la seleccin de rango,
se efectuaron una serie de operaciones comparativas sobre los datos
proporcionados por el subvi get_depth_imaq_raw.vi, a continuacin se detallan
dichas configuraciones:

Figura 42. Determinacin del rango del filtro.
Fuente: Autores.

71

De la figura 42, puntualmente en la regin sealada en rojo, se encuentra el
sistema que permite seleccionar el rango de trabajo mencionado, estableciendo
una etapa de comparacin en donde se consideran los lmites mximos y
mnimos de distancia, contemplados por el usuario (el cual puede seleccionar
los valor mnimo y mximo a travs de dos perillas que se encuentran en el
panel frontal, figura 43). Una vez ambas condiciones se cumplan, se dispone
una etapa de conversin de elementos booleanos a valores de unos y ceros, los
cuales se multiplican por un valor 16777215 (el cual representa el mximo valor
numrico correspondiente a un color negro, esto con el fin de que todos los
datos que se contemplen dentro del rango se visualicen de dicho color);
posteriormente se realiza una conversin de los datos de un valor numrico a
un valor de 32 bits sin signo, esto con el fin de disponer un arreglo de 2-D para
la siguiente etapa que consta de un subvi encargado crear una imagen a color a
partir de dicho arreglo; finalmente se dispone un subvi para realizar una
transformacin de la imagen respecto a su simetra, esto con el fin de evitar el
efecto de espejo.

Figura 43. Perillas de control del rango del filtro
Fuente: Autores

8.2.3 Filtrado de datos

El cuarto bloque del sistema, contempla la etapa de filtrado en donde se realzan
los bordes de la imagen obtenida en la etapa anterior, con el fin de facilitar la
posterior etapa de deteccin, su ubicacin en el diagrama se detalla en la figura
44.

72

Figura 44. Filtrado de datos en el Diagrama de
bloques
Fuente: Autores.

La imagen obtenida de la etapa anterior, es procesada en esta etapa por la
herramienta de Vision Assistant de LabVIEW, el cual crea, edita y corre
algoritmos de visin; esto con el fin de poder efectuar cambios en la etapa de
filtrado y deteccin, con poca intervencin por parte del programador, pues esta
herramienta permite auto configurar los caminos y los bloques en LabVIEW
a los cambios que se realizan dentro del Vision Assistant. Esta herramienta se
encuentra dentro del mdulo de Vision and Motion dentro de Vision Express
(figura 45).

73

Figura 45. Seleccin de Vision Assistant
Fuente: Autores.

El primer paso, antes de incorporar esta herramienta al programa principal, es
tomar una imagen de muestra del mapa de profundidad obtenido (figura 46) y
realizar el filtrado correspondiente; posteriormente se incorpora el filtro como tal
en la seccin Grayscale (escala de grises), que se encuentra dentro de las
funciones de procesamiento del Vision Assistant.

Figura 46. Imagen en Vision Assistant
Fuente: Autores

Posteriormente, se configura el filtro acorde a las necesidades de la posterior
etapa, la cual requiere efectuar una deteccin de crculos, en donde se
descarten todos los dems crculos y figuras diferentes al objeto a evaluar; por
tal motivo, se opt por emplear filtros centrados en la deteccin de borde, pues
permiten evaluar el mejor circulo de todo el mapa y facilitan el seguimiento y
deteccin de dicho crculo. Luego de efectuar varias pruebas sobre los distintos
74

tipos de filtros que proporciona Visi on Assistant, se selecciona un filtro de
deteccin de borde de tipo laplaciano (figura 47).

Figura 47. Seleccin del filtro.
Fuente: Autores.

Este tipo de filtro se caracteriza por ser una funcin 2D f(x,y), siendo un
operador de segunda derivada, a continuacin se explica este mtodo de
deteccin de bordes. Este filtro examina el contraste del borde tomando la
diferencia mnima en escala de grises entre el fondo y el borde, el cual vara por
condiciones de iluminacin o por diferencias en las caractersticas de la escala
de grises (Pajares & De la cruz, 2003). La deteccin de bordes se realiza a
travs del empleo de derivadas de primer y segundo orden sobre la imagen
como se muestra en la figura 48.

75

Figura 48. Deteccin de bordes por derivacin
Fuente: Pardo Beainy Camilo Ernesto. Distribucin Binomial Aplicada a un

La magnitud de la primera derivada se usa para determinar la presencia de un
borde en un punto de la imagen, es decir determinar si el punto se encuentra en
la rampa. De la misma manera la segunda derivada se usa para determinar si el
pxel se encuentra en el lado oscuro o claro del borde. Por lo cual, la principal
caracterstica de dicho operador es que destaca las regiones donde hay
cambios bruscos de intensidad, de ah viene su uso en la deteccin de bordes
(Ernesto & Andrs, 2011).

8.2.4 Descripcin de contornos (crculos)

El quinto bloque del sistema, contempla la etapa de deteccin, en donde se
buscan figuras geomtricas sobre toda la imagen, similares a las de un crculo,
su ubicacin en el diagrama se detalla en la figura 49.

76

Figura 49. Filtrado de datos en el diagrama de
bloques
Fuente: Autores.

El siguiente paso a seguir, contempla la deteccin de crculos, por lo cual en
Vision Assistant, existe una herramienta denominada shape detection, dentro
de la pestaa de Machine Vision que se encuentra dentro de las funciones de
procesamiento (figura 50). Esta herramienta permite detectar crculos, elipses,
rectngulos y lneas, sobre una parte o la totalidad de la imagen que se est
procesando.

Figura 50. Deteccin de formas vision assistant
Fuente: Autores
77

La herramienta de deteccin de formas, permite configurar los parmetros de
las figuras que se desean detectar, como por ejemplo: si se requiere una
deteccin de crculos, se puede especificar los rangos mnimos y mximos del
radio de los crculos a detectar, parmetros de longitud, rangos de rotacin de
la figura, parmetros de curva y hasta incorpora una opcin para configurar el
tamao del filtro, indicando que se asocia una etapa de filtrado adicional en esta
herramienta (figura 51).

Figura 51. Deteccin de crculos.
Fuente: Autores.

En la deteccin, se opt por realizar deteccin de crculos pues, despus de
efectuarse varias pruebas sobre la imagen, concluimos que las elipses son ms
fciles de encontrar en el entorno de la imagen, en comparacin con los
crculos; ocasionando que el sistema fuera ms selectivo a la hora de
despreciar con mayor facilidad las otras posibles figuras de forma circular.

Tabla 4.Datos de los crculos detectados por
Vision Assistant.

En la tabla anterior se pueden observar los resultados, generados por Vision
Assistant, en donde se detectaron cuatro crculos en toda la imagen, dos
ubicados en la mano del usuario y otras dos en la cabeza del mismo (figura 51);
en la tabla se detallan las caractersticas de cada uno de los crculos (radio de
los crculos y coordenadas en X y en Y ), adems de una casilla en donde se
asigna una puntuacin a cada circulo; la figura que tenga asignada la
78

puntuacin ms alta, ser la figura seleccionada por defecto por la herramienta
shape detection.

Figura 52. Vision Assistant y LabVIEW.
Fuente: Autores

Habiendo finalizado cada una de las etapas de filtrado y deteccin en Vision
Assistant, LabVIEW se encarga de generar y definir todos los parmetros
necesarios para ejecutar correctamente Vision Assistant acorde a los
parmetros definidos en la etapa cuatro y cinco (figura 49).

En la figura 52, se puede detallar las configuraciones generadas por
LabVIEW sobre el bloque de Vision Assistant, adems de que se dispuso
una etapa de conversin sobre los datos de salida, pues el bloque proporciona
todos los datos en forma de arreglo, por lo que se dispone un convesor de array
to cluster y posteriormente se separan todos los datos mediante un unbundle,
con el fin de poder examinar cada uno de los elementos individuales del arreglo.

8.2.5 Fragmentacin y segmentacin de la imagen (cuadrantes).

El sexto bloque del sistema, contempla la etapa de fragmentacin de la imagen,
dispuesto con el fin de dividir la imagen total en cuatro cuadrantes concretos, de
tal forma que, dependiendo de dnde se situ el circulo detectado, se activen
cuatro indicadores asociados a los cuatro cuadrantes de la imagen (superior
izquierda, superior derecha, inferior izquierda, inferior derecha), su ubicacin en
el diagrama se detalla en la figura 53.
79

Figura 53. Fragmentacin y segmentacin de la
imagen en el diagrama de bloques.
Fuente: Autores.

En la figura 54, se puede detallar el programa encargado de extraer la posicin
del circulo detectado en Vision Assistant y el radio del mismo; el objetivo de
esta parte del programa es generar un valor numrico acorde a la posicin en
donde se site el circulo (sealado en rojo), por ejemplo: si el usuario dispone el
circulo en la regin superior derecha de la imagen, a la salida de este sistema
aparecer un valor numrico de 1. Por otro lado, tambin proporciona
informacin adicional relacionada con el tamao de los crculos, ya sean
pequeos o grandes (sealado en verde).

80

Figura 54. Extraccin de la posicin del crculo.
Fuente: Autores.

En primer lugar, teniendo presente que en la etapa anterior se haba dispuesto
un vi de tipo unbundle para conocer los elementos individuales del arreglo
obtenido a la salida de Vision Assistant, en esta etapa se dispuso un vi de tipo
unbundle by name en donde se detallan la posicin y tamao del circulo
detectado.

8.2.5.1 Posicin del objeto detectado.

La seccin de programa sealada en rojo en la figura anterior; se caracteriza
por extraer la coordenada X y la coordenada Y, del circulo detectado, por lo cual
se dispone un vi unbundle by name, del cual, en primer lugar, se realiza una
serie de conversiones con el fin de construir un arreglo que permita visualizar
en un mapa XY Graph la posicin del crculo, como se puede detallar en la
figura 55.

81

Figura 55. Sistema coordenado de la deteccin
del crculo.
Fuente: Autores.

En segundo lugar, se dispuso una etapa de comparaciones en donde se
examina entre que valores de coordenadas de la pantalla se encuentra el
objeto, teniendo presente que es una imagen de 640x480 pixeles, examinando
si se encuentran por encima o por debajo de la mitad de la cantidad total de
pixeles, de esta manera se construye el sistema coordenado. Por ejemplo: si el
objeto se sita por debajo de 240 y por debajo de 640, se puede inferir que el
objeto se sita en la regin inferior izquierda del mapa (Pajares & De la cruz,
2003).

Un aspecto importante a considerar a la hora de construir el sistema
coordenado cartesiano, es el valor por default que debe adquirir la pantalla
cuando no se est detectando ningn crculo, ya que el valor de cero
corresponde a la regin superior izquierda, por tal motivo se opt por establecer
un valor default de cuatro, en caso de que no se detecte ningn circulo en el
mapa. A continuacin se detallan los valores numricos asociados a cada
regin del sistema coordenado cartesiano:

Un valor numrico de cero corresponder a la regin Superior Izquierda.
Un valor numrico de uno corresponder a la regin Superior Derecha.
Un valor numrico de dos corresponder a la regin Inferior Izquierda.
Un valor numrico de tres corresponder a la regin Inferior Derecha.
82

8.2.5.2 Tamao del objeto detectado.

La seccin de programa sealada en verde en la figura 54; se caracteriza por
proporcionar informacin mediante indicadores de los crculos pequeos y
crculos grandes que son detectados en el mapa. La sintaxis de esta parte del
programa es similar a la sintaxis del sistema de posicin, pues realiza una serie
de comparaciones para determinar si el crculo cumple con ciertas
caractersticas de tamao (ser de un radio mayor a 40 pixeles); dependiendo
del resultado se encendern una serie de indicadores, dispuestos por medio de
variables locales dentro de una estructura case, para indicar si el objeto
detectado es un circulo pequeo o de lo contrario es grande.

Adicional a la seccin de posicin y tamao del crculo, tambin se dispuso una
parte encargada de construir una tabla de datos y de inspecciones, en donde se
puede observar en un registro los datos obtenidos de posicin y tamao.

8.2.6 Comparacin y envi de datos

El sptimo bloque del sistema, contempla la etapa de comparacin y
transmisin de los datos, dispuesto con el fin de efectuar todas las
comparaciones y decisiones necesarias para poder interactuar directamente
con el sistema inalmbrico bidireccional medi ante datos booleanos definidos; el
objetivo que se busca en este bloque es definir una interfaz principal y tres
interfaces secundarias a las cuales el usuario pueda acceder, habilitando una
funcin de retorno a la interfaz principal, utilizando los datos proporcionados por
la etapa de segmentacin, su ubicacin en el diagrama se detalla en la figura
56.

83

Figura 56. Comparacin y envi de datos en el
Diagrama de bloques.
Fuente: Autores.

Teniendo un valor numrico asignado a cada regin del sistema coordenado, el
siguiente paso ser construir una interfaz en donde el usuario pueda
seleccionar tres procesos diferentes, una vez seleccionado una de las cuatro
regiones del sistema coordenado, aparecer otra ventana que detalla las
caractersticas del proceso seleccionado, brindando una opcin de retorno a la
interfaz principal.

Estado Actual Estado Siguiente Salida
X=0 X=1 X=0 X=1
ABCD ABCD ABCD Y Y
Interfaz Principal
0000 0100 0101 0 1
0001 0100 0110 0 1
0010 0100 0111 0 1
0011 0100 0011 0 1
Condicin Default
0100 0100 0100 1 0
Interfaces Secundarias
0101 0100 0101 0 1
0110 0100 0110 0 1
0111 0100 0111 0 1
1000 0100 0011 0 1
Tabla 5. Tabla de estados de la interfaz de
usuario.
Fuente: Autores.
84

Para poder construir dicha interfaz, primero se debe contemplar una etapa de
comparacin, la cual debe construirse basndose en una tabla de estados que
garantice el funcionamiento ptimo de la interfaz principal con las interfaces
secundarias, tomando como referencia el valor numrico obtenido del sistema
coordenado en la etapa anterior.

En la tabla 5, se puede detallar la tabla de estados de la interfaz, en donde los
valores 0000, 0001, 0010 y 0011 corresponden a las regiones Superior
Izquierda, Superior Derecha, Inferior Izquierda e Inferior Derecha,
respectivamente; al igual que 0101, 0110, 0111 y 1000 hacen referencia a las
regiones Superior Izquierda, Superior Derecha, Inferior Izquierda e Inferior
Derecha, respectivamente, pero de las interfaces secundarias relacionadas con
cada proceso. El valor correspondiente a 0100 es el valor por default, que se
emplea en caso de que ningn crculo sea detectado, evitando que se comande
cualquier dato. La condicin de retorno asocia los valores de 0011 y 1000, en
donde el estado siguiente contempla el mismo dato, esto con el fin de tener un
mismo valor de retorno para todos los procesos y la interfaz principal.

A continuacin se describe dicha etapa de comparacin:

Figura 57. Subsistema de comparaciones.
Entrada al ciclo de un valor 0
Fuente: Autores.

En la figura 57, se contempla la primera etapa del subsistema de
comparaciones, en donde se disponen cuatro indicadores que relacionan las
cuatro regiones que se estn evaluando; a travs de estructuras case, se
85

evalan dichos valores numricos, dependiendo el caso; se activa o desactiva
cada indicador por medio de variables locales, por ejemplo, como se puede
observar en la figura 57, si el valor numrico que llega al ciclo de comparacin
es cero (correspondiente a la regin Superior Izquierda), se activara el indicador
SI con una constante TRUE, mientras que las dems constantes se
desactivaran para dicho caso con una constante FALSE.

De la figura 57, se puede detallar que la interfaz principal est dada por la
estructura case ms grande, la cual contiene tres estructuras case internas que
corresponden a los tres procesos a los cuales puede acceder el usuario; cada
uno de estos tres procesos asocia cuatro indicadores cada uno (sd,si,id,ii)
(Figura 58), con el fin de evaluar adecuadamente cada regin en cada proceso,
a travs de indicadores booleanos.

Figura 58. Segunda etapa de comparaciones.
Fuente: Autores.

En la figura 58, se dispuso la segunda parte de la seccin de comparaciones
que es el eje principal de la mquina de estados descrita al comienzo de esta
seccin. Esta seccin de comparaciones hace uso de otro conjunto de cuatro
indicadores que asocian una serie de condiciones, los cuales garantizan que
mientras una de las interfaces este activa, manipulando cada una de las
regiones del sistema coordenado, las dems estn desactivadas, de esta forma
se garantiza que no hallan problemas con los datos que se enviarn
posteriormente.

86

Figura 59. Tercera etapa de comparaciones.
Fuente: Autores.

La figura 59, detalla la tercera parte del bloque de comparaciones, en donde se
hace uso de nodos de propiedad y una serie de condiciones dispuestas con el
fin de que cuando el usuario est en la interfaz principal y accede a uno de los
procesos, la interfaz principal desaparece, brindando al usuario solo la
visibilidad del proceso en el cual esta interactuando, como se muestra en la
figura, en el lado izquierdo el usuario a elegido entrar al segundo proceso por lo
cual los dems mens se ocultan y en la imagen de la derecha ha entrado al
tercero sin observarse las interfaces anteriores.

Figura 60. Seleccin de proceso en el panel
frontal.
Fuente: Autores

87

8.2.7 Interfaz de monitoreo y control

El octavo bloque del sistema, contempla la interfaz principal en donde el usuario
podr interactuar directamente con cada proceso, utilizando los datos
proporcionados por la etapa de comparacin y envi de datos, su ubicacin en
el diagrama se detalla en la figura 61.

Figura 61. Interfaz de Monitoreo y Control en el
diagrama de bloques.
Fuente: Autores

En la figura 62, la regin sealada en rojo indica el valor numrico de posicin
obtenida en la etapa anterior (que por default al no detectar ningn crculo es de
un valor numrico de 4) y tres indicadores que sealan los que en ese momento
estn activos, al estar todas desactivadas, indica que ningn proceso se est
atendiendo.

88

Figura 62. Panel frontal
Fuente: Autores

La regin sealada en color naranja, son los indicadores que sealan la
posicin del crculo en cada regin; hay cuatro indicadores para cada interfaz:

1. Los indicadores Psd, Psi, Pid, Pii relacionan las cuatro regiones en la
interfaz principal.
2. Los indicadores Ssd, Ssi, Sid, Sii relacionan las cuatro regiones del
proceso nmero 1.
3. Los indicadores Tsd, Tsi, Tid, Tii relacionan las cuatro regiones del
proceso nmero 2.
4. Los indicadores Csd, Csi, Cid, Cii relacionan las cuatro regiones del
proceso nmero 3.

Dichos indicadores sern empleados en la etapa de envi de datos y en la
interfaz de usuario como tal. Los indicadores Sid, Tid y Cid estn encendidos,
ya que indican la funcin de retorno a la interfaz principal.

Finalmente, la regin sealada en azul destaca la interfaz en donde el usuario
examina la posicin del crculo en la imagen, a travs de los indicadores, y el
proceso en el cual se est interactuando. A continuacin se detalla la interfaz de
usuario final en donde se detallan cada uno de los procesos especficamente,
89

siendo el proceso uno temperatura, el proceso dos nivel y el tercer proceso
control de velocidad; la regin inferior derecha representa en todos los casos
una funcin de retorno, hasta para la funcin principal, en caso de presentarse
problemas sobre el sistema o en caso de que se presenten problemas sobre el
mismo proceso, de esta manera se garantiza un punto en donde el sistema
quede completamente deshabilitado de cualquier funcin.

Figura 63 Panel del proceso a controlar.
Fuente: Autores.

Por otro lado, en la figura 63, el usuario conoce el proceso al cual se hace
referencia, por medio de la imagen ubicada en la parte superior izquierda; en la
pantalla ubicada en la regin superior derecha aparece el usuario como tal, esto
con el fin de disponer una imagen de referencia en donde el usuario se pueda
situar en un campo visible en la deteccin; dependiendo de la ubicacin, el
mismo usuario puede controlar los valores del filtro de rango, ubicados con
forma de perillas en la regin inferior izquierda; finalmente los indicadores de la
regin inferior derecha indican en donde est situado el objeto de anlisis
(crculo) en la pantalla, esto con el fin de usar dicho esquema como referencia
para acceder a cada aplicacin. En la figura 63, se encuentra la interfaz de
usuario funcionando correctamente, en donde se puede observar como a travs
de la interfaz accede al proceso requerido:

90

Figura 64. Interfaz de usuario principal
Fuente: Autores.

Figura 65. Interfaz de usuario secundaria.
Fuente: Autores.

Teniendo los datos de salida booleanos (sealados en la regin naranja de la
figura 62), se disponen al programa principal sistema inalmbrico bidireccional
para l envi de datos (figura 66).
91

Figura 66. Vinculacin de los VIs de
comunicacin.
Fuente: Autores.

Para l envi de datos, se tomaron los datos de salida booleanos provenientes
de la interfaz principal y de los tres procesos evaluados; cada uno dispone de
una etapa de comparacin en donde se evala si la opcin de retorno (regin
inferior derecha) se cumple en cada interfaz, ya que la cantidad de datos que se
pueden enviar est limitada a solo ocho entradas digitales, por lo tanto solo se
pueden enviar los cuatro datos asociados a la interfaz que se encuentre activa.

Si la condicin de retorno esta activa, indica que el proceso asociado a dicha
condicin est no est operando (detallado en esta seccin), por lo tanto, al
tomar esta condicin, y utilizando la funcin compound arithmetic, se examina
cul de todas las interfaces cumple todas las condiciones y de esta forma se
envan los datos.

En la figura anterior, la regin sealada en rojo indica los subvis que habilitan la
comunicacin inalmbrica bidireccional con la planta y se detallar a
continuacin.

92

8.2.8 Incorporacin sistema inalmbrico bidireccional, conversin de protocolo y
acceso a la red

En el noveno y ltimo bloque, se incorpora el sistema inalmbrico bidireccional
con el fin de establecer la comunicacin con la planta (simulador de procesos
industriales para fluidos), que incluye todos los procesos mencionados en la
etapa anterior, su ubicacin en el diagrama se detalla en la figura 67.

Figura 67. Sistema de control y comunicacin
dentro de diagrama de bloques.
Fuente: Autores

La incorporacin del proyecto de especializacin titulado Sistema de Monitoreo
y Control Remoto con Acceso Inalmbrico Bidireccional a Procesos
Industriales, tiene como objetivo vincular diferentes tipos de protocolos de
comunicacin a procesos industriales (Mateus et al., 2010), por tal motivo, se
opt por incorporar dicho sistema a este proyecto, con el fin de poder operar
con la interfaz sobre una aplicacin concreta, adems de dar continuacin y uso
a este proyecto, al igual que la planta Modulo Simulador De Procesos
Industriales Para Fluidos (Cortes & Caro, 2008).

93

En esta etapa, se detalla de forma generalizada las caractersticas del Sistema
Inalmbrico Bidireccional mencionado anteriormente, en donde se precisan las
caractersticas de cada uno de los dispositivos empleados, desde la adquisicin
y envi de datos, a travs de los microcontroladores, pasando por los mdulos
de comunicacin inalmbrica, conversores seriales a RS485 y su interconexin
a travs de un switch con los dos tipos de conversores de protocolo serial a
Ethernet, hasta llegar a la interfaz de usuario final de monitoreo. En la figura 20,
se puede detallar un diagrama esquemtico funcional del sistema.

De la figura 20, se incorpora a la interfaz desarrollada el sistema inalmbrico y
la comunicacin va Ethernet, adems de los subvis incluidos con el sistema
inalmbrico bidireccional (figura 66). El diagrama esquemtico especifica cada
etapa del sistema inalmbrico bidireccional, por lo cual se empieza detallando el
proceso de comunicacin con la planta desde el ordenador de forma
inalmbrica, la cual se seala de color naranja en la figura 68.

Figura 68. Diagrama esquemtico de
comunicacin.
Fuente: Autores

94

8.2.8.1 Comunicacin inalmbrica.

El proceso de comunicacin con la planta, contempla una etapa de conversin
de protocolo y acceso a la red, en donde se realiza la transformacin de un
formato de datos a otro de caractersticas diferentes, con el fin de acoplar
sistemas o dispositivos con una finalidad especfica por medio de circuitos
electrnicos asociados con un firmware
5
especializado, especficamente una
conversin de protocolo de RS232 o UART a TCP/IP Ethernet, la cual se hace
mediante los mdulos conversores de Tibbo (Mateus et al., 2010).

-Conversor DS100 de Tibbo

El conversor DS100 de Tibbo, es un dispositivo servidor serial de conexin
externa para integrar equipos seriales RS232 a una red Ethernet (TCP/IP); este
dispositivo presenta un diseo compacto y estilizado, funciona bajo una fuente
de alimentacin externa de 12 VDC, y posee 4 Leds indicadores de estado, este
conversor es presentado en dos versiones: DS100R de puerto serial RS232 y el
DS100B con puerto serial universal RS232/422/485, en la figura 69 se observa el
dispositivo conversor DS100.

Figura 69. DS 100
Fuente: Autores.

5
Firmware o programacin en firme, es un bloque de programacin especializado para una
aplicacin especfica, que es almacenado en una memoria interna de tipo no voltil, controlando
circuitos elctricos de cualquier tipo.
95

En la figura 69 a la izquierda se puede apreciar las caractersticas fsicas del
mdulo DS100 y a la derecha el conexionado del mdulo. Este dispositivo se
utiliz para adaptar el sistema maestro de la comunicacin inalmbrica
bidireccional a una red de rea local. Para la comunicacin inalmbrica se hace
uso de la tarjeta de desarrollo de MaxStream (inicialmente), esto con el fin de
probar la comunicacin del sistema, adems de que nicamente es necesario
utilizar un conector de extensin del puerto que sirve como acople fsico entre la
tarjeta y el dispositivo servidor serial (Mateus et al., 2010).

Figura 70.DS 100 y MaxStream.
Fuente: Autores.

Posteriormente, se cambiaron las tarjetas Maxtream por mdulos XBee PRO
S1, que presentan mejores caractersticas, en lo que respecta a alcance y
frecuencia, en comparacin con las tarjetas. (Figura 71).

Figura 71. Conexin Ds100 y XBee
Fuente: Autores.

96

La siguiente etapa a detallar en el proceso de comunicacin con la planta es la
forma en que interacta la estacin principal con cada sub estacin, la cual se
seala de color rojo en la figura 68.

Teniendo en cuenta que en algunos procesos puede dificultarse el acceso a las
variables por sistemas cableados, se adiciona una comunicacin inalmbrica al
protocolo serial previamente establecido, empleando los mdulos de radio
frecuencia XBee PRO S1. La conexin usual para conectar dos dispositivos o
host se observa en la figura 72.

Figura 72. Esquema conexin mdulo XBee y
microcontrolador.
Fuente: http://ftp1.digi.com/support/documentation/90000982_A.pdf

Para la interconexin con el conversor serial a Ethernet, el kit de desarrollo de
XBee incluye un mdulo de interfaz RS-232 y un mdulo USB; estas tarjetas se
encargan de convertir los niveles TTL a los niveles del protocolo serial RS232
con un conector DB9, permitiendo su conexin con otro dispositivo que maneje
el mismo estndar como un computador.

97

Figura 73. Mdulo de interfaz RS232.
Fuente: http://ftp1.digi.com/support/documentation/90000982_A.pdf

El sistema de comunicacin inalmbrica bidireccional punto multipunto se
observa en la figura 74, en donde el direccionamiento y control se realiza a
travs de una trama de comunicacin la cual se puede examinar con ms
detalle en la tesis Sistema de Monitoreo y Control Remoto con Acceso
Inalmbrico Bidireccional a Procesos Industriales.

Figura 74.Esquema comunicacin punto multi-
punto.
Fuente:Autores

La velocidad de transmisin en la comunicacin inalmbrica es de 57600
baudios.
98

8.2.9 Conversin de protocolo y acceso a la red.

La siguiente etapa a detallar en el proceso de comunicacin con la planta, es l
envi de datos de forma almbrica, la cual se seala de color purpura en la
figura 68.

- Conversor PT203 de Tibbo

El sistema contempla la posibilidad de comunicarse con los sistemas
microcontrolados, por medio de protocolos de red mediante el empleo de
conversores PT203 de Tibbo. El conversor PT203 de Tibbo es un dispositivo de
hardware, compuesto por dos Boards que posibilita la gestin y control de
dispositivos perifricos que soportan su comunicacin en el estndar serial,
sobre facilidades de conectividad LAN Ethernet con conector RJ45. Este es un
mdulo a diferencia del DS100 es para instalacin sobre tarjeta impresa
(Board). En la figura 75, se puede observar el dispositivo.

Figura 75. Conversor PT203 de Tibbo.
Fuente: Autores.

Para la comunicacin entre un dispositivo que tenga entradas y salidas TTL,
como el sistema microcontrolado, o con cualquier aplicacin de la cual se pueda
garantizar que es TTL, se puede realizar conexin directa a los pines del
mdulo como se muestra en la figura 76.

99

Figura 76. . Conversor PT203 de Tibbo
Fuente: Autores.

Debido a que la separacin entre los pines del dispositivo PT203 es de 1,27
mm, diferente a la separacin de los pines del microcontrolador, ya que este
siendo un dispositivo que asocia encapsulado tipo PDIP para conexin en
tarjetas de prueba (separacin entre pines de 2,54 mm) , es necesario disponer
un circuito impreso que adapte a los dispositivos. En la figura 77 se puede
detallar el circuito impreso para adaptar la separacin de caminos figura 77 (a) y
el circuito impreso de adaptacin (figura 77 (b)) incorporado con el circuito
impreso de separacin.

Figura 77. Circuito diseado para adaptar el
PT203.
Fuente: Autores

100

El usuario puede especificar manualmente el modo de comunicacin que desee
emplear, simplemente cambiando de lugar un cable de conexin al sistema
microcontrolado, como se puede detallar en la figura 78:

Figura 78. Sistema microcontrolado.
a. Conexin inalmbrica. b. Conexin almbrica
Fuente: Autores.

La ltima etapa de detallar de la comunicacin con la planta, est dada por las
caractersticas de los sistemas microcontrolados, la cual se seala de color
verde en la figura 68.

Cada uno de estos sistemas microcontrolados, tendr la oportunidad de
interactuar directamente con el proceso a monitorear o controlar. Para
interactuar con la planta, se hace uso de dos microcontroladores.

El primero de ellos, denominado Microcontrolador Principal, cumple una serie
de funciones de Adquisicin de Datos anlogos o digitales, con 8 puertos
habilitados para cada caso, Comunicacin Serial (Sincrnica o Asincrnica),
Procesamiento y Enrutamiento de la informacin.

- Adquisicin de datos
El proceso de Adquisicin de datos es comandado por el microcontrolador
principal y el circuito implementado para este sistema utiliza como elemento
primordial el microcontrolador de Freescale MC68HC908GP32. En este proceso
de adquisicin de datos, se contemplan seales de naturaleza anloga y digital.
En el esquema de la figura 78, se muestra el circuito del sistema
microcontrolado principal, en donde se encuentran los terminales de conexin
para las entradas anlogas, entradas y salidas digitales, y los sistemas de
101

interconexin sincrnicos y asincrnicos; as como el mtodo de asignacin de
direccin del mdulo a travs de un Dipswitch.

Figura 79. Simulacin en ISIS del sistema
microcontrolado.
Fuente: Autores.

A continuacin se detalla un poco acerca de la forma en que opera los sistemas
microcontrolados. La comunicacin entre el PC Maestro y los procesos
asociados a los sistemas microcontrolados, es comandada por el
Microcontrolador principal (Mateus et al., 2010).

Como primera medida, el microcontrolador realiza un proceso de configuracin,
dentro de este proceso se tiene en cuenta la asignacin de la direccin del
mdulo, leyendo el dato presente en el dipswitch del sistema. Asimismo, se
configura la velocidad de comunicacin y el sistema microcontrolado entra a un
proceso de espera de recepcin de informacin, enviada desde el PC Maestro,
en caso de que no se d esta comunicacin, se activar una alerta luminosa,
indicando que existe un error en la comunicacin con el PC.

102

Una vez realizada la comunicacin, el sistema pasa a verifi car el tipo de trama
que est ingresando (ya sea de supervisin o de control) y verifica que las
cabeceras sean correctas y que la trama se encuentre alineada (Tabla 6 y 7).

Tabla 6. Formato de la Trama de
Supervisin
Fuente: Mateus Tatiana, Rodriguez Manuel, Pardo Camilo, Sistema de
Monitoreo y Control Remoto con Acceso Inalmbrico Bidireccional a Procesos
Industriales.

Tabla 7. Formato de la Trama de Control
Fuente: Mateus Tatiana, Rodriguez Manuel, Pardo Camilo, Sistema de
Monitoreo y Control Remoto con Acceso Inalmbrico Bidireccional a Procesos
Industriales.

Posteriormente, el sistema microcontrolado realiza una rutina de deteccin de
errores siguiendo el procedimiento de sumas de comprobacin; s la trama se
encuentra desalineada, no coinciden las cabeceras o se detecta algn error en
los datos transmitidos, se activar una alerta luminosa, indicando que exi ste un
error en la comunicacin con el PC.

Finalmente, una de las condiciones para el desarrollo del proyecto,
contemplaba la implementacin y disposicin de los circuitos impresos del
sistema inalmbrico bidireccional, incluyendo tres estaciones que disponen una
fuente de alimentacin cada una; a continuacin se detallan dichos circuitos
debidamente implementados.
103

Figura 80.Microcontrolador principal.
Fuente: Autores.

Figura 81. Base mdulo XBee.

Figura 82. Base mdulo PT203.

104

Figura 83.Sistema implementado.
Fuente: Autores.

8.3 INCORPORACION DE LA PLANTA DE FLUIDOS AL SISTEMA
Retomando el esquema de la figura 19, el siguiente y ltimo paso a considerar
en el desarrollo del proyecto, es la incorporacin de una aplicacin concreta al
mismo, como se haba mencionado anteriormente, el sistema est abierto para
manipular o interactuar sobre cualquier aplicacin, y dado que la interfaz
inalmbrica bidireccional tiene un enfoque sobre procesos industriales, se opt
por incorporar como planta la tesis titulada Modulo Simulador De Procesos
Industriales Para Fluidos, la cual se encuentra ubicada en el laboratorio D del
cuarto piso de la Universidad Santo Tomas, seccional Tunja (Cortes & Caro,
2008).
105

Figura 84.Esquema dimensional de la Planta.
Fuente: Autores.

La figura 84, presenta un esquema general de dimensiones de la planta, la cual
se presenta como como un circuito cerrado de dos tanques, conectados por
tuberas, que garantiza una circulacin de lquido con el suficiente tiempo de
trabajo para poder analizar diferentes variables asociadas al transporte de
lquido en la misma.
La planta presenta un tanque en la parte superior y otro en la inferior; debido a
que la gravedad ocasiona que el fluido se desplace sin ningn problema hacia
el tanque de abajo, pero el recorrido inverso no sera posible sin ningn
elemento externo que realizara el empuje del lquido; por lo que asocia una
motobomba denotada con M en la figura 84. Adems, existe una va de
realimentacin luego de la motobomba para tener una seleccin de la cantidad
de agua expulsada hacia el tanque superior y la cantidad que vuelve al mismo
tanque (Cortes & Caro, 2008).
El fluido empleado es agua, ya que dentro del sistema no se contempla
caractersticas especficas, adems de que el agua, es el fluido de ms fcil
consecucin. La tubera se caracteriza de ser de la cual se ajusta a los
requerimientos y facilita la incorporacin de sensores o acoples para la misma.
106

Figura 85 Esquema de ubicacin de sensores y
actuadores.
Fuente: Autores.

La figura 85, especifica la ubicacin de cada uno de los sensores y actuadores
que pueden ser dispuestos sobre la planta, incluyendo desde sensores de nivel
proporcional (Por ultrasonidos o Resistencia) hasta electrovlvulas
proporcionales. En el proyecto se trabaja puntualmente sobre la Motobomba
(controlando velocidad), Sensor de Temperatura y Sensor de Nivel
Proporcional, tal y como se describe en la etapa 8 en donde se contempla la
interfaz de monitoreo y control con Kinect. En la figura 86, se puede detallar la
constitucin de la planta como tal:

107

Figura 86 Planta a controlar.
Fuente: Autor.

A continuacin se detallan los circuitos de acondicionamiento y control para las
tres variables que se trabajaron con la interfaz y el proyecto.
8.3.1 Temperatura
La temperatura que se est evaluando, es la que est presente en el taque
superior del sistema, la temperatura ser captada por medio de un sensor de
temperatura PT100 y acondicionada a travs de un amplificador de
instrumentacin en conjunto con un puente de wheathstone.
Para el acondicionamiento del sensor de temperatura (PT 100), se dise un
puente de Wheatstone en el cual se conecta la salida del sensor de
temperatura, ya que como se indica en las especificaciones tcnicas, el sensor
a su salida entrega un valor de resistencia acorde a la temperatura a la que es
sometido, la siguiente etapa est compuesta por un amplificador de
instrumentacin utilizado para amplificar la seal del puente; luego, la salida del
amplificador es llevada a un comparador, en el cual se confronta el voltaje de
salida con un voltaje previamente establecido, que describe la temperatura que
se desea mantener en el tanque superior.
108

Entonces se tiene que cuando el voltaje entregado por el amplificador de
instrumentacin es menor a el voltaje establecido en el comparador (es decir la
temperatura a la cual est el tanque es menor a la temperatura que se ha
establecido para este), se activar un rel que conmutar para poder
proporcionar la energa necesaria a las resistencias trmicas para poder elevar
la temperatura en el tanque hasta llegar a la temperatura establecida (dicho
comando de activacin es proporcionado a travs de la interfaz de usuario).
Ahora, en el caso contrario cuando el voltaje entregado por el amplificador de
instrumentacin es superior al voltaje establecido en el comparador (es decir la
temperatura del tanque es superior a la establecida), el comparador produce un
cero lgico a su salida, haciendo que las resistencias trmicas se apaguen, de
esta forma en un tiempo determinado, la temperatura del tanque disminuir
hasta llegar de nuevo a la temperatura establecida y empezando todo el
proceso de nuevo.
Este proceso se repite una y otra vez, conforme el comparador evala el voltaje
sobre y debajo del nivel establecido, buscndose as una temperatura estable
en el tanque, la cual es especificada por el usuario. En la siguiente imagen se
muestra el circuito diseado para tal fin.

Figura 87. Circuito control de temperatura
Fuente: Autores.
109

Figura 88. Implementacin del circuito de
instrumentacin y puente de Wheatstone.
Fuente: Autores.

8.3.2 Nivel
Para poder sensar el nivel y mantener estable el agua dentro del tanque
superior (figura 89), se utiliza un sensor de posicin que est constituido por un
potencimetro de 1 K el cual sujeta una varilla que va a un flotador, de esta
forma cuando el flotador suba o baje, por el efecto del agua que se encuentra
en el tanque, la resistencia que se mide sobre el potencimetro varia y al estar
alimentado el potencimetro a un voltaje de 5V, se entrega una seal anloga
de voltaje a la salida del mismo, conforme la resistencia del potencimetro
varia.

Figura 89. Nivel de agua propuesto y
visualizacin de la ranura del potencimetro.
Fuente: Autores.
Esta seal anloga es llevada al sistema microcontrolado para observar el nivel
en la interfaz de usuario, adems de disponer una serie de comparadores que
tienen ya un voltaje establecido para indicar un nivel bajo, medio y alto, de esta
forma, cuando el voltaje que entrega el sensor de posicin coincida con uno de
110

los voltajes establecidos en los comparadores, estos comparadores encienden
indicadores leds asociados a cada nivel.

8.3.3 Velocidad Electrobomba

La velocidad de la electrobomba es controlada por seales de PWM, en donde
se ha diseado un programa sobre un microcontrolador pic16f84a, el cual
evala tres estados lgicos de entrada (proporcionados por la interfaz de
monitoreo) para generar diferentes seales de PWM; en este orden de ideas,
cuando el nivel del tanque es muy bajo la velocidad de llenado es mxima,
cuando el nivel del tanque es medio la velocidad de llenado es media y cuando
el nivel del tanque es mximo la electrobomba se apagara. Por lo cual:
- Para una velocidad baja, en el programa se definen un tiempo alto de un 25%
del ciclo til y un tiempo bajo de 75% del ciclo til total.
- Para una velocidad media, en el programa se define un tiempo alto del 50% y
un tiempo bajo de un 50% del ciclo til.
- Para una velocidad mxima, en el programa se definen un tiempo alto de un
75% del ciclo til y un tiempo bajo de 25% del ciclo til total.
El circuito que se caracteriza por interpretar estos pulsos y controlar la
velocidad de la electrobomba, es el MOC3041 el cual permite aislar la etapa de
control de la de potencia y conmutar la carga para que actu conforme varia la
seal de pulsos empleando un interruptor de AC (un triac). A continuacin se
detalla el circuito empleado para controlar la velocidad de la motobomba y
adquirir la seal proveniente del sensor de nivel:
111

Figura 90. Circuito control de nivel de tanque
Fuente: Autores.

Figura 91. Implementacin circuito
microcontrolado para la velocidad de la
electrobomba.
Fuente: Autores.

112

9. APORTES DEL TRABAJO

Desde un inicio, el desarrollo del proyecto se contempl como una herramienta
de apoyo a la docencia, dado que puede dar soporte a las prcticas de
laboratorio de los ltimos semestres de la Facultad de Ingeniera Electrnica de
la Universidad Santo Toms Seccional Tunja.
Como aportes derivados del trabajo se encuentran:
Presentacin de un Clasificador de piezas utilizando tratamiento digital de
imgenes (con el cual se obtuvo el primer lugar en el Torneo Nacional de
Robtica Vex Robotics Competition, en la modalidad de proyectos de
investigacin y que se desarroll en la ciudad de Bogot, los das 2 y 3 de marzo
de 2012).
Proyectos desarrollados a lo largo de los ltimos semestres como: Estimacin de
Caudal y flujo msico en una caldera industrial y Medicin de temperatura y
presin con Arduino y LabVIEW.
Artculos redactados para ser presentados en eventos internacionales como en
el 3 Congreso Internacional de Instrumentacin Control y Telecomunicaciones
(CIICT 2013) de la Universidad Santo Tomas Sede Tunja, en el cual fue
aceptado como ponencia, eventos nacionales en la Red Colombiana de
Semilleros de Investigacin (REDCOLSI), a nivel tanto Regional como Nacional
en los aos 2012 y 2013, en la modalidad de ponencia, y el prximo ao se
socializar para aprobacin en la Reunin de Otoo de Potencia, Electrnica y
Computacin ( ROPEC) para el ao 2014, que ha de realizarse en Mxico, de
igual forma el proyecto fue socializado ante el centro de Investigaciones de la
Universidad Santo Toms CIUSTA. Asimismo se han generado artculos para
ser presentados en revistas institucionales.

113

10. CONCLUSIONES

Se logr disear una interfaz caracterizada por emplear el tratamiento digital de
seales, haciendo uso del sensor Microsoft Kinect para poder efectuar un
control por medio de imgenes sobre una planta.
Se efectu todo el diseo e implementacin de la interfaz necesaria que permite
adquirir la imagen y enviar los comandos correspondientes de cada imagen, a
la etapa de control, realizando el mapeo de profundidad con el sensor Kinect.
Se incorpor una etapa de filtrado para poder definir los rangos en que se est
captando la imagen, una etapa de Fragmentacin de imagen, en donde se
obtienen escalas ms pequeas de imagen para facilitar la adquisicin y una
etapa de interpretacin de datos en donde se efecta filtrado de datos,
deteccin de objetos y series de comparaciones, para ejecutar cada tarea en el
proceso que se desea controlar.
Uno de los avances tecnolgicos ms importantes de los ltimos tiempos, es el
empleo del tratamiento digital de imgenes en diferentes reas (como la
medicina, la instrumentacin Industrial, etc.), en pro del desarrollo tecnolgico y
apuntando a interfaces ms sencillas y cmodas al usuario, por lo que la
interfaz diseada, brinda la facilidad de interactuar con uno o varios procesos
haciendo uso de la visin artificial, en donde el sistema detecta objetos con
formas circulares en un espacio determinado de la pantalla con el fin de emular
una especie de cursor que seleccione cada proceso.
Una de las ventajas ms notorias del dispositivo Kinect, a la hora de adquirir
imgenes y mapas de profundidad; es la poca interferencia que genera la luz
externa en el dispositivo, pues en un comienzo se dispuso desde carteleras
hasta afiches para que la luz no interfiriere en la adquisicin de imgenes y del
mapa de profundidad, posteriormente se comprendi que la interferencia es
mnima gracias a las caractersticas de luz estructurada del sensor, que
aprovecha la interaccin entre el proyector de infrarrojos y la cmara IR CMOS.
Por otro lado, tambin se incorporaron un sistema de monitoreo y control
remoto de acceso inalmbrico bidireccional con aplicabilidad a procesos
industriales, a procesos de monitoreo, supervisin y control, efectuando
conversin de protocolos seriales a protocolos de red, de tal forma que sea
114

posible acceder a la informacin desde cualquier punto de una red de rea local
y una Planta Simuladora de Procesos Industriales para Fluidos.
A partir del desarrollo del programa de aplicacin de prueba Point Cloud se dio
inicio al proceso de familiarizacin con el Sensor Kinect con el fin de lograr
evaluar el funcionamiento general del mismo, para obtener la imagen RGB, el
mapa de profundidad, el ngulo de control del sensor, entre otros aspectos.
Las propiedades y caractersticas del sensor, facilitaron el procesamiento en el
desarrollo del programa, la adquisicin de imgenes en tiempos relativamente
pequeos y la manipulacin de cada una de las aplicaciones.
El sistema permite la adquisicin de seales anlogas y digitales provenientes
de distintos tipos de procesos, permitiendo seleccionar el nmero de entradas
de cada tipo y los puertos por los cuales se desea adquirir las seales.
Entre algunas de las ventajas ms notorias con el desarrollo del sistema, se
encuentran el poder manipular aplicaciones por medio de visin artificial
sustituyendo las interfaces convencionales, vincular nuevos sensores y
dispositivos de tecnologas convergentes a procesos de nivel industrial y
manipular varios procesos a travs de una interfaz sencilla, cmoda y dinmica
para el usuario.
El empleo de variables locales y nodos de propiedad, facilito el proceso de
creacin y desarrollo del programa, permitiendo visualizar en pantalla solo
aspectos que le competen al usuario y evaluar valores lgicos en diferentes
partes del programa, simultneamente.
El sistema present muchos inconvenientes a la hora de adquirir el mapa de
profundidad, proporcionado por el sensor Kinect, pues al adquirir el
dispositivo, se observ que los drivers asociados al mismo, en conjunto con los
SubVIs para adquirir el mapa en LabVIEW, no funcionaban de forma
apropiada, lo que oblig a contactar con estudiantes de la universidad de
California a travs de un blog, en donde se proporcionaron tanto los drivers
como los SubVIs para poder adquirir tanto las imgenes, los mapas y los datos
proporcionados por el sensor.
La recoleccin bibliogrfica acerca de mapas de profundidad, deteccin de
bordes y filtros; desempeo un papel importante en el desarrollo del proyecto,
115

ya que recolectando informacin y empleando informacin bibliogrfica
proporcionada por el tutor, se logr comprender como funciona el dispositivo
Kinect, los mapas de profundidad, los filtros en el tratamiento digital de
imgenes y la deteccin de bordes.
En el presente proyecto, se puede observar que las tareas y la programacin
que ha de realizar el usuario final es relativamente sencilla (a pesar de la
complejidad de los procesos que se estn monitoreando y controlando), lo que
permite que el sistema pueda ser utilizado por un mayor nmero de usuarios,
sin requerir de un proceso arduo de capacitacin.

116

RECOMENDACIONES

Procurar hacer un uso adecuado del dispositivo Kinect, en cuanto a
instalacin y manejo se refiere, pues a pesar de ser un elemento robusto que
dispone de muchas herramientas para poder realizar adquisiciones de imagen,
es muy sensible a golpes y factores ambientales como temperatura y humedad.
Debido a que el presente trabajo se presenta como un aporte que puede ser
vinculado a los procesos acadmicos de la Facultad de Ingeniera Electrnica
de la Universidad Santo Toms Seccional Tunja, se recomienda hacer uso de
una gua descriptiva en donde se presente un adecuado protocolo de
disposicin, uso y puesta en marcha del sistema, adems de desarrollar
posibles prcticas en donde se contemple las diferentes aplicaciones a las
cuales se puede acceder por medio de la interfaz y se pueda sacar el mayor
provecho de los equipos expuestos en el presente sistema por parte de los
estudiantes.
Procurar dar continuidad al proyecto vinculando ms procesos a la interfaz,
aprovechando la comunicacin multipunto y la propiedad del sistema para
realizar conversin de protocolos de red, adems de aprovechar las
caractersticas que tienen los SubVIs que permiten interactuar con el sensor
Kinect.
Establecer un dilogo constante con grupos de investigacin de todo el mundo
y del pas, que se encuentren desarrollando aplicaciones en el rea, pues en el
campo investigativo con una sola solicitud se puede salir de un gran aprieto.
Adems de complementar los procesos de investigacin, por medio de un
intercambio de experiencias, que lleven al crecimiento de la ciencia, la
tecnologa y la economa nacional y mundial.
Procurar velar por el mejoramiento de la tecnologa, a partir del
aprovechamiento de recursos locales, contribuyendo as, al surgimiento de las
regiones, del pas y del campo de la ingeniera.
Antes de ejecutar el sistema con el Kinect conectado, se recomienda definir
los valores mnimos y mximos del rango de trabajo del dispositivo y conectar
inicialmente indicadores tipo led a la salida de la interfaz inalmbrica
bidireccional para evaluar la concordancia entre los datos adquiridos por el
sensor y los proporcionados a la salida del sistema.
Asociado a la interfaz con la planta, se debe realizar y conocer la configuracin
de las direcciones IP correspondientes a cada mdulo conversor de protocolo
(DS100 o PT203), segn el rango de direcciones especificado en la hoja
117

tcnica, (superior a 192.168.100.40), para que coincida con el rango de
direcciones en la configuracin en LabVIEW.
Procurar no instalar el dispositivo Kinect con los drivers proporcionados por
Microsoft, debido a que dichos drivers operan adecuadamente sobre OpenCV y
Proccessing, pero al ejecutar estos drivers con LabVIEW, se presentan
bastantes inconvenientes en la adquisicin de la imagen.
Cuando se vayan a efectuar cambios sobre el programa en LabVIEW,
asegurarse de que el sensor Kinect no se encuentre conectado, ya que una
vez se vuelva a ejecutar el programa, el ordenador se bloquear
completamente, debido al procesador que tiene incorporado el dispositivo que
entra en conflicto con el ordenador cuando se ejecutan tareas a las que el
dispositivo no se ha adaptado.
Examinar previamente las caractersticas del ordenador en donde se ejecuten
los vis para la adquisicin de imgenes por parte del dispositivo Kinect, ya
que el procesamiento del ordenador se ve en ocasiones limitado al ejecutar el
sistema con el Kinect conectado.
Es recomendable que de hacerse cambios sobre el sistema inalmbrico
bidireccional, se consulte con antelacin al docente o el tutor designado, con el
fin de evitar problemas de conexionado o disposicin.
Para realizar la conexin entre los mdulos conversores de protocolo (DS100 o
PT203) y el switch o computador terminal, se debe utilizar cable UTP directo tal
como lo especifican las normas de cableado estructurado EIA/TIA 568A y
EIA/TIA 568B.
El dispositivo Kinect tiene asociado un cable adaptador para la conexin al
ordenador, debido a que requiere de una alimentacin externa que provee la
cantidad de potencia necesaria para que el dispositivo funcione
adecuadamente, pues el puerto USB no proporciona la suficiente potencia.
El sensor asocia una rotula (ubicada entre la base y la barra horizontal),
conectada con un servomotor, que en conjunto permiten controlar el ngulo de
captura del Kinect y permiten movilizarlo de arriba hacia abajo; se recomienda
que si se desea cambiar dicho ngulo de captura, se haga mediante el
programa y no forzarlo manualmente, ya que dicha rotula asocia un juego de
piones, que se puede ver daado debido al forcejeo.

118

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120

INFOGRAFIA

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http://www.ni.com/labview/esa/
http://ryangordon.net/2010/12/26/kinect-for-labview-part-1/
http://roboticlabview.blogspot.com.br/

121

ANEXOS
A. Artculo Interfaz de Manipulacin de Aplicaciones con Kinect a
procesos industriales.
B. Archivos .DLL para ejecutar los programas.
C. Drivers Kinect.
D. Programa Point Cloud.
E. Programa Whiteboard
F. Programas finales
G. SubVis
H. Toolkit LabView Kinect
I. Hoja Tcnica Adaptador Serial - Ethernet DS-100
J. Manual de usuario Kinect.
K. Tutorial configuracin XBee.
L. Manual XBee
M. Manual Configuration & Test Utility Software X-CTU
N. Gua Rpida Mdulo Conversor Serial - Ethernet PT203
O. Hoja Tcnica LM358
P. Hoja Tcnica Microcontrolador MC68HC908GP32.
Q. Hoja Tcnica pic16f84A

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