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LABORATORIO 2 MODELAMIENTO Y
TRANSFORMADA LAPLACE

Jeffrey Alberto Jaimes Rojas
1
, Juan Andrs Rojas
2
.
Estudiantes de Ingeniera Electromecnica,
Cdigos. 1090479
1
, 1090567
2
.
Email. jefaljaro@hotmail.com
1
, cho_juanito@hotmail.com
2
.

Resumen El primer paso para el diseo de un
sistema de control consiste en obtener ecuaciones
diferenciales para todas aquellas partes del sistema
que no varan. Comnmente, las componentes de un
sistema de control incluyen elementos elctricos,
electrnicos, mecnicos y electromecnicos. Este
apartado intenta proporcionar una breve resea de
las ecuaciones que caracterizan a algunos de los
componentes comunes del sistema de control y sus
conexiones. Muchos otros tipos de elementos menos
comunes, hidrulicos, trmicos, neumticos, biolgicos
y qumicos, pueden, en determinado momento,
integrarse tambin en un sistema de control.

Abstract. The first step in designing a control
system is to obtain differential equations for those
parts of the system that do not vary. Commonly, the
components of a control system including electrical
components, electronic, mechanical and
electromechanical. This section attempts to provide a
brief review of the equations that characterize some of
the common components of the control system and its
connections. Many other less common elements,
hydraulic, thermal, pneumatic, biological and
chemical, may, at some point, also be integrated into a
control system.
Palabras Claves: Teorema de valor final,
Transformada de Laplace, sistema elctrico, sistema
hidrulico, y sistema mecnico.

I. INTRODUCCION
Es usual que al estudiar los diferentes tipos
de sistemas dinmicos como los sistemas
elctricos, los mecnicos y otros, se parta del
establecimiento de las relaciones constitutivas
que describen el comportamiento de cada uno
de los elementos de que pueden estar
constituidos, se estudien luego los
procedimientos para establecer las ecuaciones
de un modelo que permita determinar su
comportamiento dinmico y que
posteriormente se obtenga destreza en el uso
de las diferentes tcnicas y procedimientos
para su anlisis, repitindose esto para cada
tipo de sistema.

Si bien es necesario conocer la naturaleza
de las variables involucradas en los distintos
sistemas dinmicos, es conveniente mostrar
que el comportamiento de los mismos se
puede estudiar con un conjunto de
herramientas comunes, que son
independientes de la naturaleza fsica de los
mismos.

II. OBJETIVOS

1. Usar la herramienta SYSTEM
IDENTIFICATION del programa MATLAB para
determinar la funcin de transferencia de un
sistema fsico real.
2. Las actividades a seguir tienen por objetivo
fijar la operacin y el uso del Matlab y del
Simulink, programas que sern usados para
estudiar la transformada de Laplace como
herramienta para futuros proyectos a nivel de
simulacin, anlisis de datos, aplicados a
procesos industriales.
III. MATERIALES, COMPONENTES
NECESARIOS Y FORMULAS

Para el desarrollo del laboratorio se utiliz
el software Matlab 2010, y la respectiva gua
de laboratorio [1].

2
IV. DESARROLLO DEL LABORATORIO

A. Taller extracurricular complementario al
captulo II
1. Encuentre la transformada de Laplace de
las siguientes funciones:

a) f(t)=7.8 + 16*exp(-8*t)
>> syms t
>> f= 7.8 + 16*exp(-8*t)
f =
16/exp(8*t) + 39/5
>> laplace (f)
ans =
16/(s + 8) + 39/(5*s)
>> pretty(ans)
16 39
----- + ---
s + 8 5 s

b) f(t)=2*cos(3t)
>> syms t s
>> f= 2*cos(3*t)
f =
2*cos(3*t)
>> laplace (f)
ans =
(2*s)/(s^2 + 9)
>> pretty (ans)
2 s
------
s
2
+ 9

c) f(t)=4,8exp(-5t)*cos(400t)
>> syms t s
>> f= 4.8*exp(-5*t)*cos(400*t)
f =
(24*cos(400*t))/(5*exp(5*t))
>> laplace (f)
ans =
(24*(s + 5))/(5*((s + 5)^2 + 160000))
>> pretty (ans)
24 (s + 5)
---------------------
5 ((s + 5)
2
+ 160000)

d)

Fig. 1. Funcin rampa y escaln.


3
Para este caso se hallan las respectivas
funciones y luego se les aplica la transformada
de Laplace por separado [2].
1 funcin: f(t)= 1.5*t
>> syms t s
>> f= 1.5*t
f =
(3*t)/2
>> laplace (f)
ans =
3/(2*s^2)
>> pretty (ans)
3
----
2 s
2

2

funcin: f(t)= 3
>> syms t s
>> f= 3*t^0
f =
3
>> laplace (f)
ans =
3/s
2. Encuentre la transformada inversa
a) F(s)=(3s+4)/(s^2+3s+1)

>> syms s
>> F= (3*s+4)/(s^2+3*s+1)
F =
(3*s + 4)/(s^2 + 3*s + 1)
>> ilaplace (F)
ans =
(3*(cosh((5^(1/2)*t)/2) -
(5^(1/2)*sinh((5^(1/2)*t)/2))/15))/exp((3*t)/2
)
>> pretty (ans)

b) F(s)=2(s+5)/(s+1)
2

>> syms s
>> F= 2*(s+5)/(s+1)^2
F =
(2*s + 10)/(s + 1)^2
>> ilaplace (F)
ans =
2/exp(t) + (8*t)/exp(t)
>> pretty (ans)
2 8 t
------ + ------
exp(t) exp(t)

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3. Resuelva las ecuaciones diferenciales
[2]
a) d2x(t) + 2dx(t) + x = 2; x(0) = 1 e dx( 0 ) =
1;
>> u= dsolve('D2x + 2*Dx + x=
2','x(0)=0','Dx(0)=0')
u =
2 - (2*t)/exp(t) - 2/exp(t)
>> syms u s
>> u= dsolve('D2x + 2*Dx + x=
2','x(0)=0','Dx(0)=0'
u =
2 - (2*t)/exp(t) - 2/exp(t)
>> laplace (u)
ans =
2/s - 2/(s + 1)^2 - 2/(s + 1)
>> pretty (ans) % se reescribe
la funcin
2 2 2
-- - -------- - -----
S (s + 1)
2
s + 1

b) 10d
2
x(t) + 2dx(t) +10x = t^2; x(0) = 0 e dx(
0 ) = 0;
>> u= dsolve('10*D2x + 2*Dx + 10*x=
t^2','x(0)=0','Dx(0)=0')
u =
(24*cos((3*11^(1/2)*t)/10))/(125*exp(t/10)) -
t/25 + t^2/10 +
(74*11^(1/2)*sin((3*11^(1/2)*t)/10))/(4125*e
xp(t/10)) - 24/125

>> syms u s
>> u= dsolve('10*D2x + 2*Dx + 10*x=
t^2','x(0)=0','Dx(0)=0')
u =
(24*cos((3*11^(1/2)*t)/10))/(125*exp(t/10)) -
t/25 + t^2/10 +
(74*11^(1/2)*sin((3*11^(1/2)*t)/10))/(4125*e
xp(t/10)) - 24/125
>> laplace (u)
ans =
(24*(s + 1/10))/(125*((s + 1/10)^2 + 99/100)) -
24/(125*s) - 1/(25*s^2) + 1/(5*s^3) +
37/(625*((s + 1/10)^2 + 99/100))
>> pretty (ans)


4. Dado X(s)=10/(s(s+1)), calcule -usando
el teorema del valor final- el valor de s(s
). Verifique el resultado haciendo la
transformada inversa y calculando el
lmite para (t ).
Primero: en trminos de Laplace se aplica el
teorema de valor final.

Entonces,

5
Segundo: se comprueba haciendo la
transformada inversa de Matlab y luego se le
aplica el teorema de valor final

>> syms s
>> ilaplace(10/(s*(s+1)))
ans =
10 - 10/exp(t)
O lo que es lo mismo

Ahora se aplica el teorema

Lo que indica que est bien realizado.

5. Obtener la funcin de transferencia para
los siguientes sistemas fsicos.
a) (Vase figura 2), donde V
i
es una fuente de
alimentacin variable, V
0
es el voltaje de
salida. Hallar

Fig. 2. Sistema elctrico de 2 orden RCL.
Primero: se realiza la malla externa
aplicando LVK.
-Vi + VR1 + VR2= 0, organizando queda Vi=
VR1 + Vo
Segundo: del paralelo de L, C y R2 se deduce
VL = VC = Vo
As como tambin que iR1= iL + iC + iR2
Tercero: se enuncian las distintas
variables de voltaje y corriente.

Reemplazando en las ecuaciones anteriores
queda
(

)
Cuarto: aplicar la transformada de
Laplace a la ecuacin anterior.
(

)

Al ordenar trminos se obtiene:
(

)
(

)
(

)
(

)
Al resolver el trmino entre parntesis
de la ecuacin antes descrita queda:
(

)

Quinto: se ordenan los trminos y se
obtiene la funcin de transferencia

((

))

b) Sea el sistema de la figura 3, consistente
en dos tanques de acumulacin de lquido. El
primero descarga por gravedad sobre el
segundo, situado a un nivel inferior.
Supngase que los caudales de descarga de
ambos tanques son proporcionales a los
niveles de lquido respectivos. Se pide
obtener la funcin de transferencia

que representa el comportamiento dinmico
del proceso considerando h2 como respuesta
de salida y Fe como caudal de entrada.


Fig. 3. Sistema hidrulico de segundo orden.

Para este caso se realizan los
siguientes pasos [3]:
Primero: realizar el anlisis en cada
tanque.
Para el tanque 1, se obtiene

Como la resistencia de la vlvula se puede
modelar diciendo:

, entonces

Para el tanque 2, se obtiene

Segundo: se aplica la transformada de
Laplace a las ecuaciones anteriores.

Tercero: se reemplaza ecuaciones en
ecuaciones para dejar la funcin en trminos
de H2(s).

, entonces

7
*

+
Se reemplazando
*

+ ,
resolviendo queda
*

+ , luego
*

+

Cuarto: se despeja para obtener la
funcin de transferencia.

+ Resolviendo el
denominador queda

+
Ordenando queda

+
c) Considere el siguiente sistema mecnico
(vase figura 4), y determine la funcin de
transferencia

Fig. 4. Sistema mecnico.

Para la solucin de este sistema se tomara
(+) la direccin de las flechas hacia la derecha.
Entonces:
Anlisis para la masa 1:

Anlisis para la masa 2:

Despejar de (Ecu 27) la variable xa para
luego reemplazarla en la (Ecua 26), y dejar la
funcin en trminos de Xb.
Primero se integra

, luego

Quedando:

luego
se reemplaza en.

+
*

Se deriva a ambos lados de la ecuacin para
eliminar la integral.

Ordenando queda:

8

Luego se aplica Laplace

Luego se factorizan los trminos Xb(s) y F(s)
*

+ +


Finalmente se obtiene la funcin de
transferencia G(s)=

++


d) Dado el siguiente circuito (vase figura 5),
con amplificadores operacionales, obtener la
funcin de Transferencia

Fig. 5. Sistema electrnico.

Para este caso se puede solucionar a travs
de dos formas:

1 forma: hallando cada una de las ganancias y
despus multiplicarlas.
La ganancia de la primera etapa: como es un
seguidor es AV1=1.
La ganancia de la segunda etapa:
Haciendo anlisis nodal queda: i1-i2-i3= 0,
entonces

()

Luego

, luego

, entonces,

el
valor de

es un voltaje offsef.

La ganancia de la tercera etapa:
Haciendo anlisis nodal queda i1=i2

, luego

, entonces

Ahora multiplicando A1*A2*A3=

1*(-10)*(-2)= 20

e) Dado el siguiente circuito (vase figura 6)
obtener la funcin de Transferencia

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Fig. 6. Sistema electrnico.

Primero: se aplica LCK
, pero
, entonces
, al despejar I2 se obtiene

Segundo: se aplica LVK
1) , de aqu se
despeja I2 quedando:

2)

Tercero: se aplica la transformada de
Laplace a la (Ecu 33)
, reemplazando

Y al reemplazar queda:

+ *

+
*

+
*

+
Se elimina R1 por estar a ambos lados de la
igualacin
[ ]
*

+
Cuarto: al despejar la funcin de
transferencia queda:

V. CONCLUSIONES

La tcnica presentada, basada en la
transformada de Laplace, puede ser
utilizada con xito para resolver algunas
ecuaciones diferenciales, con coecientes
constantes, que rigen fenmenos fsicos
de inters.

Se espera que este breve documento
contribuya a describir cmo se pueden
utilizar las transformadas de Laplace en el
rea de control, aplicadas a circuitos
elctricos, mecnicos, hidrulicos, etc.

El modelado matemtico para anlisis es


10
til para diseo, pues en este caso nos interesa
saber cmo funciona tal sistema. En la vida real
nos encontramos con sistemas que pueden ser
descritos con ecuaciones que tal vez parezcan
difciles, hasta incluso asustan de ver tantos
nmeros, pero cuando solo se atiende a pequeas
partes del sistema, se da uno cuenta que no es
difcil, pues un sistema puede estar conformado
por gran cantidad de componentes.
VI. REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
[1] Moreno Garca, Francisco E. Laboratorio N2
Modelamiento matemtico de sistemas fsicos y aplicacin
de Laplace. Departamento de Electrnica y
Electromecnica, Universidad Francisco de Paula
Santander, 2013.