micromotores.

2.1 ANTECEDENTES DEL PROBLEMA.

Introduccin:

Con el avance tecnolgico y ms especficamente en el rea de la robtica y la electrnica,
se ha lograron desarrollar prtesis mejoradas en sus sistemas de control y adaptacin
hasta lograr una prtesis controlada con impulsos musculares, a la cual se le dio el nombre
de prtesis Mioelectrica (mio =msculo, elctrica =electrnica).

Las prtesis electrnicas (mioelctricas) fueron desarrolladas basadas en la binica, la
ciberntica, la robtica, la mecatrnica y es por esta razn que se les conoce con
diferentes nombres para describirlas, como son prtesis cibernticas, binicas,
mioelctricas, mecatrnicas, electromecanicas, entre otras; pero todos estos trminos solo
describen una prtesis desarrollada con la combinacin de la electrnica y la mecnica y
controlada muscularmente.

Para lograr este control muscular existen diferentes tipos de sensores que son los
encargados de tomar las seales musculares del paciente y enviarlas a un sistema
electrnico encargado de realizar los movimientos de apertura y cierre de la mano, entre
estos sensores se encuentran los electrodos, sensores de cambio de volumen muscular,
sensores de tacto, sensores comparadores de frecuencia, etc; entre los cuales cada casa
productora de prtesis electrnicas utiliza el que mejor se adapte al sistema que ha
desarrollado.

Puntos especficos:

Actualmente se construye una prtesis mioelctrica para ser utilizada por personas que
hayan sufrido una amputacin por arriba de la articulacin de codo y que conserve la
posibilidad de gobernar el bceps y el trceps. La seal mioelctrica se obtendr mediante
electrodos implantados directamente sobre la superficie del msculo a sensar. La seal
mioelctrica ser transmitida hacia el exterior de la piel mediante un sistema de telemetra
implantado.

La seal mioelctrica de los msculos remanentes se obtendr con electrodos implantados
sobre la superficie muscular. La seal electromiogrfica ser amplificada, codificada y
enviada, por el transmisor al otro lado de la piel, donde habr un receptor que captar la
seal de RF para su demodulacin y decodificacin. El sistema de telemetra implantado
obtendr energa elctrica desde el exterior de la piel a travs de un sistema de bobinas
acopladas magnticamente. Este sistema de transmisin de energa ser utilizado tambin
para transmitir comandos al sistema de adquisicin de seales. El sistema de telemetra,
aqu descrito, compuesto por los electrodos y por los transceptores implantable y externo.

La seal entregada por el receptor externo ser procesada con la finalidad de obtener sus
parmetros estadsticos, tales como son la media, la varianza, la desviacin estndar, etc.
Estos parmetros se introducirn en una red neuronal implementada mediante un
procesador digital de seales (DSP), el cual producir seales de control para los
mioelectricas como pulsos de control.

La red neuronal tambin ser informada, a manera de propiocepcin, de la posicin actual
de cada articulacin para poder estimar, en conjunto con las rdenes del usuario, una
orden apropiada para cada una de las cuatro articulaciones

Personas amputadas o parcialmente paralizadas, tienen tpicamente msculos intactos
sobre los cuales pueden ejercer el control. Las seales que producen estos msculos
sirven para el dominio de una prtesis o un dispositivo robtico

2.2 PLANTEAMINTO DEL PROBLEMA.



Como primer paso deberemos realizar un bosquejo o una estructura en donde se
determinara las dimensiones de dicho prototipo lo cual especificar las diferentes medidas
de cada componente como el tipo de prtesis, el punto fijo donde se colocarn, de que
material va a ser la estructura de prototipo , entre otros componentes. En esta parte nos
enfocaremos en la base principal del prototipo para la cual se realizar una prtesis que
tendr una estructura resistente pero manejable. Esto se har con el fin de poder ajustar
cada complemento o material que ser utilizado e instalado en un lugar especfico y
determinado dentro de dicha estructura mediante la utilizacin de pernos, tornillos y
diferentes tipos de materiales como de motores o sensores que conforman el armado o
estructura del prototipo.

Una vez obtenindose todos los componentes que sern utilizados en el prototipo ajustado
e instalado dentro de la estructura, se realizarn modificaciones para dar continuidad a la
construccin o elaboracin de los movimientos de la prtesis la cual ser funcional.



Al perder una parte del cuerpo y reemplazarla por una prtesis, tenemos que reeducar al
cerebro para controlarlo completamente, con la diferencia de que la persona es consciente
y recuerda el aprendizaje del movimiento que va a generarse en la prtesis que se va a
colocar. Investigaciones anteriores muestran un grado de certeza del reconocimiento de
movimiento del 90% como mximo, lo cual est determinado por dos fases:


La persona genere seales musculares similares a las que origin cuando aprendi
el movimiento
Las herramientas matemticas para la caracterizacin y reconocimiento sean lo
ms eficientes posibles.

Por medio de 2 motores, cada uno ajustado a la altura del codo y la mueca dichos
motores sern de 9 VCD, un torque de salida, con una velocidad de 1km/hr. Para dar
alimentacin elctrica a cada mecanismo del prototipo se instalaran bateras de litio
recargables de 9.6v con una duracin de 6 a 10 horas y dicha estructuras tendrn la
finalidad de darle movilidad completa y obtener un movimiento que ser manipulado
mediante un control que ira conectado al musculo (trceps y bceps) y utilizara seales

2.3 OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN GENERAL Y ESPECFICO.

Objetivo general:

Disear e implementar una prtesis de miembro superior, controlado por una seal
Mioelctrica.

Proporcionar que el prototipo sirva como una herramienta de rehabilitacin para personas
con incapacidad por perdida de miembros como brazos o piernas .

Objetivo especifico:

Proporcionar que el individuo con una incapacidad por prdida de algn miembro, se
reincorpore a la sociedad con una prtesis completamente funcional desde el codo hasta
los dedos para desempear sus actividades al cien porciento.

Integrar y poner en funcionamiento la prtesis controlada por seales Mioelctricas,
analizar y optimizar el reconocimiento de patrones utilizando transformada de Wavelet para
mejorar el grado de certeza del reconocimiento de movimientos.
Disear, implementar y optimizar el circuito de acondicionamiento de seales musculares.
Disear en un ambiente virtual el modelo antropomrfico de la prtesis, utilizando las
dimensiones y los movimientos definidos para su posterior implementacin fsica


El proyecto busca demostrar mediante la construccin de una prtesis y la investigacin
terica el funcionamiento de una prtesis mvil mediante una interfaz controlada por
pulsos mioelectricos con la finalidad de obtener un funcionalidad completa, hacindose
notar el control por pulsos mioelectricos y el avance de la Mecatrnica.


2.4 FORMULACION DE HIPOTESIS O SUPUESTOS (SI CORRESPONDE)

Se propone desarrollar una prtesis que sirva de herramienta de rehabilitacin, el cual
tenga la capacidad de moverse como un miembro normal del cuerpo gracias al control de
pulso que genera el msculo, esto amplificado y mejor conocido como pulso mioelectrico.

Para poder controlar cuatro ejes protsicos utilizando solamente 2 msculos es necesario
que cada msculo produzca cinco niveles definidos de seal mioelctrica. Uno de esos
cinco niveles corresponde a una activacin mioelctrica nula que producir inactividad en
las articulaciones, los otros cuatro niveles indican a 2 articulaciones independientes el
momento en que deben flexionarse o extenderse.

Esto es, cada msculo as educado es capaz de controlar 2 articulaciones con rdenes del
tipo ON-OFF. Dependiendo de la posicin de la articulacin, del tiempo que tenga activada
, sobre todo, de la carga encontrada, el DSP puede convertir una entrada del tipo ON-
OFF en una salida de control proporcional.

Para que el brazo protsico realice movimientos con apariencia natural es necesario que
sus articulaciones tengan una impedancia mecnica de salida baja, tal y como sucede en
un brazo sano. Sin embargo los micromotores son altamente revolucionados y en
consecuencia sern utilizados junto con una caja de reduccin con una relacin alta, lo que
tiene como consecuencia una impedancia mecnica de salida alta.

Por razones de espacio y de utilidad slo se buscar reducir la impedancia de salida de la
articulacin de flexin y extensin de codo, y para tal fin se dotar dicha articulacin con
sensores de momento que entreguen informacin que el DSP interpretar como una
velocidad y un sentido de giro para el motor de la articulacin, simulando de sta manera
una impedancia mecnica baja y un brazo con movimientos ms naturales.


2.5 JUSTIFICACION

Como sabemos que debido a los accidentes, sufren de prdida de algn miembro, o
debido a casusas de nacimiento no se desarrolla ese miembro, para esto se han
desarrollado prtesis desde hace muchos aos, prtesis que han sido desde madera u otro
tipo de material que debido a esto, no se logra el movimiento que desea desarrollar la
persona. Al desarrollar una prtesis mioelectrica se desea llegar a que con el movimiento
de los msculos se genere una seal, y esa seal sea elctrica, con esto se logra hacer
que la prtesis tenga movimiento y ste movimiento sea controlado por esas seales
elctricas que se mandan a un circuito de control.

Con este proyecto se desea llegar a una finalidad principal, de que las prtesis de miembro
superior se restaure la funcionalidad perdida, tambin no es menos importante recuperar la
imagen fsica, la simetra corporal, sobre todo en los niveles proximales, reinstaurndose
aunque sea parcialmente el centro de gravedad corporal, lo que evita estrategias
automticas de compensacin que generan actitudes posturales extraas.



2.6 DISEO DEL MARCO TEORICO
Electromiografa

Historia


La electromiografa es el estudio y anlisis de la actividad elctrica producida por
las unidades motoras (UM) esquelticas. Los antecedentes histricos de la
electromiografa datan desde el sigloXVII con el descubrimiento del cientfico italiano
Francesco Redi. Este investigador descubri la presencia de actividad elctrica en
las clulas musculares del pez raya. Posteriormente John Washen1773 descubri
tambin la existencia de electricidad en la musculatura de la anguila elctrica.

Debido a estos avances cientficos se realizaron muchas ms investigaciones con el
fin de descubrir la existencia de electricidad en la musculatura de los organismos

vivos. Para el sigloXIX los avances de la electromiografa se desarrollaron con la
invencin de un aparato de estimulacin neuromuscular por parte del mdico
Guillaume BADuchenne. Este personaje dedic parte de su vida en descubrir
diferentes tipos de enfermedades musculares, y con su aparato ayudaba a la
rehabilitacin de los pacientes por medio de pequeas descargas elctricas. Pero
fue la invencin de Herbert Spencer Gasser y Joseph Erlanger que hizo posible
poder ver este tipo de seales.

Ambos fisilogos construyeron un aparato que combinaba amplificadores y
osciloscopios de rayos catdicos para observar y estudiar los impulsos elctricos de
diferentes fibras nerviosas. As, demostraron que cada grupo de fibras nerviosas
presenta una velocidad de conductividad diferente, especialmente en funcin del
grosor de la fibra.

Posteriormente la electromiografa se convirti en un estudio convencional al
implementarlos electrodos concntricos de Adrian y Bronk (electrones de aguja). Por
medio de estos electrodos se logr ayudar a la recuperacin rpida de las personas,
ya que con estos dispositivos se pudo observar con mayor facilidad si el paciente
presentaba alguna deficiencia en sus fibras musculares.

El estudio de las seales mioelctricas ha hecho posible detectar diferentes tipos de
patologas que daan a las clulas musculares. Estas patologas provocan en el
paciente la debilitacin de los msculos y hasta la prdida total de la movilidad,
principalmente en las extremidades inferiores y superiores. Hoy en da existen
diversos modernos aparatos que por medio de impulsos elctricos de baja
frecuencia estimulan las fibras musculares provocando que estos mejoren su fuerza,
volumen y resistencia.

Otro avance de la biomedicina es la invencin de prtesis mioelctricas. Estas
prtesis utilizan sensores que ayudan a distinguir entre las diferentes tipos de
seales que emiten los msculos de las extremidades, teniendo como resultado una
prtesis capaz de realizar los mismos movimientos de un brazo o pierna real.

La electromiografa del 2010 tuvo una gran aportacin mdica con la invencin del
aparato que permite predecir antes de las 34 semanas de gestacin si la mujer
tendr un embarazo prematuro. Este aparato mide la EM Guterina distinguiendo de
esta manera un parto normal en comparacin a un parto prematuro.

Los aparatos basados en seales mioelctricas no slo se limitan para fines mdicos
sino que tambin se ha estado implementado el uso de las seales con el propsito
de crear juguetes y videojuegos que puedan ser controlados por medio de la
actividad bioelctrica de la musculatura.




Seales mioelctricas


El cuerpo humano emite diversas seales en diferentes rganos de nuestro sistema,
entre estas seales se encuentran as producidas por el cerebro, los ojos, el corazn
y los msculos. A las seales producidas por los rganos se les denomina seales
bioelctricas, pero cada una de estas seales cuenta con un nombre propio
dependiendo del rgano por el cual son producidas, por ejemplo, las seales
producidas por el corazn son llamadas electrocardiogrficas, las de los ojos
electrooculogrficas y as mismo las seales producidas por los msculos son
llamadas electromiogrficas o seales Mioelctricas.

Las seales bioelctricas pueden ser medidas con el fin de conocer y estudiar los
sistemas que conforman al cuerpo humano, como lo son el sistema nervioso y
muscular. Cada seal bioelctrica presenta diferentes caractersticas y varan
principalmente en amplitud y frecuencia. Sin embargo se pueden estudiar y analizar
estas seales de igual manera , y a que cada una cuenta con un voltaje en reposo,
un periodo de excitacin (despolarizacin), un periodo refractario absoluto y un
periodo refractario relativo. Las seales bioelctricas son conocidas comnmente
como potenciales de accin.

Un potencial de accin de una fibra muscular es tambin llamado como potencial de
unidad muscular(PUM). Los potenciales de accin son producidos por medio de las
clulas de los msculos durante un proceso de despolarizacin. Se puede definir
como un cambio en el voltaje del potencial de la membrana, que va desde la
negatividad del estado de reposo hasta valores positivos durante un corto lapso de
tiempo.

Las clulas musculares estn compuestas por un ncleo, una membrana, dendritas
y axn. Este ltimo es por donde viajan los PUM hacia el msculo.







Neuronamotora.



Un PUM es producido al excitar el msculo por medio de una contraccin, debido a
un proceso biolgico. Las neuronas motoras contienen una membrana axnica que
contiene canales que se abren al momento de la contraccin y relajacin de
msculo. El axn contiene en su interior una concentracin de iones de potasio(K+),
protenas, sulfatos, fosfatos e iones grandes de Cl-que le dan un carcter negativo al
interior de la clula. Por otra parte el exterior de la clula tiene una concentracin de
iones de Na+ esto significa que la clula es mayormente positiva en su exterior en el
estado de reposo(relajacin del msculo).


El proceso biolgico que produce un potencial de accin est formado por dos
etapas: despolarizacin y repolarizacin. La etapa de despolarizacin es producida
por la estimulacin del msculo. Cuando el msculo se excita por causa de un
estmulo, la membrana axnica de las neuronas musculares abren sus canales de
sodio y permiten el paso de los iones de sodio(Na+) dentro del axn haciendo que el
interior del axn se encuentre positivamente cargado.

Este proceso provoca que un impulso elctrico se disipe. Este impulso en estado de
reposo se encuentra entre los-60a-70mV dependiendo de la fibra muscular, y al
momento de la despolarizacin puede aumentar hasta+35mV tambin este voltaje
depende de la fibra muscular.

El potencial de accin slo dura un determinado periodo, este periodo puede variar
segn la magnitud del estmulo que produjo el PUM y del msculo. Al momento de la
repolarizacin los canales de sodio se cierran y los canales de potasio se abren.
Esto hace que los iones de sodio salgan del interior del axn dejando nuevamente
que el interior del axn se encuentre negativamente cargado. En este momento el
impulso elctrico pasa de los +mV a losmV nuevamente.


Los procesos elctrico y biolgico de despolarizacin y repolarizacin se muestran
en lasfiguras 2.4y2.5respectivamente.




Etapas del potencial de accin


Despolarizacin lenta(-70mVhasta-55mV).
Despolarizacin rpida(-55mVhasta+35mV).
Repolarizacin rpida(+35mVhasta 2/3deldescenso).
Repolarizacin lenta(hasta-70mV).
Hiperpolarizacin (-70mVhasta-
75mV).




Procesos de
despolari
zacin y
repolariza
cin en la
neurona
muscular.

El periodo total de un
potencial evocado est

dividido en dos subperiodos. El periodo refractario absoluto y el periodo refractario
relativo.
El periodo refractario absoluto es aquella fraccin de tiempo, despus de iniciarse un
potencial de accin, durante el cual ningn estmulo (por muy elevada que sea su
magnitud) puede excitar esa porcin de fibra. El periodo refractario absoluto coincide
con la etapa de despolarizacin, va des de la apertura de los canales de sodio, hasta
cuando la mayora de estos se encuentran inactivos.

Por otra parte, el periodo refractario relativo es aquella fraccin de tiempo, despus
de iniciarse un potencial de accin, durante la cual para que se genere un nuevo
potencial de accin se requiere que el estmulo aplicado sea de una intensidad
elevada. En este periodo en su gran mayora los canales de sodio se encuentran
inactivos y los canales de potasio se encuentran abiertos, por lo tanto para que
exista otro potencial de accin la despolarizacin debe ser muy grande.

Los potenciales de accin de los msculos o seales mioelctricas varan en
amplitud segn el tamao del msculo, adems tiene un periodo mayor en el
hombre que en la mujer. Estas seales se encuentran en un rango de voltaje que va
aproximadamente desde 1mV hasta 10mV, pero como se mencion anteriormente
este voltaje puede variar. Estas seales se encuentran dentro de un rango de
frecuencias que va desde 1Hz a 1kHz, pero es dentro del rango de 50 a 350Hz
donde la amplitud de las seales es ms fuerte. Para fines de estudio es preciso
utilizar electrodos que nos permiten adquirir las seales biolgicas, y posteriormente
observarlas en aparatos que visualizan este tipo de impulsos elctricos. Tambin, es
necesario realizar una etapa de filtrado con el fin de eliminar el ruido que pueda
intervenir en la adquisicin de la seal.

Sistema muscular


Nuestro cuerpo est compuesto por diferentes tipos de sistemas que realizan
diferentes e importantes funciones. El sistema esqueltico es uno delos
componentesque ayudanaquenuestro cuerpotenga movimiento. Sin embargo, los
huesos por s solos no pueden mover nuestro cuerpo, estos necesitan de otros
elementos como los son las articulaciones y aun ms importante los msculos. Los
msculos esquelticos son los que ayudan a que los seres vivos puedan correr,
bailar, brincar, hablar, en fin una diversidad de actividades fsicas. La participacin de
los msculos en la vida de los humanos es de gran relevancia.


Existen en el cuerpo ms de 600 msculos esquelticos. En conjunto, constituyen el
40-50% del peso corporal, y junto con el andamiaje del esqueleto, establecen
tambin la forma y contornos de nuestro cuerpo.

Los msculos estn compuestos de tejido conjuntivo y nervioso. Varan en tamao,
forma y en la disposicin de sus fibras. Los msculos se presentan en diferentes
dimensiones, los hay largos y cortos, anchos y estrechos, triangulares, cuadrados, y
otros con forma irregular, tambin unos son delgados y otros abultados.



La mayora de los msculos estn fijos a los huesos en dos puntos, uno de ellos se
llama origen y el otro punto insercin. Al momento de una contraccin el hueso
donde se encuentra el origen no genera movimiento, en cambio el hueso donde se
encuentra el punto de insercin realiza un movimiento para realizar la contraccin.
























Fijaciones de un msculo esqueltico.



Los msculos esquelticos trabajan en conjunto para producir el movimiento, los
msculos se coordinan con el fin de crear un determinado movimiento. Existen
diferentes trminos para describir las acciones que realizan los msculos para
producir un determinado movimiento, esta se nombran a continuacin:

Motor primario:



Describe un msculo o grupo de msculos que realizan un movimiento concreto.
Antagonista:


Son los msculos que al contraerse se oponen a los msculos primarios. Los
rganos antagonistas se encuentran relajados hasta que el motor primario se
contrae para producir un movimiento.


Sinrgicos:



Estos msculos se contraen al mismo tiempo que los primarios, facilitando las
acciones de este ltimo.


Msculos fijadores:



Funcionan como estabilizadores de las articulaciones. Ayudan a mantener postura o
equilibrio en el momento de la contraccin y actan principalmente sobre las
articulaciones de las piernas.

Como se mencion anteriormente el cuerpo humano est compuesto por una gran
cantidad de msculos. Sin embargo, para el propsito de este proyecto se
estudiarn los msculos que mueven el antebrazo ya que con estos se realizar el
control del sistema.







Msculos que actan sobre el antebrazo


Los msculos que mueven al antebrazo se clasifican en 4: msculos flexores,
extensores, pronadores y supinadores.

Los msculos flexores son los que a flexionarlos reducen el ngulo entre los huesos
donde se encuentran su punto de origen y el punto de insercin. Los msculos
flexores del brazo son: el Bceps braquial, Braquial anterior, Supinador largo. Los
msculos pronadores son: pronador redondo y el pronador cuadrado. El brazo slo
cuenta con un msculo extensor y otro supinador, llamados trceps braquial y
supinador corto respectivamente.

En este proyecto el bceps juega el papel principal, ya que como es un msculo de
mayor volumen se decidi tomar el potencial de accin generador de este rgano,
con el fin de obtener impulsos elctricos de mayor voltaje.


Diagrama de bloques del sistema actuado por las seales mioelctricas. Las seales
mioelctricas son seales que se manifiestan en voltajes muy pequeos, por lo
tanto, para su anlisis y estudio se requiere de un sistema que pueda ser capaz de
obtener ese tipo de voltajes.


Con el propsito de disear el sistema de adquisicin y manipulacin de las seales
mioelctricas se dividi el procedimiento por etapas las cuales son mostradas a
continuacin.













El proceso consiste en adquirir principalmente la seal colocando electrodos en el
msculo especfico para ser analizado. Como la seal es muy pequea y muy
susceptible a el ruido producido por los 60Hz, las luces, los aparatos, y hasta las
mismas personas, es necesario elaborar una etapa que amplifique y filtre l seal de
tal manera que podamos obtener un muy buen resultado en la adquisicin de los
potenciales de accin.



El propsito del sistema de terapia para piernas es que sea controlado por medio de
el brazo, sin embargo como existe una distancia considerable entre las
extremidades inferiores y superiores, resulta poco efectivo tener cables entre esa
distancia. Para eliminar ese problema es preciso disear un sistema de comunicacin
inalmbrica que permitiera comunicar los circuitos que van cerca del brazo con
aquellos que estn involucrados con las piernas. La comunicacin inalmbrica
permite que se puedan disear diferentes tipos de aplicaciones con la caracterstica
de portabilidad.



Diseo del sistema de obtencin de la seal.



Electrodos.


Los electrodos son elementos que leen las seales fisiolgicas y las convierten en
seales elctricas que puedan ser visualizadas en aparatos que permiten visualizar
este tipo de seales. El trmino electrodo se refiere a la interface pasiva y elctrica
entre el paciente y el equipo.Existen2 diferentes tipos de electrodos, los concntricos
o de aguja, que fueron implementados por Adrian y Bronk, y los electrodos
superficiales que no son invasivos. Para este proyecto se utilizaron o electrodos
superficiales, ya que se pretende que todo sea no invasivo. Los electrodos
superficiales con gel estn compuestos por una parte metlica que generalmente es
de oro o cloruro de plata. La capa de cloruro de plata permite que la corriente

emitida por los msculos pase libremente a travs de la juntura entre el gel
electroltico y el electrodo. La parte metlica esta adherida una superficie diferente
conocida como soporte, el cual puede estar fabricado de micropore o espuma, este
material contiene en una de sus caras un pegamento que se adhiere muy bien a la
piel. El soporte de micropore o espuma contiene tambin una parte de gel conductor
slido, este gel tiene contacto directo con la piel y la parte metlica.












Como lo muestra a continuacin.





Electrodo de esponja Electrodo por la otra cara.






La manera en que los electrodos son colocados en la piel para detectarlos
potenciales de accin de un msculo es el papel ms importante y ms complicado.
Al colocarlo selectrodos en la piel se tiene que tener bien definido cual ser msculo
que proporcionar el potencial de accin.

Se debe estudiar el msculo y conocer exactamente donde se encuentra ya que si
se coloca un electrodo en un msculo y el otro cerca de otro msculo, cabe la
posibilidad de obtener un potencial muy dbil o solamente ruido. Es por esta razn,
que es importante seleccionar bien el tamao de los electrodos ya que se puede
confundir las seales de msculo y otro. Para poder obtener un PUM de alto voltaje

los electrodos deben estar colocados exactamente en el msculo deseado, la
superficie de la piel debe estar limpia, y los electrodos deben estar totalmente
adheridos, es decir que no debe haber mucha distancia entre el electrodo y la
superficie muscular.


La colocacin de los electrodos vara de acuerdo al msculo donde se quiera
obtener el potencial de accin, para obtener una seal mioelctrica se recomienda
que los electrodos sean colocados en un msculo de mayor volumen, esto se debe
a varias razones:

En un msculo grande es mucho ms sencillo de colocar el electrodo sin que tenga
contacto con otro msculo.

Al no tener contacto con otro msculo, se puede asegurar que el potencial de accin
es del msculo deseado y se elimina ruido.

Los potenciales de accin son de mayor voltaje entre ms grande sea el msculo.


Es fcil que el paciente detecte un msculo de mayor volumen, como lo son los
bceps, y los muslos de la pierna.

Algunas recomendaciones a la hora de colocar los electrodos son:
Detecta claramente el msculo de inters.
Limpia la superficie de la piel con un algodn ligeramente mojado en alcohol. Deja
secar el alcohol y realiza contraccin es en el msculo de inters para detectarlo con
mayor facilidad la parte media de este.

Una vez detectada la parte media coloca un electrodo ah. Coloca otro electrodo en la
parte inicial del msculo. Un electrodo de referencia tambin es colocado con el fin de
cerrar el circuito y aterrizarlo. Este electrodo generalmente es colocado en el hombro o en
el malolo interno de la tibia.

Para este proyecto se decidi colocar los electrodos en el bceps braquial, ya que es un
msculo grande y ms sencillo de obtener un PUM. Lafigura3.3 muestra la composicin
de msculo y la figura3.4 muestra cmo deben colocarse los electrodos msculo.






BcepBraquial.[17]












Colocacin de los electrodos.
Cables para electrodos.

Los cables para electrodos son unos cables especiales que se adhieren a los
electrodos. Estos cables son delgados y tienen en una de sus partes un broche que
es el que se amarra al electrodo, y por otra parte tiene una entrada hembra, que es
la que se adhiere a una entrada macho conectada a la entrada del amplificador.

Los cables pasan las seal elctrica un amplificador, es decir son el medio de
transporte de la seal .Estos elementos facilitan el envo de seales al circuito que
se utilizar para el sistema.

Los cables se colocan uno por cada electrodo, adems se trenzan con la finalidad
de reducir el ruido y a que elimina el campo magntico que se encuentra entre ellos.
La figura 3.5 muestra la composicin de los electrodos usados en este proyecto. Se
puede observar que de un lado tiene los broches y del otro las entradas hembra. A
dems estn trenzados para un mejor funcionamiento.












Diseo de la etapa de amplificacin y filtrado.



Amplificador de instrumentacin.






El amplificador de instrumentacin es un circuito que est compuesto por tres
amplificadores operacionales y varias resistencias, ests son de diversos valores
dependiendo del dispositivo de instrumentacin. El offset, la razn derechazo comn
y de ms caractersticas varan tambin de acuerdo al modelo del amplificador de
instrumentacin.

Los amplificadores de instrumentacin son utilizados para medir seales muy
pequeas y ruidosas las cuales van de los microvoltios a milivoltios el cual
amplifcalas dos seales de entrada y rechaza o atena la seal comn en ambas
entradas a esta diferencia la multiplica por la ganancia deseada. Los amplificadores
de instrumentacin por su composicin son capaces de detectar y amplificar seales
demasiado pequeas, es por eso que son utilizados para fines de instrumentacin
mdica.

El circuito siguiente es un amplificador de instrumentacin, sin embargo, existen
los circuitos encapsulados y te ahorran espacio y tiempo a la hora de armar tu
circuito.
















Figura 4.1Amplificador deinstrumentacin.[18]






El amplificador de instrumentacin es un amplificador diferencial por lo que el voltaje
de salida resulta de la siguiente manera: Vo=G(V1-V2).

Si se asigna a V2=0, entonces Vo=G*V1 y funcionara como amplificador no
inversor. Por lo contrario, siV1=0, entonces Vo=-G*V2 y actuara como un
amplificador inversor.






Figura 4.2Amplificador Diferencial.[19]



Antes de seleccionar un amplificador de instrumentacin es importante tomar en
cuenta las siguientes caractersticas:[20]

Su ganancia en modo comn debe ser muy baja respecto de la
ganancia diferencial , es decir, debe ofrecer un CMRR para no
obtener voltajes no deseados.
Una impedancia muy alta para que su ganancia no se vea afectad por
la impedancia del voltaje de entrada.

Una impedancia de salida muy baja para que su ganancia no se vea
afectada por la carga que se conecta a su salida.


Bajo nivel de la tensin de off set del amplificador y baja deriva en el
tiempo y con la temperatura, a fin de poder trabajar con las seales
de continua muy pequeas.
Un factor de ruido muy prximo a la unidad, esto es que no
incremente el ruido.



Es recomendable hacer comparacin de varios amplificadores de instrumentacin y
realizar una tabla de sus caractersticas principales como lo son la ganancia, voltaje
offset, CMRR, ruido su ancho de banda, para realizar la una buen aseleccin
dependiendo de su uso.



Se acord utilizar para este proyecto el amplificador INA118 de la compaa
BurrBrown ya que es de fcil uso, solo hay que calcular la resistencia Rg (resistencia
externa) para que nos de la ganancia necesaria con la frmula 4.1 se calcula.





Ecuacin (4.1) G=Ganancia total del amplificador.


R =Resistencia que controla la ganancia del amplificador.
G




Unidad de la pierna derecha.


Como se ha visto anteriormente el ruido es muy difcil de atenuar y distinguir de una
seal biolgica adquirida, ya que el cuerpo humano es como una antena que capta
muchas frecuencias de interferencia por el campo magntico especialmente la de
60hz, para reducir an ms la amplitud de estas frecuencias es bueno utilizar el
circuito de la pierna derecha junto con el amplificador de instrumentacin para
disminuir la interferencia en Modo comn y aterrizar el circuito.

El circuito que utilizamos para esta etapa se muestra en la figura el cual tambin se
muestra en la hoja de datos del amplificador de instrumentacin INA 118 del
fabricante BurrBrown.




Unidad de Pierna Derecha


Filtro pasa banda.


Como se mencion anteriormente un filtro es un circuito que deja pasar un rango de
frecuencias mientras rechaza otras. Los filtros pueden ser activos o pasivos, los
filtros pasivos se construyen con resistencias, condensadores y auto inductores y
son usados cuando sus frecuencias son mayores e 1MHz, mientras los activos se
construyen con resistencias, condensadores y amplificadores operacionales ys e
usan por debajo de 1MHZ.

Existen los filtros de banda ancha y banda angosta, los filtros de banda ancha
tienen un ancho de banda cuyo valor es dos o ms veces la frecuencia resonante.
Es decir Q<0.5 en el caso de los filtros de banda ancha y Q>0.5 en filtros de banda
angosta.

En general los filtros de banda ancha se caracterizan por conectaren cascada un
filtro pasa bajas y un filtro pasa altas como en el circuito sig.






Filtro pasa banda de cuarto orden.



El filtro pasa banda est compuesto por un filtro pasa bajas y otro filtro pasa altas. El
filtro pasa baja se atena todas aquellas seale con frecuencias ms altas que la
frecuencia de corte, en cambio el filtro pasa altas deja pasar aquellas frecuencias
encima de la frecuencia de corte y atena aquellas que estn por debajo de ella. Por
lo tanto el filtro pasa banda es la combinacin de estos dos filtros, como
consecuencia tiene dos frecuencias de corte una inferior y otra superior. Atena las
frecuencias que estn por encima de la frecuencia de corte superior y por debajo de
la frecuencia de corte inferior.

Su curva de respuesta de frecuencia se puede observar en la figura4.5 donde vemos
que F
1
es la frecuencia de corte inferior y F
2
es la frecuencia de corte superior, BW
es el ancho de banda.







Figura 4.5Respuesta de frecuencia del filtro pasa banda.







Al rango de frecuencias comprendidas entre f
l
y f
h
se le conoce como ancho de
banda.


B=f -f
h l
Ecuacin4.2



La frecuencia resonante es la frecuencia central, la que tiene una mayor ganancia y
se calcula mediante la expresin:



fr=fl fh







El factor de calidad Q se define como la relacin entre la frecuencia
resonante y el ancho
de banda:
Q=frB





El filtro pasa banda deja
pasar todas las frecuencias
que estn dentro de las frecuencia de corte inferior y la de corte superior y las frecuencias
fuera de este rango de frecuencias son atenuadas dependiendo el orden del filtro. El
orden del filtro es el que indica el grado de aceptacin o de rechazo de frecuencias que
estn por encima o debajo de la frecuencia de corte, entre mayor sea e orden del filtro
mejor ser su rechazo y atenuar a las frecuencias que no estn dentro del rango de
frecuencias.

El diseo de la topologa SallenKey se caracteriza por su simpleza a la hora de
construirlo ya que slo se conectan en serie un filtro pasa bajas y un filtro pasa altas
den orden, el cual depende del diseo.

Los clculos que se emplearon para realizar estos filtros fueron los siguientes:



Lo primero que se realiza es disear el filtro pasa bajas de Butterworth con ganancia
unitaria con topologa Sallen-Keyy una frecuencia de corte.


En la tabla 1-1 de anexo se muestran los coeficientes los cuales se calcularon con
la frmula (1). sta frmula corresponde a la funcin de transferencia para un filtro
Pasa-Bajas.

i


Resolviendo la frmula para un filtro de 4to orden, los coeficientes quedaran de la
siguiente forma (valores obtenidos de la tabla1-1apndice 2):


a
b
i



Filtro1 1.8478 1.000



Filtro2 0.7654 1.000



Tabla3-1Coeficientes de Butterworth de cuarto orden.






















Etapa 1:



Primero se calcula C , proponiendo el valor para el capacitor C .

2 1


C2>C14b2a22





Secalcula R yR :

1 2




Donde:




F es la frecuencia del corte.
c


a , b

2 2
son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden.

C yC

1 2

son los valores de los capacitores para elfiltro Pasa-Bajas de la
topologa Sallen-Key.
Etapa 2:
El clculo de esta etapa es idntico al de la etapa1difiriendo slo en los valores de a
i
y b .Se especifica
i

Dado el C

,se calcula C

1 2






Y los valores de R
1
y R
2
son:





1
Donde:




F es la frecuencia del corte.
c


a
1
y b
1
son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden.


C
1
y C
2
son los valores de los capacitores para el filtro Pasa-Bajas de la
topologa Sallen-Key.
En la figura 4.6 se puede observar el circuito de un filtro pasa bajas R2, R3, C3 y
C4 son los capacitores y las resistencias de la Etapa 2.





Figura 4.6Filtro Pasa-Bajas Butterworth de cuarto orden con topologa




Para el Filtro pasa altas


Etapa1
Sallen-Key.


Se calcula R proponiendo un valor para C .

1



Donde:





F es la frecuencia del corte.
c


a
1
es el coeficiente de Butterworth para filtros de 4to orden.
C es el capacitor 1 para el filtro Pasa-Altas de topologa Sallen-Key.
Ahora, se calcula el valor para R .
2



Donde:



F es la frecuencia del corte.

c

a
1
y b
1
son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden. C es
el valor del capacitor para el filtroPasa-Altas.
Etapa 2:



Se calcula R
1
proponiendo el capacitor






Ahora, se calcula el valor de R .

2



Donde:




F es la frecuencia del corte.
c


a
2
y b
2
son los coeficientes de Butterworth para filtros de 4to orden. C es
el valor del capacitor para el filtro Pasa-Altas.

El filtro Pasa-Altas de 4to orden consta de dos filtros de 2do orden conectados en
cascada. Por lo que el circuito final del filtro lucira de la siguiente forma, tomando en
cuenta que C , C

3 4
R y R

3 4
son de la segunda etapa.




Figura 4.7 Filtro Pasa-Altas Butterworth de cuarto orden con topologa
Sallen-Key.






Como se describi anteriormente, el filtro Pasa-Bandas de 4to orden resulta de la
conexin en cascada del filtro Pasa-Bajas con el filtro Pasa-Altas, ambos de 4to
orden. El resultado final, se muestra a continuacin donde la parte superior
corresponde al filtro Pasa-Bajas y la inferior al filtro Pasa-Altas.






Figura 4.8 Filtro Pasa-Bandas Butterworth de cuarto orden con topologa
Sallen-Key.

4.4FiltroNotch





El filtro Notch tambin es llamado filtro de muesca o filtro de rechazo de banda por la
forma en que rechaza a todas las frecuencias excepto un determinado rango de
ellas.

Este filtro es de mucha utilidad cuando se necesita amplificar seales con muy
pequea amplitud y cuando interfieren seales de mucho ruido que no son
deseables. Las luces fluorescentes, la fuente de voltaje, e incluso las personas
provocan mucho ruido a la seal que se desea.

La frecuencia de ruido es de 50 o 60Hz dependiendo el pas donde te encuentres,
es muy difcil eliminar esta frecuencia de la seal, pero se puede lograr disminuir
mediante el filtro notch.

Como se muestra en la figura 4.4 los filtros muesca se construyen restando la salida
de un filtro pasa banda a la seal original. Para las frecuencias que estn en la
banda de paso del filtro de muesca, la salida de la seccin del filtro pasa banda sea
prxima acero. Por lo tanto, la entrada E1 se transmite a travs de la resistencia de
entrada sumadora, R1, con lo que Vo adquiere un valor igualaE1. Por lo tanto,Vo=-
E1, tanto en la banda de paso superior como en la inferior del filtro muesca.[25]






Figura 4.9FiltroMuesca.[26]

Para disear un filtro muesca se tiene que construir un filtro pasa banda que tenga la
misma frecuencia resonante, ancho de banda y en consecuencia el Q del filtro
muesca. Despus se conecta el sumador inversor eligiendo resistencias del mismo
valor o muy cercanas para R para lograr un funcionamiento satisfactorio.



Por lo general los filtros muescas con ganancia unitaria. Las ecuaciones
correspondientes a Q, B, fl, fh, y fr, son idnticas a las del filtro pasa banda.



Solamente se calcula R y Rr que son las resistencias del filtro pasa banda y aquellos
capacitores se proponen.














De a cuerdo a los componentes del filtro pasa banda se puede confirmar con la
ecuacin de la frecuencia de resonancia que si elimine la frecuencia de

60hz.






Diseo de la etapa de manipulacin y transferencia de la seal.


Comparador.


Los comparadores son amplificadores operacionales diseados especialmente para
comparar un nivel de voltaje con otro y la variacin en el voltaje de salida cuando un
voltaje es mayor que otro. Cualquier amplificador operacional se puede usar como
comparador, pero los comparadores diseados especialmente disminuyen los
problemas de amplificacin.

t
ent
t
ent

Para construir un comparador, una entrada se utiliza como voltaje de referencia
(Vref), el cual es un voltaje fijo y no cambia, y a la otra entrada se conecta el voltaje
variable (Vent). El voltaje de la salida depender del resultado del la comparacin de
ambos Voltajes de entrada.

Existen comparadores inversores y no inversores, esto depende si la conexin en el
voltaje de entrada est en la entrada inversora o no. Si el voltaje de referencia est
conectado a la entrada positiva, el amplificador ser un comparador no inversor y
sucede lo contrario si se conecta Vre fala terminal inversora.

El funcionamiento del comparador se describe de la siguiente manera:



Cuando el voltaje de referencia se conecta a la entrada no inversora del comparador
se tendr un voltaje bajo cuando V
ent
>V
ref
y un voltaje alto cuando V
en
<V

ref
. Sin
embargo, cuando el voltaje de referencia se conecta a la entrada inversora del
comparador se tendr un voltaje alto cuando V > V

ref
y un voltaje bajo cuando
V
en
<V

ref
.


En el caso de este proyecto se utiliz el no inversor por qu se quiere que cuando el
V >V

ref
proyecte una tensin alta (1lgico) a la salida una saturacin positiva para
que indique la existencia del PUM (el msculo se comprime) y que muestre un
voltaje bajo (0), saturacin negativa cuando tenemos un potencial en reposo.

Para el diseo del comparador que se utiliz un comparador LM311N.Este
componente es un encapsuladode8 elementos pines.

La figura 5.1 muestra el encapsulado del comparador LM311N, el cual ser ms
explicado en la hoja de datos del apndice3.





Figura 5.1Encapsulado del comparador LM311N.







Como se mencion anteriormente un comparador de voltaje contiene un voltaje fijo,
llamado tambin voltaje de referencia. Este voltaje permite que exista un cambio de
voltaje a la salida dependiendo de las entradas.

Este dispositivo contiene dos salidas, la salida1 y 7. La salida 1 es un emisor,
dependiendo de la configuracin deseada es como se conecta esta salida. Se
recomienda poner el emisor a tierra para obtener una polarizacin directa. La
salida7es la salida del colector, el voltaje de salida se disipa por esta parte del
comparador, de esta manera cuando se dispare a la entrada positiva del comparador
un PUM que contenga un voltaje mayor al voltaje de referencia se tendr a la salida
un pulso positivo. Contrario a lo mencionado anterior, cuando se tenga un voltaje
menor al de referencia no se tendr a la salida ningn valor.

Flip Flop



El flipflopes una unidad bsica en muchos sistemas digitales ya que sirve para
almacenar valores, podra decirse que funciona como una memoria, sin embargo es
de poca capacidad porque slo almacena un bit.

Este circuito tiene dos salidas, una para el valor normal Q y otro para el valor
complementario del valor de la salida Q, las entradas varan dependiendo el tipo de
flip flop y mantiene la informacin de forma indefinida hasta que recibe un cambio en
las entradas para cambiar su estado binario.

Puede construirse con dos compuertas NAND y dos compuertas NOR su
funcionamiento ser igual que el de un circuito encapsulado.

Existen 4 tipos de biestables el RS, el JK, el T y el D y estos pueden ser activado por



nivel (10) o por flanco ( positivo y negativo)


Existen los flip flops maestro esclavo que se construyen por dos flipflops, el
Primero toma el papel de maestro y el otro como esclavo, esto es cuando llega un
pulso al reloj, el flip flop maestro tiene de entrada1 y el esclavo es 0 por lo que
queda inhabilitado por lo que mantiene su estado anterior y no cambia. Pero cuando

el pulso cambia nuevamente a cero el flip flop maestro vuelve a quedar inhabilitado y
el flip flop esclavo recibe un uno en la entrada de reloj por lo que cambia al estado
actual del maestro. Los FF se dividen en asncronos y sncronos.




En los asncronos la salida depende de lo sestados de la entrada, sin embargo en
los dispositivos sncronos la salida no slo depende de los estados de entrada si no
que tambin de una entrada de reloj.

Un ejemplo de biestable sncrono ya ctivado porflanco es el flipflop tipoT (toggle).
Este dispositivo est basado en un biestable JK. El ff tipo T cambia de estado cada
vez que su entrada de reloj dispara un flanco debajada y solo si se encuentra la
entrada T en alto, de lo contrario el flipflop no cambara su estado y tendra siempre
el ultimo estado a la salida.

Para la etapa de control de este proyecto se utiliza un encapsulado de flipflop JK, sin
embargo este se configura de tal manera que sea un biestable tipo T con el
propsito de cambiar el estado de salida cada vez que el reloj esta en flanco de
bajada.

La figura 5.2 muestra la salida del flipflip tipo T.












Figura 5.2 seal de salida del flipflop T.







De esta manera aseguramos el cambio de estado cada vez que existe un PUM de
alto voltaje, es decir cada vez que el msculo bceps braquial se contrae, realiza un
ciclo y enciende un led para apreciar cuando est en estado uno y un cero, cuando
descansa el brazo en estado de reposo.

Transmisor


Un transmisor es un conjunto de uno o ms dispositivos o circuitos electrnicos que
convierten la informacin de la fuente original en una seal que se presta ms a su
transmisin a travs de un medio determinado de transmisin. El medio de
transmisin transporta las seales desde el transmisor hasta el receptor. Y puede
ser tan sencillo como un par de conductores de cobre que propaguen las seales en
forma de flujode corriente elctrica. Este dispositivo es una herramienta de trabajo
destinada a facilitar la circulacin de informacin.

Para la etapa de transmisin de este proyecto se utiliz el modelo del transmisor
TWS-434 ya que es sencillo de utilizar y permite implementar la modulacin ASK,
que es el tipo de modulacin empleada para transmitir la seal mioelctrica para
este sistema de terapia. El transmisor tiene una potencia de salida de hasta
8mWa433.92MHZ, alcanzando distancia de aproximadamente140 metros en
espacios abiertos y 60 metros en espacios cerrados donde se tengan obstculos.
Este transmisor acepta tanto seales anlogas como digitales de entrada, puede
trabajar con una tensin que va desde 1.5Volts a12Volts de corriente directa.

Por su prctico diseo es sencillo de configurar, slo se conecta cada una de sus
patitas en su lugar correspondiente y se coloca una antena aproximadamente de
10a20cm en la salida Rf. Cuando los datos de envo son ms de1bit se debe colocar
un codificador, este permitir que un tren de pulsos que pueda ser transmitido sus
funciones presentar en la salida el cdigo binario correspondiente a las entradas
activas para obtener la seal adecuada para la visualizacin o edicin a partir de la
forma codificada. El uso de un decodificador no resulta til si slo se desea un bit
como lo es el caso de este proyecto, por lo tanto slo se conecta a la entrada del
transmisor los datos que se desean enviar va inalmbrica.
En la fig. 5.3 muestra la imagen del transmisor TWS-434 y en la imagen5.4 muestra
la funcin de cada pin de este modulo.








Figura5.3TWS-434 Figura5.4 PinOutdel


TWS-434






En equipos pequeos puede utilizarse Antenas del tipo
helicoidal con ncleo de aire. Este tipo de antena est
diseada para montarse en circuitos impresos, tiene 3/8 de
pulgada de dimetro y 1.5 pulgadas de longitud, pero es
menos eficiente que el caso anterior. Un extremo va al
transmisor y el otro se deja libre.

Figura5.5 Antenahelicoidal.



Diseo de la etapa de recepcin de la seal y prototipo de potencia para el
pedaleador.

Receptor


El receptor es un dispositivo elctrico que tiene como funcin rescatar la seal del
medio de transmisin y realizar las operaciones inversas del transmisor con la
finalidad de obtener el mensaje. El receptor debe encontrarse a misma frecuencia
del transmisor de esta manera, este dispositivo podr recibir del medio la seal que
fue enviada por el transmisor. La seal recibida viaja a la misma frecuencia en que
es transmitida, por lo tanto puede recibirse seales no deseadas que se encuentran
a la misma frecuencia, para evitar eso la seal se modula y codifica. El receptor
debe ser capaz de entender la seal transmitida y adquirirla, si la seal representa
un tren de pulsos es necesario agregar un sistema de decodificacin con el fin de
obtener los datos que fueron enviados.



En este proyecto se utiliz el receptor WS-434MHz, ya que es sencillo de utilizar y
operar con una alimentacin entre 4.5 y 5.5 Volts. Adems, tiene tanto la salida
digital como la salida anloga. Al igual que el transmisor es sencillo de configurar,
slo deben conectarse cada una de sus entradas y salidas a su elemento
correspondiente. La antena del receptores similar a la del transmisor, como estos
dispositivos son relativamente pequeos, su antena no debe ser mayor a 20cm.

Enlafig.6.1 muestra la imagen del mdulo RWS-434 y en la imagen 6.2 muestra
la funcin de cada pin de este mdulo.




















Figura 6.1RWS-434












Figura 6.2PinoutRWS-434

Prototipo del sistema de potencia y modelo del pedaleador


Para el prototipo de potencia se propuso utilizar un relevador como primera opcin,
debido a que es mucho ms sencillo de configurar, soportan ms corriente y tienen
menos cada de tensin. Sin embargo, estos dispositivos cuentan con un tiempo de
vida til limitada y no utilizan modulacin de ancho de pulso a altas frecuencias.

Por su parte los transistores tambin son dispositivos que pueden ser configurados
con el fin de funcionar como conmutadores, pero para poder utilizar un transistor
como circuito conmutador de un motor, es necesario utilizar un diodo que permita
proteger al transistor, como el motor es una carga inductiva que al cambiar
rpidamente de estar encendido a apagado retiene parte de la energa y la libera en
sentido contrario, es decir quela energa retenida se dirigira al transistor. El papel el
diodo es crear un corto circuito cada vez que el motor manda la energa que
almaceno directamente al transistor, de esta manera esa energa no llega al
transistor y este nos ufre daos.
La figura6. 3 muestraeldiagramapropuestoparaelsistemabsicode potencia.













Seal mioelctrica
provenientedel

Receptor(Vo)








Figura 6.3 Prototipo del sistema de potencia.

El transistor debe ser configurado en saturacin con el fin de crear el conmutador, de
esta manera la mayor corriente estara concentrada en la carga, en este caso el
motor. La resistencia RC no ser necesaria si se tiene un voltaje Vcc del mismo valor
al que opera el motor. En este caso Vcc ser de12volts.

La resistencia RB debe contar con un valor suficiente para poner en saturacin al
transistor. El voltaje de colectoremisor debe ser cero o muy bajo, con el fin de
obtener la saturacin.

El valor de RC est dadopor la Ecuacin 6.1



RC=(VCC- V de carga)/ Ic. Ecuacin6.1



En este caso la Ic es la corriente a la que opera lac arga(motor). La
resistencia RB est dada por la Ecuacin6.2
RB= (Vo- VBE)/ Ib Ecuacin6.3



Ib=Ic/ganancia del transistor. Ecuacin6.4



Con las ecuaciones anteriores se puede obtener los valores deseados para crear un
sistema de potencia que pueda encender un motor .El circuito del pedaleador debe
contar con 2 motores una para cada pierna. Por lo tanto la carga del circuito sera
mucho ms grande.

Con el fin de facilitar la etapa de potencia podra sustituirse el circuito anterior por un
encapsulado ULN2803A,elcual est formado por una variedad de transistores,
diodos y resistencias. La figura6.4muestra un ejemplo del encapsulado ULN28034A
para 2motores.










Figura 6.4 encapsuladoULN2803A[30]






Bsicamente el modelo de pedaleador propuesto consiste como lo muestra la figura
6.5


El rea donde estaran colocados los electrodos seria dentro de una manga
especial. La cual tendra una manguera que llevara por dentro los cables de los
electrodos. Estos estran conectados a una caja donde se encontrara la
amplificacin, el filtrado, la manipulacin y transmisin.

El otro mdulo constara del receptor y el sistema de potencia. Ah se encontraran
los motores conectados a cada pedal.

Al doblar el brazo y contraer el bceps braquial, el paciente genera el potencial que
hace funcionar a todo el sistema y enciende el motor, al

realizar una segunda contraccin el paciente apaga el sistema, es decir que una
contraccin prende y una segunda contraccin apaga el sistema, como un
conmutador.






Resultados



Resultados en la etapa de amplificacin y filtrado.


En este captulo se podr observar a detalle los clculos y pruebas que se realizaron
para llevar a cabo este proyecto con el propsito de obtener y manipular las seales
mioelctricas.

Para disear la etapa de amplificacin, primero fue necesario compararlas
caractersticas principales de varios amplificadores deinstrumentacin, este
procedimiento se realiz con el fin de seleccionar el dispositivo ms adecuado para
la amplificacin de las seales mioelctricas.

En la tabla7.1 se muestra la comparacin de las caractersticas principales de varios
amplificadores de instrumentacin.











Tabla7.1 Comparacin de amplificadores deinstrumentacin.

Se acord utilizar para este proyecto el amplificador INA118 de la compaa Burr
Brown ya que por sus atributos como el bajo voltaje en offset de 50V Max, su alto
razn de rechazo de modo comn de 110dBy poco ruido, resulta ms eficiente para
la amplificacin de las seales mioelctricas. En el apndice1 se podr observar
ms a detalle sus caractersticas.

Para el diseo del sistema de terapia fue necesario implementar una etapa depre-
amplificacin con una ganancia de10 para la pre amplificacin y otra con una
ganancia de 100, esta ganancia es determinada por la resistencia externaRG. En la
ecuacin4.1se despeja R
G
con el fin de determinar la
ecuacin con la que se


obtiene el valor de esta resistencia.


RGpre amplificacin:



Se colocaron 2 resistencias de 2.7k para fines prcticos.
RG amplificacin:






La figura7.1muestra la simulacin del circuito pre amplificador, para una segunda
amplificacin slo se modific la Rga 470.






Figura 7.1Amplificador de instrumentacin (pre amplificacin).






Figura 7.2CircuitodePre amplificacincon INA 118







Enlafigura7.3muestralasealde entraday salidadelINA118y seobserva
comotienelaganancia de10.







Figura 7.3Seal de entrada y salida INA118


Filtro muesca



Con la finalidad de atenuar el ruido de 60Hz se agreg un filtro muesca.


Para la construccin de este filtro se simularon varios circuitos ya prediseados
para saber cual atenuaba ms la frecuencia.



Prueba1



Se simul el siguiente circuito de la figura 7.4 y para observar como atenuaba la
seal de 60hz se coloc un generador de seal y un osciloscopio para ver los
valores.






Con Vin=1vp-p














FRECUENCIA
VOLTAJE
100HZ
1.07V
60HZ
1.04V



Figura 7.5simulacinfiltronotch.



Tabla7.2Valores del filtro Notch1












Como se puede apreciar no disminuye el voltaje de la frecuencia de 60Hz, por lo
tanto este filtro no es muy til para el propsito deseado.

Prueba2





























FRECUENCIA
VOLTAJE
100hz
958.1mV
60hz
57.66mV

Figura 7.7simulacinnotch2.



Tabla7.3ValoresdelfiltroNotch2

Como se puede apreciar este filtro elimina muy bien la seala la frecuencia de 60Hz,
sin embargo su ancho de banda es muy grande y nos elimina bastante voltaje en
otras frecuencias.












Prueba3



Se opt por simular otro circuito rechaza banda y fue el siguiente




Figura 7.8Circuitorechaza banda




FRECUENCIA
VOLTAJE
100HZ
981mV
60HZ
147.93mV







Figura 7.9simulacinpasabanda.



Tabla7.4 Valoresdel circuitorechaza banda1







Este circuito disminuye en gran medida el voltaje a la salida en
la frecuencia de 60hz. A dems su ancho de banda es de12Hz.

Para llevar a cabo este filtro muesca se desarrollaron los siguientes clculos.

Como se desea eliminar la frecuencia resonante de f =60hz con un ancho de banda
r
de12hz de manera que el factor de calidad es con la ecuacin siguiente.



Se eligiC=.33Fconla Ecuacin




Por valor comercial se escogi una resistencia de39k.




La resistencia de retroalimentacin de la banda de pasoser 2R=78k.






Valor comercial 820


Se utiliz la siguiente ecuacin para comprobar que elfiltro de muesca rechaza la
frecuencia de 60hz esta ecuacin.








Figura 7.10CircuitoNotchconLM358

En lafigura7.11 se muestra la seal de entrada al circuito Notch que tiene un voltaje
de10.48 voltios en la frecuencia de 61.92Hz y en la salida muestra como esta
rechazando la seal y su voltaje se atena a2.24
Voltios.








Figura 7.11 Seal de entrada y salida del Circuito Notch







Unidad de la pierna derecha



El CMRR del amplificador ayuda a eliminar las seales no deseadas, sin embrago el
ruido de 60Hz es difcil de eliminar, pero puede ser disminuido con el diseo de
filtros. Para obtener una buena seal es preciso contar con un circuito de tierra con
el fin de cerrar el circuito y eliminar ruido blanco. Para lograr esto se implement el
circuito de la pierna derecha. Este circuito tambin es utilizado en otros estudios
como el del corazn. En la figura 7.12 se muestran las seal de entrada y salida
despus de la unidad de la pierna derecha, Como puede observarse existe gran
diferencia, con el uso de este circuito la seal se muestra ms limpia y como
consecuencia las seales obtenidas sern puramente un PUM del bceps.



Figura 7.12 Antes y despus de la unidad de la pierna derecha






El circuito se tom de la hoja de datos del INA 118 P, se puede apreciar en la figura
4.3. En vez del opam 2604 en este proyecto se utiliz el opam LM358, como se
puede ver este circuito contiene 2 amplificadores y uno de ellos est conectado
directamente al amplificador de instrumentacin. Por este motivo para el valor de RG
se colocaron 2 resistencias de 2.7K en lugar de una5.6k.







Figura 7.13Circuito Unidad de la pierna derecha con LM358




Filtro pasa banda



Las seales mioelctricas tienen un rango de frecuencia muy variado,
aproximadamente van desde los10Hz hasta los 50Hz. Con la finalidad de eliminar
las frecuencias indeseadas se implement un filtro pasa banda de 10-500Hz. Se
construyeron algunos filtros previamente implementados en otros circuitos, sin
embargo no se consigui los valores deseados. Por lo tanto para este proyecto se
dise un filtro nuevo. En esta etapas e construyeron varios prototipos y se estudi
el comportamiento de cada una para compararlos y escoger el adecuado.

Prueba1



Filtro pasa bajas de segundo orden





Fc=500hz.




C=0.01f.









A sumo Ri=100k.
v=1.5 v=RF/Ri+1




1.5=RF/100k+1



(1.5-1)100=RF RF=50k.







Figura 7.14Filtro pasabajas [31]



Filtro pasa altas



Fc=10hz



C=1F



R=1/(2)(10)(.1f) =159.155k
AsumoRi=100k
v=1.5 por lo tantoRf= 50k






Figura 7.15Figura pasa altas.[32]

Como se observ en los filtros pasados no respetan el rango de frecuencias que se
desean atenuar por lo tanto se decidi disear un circuito de mayor orden con el fin
de atenuar mas el voltaje en las frecuencias rechazadas.
































Filtro pasa banda de Butterworth cuarto orden

i

Los clculos que se emplearon para realizar estos filtros fueron los siguientes:

Lo primero que se realiza es disear el filtro pasa bajas de Butterworth con ganancia
unitaria con topologa Sallen-Key y una frecuencia de cortef = 500
c
Hz.




a
b
i



Filtro1 1.8478 1.000



Filtro2 0.7654 1.000



Tabla4.8 Coeficientes de Butterworth de cuarto orden.



Estos coeficientes definen las localizacin es de los polos complejos para cada etapa
de filtro de segundo orden, por lo tanto determinan el comportamiento de su funcin
de transferencia.

Etapa 1:


, proponiendo el valor para el capacitor C .

Primero se calcula C
2 1

ConC

=.047F

1



















Se elige un valor de .33F.ConC =.047FyconC

1
=.33F,se calculaR y

2 1

2

R :

2





Dond
e:




F es la frecuencia del corte.
c
a , b
2 2
son los coeficientes de Butterworth para filtros de4to orden.
C y C
1 2
son los valores de los capacitores para el filtro Pasa-Bajas de

La topologa Sallen-Key.






Como el resultado que se encuentra dentro de la raz da un
equivalente a cero, R adquiere el mismo valor que R .
1
Entonces R
1
y R

=2.7k por ser

2 valor comercial y el circuito

resultara de la siguiente manera.


i


Etapa

2:
Figura 7.19 Primera etapa del Filtro Pasa-Bajas.



El clculo de esta etapa es idntico al de la etapa 1 difiriendo

slo en los valores de a y b .Se especifica
i


C =.01F yseobtieneC

1
con:

2



Y los valores de R y R

1 2
son:



Donde:




F es la frecuencia del corte.
c
a y b
1 1
son los coeficientes de Butterworth para filtros de4to orden.
C y C
1 2
son los valores de los capacitores para el filtro Pasa-Bajas de
La topologa Sallen-Key.










Al igual que en la etapa1, el resultado de la operacin dentro de l a raz da
. Entonces, R

igual a cero. Por lo tanto, R
2
adquiere el mismo valor que R
1 1

yR
2
=5.6k por valor comercial y el circuito para la etapa 2 resulta de la
siguiente manera:

1









Figura 7.20 Segunda etapa del FiltroPasa-Bajas.

Finalmente, el filtro Pasa-Bajas de 4to orden resulta como se muestra a continuacin.







Figura 7.21Filtro Pasa-Bajas Butterworth de cuarto orden con topologa

Sallen-Key.
Para el Filtro pasa altas

Etapa1


Se calcula R proponiendo un valor para C .

1
ConC

=1 F.

1




Donde:




F es la frecuencia del corte.
c
a es el coeficiente de Butterworth para filtros de 4to orden.
1
C es el capacitor1paraelfiltroPasa-Altas de topologa Sallen-Key.

Por lo tanto



El valor cercano para el resultado obtenidoesde18k. Ahora, se calcula el
valor para R .

2



Donde:




F es la frecuencia del corte.
c
a y b
1 1
son los coeficientes de Butterworth para filtros de4to orden.
C es el valor del capacitor para elfiltroPasa-Altas.
ConC=10F.






El valor cercano para el resultado obtenido es de 8.2k. El circuito para la
etapa 1 del filtro

Pasa-Altas de Butterworth y con topologa es el siguiente.















Etapa 2:
Figura 7.22 Primera etapa del Filtro Pasa-Altas.



Se calcula R conC=1 F.

1




resultado obtenido es 39k. Ahora, se calcula el valor de

R .

2





Donde:




ConC=10F.
El valor cercano del



La etapa 2 del filtro Pasa-altas se vera de la siguientemanera.5




Figura 7.23 Segunda etapa del Filtro Pasa-Altas.


El filtro Pasa-Altas de 4to orden consta de dos filtros de 2do orden conectados en
cascada. Por lo que el circuito final del filtro lucira de la siguiente forma.






Figura 7.24FiltroPasa-Altas Butterworth de cuarto orden con topologa
Sallen-Key.

Como se describi anteriormente, el filtro Pasa-Bandas de 4to orden resulta
de la conexin en cascada del filtro Pasa-Bajas con el filtro Pasa-Altas,
ambos de 4to orden. El resultado final, se muestra a continuacin donde la
parte superior corresponde al filtro Pasa-Bajas y la inferior al filtro Pasa-
Altas.






Figura 7.25FiltroPasa-Bandas Butterworth de cuarto orden con topologa
Sallen
-Key.








Fig.7.26 Circuito Filtro pasa bandas con
LM358




En la Figura7.27a, se muestra una frecuencia 150Hz no rechazada con un
voltaje de 10.80 Voltios, b) una frecuencia rechazada de 9.50Hz con un
voltaje de 4.96 Voltios y otra frecuencia rechazada de 560.2Hz con 6.80
Voltios



















a)


















b)


c)
Figura 7.27 a, b, y c Respuesta de la Frecuencia Filtro pasa banda. INA 118






Despus una amplificacin de 10 y del filtrado pasa banda, aun es muy pequeo el
voltaje para poderse apreciar es por ello que se decidi utilizar otroINA118 con una
ganancia de 100 como lo muestra la figura 7.28.



Figura 7.28 Amplificador ganancia10INA118



En la figura7.29 se observa la frecuencia de entrada de 60mVp-p y la frecuencia de
salida de 6.91Voltios.



Figura 7.29 frecuencia de entrada y salida del segundo INA11


Y despus otro filtro pasa banda, como el de la figura 4.23 los
mismos valores de sus componentes






Figura 7.30 Segundo filtro pasa banda



En la figura 7.31 se observa una frecuencia de 150 Hz como no es rechazada y
atena muy poco su voltaje solo de milivoltios.






Figura 7.31 Seal de salida segundo filtro pasa banda.


7.2Resultados de la etapa de manipulacin y transferencia
de la seal.






Para poder manipular la seal ya obtenida de la ltima etapa del filtrado
necesitamos un voltaje mnimo de 2.7 volts para poder cambiar los estados del
flipflop que se explica ms a detalle a delante. Por consiguiente se tuvo otra
amplificacin de ganancia10 con el LM358 y se puede apreciar en la figura 7.30
como aumenta la amplitud de la seal 10 veces a su valor anterior slo se utiliz un
amplificador no inversor y las resistencias tienen los valores siguientes:
Rf=10kyR1=1k para que resulte una ganancia de 10

v=Rf/R1+1









Figura 7.32Circuito Amplificador noInversor



Se puede observar que en la figura 7.33 tenemos nuestra seal mioelctrica de
entrada a nuestro amplificador no inversor y la salida amplificada.




Figura 7.33 Seal de entrada y salida del Amplificador no inversor.







Comparador



Para el control del la seal se diseo un comparador de voltaje con 2volts en la
entrada de referencia, de esta manera cuando se comprima el msculo resulta
un1lgico a la salida del comparador. Debido a como est configurado el
comparador el voltaje DC de la seal mioelctrica debe de ser mayor a2volts para
que el comparador muestre el pulso positivo a la salida.

.



Realizamos un divisor de voltaje para obtener estos 2 voltios y que este alimentado
por 9voltios

Vref=R2 V/R1+R2



R2=VrefR1/V-Vref= 2(1k)/9-2=285.71 y por valores comerciales se decidi
implementar una resistencia de 330

Prueba1



Se dise con el amplificador 741 un comparador pero el voltaje a la salida no era lo
suficiente para manipular el flipflop.




Prueba2



Se utiliz el encapsulado LM311 para comparar el voltaje de referencia de 2 voltios
con la seal mioelctrica, se uso un led como indicador en el colector para mostrar
cuando el voltaje es mayor que el de referencia enciende el led, teniendo un voltaje
de 3.3 voltios y cuando es menor el voltaje se apagara y tendr un voltaje de
0.5voltios.


La seal proveniente del comparador se enva a la entrada de reloj de un flip flop
tipo T, de esta manera cada vez que exista un cambio de voltaje en el comparador,el
flip fop se ver afectado. En otras palabras, el comparador de voltaje emite el pulso
que controla los tiempos del biestable (clock).






Se utiliz un timer 555 para el objetivo de obtener una seal de reloj que contenga el
voltaje necesario para tener los flancos positivos y negativos, como ya se mencion
anteriormente se utiliz el flip flop tipo T, cuando sea un flanco negativo cambiar su
estado opuesto.

En la figura 7.34 se observa el primer led del timer de izquierda a derecha y el
segundo led del flipflop. El funcionamiento de flip flop tipo T

































Figura 7.34 Funcionamiento flip flop tipoT
Transmisor

Para elcircuito detransmisindelasealse utilizuntransmisor TWS-434 este
dispositivo como se mencion anteriormente permite transmitir una
sealtantodigitalcomoanlogaen AMenunafrecuenciade433.9MHzy
trabajaenconjuntocon el receptor el cual adquierelaseal ala misma
frecuencia.Parainstalarlacomunicacininalmbricafuepreciso conectar
cadadispositivodeacuerdoalaconfiguracindecadaunadesusentradas y salidas.Con
elpropsito de analizary probar elcorrectofuncionamientode lacomunicacin
setransmiti unaseal cuadradade 3voltsa una frecuenciade15KHz
enAM,lasealseingresalaentradadeltransmisor y por medio de una
antenaconectadaa un analizador de espectrose pudo observar la si
lasealestabasiendorealmente transmitida.

Lafigura7.35muestracomofueconectadalapartedeltransmisorylafigura


7.36muestralasealobtenidaporunaantenaymostradaenelanalizador de espectros.











Figura 7.35Transmisor de433.9M



Figura 7.36 Seal obtenida a travs de analizador de espectros.
Comosepuedeobservarestaeslasealqueviajaatravsdelmedioauna
frecuenciade433.9MHz yes laquerecibe el transmisor.

7.3Resultados delaetapaderecepcindelaseal

La figura7.37muestraelcircuitoderecepcinque fueutilizadoparala
comprobacindelaseal obtenidadelmedio.








Figura 7.37Circuitoderecepcin.







Ala entrada del transmisory salida delreceptorseconectunosciloscopio
conelfindepoderobservarlassealesdeentradaysalida,losresultados de
esteprocesoseobservan enlafigura7.38




Figura 7.38Seal transmitidayrecibida.







Comopuedeobservarselasealdeentradaeslaquepodemoscaptarde
colorverde,partesuperiorylasealrecibidaesladecoloramarillodela parteinferior del
osciloscopio. Los resultadosde estacomunicacinmuestran
lavariacindeformaentrelasseales,estacaractersticasedebeaeltipo de
modulacinutilizada,yaquelamodulacinAM no esuna delas mejores,
sinembargoesmuchomseconmicay parapropsitosenlosquenose requiereuna
modulacindegrancalidadno es necesarioagregarcircuitos ms complejos.






La figura7.39Muestra laantena utilizadaen elanalizador de espectrosy la figura
7.40muestraelsistemacompletoutilizadopara probar elsistemade
comunicacininalmbrica.










Figura 7. 39 Antena








2.7 BOSQUEJO DEL METODO




ANTECEDENTES DEL PROBLEMA.
Introduccin
Puntos especficos

PLANTEAMINTO DEL PROBLEMA
OBJETIVOS DE LA INVESTIGACIN GENERAL Y ESPECFICO
Objetivo general
Objetivo especifico
FORMULACION DE HIPOTESIS O SUPUESTOS (SI CORRESPONDE)
JUSTIFICACION
DISEO DEL MARCO TEORICO
Electromiografa
Seales mioelctricas
Procesos de despolarizacin y re polarizacin en la neurona muscular
Sistema muscular
Fijaciones de un msculo esqueltico
Motor primario
Msculos fijadores
Msculos que actan sobre el antebrazo
Diseo del sistema de obtencin de la seal.
Electrodos
Cables para electrodes
Diseo de la etapa de amplificacin y filtrado.
Amplificador de instrumentacin
Unidad de la pierna derecha.
Filtro pasa banda.
Filtro pasa banda de cuarto orden
FiltroNotch
Diseo de la etapa de manipulacin y transferencia de la seal.
Comparador
Flip Flop
Transmisor
Diseo de la etapa de recepcin de la seal y prototipo de potencia para el
pedaleador
Receptor
Prototipo del sistema de potencia y modelo del pedaleador
Resultados
Filtro muesca
Unidad de la pierna derecha
Filtro pasa banda

Para el Filtro pasa altas
Comparador
Transmisor



2.8 CRONOGRAMA



2.9 PRESUPUESTO






Artculo Costo
Bolsade electrodos (3) $385.00
INA118(2) $160.00
LM358(7) $42.00
LM311(1) $13.00
FlipFlop(1) $14.00
Transmisor yReceptor(1) $289.60
Tablillas Perforadas (2) $95.00
Regulador de Voltaje $10.00
Pilas 9Voltios $700.00
Resistencias,Capacitor, Base

para C.I.yMaterial parasoldar.
$294.12
Arquitectura $1500

Motores $1000



2.10 FUENTES CONSULTADAS

A.Cordovaetal.Compendiodefisiologaparacienciasdelasalud,
InteramericanaMc GrawHill,Madrid, 1994,pagina 42,43.

Kus,E.Myoelectric Interface.(2009). (1-17).


GaryA.Thibodeauetal. AnatomayFisiologa,Elsiever

Espaa,S.A.Espaa,2005.279,284,285.


JamesMooreetal. BiomedicalThechnologyanddevicesHandbook,
CRC Press LLC. 2004. Pginas 4-9.

GaryA.Thibodeauetal. AnatomayFisiologa.ElsieverEspaa,S.A.
Espaa,2005.285.

http://www.dte.us.es/ing_inf/ins_elec/temario/Tema%202.%20Amplificado
res%20de%20Instrumentacion.pdf 3-04-10

http://www.datasheetcatalog.org/datasheets/270/255462_DS.pdf