INDICE TEMATICO MODULO IV

Introduccin a la
Ingeniera de Sistemas
Manual de
Modelos y Simulacin
Teora de Control
Modulo
2
Revisin 2008
Sistemas de Control
Retroalimentados.
Teora de Control
Mdulo 2 Sistemas de Control Retroalimentados
1.0 SISTEMAS DE CONTROL
1.1 LA CIENCIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL
El mayor nfasis en la tecnologa moderna del control es el desarrollo de
modelos matemticos para desarrollar o representar sistemas dinmicos.
Los principios comunes a las matemticas y a la fsica (ciencias
fisicomatemticas) tambin se utilizan con el fin de entender las
caractersticas de los sistemas de retroalimentacin, en la medida en que estos
se relacionan a la transmisin o procesamiento de la cantidad abstracta
informacin.
La ingeniera de los sistemas abarcan no solamente al campo completo de las
ciencias de la ingeniera, sino de otras ciencias como: Biolgicas, Sociales,
Econmicas, etc.
Estos aspectos adicionales han creado tantos problemas nuevos, que el
anlisis de sistemas y diseo, de los mismos se ha convertido en una nueva
ciencia.
El nfasis en este texto se hace en principios fsicos y matemticos, los cuales
constituyen el lenguaje de las ciencias.
1.2 SISTEMAS DE CONTROL Y LA INGENIERIA DE LOS SISTEMAS.
Introduccin.
La ingeniera trata del conocimiento y control de los materiales y fuerzas de la
naturaleza en beneficio de la humanidad.
El ingeniero de sistemas de control est interesado en el conocimiento y control
de una parte de su medio, frecuentemente llamado sistema, a fin de proporcionar
un producto econmico y til para la sociedad.
Los objetivos del conocimiento y control son complementarios, ya que para
poderlos controlar ms efectivamente, el sistema bajo control debe ser entendido
y modelado. Adems la ingeniera del control debe considerar a menudo sistemas
poco conocidos, como los qumicos bioqumicos, cibernticos, etc.
El desafo para los Ingenieros de Sistemas, es el modelado y control de sistemas
interrelacionados modernos y complejos, como los de control de procesos
qumicos, de los servomecnicos, los de regulacin econmica, ingeniera
gentica, interfase hombre-mquina, robticos, etc.
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Teora de Control
Quiz la cualidad ms caracterstica de la Ingeniera de Sistemas en general, y de
la ingeniera del control en particular, sea la oportunidad de controlar mquinas y
procesos econmicos en beneficio de la sociedad.
La ingeniera del control, se basa en los fundamentos de la teora de la
realimentacin y el anlisis de sistemas lineales e integra los conceptos de la
teora de redes y comunicacin. Por tanto la Ingeniera de Sistemas de Control no
est limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sin que es aplicable a la
ingeniera en telecomunicaciones, aeronutica, qumica, nuclear,
electromecnica, del medio ambiente, civil, sistemas de informacin, etc. Un
sistema de control incluye con mucha frecuencia componentes elctricos,
mecnicos, electromecnicos, electrnicos, computadores analgicos-digitales y
programas y lenguajes. Adems al aumentar el conocimiento de la dinmica de
los sistemas comerciales sociales y polticos, tambin se incrementa la capacidad
de control de estos sistemas.
1.3 LA PRACTICA DE LA INGENIERIA DEL CONTROL.
La ingeniera del control trata, el anlisis y diseo de sistemas dirigidos a un
objetivo. Como consecuencia, la mecanizacin de planes de accin dirigidos a un
objetivo se ha incrementado hasta establecer una jerarqua de los sistemas con
cualidades de autoregulacin.
La teora moderna de control trata de sistemas con cualidades de auto
organizacin, de adaptacin, de aprendizaje y optimizacin. Entre los ingenieros
de control, este inters ha sido an mayor.
El control de un proceso tecnolgico por medios automticos en vez de humanos,
se conoce como Automatizacin. La automatizacin es frecuente las industrias
qumicas, de generacin de energa, automotriz, siderurgia, entre otras. El
concepto de automatizacin es central para nuestra sociedad.
Las mquinas automticas o robotizadas se usan para aumentar la produccin de
una planta por trabajador.
La suavizacin del trabajo humano que ha provocado la tecnologa, un proceso
que comenz con la prehistoria, est entrando en una nueva etapa. La aceleracin
del ritmo de aceleracin tecnolgica, iniciada por la revolucin industrial ha dado
como resultado principal, hasta no hace mucho, el desplazamiento de la fuerza
muscular humana, de las tareas de produccin. La actual revolucin en la
tecnologa computacional, est causando igualmente un cambio importante: la
acumulacin y procesamiento de la informacin a medida que los computadores
aumentan su capacidad y potencia. Una revolucin tecnolgica del conocimiento.
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Teora de Control
Ha sido de considerable inters la aplicacin de los conceptos de control por
realimentacin al almacenamiento y control de inventarios automticos.
Adems ha aumentado el inters por el control automtico en los sistemas
agropecuarios. As mismo se han hecho muchas aplicaciones de la teora de
sistemas de control biolgico. Los sistemas de control considerados abarcan
desde el nivel celular hasta el sistema nervioso central e incluyen regulacin de
temperatura y el control neurolgico respiratorio y cardiovascular.
La mayora de los sistemas de control fisiolgicos son sistemas de lazo cerrado.
Sin embargo, no se trata de un regulador sino de una red dentro de otra, por
mando una jerarqua de sistemas. El modelado de la estructura de los procesos
biolgicos, presenta al analista un modelo de superior jerarqua y estructura
compleja. Los aparatos protsicos que auxilian a personas lisiadas (ms de 46
millones en los E.E.U.U.) se disean para proporcionarles medios de ayuda
controlados automticamente.
El control automtico a jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de
la ingeniera.
Ha sido de inters y utilidad el modelaje de los procesos de retroalimentacin,
prevalecientes en las esferas sociales, econmicas y polticas; enfoque
actualmente en amplio desarrollo.
La sociedad, por supuesto est constituida por muchos sistemas
retroalimentados y cuerpos reguladores.
Los sistema de control de retroalimentacin se usarn ampliamente, en
aplicaciones industriales (Robots, manipuladores, autmatas, celdas flexibles
servomecnicos, etc.). La aplicacin futura potencial de los sistemas y
modelos de control, con realimentacin parece ser limitada.
Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan
medios para lograr el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar
la productividad, liberarse de la monotona de muchas operaciones manuales,
rutinarias y repetitivas, y muchas otras ventajas. Los ingenieros y cientficos
deben poseer un buen conocimiento en ste campo.
Recientemente se ha debatido mucho sobre el vaco existente entre la teora y
prctica en la ingeniera de control, de aplicacin en la ingeniera de sistemas.
Sin embargo es natural que la teora preceda a las aplicaciones, en muchos
campos de la ingeniera.
Parece que la teora y la prctica de los sistemas modernos de control, tienen
un brillante e importante futuro, que ciertamente justifica el estudio del tema.
En el presente mdulo y en mdulos que le suceden, estudiaremos con mayor
detalle, los modelos de los sistemas a los efectos de obtener modelos
matemticos cuantitativos tiles para el anlisis, diseo y simulacin; de
aplicacin en la ingeniera de sistemas.
1.4 REVISION HISTORICA.
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Teora de Control
El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador
centrfugo de james watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor
en el siglo dieciocho. Otros pasos relevantes en las primeras etapas del desarrollo
de la teora de control son debidos a Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos
otros. En 1922 Minorsky trabaj en controles automticos de direccin en barcos
y mostr cmo se podra determinar la estabilidad a partir de las ecuaciones
diferenciales que describen el sistema. En 1932 Nyquist desarroll un
procedimiento simple para determinar la estabilidad de los sistemas de lazo
cerrado sobre la base de la respuesta a lazo abierto con excitacin sinusoidal en
rgimen permanente. En 1934, Hazen, que introdujo el trmino servomecnicos
para los sistemas de control de posicin, estudi el diseo de servomecanismos
repetidores capaces de seguir estrechamente una entrada cambiante.
Durante la dcada que comenz en 1940, los mtodos de respuesta de frecuencia
posibilitaron a los ingenieros el diseo de sistemas de control realimentado lineal
que satisfacan las necesidades de comportamiento. Desde el fin de esa dcada
hasta los primeros aos de la siguiente, se desarroll completamente el mtodo
del lugar de las races en el diseo de sistemas de control.
Los mtodos de respuesta de frecuencia y del lugar de las races, que son el
corazn de la teora de control clsica, llevan a sistemas que son estables y que
satisfacen un conjunto de requerimientos de funcionamiento ms o menos
arbitrarios. Estos sistemas, en general, no son ptimos en ningn sentido
significativo. Desde fines de la dcada del 50, se desplaz el nfasis en el
proyecto de los problemas del diseo de uno de los muchos sistemas que
funcionan al proyecto de un sistema ptimo en algn sentido determinado.
Como las plantas modernas con muchas entradas y salidas se van haciendo ms y
ms complejas, la descripcin de un sistema moderno de control requiere una
gran cantidad de ecuaciones. La teora de control clsica que trata de sistemas de
entrada y salida nica, se vuelve absolutamente impotente ante sistemas de
mltiples entradas y salidas. Desde aproximadamente 1960, se ha desarrollado la
teora de control moderna para afrontar la complejidad creciente de las plantas
modernas y las necesidades rigurosas en exactitud, peso y costo en aplicaciones
militares, espaciales e industriales.
Dada la fcil disponibilidad de computadoras electrnicas anlogicas, digitales e
hbridas para uso en clculos complejos, el uso de las mismas en el proyecto de
sistemas de control y en el control de operacin de los mismos se est
convirtiendo ahora en prctica habitual.
Los desarrollos ms recientes en la teora de control moderna se puede decir que
estn en la direccin del control ptimo de sistemas tanto determinsticos como
estocsticos, as como en sistemas de control complejos con adaptacin y
aprendizaje. Hay en evolucin aplicaciones de la teora de control moderna a
campos no ingenieriles como biologa, economa, medicina y sociologa y se
pueden esperar resultados significativos en el futuro prximo.
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Teora de Control
2.0 SISTEMAS DE CONTROL.
2.1 TERMINOLOGIA DE LOS SISTEMAS DE CONTROL.
Definiciones
En esta seccin se define la terminologa necesaria para describir los sistemas
de control.
Plantas: Una planta es un equipo. Quiz simplemente un juego de piezas de
una maquina funcionando juntas. Cuyo objetivo es realizar una operacin
determinada. En este libro se ha de designar como una planta a cualquier
objeto fsico que ha de ser controlado (como un horno de calentamiento, un
reactor qumico o un vehculo espacial)
Procesos: El diccionario Merriam-Webster define un proceso como una
operacin o desarrollo natural. Progresivamente continua, caracterizada por
una serie de cambios graduales que llevan de una a otra de un modo
relativamente fijo y que tienden a un determinado resultado o final; o una
operacin artificial o voluntaria. Progresivamente continua que consiste en
una serie de acciones controladas o movimientos dirigidos sistemticamente
hacia determinado resultado o fin. En este libro se ha de denominar proceso a
cualquier operacin que se vaya a controlar. Los procesos, por ejemplo, son
qumicos, econmicos o biolgicos
Control: La palabra control generalmente se usa para designar regulacin,
direccin o comando. Al combinar las definiciones anteriores, se tiene:
Definicin 1: Un sistema de control es un arreglo de componentes fsicos
conectados de tal manera que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular as
mismo o a otro sistema.
En el sentido ms abstracto considerar cada objeto fsico como un sistema de
control. Cada cosa altera su medio ambiente de alguna manera, si no lo hace
activamente lo hace pasivamente tal es el caso de un espejo que dirige un has
de luz que incide sobre el a un ngulo agudo. El espejo (figura 1-1) se puede
considerar como un sistema elemental de control, que controla el haz de luz de
acuerdo con la simple relacin el ngulo de reflexin es igual al ngulo de
incidencia .
En la ingeniera y en la ciencia generalmente restringimos el significado de
sistemas de control al aplicarlo a esos sistemas cuya funcin principal es
comandar, dirigir o regular dinmicamente o activamente. El sistema ilustrado
en la figura 1-2 , que consiste en un espejo pivoteado en uno de sus extremos y
que se puede mover hacia arriba o hacia abajo por medio de un tornillo en el otro
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Teora de Control
extremo, se denomina propiamente un sistema de control. El ngulo de la luz
reflejada se regula por medio del tornillo
RETROALIMENTACION (REALIMENTACION)
Tomar conocimiento que un evento ha sucedido y comparar sus consecuencias
contra una consigna, e introducir correcciones, que pueden ser de naturaleza
estabilizante en el sentido de retrotraer el sistema a las condiciones originales
(realimentacion negativa) o aumentar la diferencia con respecto al valor de
consigna en forma degenerativa (realimentacion positiva).
Perturbaciones: Una perturbacin es una seal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera
dentro del sistema, se la denomina interna mientras una perturbacin externa
se genera fuera del sistema y constituye una entrada.
Control de Realimentacin: Control de realimentacion es una operacin que
en presencia de perturbaciones. Tiende a reducir la diferencia entre la salida y
la entrada de referencia de un sistema (o un estado deseado, arbitrariamente
variado) y que lo hace sobre la base de esta diferencia. Aqu solamente
perturbaciones a las no previsibles (es decir, las conocidas de antemano). Pues
para las que pueden ser predichas o conocidas siempre se puede incluir una
compensacin dentro del sistema de modo que sean innecesarias las
mediciones.
Sistemas de Control Realimentado: Sistema de control realimentado es aquel
que tiende a mantener una relacin preestablecidas entre la salida y la entrada
de referencia. Comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro
de control.
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Teora de Control
Es denotar que los sistemas de control realimentado no estn limitados al
campo de la ingeniera. Sino que se los puede encontrar en reas ajenas a la
misma. Como la economa y la biologa. Por ejemplo, el organismo humano, en
un aspecto, es anlogo a una entrincada planta qumica con una enorme variedad
de lazos de control. De hecho. El organismo humano es un sistema de control
de realimentado extremadamente complejo.
SERVOMECANISMO.
El sistema de control por retroalimentacion especial llamado servomecanismo
merece una atencin especial debido a su popularidad en aplicaciones
industriales y en la literatura tcnica sobre sistemas de control.
Definicin:
Un servomecanismo es un sistema de control por retroalimentacion con
amplificacin de potencia en el cual la variable controlada es una posicin
mecnica o una derivada de posicin, con respecto al tiempo tal como la
velocidad o la aceleracin.
Servomecanismos: Un servomecanismo es un sistema es un sistema de
control realimentado en el cual la salida es alguna posicin velocidad o
aceleracin mecnica. Por tanto, los trminos sistema de control de
servomecanismo o de posicin (o de velocidad o aceleracin) son sinnimos.
Los servomecanismos son extensamente usados en la industria moderna. Por
ejemplo. El funcionamiento totalmente automatizado de maquina
herramientas, con su instruccin programada, son cumplidos por el uso de
servomecanismos.
Ejemplo:
Los aparatos empleados para dirigir un automvil forman un servomecanismo.
La entrada de la orden la constituye la posicin angular de la rueda del timn. El
pequeo torque rotaciones que se aplica a la rueda del timn se amplifica
hidraulicamente, lo cual proporciona una fuerza adecuada para modificar la
salida constituida por la posicin angular de las ruedas delanteras. El diagrama
en bloque de tal sistema se puede representar como en la figura. Se requiere
retroalimentacion negativa para devolver la vlvula de control a la posicin
neutra, reduciendo el torque de amplificador hidrulico a cero cuando se ha
alcanzado la posicin deseada de la rueda.
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Teora de Control

REGULADORES.
Definicin:
Un regulador o sistema regulador es un sistema de control por
retroalimentacion en el cual la entrada de referencia u orden es constante para
largos periodos de tiempo, a menudo para el intervalo de tiempo completo,
durante el cual el sistema esta en operacin.
Un regulador se diferencia de un servomecanismo en que la funcin
primordial de un regulador es generalmente mantener constante una salida que es
controlada, mientras que la funcin de un servomecanismo consiste muy a
menudo que la salida sistema siga una entrada variante.
Regulacin Automtica.
Funcin del regulador
Un regulador automtico y ciertos conductores automticos, medirn una
o varias magnitudes fsicas. Tendrn por miccin mantener esas magnitudes
constantes en el tiempo, o hacerlas variar en el tiempo, sugun una ley
predeterminada o en funcin de una o de varias magnitudes fsicas.
Magnitudes Reguladas.
Son magnitudes fsicas que el regulador mantiene constante o hace variar
en el tiempo segn una ley predeterminada o de otras magnitudes fsicas.
Sistema Regulado.
Planta proceso o instalacin que el regulador (propiamente dicho) tiene la
misin de conducir automticamente.
Circuito Regulado.
Conjunto de la planta, proceso o instalacin y del regulador.
Conduccin Automtica.
Toda conduccin de una planta, proceso o instalacin realizada sin la
intervencin del hombre.
Conductor Automtico.
Todo dispositivo que realice la conduccin automtica.
Automatizacin.
Conjunto de propiedades de los conductores automticos de cualquier ndole.
Entre los conductores automticos, algunos aseguran la conduccin
automtica, fuera de toda consideracin relativa a los resultados obtenidos,
otro por el contrario, tendrn en cuenta los resultados que producir su
intervencin, actuando sobre sus causas y corrigindolas en cierta medida.
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Teora de Control
Daremos a los conductores automticos, que pertenecen a esta ultima
categora, el nombre de reguladores automticos (o reguladores), en vista de fu
facultad de apreciar los resultados obtenidos de su propia intervencin, y de
corregirlas en funcin de esos resultados.
Sistemas de regulacin automtica.
Un sistema de regulacin automtica es un sistema de control realimentado en
el que la entrada de referencia o la salida deseada son o bien constante o
varan lentamente en el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en
mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presente.
Un sistema de calefaccin domiciliario en el que un termostato es el control,
constituye un ejemplo de sistema de regulacin automtico. En este sistema,
se compara el ajusta del termostato (la temperatura deseada) con la
temperatura efectiva de la habitacin. Una perturbacin en este sistema la
constituye un Cambio en la temperatura exterior. El objetivo es mantener la
temperatura deseada en la habitacin a pesar de las variaciones en la
temperatura exterior. Hay muchos otros ejemplos de sistemas de regulacin
automticos, como algunos de los cuales son el control automtico de la
presin y de magnitudes elctricas como corrientes, tensin y frecuencia.
Sistemas de control de proceso.
Un sistema de regulacin automatizo en el que la salida es una variable como
temperatura, precisin, flujo, nivel de liquido o ph, se llama sistema de control
de procesos. El control de proceso tiene amplia aplicacin en la industria.
Frecuentemente se usan en estos sistemas controles programados como el de
temperatura de un horno de calentamiento en que la temperatura del horno es
controlada de acuerdo con un programa preestablecido. Por ejemplo, el
programa preestablecido puede consistir en elevar la temperatura a
determinado valor durante determinado intervalo de tiempo, y luego reducir a
otra temperatura prefijada tambin durante un periodo de tiempo prefijado. En
un programa como este, el punto de ajuste varia de acuerdo con un
cronograma preestablecido. Entonces el control funciona para mantener la
temperatura del horno cerca del punto fijado, variable. Se hace notar que la
mayora de los sistemas de control de procesos incluyen servomecanismos
como parte integral.
Magnitudes Perturbadoras.
Es el resultado de una variacin (supuesta instantnea) de una o de varias
magnitudes fsicas colocadas fuera del alcance de el regulador automtico el
cual es importante para controlar dicha variacin.
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Teora de Control
Estabilizacin.
Retorno de la magnitud regulada al rgimen permanente o estabilizado.
Rgimen permanente o estabilizado.
La magnitud regulada no varia con el tiempo.
Rgimen variable o transitorio.
La magnitud regulada varia con el tiempo.
Valor de consigna.
Despus de estabilizacin de una perturbacin (sea del retorno al rgimen
permanente). Cuando esta estabilizacin se obtiene gracias a la accin del
regulador, este lleva a la magnitud regulada a un valor fijo, llamado valor de
consigna.
Control Optimo.
Nota:
La variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide o
controla.
La variable manipulada: Es la cantidad o condicin modificada por el
controlador, a fin de afectar la variable controlada
Normalmente la variable controlada es la salida del sistema.
Control : significa medir el valor de la variable controlada del sistema
y aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la
desviacin del valor medido, respecto al valor medido.
2.2 CLASIFICACION DE SISTEMAS DE CONTROL.
Los sistemas de control se clasifican en dos grandes categoras a saber:
sistema de lazo abierto y de lazo cerrado la distincin la determina la accin de
control, que es la cantidad que activa el sistema para producir la salida.
2.2.1 Definiciones:
Definicin 1: Un sistema de control de lazo abierto es aquel en el cual la
accin de control es independiente de la salida.
Definicin 2: Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el cual la
accin de control es en cierto modo dependiente de la salida.
Los sistemas de control de lazo abierto tienen dos rasgos
sobresalientes:
1. La habilidad que stos tienen para ejecutar una accin con
exactitud esta determinada por su calibracin. Calibrar significa
establecer o restablecer una relacin entre la entrada y la salida con
el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
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Teora de Control
2. Estos sistemas no tienen el problema de la inestabilidad, el cual es
un concepto que se discutir en detalles mas adelante.
Los sistemas de control de lazo cerrado se llaman comnmente sistemas de
control por retroalimentacion, y se consideran en mas detalles apartir de la
prxima seccin.
Para clasificar un sistema de control como de lazo abierto o cerrado, se debe
distinguir claramente los componentes del sistema de los componentes que
interactan con l pero que no forman parte del mismo. Por ejemplo, un
operador humano puede o no, ser un componente del sistema.
Ejemplo:
Un tostador automtico es un sistema de control de lazo abierto puesto que
esta controlado por un regulador de tiempo. El tiempo requerido para hacer
buenas tostadas debe ser estipulado por el usuario quien no forma parte del
sistema. El control sobre la calidad de la tostada (la salida) es interrumpido una
vez que se haya fijado el tiempo, lo cual constituye tanto la entrada como la
accin de control.

Ejemplo:
Un mecanismo de piloto automtico y el aeroplano que controla forman
un sistema de control de lazo cerrado (por retroalimentacion). Su objetivo es
mantener una direccin especificada del aeroplano, a pesar de los cambios
atmosfricos. El sistema ejecuta su tarea midiendo continuamente la direccin
instantnea del aeroplano y ajustando automticamente las superficies del control
del aeroplano (el timn, las aletas, etc.) de manera que coincida la direccin
instantnea del aeroplano con la direccin especificada. El piloto u operador,
quien fija con anterioridad el piloto automtico no forma parte del sistema de
control.
2.2.2 Intercomparacin de Sistemas de control.
Sistemas de Control Lineales versus No Lineales.
En rigor, la mayora de los sistemas, y en especial los fsicos, no son lineales
en varios sentidos. Sin embargo, si la extensin de las variaciones de las
variables del sistema no es amplia, el sistema puede linealizarse, dentro de un
rango relativamente estrecho de valores de las variables.
Para los sistemas lineales se emplean los principios de superposicin y
homogeneizacin.
Aquellos sistemas a los que no son aplicables estos principios, constituyen los
sistemas no lineales.
En algunos casos se introducen intencionalmente elementos no lineales al
sistema de control para optimizar su comportamiento.

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Teora de Control
Sistemas de Control Invariante en el tiempo versus Control Variable en el tiempo

Un sistema de control invariante en el tiempo, es aquel en el que los
parmetros no varan con el tiempo(sistema de control con coeficientes
constantes). La respuesta de tal sistema es independiente en el tiempo.
En cambio un sistema de control variable en el tiempo es aquel en el cual los
parmetros varan en el tiempo, su respuesta depende del tiempo en que se
aplica una entrada.
Sistema de Control de Tiempo Continuo versus de Tiempo Discreto.
En un sistema de control de tiempo continuo todas las variables son funciones
de un tiempo continuo (t).
Un sistema de control de tiempo discreto abarca una o ms variables, que son
conocidas, solo en un instante discreto de tiempo.
Sistema de Control con una Entrada y una Salida versus con Mltiples Entradas y
Mltiples Salidas.
Un sistema puede tener una entrada y una salida por ejemplo, un sistema de
control de posicin, donde hay un comando de ntrada (posicin deseada) y
una salida controlada (la posicin real o posicin de salida). Se designa a este,
como sistema de control de una sola entrada y una sola salida.
Algunos sistemas de control pueden tener mltiples entradas y mltiples
salidas. Por ejemplo, puede ser un sistema de control de proceso con dos
entradas (presin y temperatura) y dos salidas (presin y temperatura).
Sistemas de Control con Parmetros Concentrados versus con Parmetros
Distribuidos.
Los sistemas de control que se pueden describir mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias, son sistemas de control con parmetros
concentrados.
Los sistemas de control con parmetros distribuidos, son los que se pueden
describir mediante ecuaciones diferenciales parciales.
Sistemas de Control Determinsticos versus Estocsticos.
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Teora de Control
Un sistema de control es deterministico, si la respuesta a la entrada (causa...
efecto) es predecible y repetible de no serlo, el sistema de control es
estocastico (probabilistico).
2.3 Ejemplos de sistemas de control.
Los sistemas de control abundan en el medio ambiente del hombre. Antes
de mostrar esto, vamos a definir dos trminos que son los de entrada y salida los
cuales ayudan a identificar o definir el sistema de control.
Definicin 1: La entrada es el estimulo o excitacin que se aplica a un
sistema de control desde una fuente de energa externa, generalmente con el fin
de producir, de parte del sistema de control, una respuesta especificada.

Definicin 2: La salida es la respuesta obtenida del sistema de control.
Puede ser o no, igual a la respuesta especificada que la entrada implica.
El propsito para que el que esta destinado el sistema de control
generalmente determina o define la entrada y salida. Dadas las entradas y salidas
es posible determinar o definir la naturaleza de los componentes del sistema.
Los sistemas de control pueden tener mas de una entrada y una salida. A
menudo todas las entradas y salidas quedan bien definidas con la descripcin del
sistema, aunque algunas veces este no es el caso. Por ejemplo, una tormenta
elctrica puede interferir de manera intermitente una recepcin de radio, lo cual
produce en el altavoz una seal de salida no deseada en forma de ruido no
esttico. Esta salida de ruido no esta especificada en la definicin del sistema
decepcin de radio pero forma parte de la salida total como se estipul antes.
Con el propsito de identificar un sistema en forma simple, las entradas debidas a
interferencias y las salidas producidas por stas, no se consideran como entradas
y salidas en la descripcin del sistema. Sin embargo, cuando el sistema se
examina en detalle es necesario, en general, tener en cuenta estas entradas y
salidas.
Existen tres tipos bsicos de sistemas de control:
1. Sistema de control hecho por el hombre.
2. Sistema de control naturales, incluyendo sistemas biolgicos.
3. Sistemas de control cuyos componentes estn unos hechos por el
hombre y los otros son naturales.
Ejemplo 1:
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Teora de Control
Un conmutador elctrico es un sistema de control, hecho por el hombre que
controla el flujo de electricidad. Por definicin, el aparato o la persona que acta
el conmutador no forma parte de este sistema de control.
La entrada la constituye la conmutacin del dispositivo tanto hacia la conduccin
como al corte. Es decir, la entrada la pude constituir uno de los dos estados el
de conduccin o el de corte. La salida la constituye la presencia o ausencia del
flujo (dos estados) de electricidad.
El conmutador es probablemente uno de los sistemas de control ms
rudimentario.
Ejemplo 2:
Un calentador a calefactor controlado por medio de un termostato que regula
automticamente la temperatura de una pieza o recinto es un sistema de control.
La entrada de este sistema es una temperatura de referencia, la que generalmente
se especifica graduando un termostato convenientemente. La salida es la
temperatura del recinto.
Cuando el termostato detecta que la salida es menor o inferior a la entrada, el
calefactor produce calor hasta que la temperatura del recinto sea igual a la de
referencia, en la entrada. Entonces el calefactor se desconecta automticamente.
Ejemplo 3:
El acto, aparentemente sencillo, de indicar un objeto con un dedo requiere un
sistema de control biolgico constituido principalmente por los ojos, el brazo, la
mano el dedo y el cerebro de un hombre. La entrada es la direccin precisa del
objeto (en movimiento o no) con respecto a alguna referencia. Y la salida es la
direccin que se indica con respecto a la misma referencia.
Ejemplo 4:
El sistema de transpiracin es una parte del sistema de control de temperatura
humano. Cuando la temperatura del aire exterior a la piel sube demasiado, las
glndulas sudoriparas secretan en una mayor proporcin provocando
enfriamiento de la piel por evaporacin. Las secreciones se reducen cuando se
ha obtenido el efecto de enfriamiento necesario o cuando la temperatura del aire
baja suficientemente.
La entrada de este sistema es la temperatura normal o confortable de la piel. La
salida es la temperatura actual de la piel.

2.4 PRINCIPIOS DE PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL
Requerimientos generales de un Sistema de Control: Cualquier sistema de
control debe ser estable. Este es un requerimiento primario. Adems de la
estabilidad absoluta, un sistema de control debe tener una estabilidad relativa
razonable; es decir, la velocidad de respuesta debe ser razonablemente rpida y la
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Teora de Control
respuesta debe presentar razonable amortiguamiento. Un sistema de control debe
tambin poder reducir a cero, o a un valor tolerablemente pequeo, los errores.
Cualquier sistema de control til debe satisfacer estos requerimientos.
El requisito de la estabilidad relativa razonable y el de una exactitud en rgimen
permanente tienden a ser incompatibles. Al proyectar un sistema de control, es,
por tanto, necesario llegar a un compromiso eficaz entre ambos requisitos.
Figura 2.4 a)
Problemas bsicos en el proyecto de Sistemas de Control: La figura 2.4 a)
representa un diagrama de bloques de un sistema de control. El controlador
produce seales de control basadas en las variables de referencia de entrada y las
de salida. En la prctica tambin hay siempre algunas perturbaciones que actan
en la planta. Estas pueden ser de orgen interno o externo, y pueden ser casuales
o previsibles. El controlador debe tener en cuenta cualquier perturbacin que
afecte las variables de salida.
Para determinar la seal de control ptima, es necesario definir un ndice de
funcionamiento. Este ndice es una medida cuantitativa del funcionamiento, y
midiendo la desviacin respecto a un funcionamiento ideal. La especificacin de
la seal en el intervalo de tiempo de operacin es denominada ley de control.
Matemticamente el problema bsico del control es determinar la ley de control
ptima, sujeto a diversas restricciones de ingeniera y econmicas, que minimice
un ndice de funcionamiento dado.
Para sistemas relativamente simples se puede obtener la ley de control en forma
analtica. Para sistemas complejos puede ser necesario generar la ley de control
ptima con una computadora digital trabajando en lnea.
Anlisis: se entiende por anlisis de un sistema de control, la investigacin, bajo
condiciones especificadas, del funcionamiento del sistema cuyo modelo
matemtico se conoce.
Como cualquier sistema consta de componentes, el anlisis debe comenzar por
una descripcin matemtica de cada componente. Una vez deducido el modelo
matemtico del sistema completo, el modo en que se realiza el anlisis es
independiente de si el sistema fsicamente es neumtico, elctrico, mecnico, etc.
16
Teora de Control
Proyecto: proyectar un sistema significa hallar uno que cumpla la tarea pedida.
En general, el procedimiento del diseo o proyecto no es directo, sino que
requiere algunos tanteos.
Sntesis: por sntesis se entiende encontrar por un procedimiento directo, un
sistema que funcione de un modo especificado. Generalmente ese procedimiento
es totalmente matemtico desde el principio al final del proceso de diseo.
Actualmente se dispone de procedimientos de sntesis para redes lineales y
sistemas ptimos lineales.
Enfoque bsico del proyecto de Sistemas de Control.
El enfoque bsico del proyecto de cualquier sistema de control prctico,
necesariamente involucra procedimientos de tanteo. Tericamente es posible la
sntesis de sistemas lineales de control, y el ingeniero de control puede
determinar sistemticamente los componentes necesarios para lograr el objetivo
propuesto. En la prctica, sin embargo, el sistema puede quedar sujeto a muchas
restricciones, o no ser lineal, y para estos casos, hasta ahora, no hay mtodo de
sntesis. Adems, pueden no conocerse con precisin las caractersticas de los
componentes. As, siempre se hace necesario los procedimientos de tanteo.
Frecuentemente se encuentran en la prctica situaciones en que la planta est
dada y el ingeniero de control ha de proyectar el resto del sistema de modo que el
conjunto cumpla con las especificaciones dadas del cumplimiento de tareas. Las
especificaciones han de ser interpretadas en trminos matemticos.
Es importante recordar que algunas de las especificaciones pueden no ser
realistas. En tal caso, hay que revisar las especificaciones en las primeras etapas
del diseo.
En muchos casos el proyecto de un sistema de control se cumple del siguiente
modo: el ingeniero comienza el proceso del proyecto conociendo las
especificaciones o el ndice de funcionamiento, la dinmica de la planta dada y la
dinmica de los componentes; esto ltimo abarca los parmetros de diseo. El
ingeniero de control aplica tcnicas de control, si las hay, junto con otras
tcnicas, para establecer un modelo matemtico existente.
Una vez formulado el problema de diseo en trminos de este modelo, realiza un
proyecto matemtico que brinda la solucin a la versin matemtica del
problema de diseo. (En esta etapa es importante la simulacin del modelo
matemtico en una computadora. Ntese que en esta etapa es muy til la teora
de control ptima, porque da el lmite superior del funcionamiento del sistema
para determinar los ndices de funcionamiento.)
Tras completar el diseo matemtico, el ingeniero de control simula el modelo en
una computadora para verificar el ndice de comportamiento del sistema
resultante en respuesta a diversas seales y perturbaciones. Habitualmente, la
configuracin inicial del sistema no es satisfactoria. Entonces hay que redisear
el sistema y completar el correspondiente anlisis. Este proceso de diseo y
17
Teora de Control
anlisis es repetido hasta obtener un sistema satisfactorio. Entonces se puede
construir un prototipo del sistema fsico.
Se hace notar que este proceso de construccin de prototipo es el inverso del
modulado. El prototipo es un sistema fsico que representa con razonable
exactitud el modelo matemtico. Una vez construdo el prototipo, el ingeniero lo
prueba, para ver si es satisfactorio, o si no lo es. Si lo es, el diseo est completo.
Si no, hay que modificar y probar el prototipo. El proceso contina hasta que el
prototipo resulta completamente satisfactorio.


3.0 RETROALIMENTACION.
La retroalimentacin es esa caracterstica de los sistemas de control de lazo
cerrado que los distingue de los sistema de lazo abierto. El estudio de los
sistemas de control por retroalimentacin es el objetivo principal de este libro.
Definicin: retroalimentacin es esa propiedad de sistema de lazo cerrado que
permite que la salida sea comparada con la entrada al sistema de tal manera que
se pueda establecer la accin de control apropiada como funcin de la entrada y
la salida.
Mas generalmente, se dice que existe retroalimentacin en el sistema cuando
existe una secuencia cerrada de relaciones de causa y efecto entre las variables
del sistema.
Esencialmente, cada sistema pasivo se puede considerar como un sistema de
retroalimentacin. Nosotros consideraremos solamente esos sistemas de control
de lazo cerrado en los cuales la existencia y propsito de retroalimentacin se
pueden identificar claramente.
Ejemplo:
El concepto de Retroalimentacin est claramente ilustrado en el mecanismo
de piloto automtico del ejemplo.
La entrada es la direccin especificada, la cual se puede fijar sobre un disco del
tablero de control del aeroplano y la salida es la direccin instantnea
determinada por los instrumentos de navegacin automtica. Un dispositivo de
comparacin explora continuamente la entrada y la salida. Cuando las dos
coinciden no se requiere accin de control. Cuando existe una diferencia entre la
entrada y la salida, el dispositivo de comparacin suministra una seal de accin
de control al controlador, o sea al mecanismo de piloto automtico. El
controlador suministra las seales apropiadas a las superficies de control del
aeroplano, con el fin de reducir la diferencia entre la entrada y la salida.
La Retroalimentacin se puede efectuar por medio de una conexin elctrica o
mecnica que va desde los instrumentos de navegacin que miden la direccin,
hasta el dispositivo de comparacin.
18
Teora de Control
CARACTERSTICAS DE LA RETROALIMENTACIN
Los rasgos ms importantes que la presencia de Retroalimentacin imparte a
un sistema son:
1. Aumento de exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la
entrada fielmente.
2. Sensibilidad reducida de la razn de la salida a la entrada, a las
variaciones en las caractersticas del sistema.
3. Efectos reducidos de la no linealidad.
4. Aumento del ancho de banda. El ancho de banda de un sistema es el
intervalo de frecuencias (de la entrada) por sobre el cual el sistema
responde satisfactoriamente.
5. Tendencia a la oscilacin o a la inestabilidad.
ALGUNAS CONSIDERACIONES
Las oscilaciones en un sistema de control, son a menudo causadas por
defectos en los mecanismos de control.
Debemos diferenciar cuando las perturbaciones son grandes o pequeas,
lentas o rpidas, frecuentes o espordicas.
Con respecto a las situaciones predominantes en el sistema, se requerir un
tipo o modo de control particular para cada caso.
Un mismo sistema puede requerir diferentes caractersticas en el sistema de
control, de acuerdo al lugar que ocupa dentro de la instalacin, planta o
proceso, o instalaciones, plantas o procesos diferentes, donde las
perturbaciones bajo control no sean las mismas.
Utilizaremos sistemas con realimentacin negativa, o sea que tienden a
mantener las condiciones superadas o de consigna.
En general, podemos decir que son dos las condiciones fundamentales a tener
en cuenta:
1. La variable controlada.
2. La accin de control o variable manipulada.
Al tratar un proceso industrial, podemos introducir el operador manual; pero
normalmente son tantas las variables a las que se les debe prestar atencin,
que es preferible implementar la realimentacin automtica de esta funcin.
La accin automtica de control se produce en forma continua, lo que se
traduce en una operacin mucho ms suave del sistema, y sin aproximaciones
aleatorias, como resulta en el caso de realizarse a travs de un operador
manual, donde la subjetividad del mismo puede aparecer superpuesta con la
respuesta del mismo.
Si la medicin es informada al operador y ste manipula la vlvula de
control, el control es manual; y el lazo se cierra a travs de operador.
19
Teora de Control
Si la accin se efecta sin medir la salida, se le suele llamar control de lazo
abierto, pero tcnicamente no se trata de una accin de control.
4.0 DIAGRAMA EN BLOQUE DE UN SISTEMA DE CONTROL POR
RETROALIMENTACIN.
Los bloques que representan los diferentes componentes de un sistema de
control estn conectados de tal manera que caracterizan su relacin funcional
dentro del sistema. La configuracin bsica de un sistema de control simple, de
lazo cerrado (por Retroalimentacin), se ilustra en el diagrama en bloque de la
figura 4.1. Se debe notar que las flechas del lazo cerrado que interconectan los
bloques, representan la direccin del flujo de la energa de control o informacin
y no la fuente principal de energa para el sistema. Por ejemplo, la mayor fuente
de energa para el horno controlado termostticamente en el ejemplo 1.2, puede
ser una energa qumica obtenida quemando combustible a base de petrleo o
carbn. Pero sta fuente de energa no aparece en el lazo cerrado del control del
sistema.
El sistema de control por retroalimentacin se muestra en la figura 4 a) en su
forma general.
Figura 4 a)
20
Teora de Control
( ) ( ) ( ) s B s R s E = 1 Seal de Error
La Salida: C(S) es retroalimentada a punto de suma, ubicado a la entrada,
donde la compara con la seal de entrada (referencia) R(S)
La seal de salida, se obtiene en este caso, multiplicando la seal E(S)
(ERROR) por la transferencia G(S)
C(S) = E(S) * G(S) 2
B(S) = H(S) * C(S) 3 SealRealimentada
C(S) = [R(S) B(S)] * G(S)
C(S) = R(S) * G(S) B(S) * G(S)
C(S) = R(S) * G(S) H(S) * C(S) * G(S)
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
S G S H
S G
S R
S C

4
R(S)
) ( ) ( 1
) (
S G S H
S G

C(S)
- Cualquier sistema de control, puede representarse (modelo) por un diagrama
en bloques, consistentes en: Bloques, Lneas o Flechas, Puntos de Suma y Puntos
de Bifurcacin.
4.1 TERMINOLOGA DEL DIAGRAMA EN BLOQUE PARA LAZO CERRADO.
Es importante que los trminos que se usan en el diagrama en bloque para lazo
cerrado se entiendan claramente y se recuerden.
Para representar las variables de entrada y de salida de cada elemento se usan
letras minsculas tal como para los smbolos de los bloques g
1
, g
2
y h. Estas
21
Teora de Control
cantidades representan funciones de tiempo, a no ser que se especifique lo
contrario.
Ejemplo: r = r(t)
Las letras maysculas representan transformadas de Laplace de cantidades que
son funciones de la variable compleja s, o transformadas de Fourier de cantidades
(funciones de frecuencia) que son funciones de la variable imaginaria pura j
w
.
Las funciones de s generalmente se abrevian con una letra mayscula que
aparece sola. Las funciones de frecuencia nunca de abrevian.
Ejemplo: R(s) R(j
w
) nunca se abrevia.
Las letras r, c, m, etc., se escogieron para preservar la naturaleza genrica del
diagrama en bloque.
Definicin 1: La planta g
2
, llamada tambin sistema controlado, es el cuerpo,
proceso o mquina de la cual se va a controlar una cantidad o
condicin particular.
Definicin 2: Los elementos de control g
1
, tambin llamados el controlador,
son los componentes requeridos para generar la seal de control
apropiada m que se aplica a la planta.
Definicin 3: Los elementos de Retroalimentacin h son los componentes
que se requieren para establecer la relacin funcional entre la
seal de Retroalimentacin primaria b y la salida controlada c.
Definicin 4: La entrada de referencia r es una seal externa aplicada a un
sistema de control por Retroalimentacin con el fin de ordenar a
la planta una accin especificada. A menudo representa un
comportamiento ideal de la salida de la planta.
Definicin 5: La salida controlada c es esa cantidad o condicin de la planta
que se controla.
Definicin 6: La seal de Retroalimentacin primaria b es una seal que es
funcin de la salida controlada c, y que se suma algebraicamente
a la entrada de referencia r para obtener la seal impulsora e.
Definicin 7: La seal impulsora e, tambin denominada el error o accin de
control, es la suma algebraica de la entrada de referencia r ms o
menos (usualmente menos) la Retroalimentacin primaria b.
22
Teora de Control
Definicin 8: La variable manipulada m (seal de control) es esa cantidad o
condicin que los elementos de control g
1
aplican a la
planta g
2
.
Definicin 9: Una perturbacin u es una seal de entrada indeseable que
afecta el valor de la salida controlada c. Puede entrar a la planta
sumndose con m o a travs de un punto intermedio, como se
muestra en el diagrama en bloque de la figura 12.1.
Definicin 10: La trayectoria directa es la va de transmisin desde la seal
impulsora e hasta la salida controlada c.
Definicin 11: La trayectoria de Retroalimentacin, es la va de transmisin
desde la salida controlada c hasta la seal de Retroalimentacin
primaria b.
4.2 TERMINOLOGA SUPLEMENTARIA.
Algunos otros trminos se deben definir e ilustrar ahora. Aun otros, se
introducirn en captulos posteriores a medida que sea necesario.
Definicin 12: Un trasductor es un dispositivo que convierte una forma de
energa en otra.
Por ejemplo, uno de los trasductores ms comunes en las aplicaciones de los
sistemas de control es le potencimetro, que convierte una posicin mecnica en
voltaje.
Figura 4 b)
Definicin 13: La orden v es una seal de entrada, generalmente igual a la
entrada de referencia r. Pero cuando la forma de energa de la
orden v no es la misma que para la Retroalimentacin primaria
b, se requiere un trasductor entre la orden v y la entrada de
referencia r como se muestra en la figura 4 c).
23
Teora de Control
Definicin 14: Cuando el elemento de Retroalimentacin est formado por un
trasductor y se requiere otro en la entrada, la parte del sistema de
control que se ilustra en la figura (b), se llama detector de
error.
Definicin 15: En la Retroalimentacin negativa el punto de suma es un
sustractor, luego:
e = r b
Definicin 16: En la Retroalimentacin positiva el punto de suma es un
sumador, luego:
e = r + b
Definicin 17: Un estmulo es una seal de entrada que se introduce
externamente y que afecta la salida controlada c.
Por ejemplo, la entrada de referencia r y una perturbacin u son estmulos.
Definicin 18: La respuesta de tiempo de un sistema o elemento es la salida
como funcin de tiempo, siguiendo la aplicacin de una entrada
prescrita con condiciones de funcionamiento especificadas.
5.0 CONTROL DE LAZO CERRADO Y DE LAZO ABIERTO.
Primero se han de definir los sistemas de control de lazo cerrado y de lazo
abierto. Luego se ha de realizar una comparacin entre ambos tipos. Finalmente
se introducirn los conceptos de control adaptados y de aprendizaje.
5.1 SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO
24
Teora de Control
Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la seal de salida
tiene efecto directo sobre la accin de control.
Figura 5 a)
Esto es, los sistemas de control de lazo cerrado son sistemas de control
realimentado. La seal de error actuante, que es la diferencia entre la seal de
entrada y la de realimentacin (que puede ser la seal de salida o una funcin de
la seal de salida y sus derivadas), entra al detector o control de manera de
reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. En otras palabras,
el trmino lazo cerrado implica el uso de accin de realimentacin para reducir
el error del sistema. La fig. 5 a) muestra la relacin entrada-salida de un sistema
de control de lazo cerrado. Una figura como sta recibe el nombre de Diagrama
de Bloques. Para ilustrar el concepto de sistemas de control de lazo cerrado, se
considera el sistema trmico de la fig. 5 b) Aqu acta un ser humano como
controlador. Su intencin es mantener la temperatura del agua caliente a un valor
determinado. El termmetro instalado en el cao de salida del agua caliente
indica la temperatura efectiva.
Figura 5 b)
Esta temperatura es salida del sistema. Si el operador observa el termmetro y
descubre que la temperatura es superior a la deseada, reduce la entrada de valor
25
Teora de Control
para bajar esa temperatura. Es bien posible que la temperatura llegue ahora a ser
excesivamente baja, en cuyo caso har falta repetir la secuencia de operaciones
en sentido contrario.
Esta accin de control est basada en la operacin de lazo cerrado. Como tanto la
realimentacin de salida (temperatura del agua) para comparacin con la entrada
de referencia, como la accin de control tienen lugar a travs de los actos del
operador, este es un sistema de control de lazo cerrado. Se podra denominar a
este sistema de realimentacin manual o de lazo cerrado manual.
Si se usa un controlador detector automtico en reemplazo del operador
humano, como se ve en la figura 5 c), el sistema de control se vuelve automtico,
es decir, un sistema de control de realimentacin automtico o de lazo cerrado
automtico.
Figura 5 c)
La posicin del dial del controlador automtico fija la temperatura deseada. La
salida, la temperatura efectiva del agua caliente, detectada por el dispositivo de
medicin de temperatura, es comparada con la temperatura deseada para generar
una seal de error que acte corrigiendo.
Al realizar esto, se convierte la temperatura de salida a las mismas unidades que
la entrada (punto de ajuste) por un trasductor. (Un trasductor es un dispositivo
que convierte una seal de una forma a otra). La seal de error producida en el
controlador automtico es amplificada y la salida del controlador es enviada a la
vlvula de control para modificar la apertura de la vlvula de provisin de vapor
para corregir la temperatura que toma el agua. Si no hay error, no hace falta
modificar la apertura de la vlvula.
26
Teora de Control 27
Teora de Control
En los sistemas considerados aqu, las variaciones de temperatura ambiente, la
temperatura del agua fra de entrada, etc., pueden reputarse como perturbaciones
externas.
Los sistemas de realimentacin automtica y manual citados anteriormente
operan en forma similar. Los ojos del operador constituyen el anlogo del
dispositivo de medicin de error; su mente, la del controlador automtico y sus
msculos el anlogo del elemento actuante.
El control de un sistema complejo por un operador humano no es eficaz, por
las muchas interrelaciones entre las diversas variables. Ntese que an en un
sistema simple, un detector automtico elimina cualquier error humano de
operacin. Si se necesita control de alta precisin el control debe ser automtico.
28
Teora de Control
Hay numerosos sistema de control de lazo cerrado en la industria y en el
hogar. Ejemplo de ello son todos los servomecanismos, casi todos los sistemas de
control, los refrigeradores domiciliarios, los calentadores de agua automticos y
los sistemas de calefaccin hogarea con control termosttico.
5.2 SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO ABIERTO.
Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los que la
salida no tiene efecto sobre la accin de control. Es decir, en un sistema de
control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta para comparacin con
la entrada. La figura 5.4 muestra la relacin entrada-salida de tal sistema. Un
ejemplo prctico es la mquina de lavar. El remojo, lavado y enjuague en la
mquina de lavar se cumplen sobre una base de tiempos. La mquina no mide la
seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa.
En un sistema de control de lazo abierto cualquiera, no se compara la salida con
la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de referencia corresponde
una condicin de operacin fijada. As, la exactitud del sistema depende de la
calibracin. (Los sistemas de control de lazo abierto deben ser cuidadosamente
calibrados y para que sean tiles deben mantener esa calibracin). En presencia
de perturbaciones un sistema de control de lazo abierto no cumple su funcin
asignada. En la prctica, slo se puede usar el control de lazo abierto si la
relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no hay perturbaciones ni
internas ni externas. Estos sistemas claramente no son sistemas de control
realimentado. Ntese que cualquier sistema de control que funciona sobre una
base de tiempos es de lazo abierto. Por ejemplo, el control del trfico por seales
actuadas en funcin de tiempos es otro caso de control de lazo abierto.
5.3 COMPARACIN ENTRE LOS SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO
CERRADO Y DE LASO ABIERTO.
Una ventaja del sistema de control de lazo cerrado es que el uso de la
realimentacin hace al sistema, en su respuesta, relativamente insensible a
perturbaciones externas y a variaciones internas de parmetros del sistema. De
este modo es posible utilizar componentes relativamente inexactos y econmicos
y lograr la exactitud de control requerida en determinada planta; mientras esto
sera imposible en el caso de lazo abierto.
29
Teora de Control
Desde el punto de vista de la estabilidad, en el sistema de control de lazo abierto
es ms fcil de lograr, ya que la estabilidad no constituye un problema
importante. Por otro lado, en los sistemas de lazo cerrado la estabilidad siempre
constituye un problema de importancia, por la tendencia a sobre-corregir errores,
que puede producir oscilaciones de amplitud constante o variable.
Hay que recalcar que para sistemas en los que las entradas son conocidas
previamente y en los que no hay perturbaciones, es preferible usar el control de
lazo abierto. Los sistemas de control de lazo cerrado solamente tienen ventajas si
se presentan perturbaciones no previsibles y/o variaciones imprevisibles de
componentes del sistema. Se hace notar que la magnitud de potencia de salida
determina parcialmente el costo, peso y tamao de un servomecanismo (o
inversin de capital, o en personal, etc., en sistemas empresariales). Para
disminuir la potencia requerida de un sistema, si es aceptable, se puede utilizar
control de lazo abierto. Generalmente se logra un funcionamiento satisfactorio y
ms econmico de todo el sistema si se opta por una combinacin adecuada de
controles de lazo abierto y cerrado.
5.4 COMPARACIN ENTRE EL CONTROL DIRECTO Y EL INDIRECTO.
Se hace notar que para obtener el mejor resultado es deseable medir y
controlar directamente la variable que indica el estado del sistema o la calidad del
producto. En el caso de sistemas de control de procesos se puede desear medir y
controlar directamente la calidad del producto. Sin embargo, esto puede presentar
un problema difcil, ya que puede ser difcil efectuar la medicin de esa calidad.
Por ejemplo, se pueden controlar variables (como temperatura y presin)
directamente relacionadas con la calidad. Como puede haber otras variables que
afecten la relacin entre la calidad y las variables medidas, el control indirecto de
un sistema suele no ser tan eficaz como el control directo. Aunque pueda ser
difcil, siempre hay que tratar de controlar la variable primaria lo ms
directamente que sea posible.
30
Teora de Control
El control directo, puede ser, en algunos casos difcil de obtener.
Se pueden controlar variables (el control indirecto de la calidad del producto)
directamente relacionadas con la calidad (tales como: temperatura y presin).
Pueden existir otras variables que afecten la relacin entre la calidad y las
variables medidas.
Esto indica que el control indirecto no suele ser tan eficaz como el control
directo.
Hay que tratar de efectuar el control de la variable primaria, lo ms
directamente posible (aunque pueda ser difcil de realizar).
5.5 SISTEMAS DE CONTROL ADAPTADOS.
Las caractersticas dinmicas de la mayora de los sistemas de control no son
constantes por diversas razones, como el deterioro de los componentes al
transcurrir el tiempo o las modificaciones en parmetros o en el medio ambiente
(por ejemplo, cambios en la masa y en las condiciones atmosfricas en un
sistema de control de vuelo). Aunque en un sistema de control realimentado se
atenan los efectos de pequeos cambios en las caractersticas dinmicas, si las
modificaciones en los parmetros del sistema y en el medio son significativas, un
sistema para ser satisfactorio ha de tener la capacidad de adaptacin. La
adaptacin implica la capacidad de autoajustarse o automodificarse de acuerdo
con modificaciones imprevisibles del medio o estructura. Los sistemas de control
que tienen algn grado de capacidad de adaptacin, se denominan sistemas de
control adaptados o adaptivos.
En un sistema de control adaptado, las caractersticas dinmicas deben estar
identificadas en todo momento de manera que los parmetros de control o
deteccin puedan ajustarse para mantener el funcionamiento ptimo. Este
31
Teora de Control
concepto tiene una buena dosis de atraccin para el ingeniero diseador de
sistemas, ya que un sistema de control adaptivo, adems de acomodarse a los
cambios ambientales, tambin lo hace ante moderados errores de proyecto de
ingeniera o incertidumbres y compensa la eventual falla de componentes
menores del sistema, aumentando, por lo tanto, la confiabilidad de todo el
sistema.
5.6 SISTEMAS DE CONTROL CON APRENDIZAJE.
Muchos sistemas de control que aparentemente son de lazo abierto pueden ser
convertidos a sistemas de control de lazo cerrado si se considera un detector o
control humano que compara la entrada y salida y realiza las acciones correctivas
basadas en la diferencia resultante, o error.
Si intentamos analizar sistemas de control de lazo cerrado con operacin
humana, encontramos el difcil problema de escribir ecuaciones que describan el
comportamiento de un ser humano. En este caso uno de los muchos factores que
lo complican es la capacidad de aprender del operador humano. A medida que
ste va adquiriendo experiencia, se convierte en un mejor elemento de control, y
esto debe ser tenido en cuenta al analizar el sistema. Los sistemas de control con
capacidad de aprender reciben el nombre de sistemas con aprendizaje. Este
concepto es muy nuevo y no ha sido explorado a fondo.
Ultimamente en la literatura se ha informado sobre recientes progresos en
aplicaciones de control adaptados y con aprendizaje, pero vasta reas de
actividad en ingeniera quedan disponibles para estudio futuro.
Problema 1:
Haga una lista de las ventajas y desventajas principales de los sistemas de
control de lazo abierto.
Solucin. Las ventajas de los sistemas de control de lazo abierto son:
1. Montaje simple y facilidad de mantenimiento.
2. Ms econmico que un sistema de lazo cerrado equivalente.
3. No hay problema de estabilidad.
4. Es conveniente cuando es difcil o econmicamente inconveniente
medir la salida. (por ejemplo, sera muy costoso agregar un dispositivo
para determinar la calidad de la salida de un tostador de pan).
Las desventajas de un sistema de control de lazo abierto son:
1. Las perturbaciones y las modificaciones en la calibracin introducen
errores, y la salida puede diferir de la deseada.
2. Para mantener la calidad necesaria a la salida, peridicamente hay que
efectuar una recalibracin.
Problema 2:
La figura 1.10 (a) es el diagrama esquemtico de un sistema de control de
nivel de lquido. Aqu el control automtico mantiene el nivel del lquido
32
Teora de Control
comparando el nivel efectivo con el deseado, y corrigiendo cualquier error por
medio del ajuste de la apertura de la vlvula neumtica. La figura 1.10 (b) es el
diagrama de bloques del sistema de control. Dibuje el diagrama en bloques
correspondientes, para un sistema de control de nivel de lquido operado
manualmente.
Solucin. En el sistema de operacin humana, el elemento de medicin y la
vlvula neumtica, les corresponden los ojos, el cerebro y los msculos,
respectivamente. En la figura 1.11 se presenta un diagrama en bloques.
33
Control
Valvula
Neumatica
Tanque de
Agua
Flotador
Nivel
Deseado
Nivel
Actual
(b)
Figura 1.10 (a) Sistema de control de nivel de liquido; (b) Diagrama de bloques.
Teora de Control
6.0 EJEMPLOS ILUSTRATIVOS DE SISTEMAS DE CONTROL.
En sta seccin se presentan varios ejemplos ilustrativos de sistemas de control
de lazo cerrado.
Figura 6 a)
6.1 SISTEMAS DE CONTROL DE PRESION.
En la fig. 6 a) se puede ver un sistema de control de presin. La presin en el
horno es controlada por la posicin de un regulador. Hay un dispositivo que
mide esa presin. La seal que este dispositivo produce alimenta al controlador,
para su comparacin con el valor deseado. Si hay cualquier diferencia o error ,
la salida del controlador alimenta al accionador que posiciona al regulador para
reducir el error.

6.2 SISTEMAS DE CONTROL DE VELOCIDAD.
En el diagrama esquemtico de la fig. 6 b) se ilustra el principio bsico del
regulador de Watt para mquinas de vapor. De acuerdo con la diferencia entre la
velocidad deseada y la afectiva, se ajusta la cantidad de vapor que entra al
cilindro de la mquina.
34
Teora de Control
Figura 6 b)
Se puede presentar la secuencia de pasos del siguiente modo: de acuerdo con
la velocidad deseada se ajusta la entrada de referencia (punto de ajuste). Si la
velocidad afectiva cae por debajo del vapor deseado, la disminucin en la fuerza
centrifuga del regulador hace que la vlvula de control se desplace hacia arriba,
aumentando la provisin del vapor, con lo que la velocidad de la mquina
aumenta hasta alcanzar la velocidad deseada.
Por otro lado, si la velocidad de la mquina crece por encima del valor deseado,
el aumento en la fuerza centrfuga del regulador hace descender la vlvula de
control. Esto disminuye la provisin del vapor, y la velocidad de la mquina
disminuye hasta alcanzar la velocidad deseada.

6.3 SISTEMA DE CONTROL NUMERICO.

El control numrico es un mtodo de controlar los movimientos de los
componentes de una mquina de una mquina usando nmeros. En control
numrico se puede controlar el movimiento de una cabeza cortante con la
informacin binaria contenida en un disco
En este tipo de control, se convierten los valores numricos simblicos en
valores, fsicos (dimensiones o cantidades) por medio de seales elctricas (o de
otro tipo), que se traducen en un movimiento lineal o circular. Estas seales son:
o bien digitales (pulsos) o analgicas (tensiones variables en el tiempo)
35
Teora de Control
Figura 6 c) Control numrico de una mquina.
El sistema que se ve en la figura 6 c) funciona del siguiente modo: se
prepara un disco en la que en forma binaria se representa la pieza deseada P.
Para poner en marcha el sistema, se alimenta un disco a la unidad lectora. Luego
se compara el pulso de seal de entrada modulado en frecuencia con el pulso de
seal de realimenjtacion. El conversor a analgico convierte el pulso en una
seal analgica que representa cierta magnitud de tensin, la que a su vez, hace
girar el servomotor. De acuerdo con la entrada al servomotor se controla la
posicin de la cabeza cortante. El traductor acoplado a la cabeza cortante
convierte el movimiento en una seal elctrica, que a su vez en el conversor
analgico ea digital es transformada en una seal de pulsos. El elemento de
control efecta operaciones matemticas sobre las diferencias en las seales de
pulsos. Si hay cualquier diferencia entre ambas, se enva una seal al
servomotor, para reducirla.

Una ventaja del control numrico es que se pueden producir partes complejas
con tolerancias uniformes, a la mxima velocidad de trabajo.
6.4 SISTEMAS DE CONTROL POR COMPUTADORAS.
Se puede ver en la fig. 6 d) el diagrama esquemtico del control por
computadora de un horno de cuba o alto horno. El alto horno es una gran
estructura de unos treinta metros de altura. En los altos hornos modernos se
producen mas de 4000 toneladas diarias de hierro, y debido al proceso de
fundicin, debe ser mantenido en funcionamiento permanente.

36
Teora de Control
Fig. 6 d) Control de un alto horno por computadora.
Por la parte superior se carga al horno el mineral de hierro el coque y la piedra
caliza en las debidas proporciones. (para producir 1 tonelada de hierro fundido,
se necesitan aproximadamente 2 toneladas de mineral, 1 tonelada de coque,
tonelada de fndente y unas 4 toneladas de aire.) El aire, que juega un papel
muy importante en el proceso, es previamente calentado en horno y luego
inyectado al horno. El calor para el proceso proviene de la combustin del
coque, del cual se produce monxido de carbono gaseoso por el proceso de
combustin parcial. Este gas, junto con el coque reduce en el horno el mineral a
hierro, mientras que la piedra caliza acta como fndente escorificando las
impurezas. El hierro fundido ocupa el fondo del horno, mientras la escoria flota
en su superficie. Peridicamente se drena el hierro y la escoria lquidos, a travs
de aperturas existentes con ese propsito.

Como la presencia de carbono, manganeso, silicio, azufre, fsforo,etc.
depende en gran medida de la composicin del mineral, coque y piedra caliza
utilizados, es bastante difcil que con operacin humana se pueda controlar la
composicin qumica del metal obtenido en la colada del horno.
En el caso de control por computadoras para estos hornos se ingresa
peridicamente a la computadora informacin sobre la composicin del hierro
obtenido, la escoria y los gases, as como la temperatura y la presin del horno.
La computadora realiza entonces los complejos clculos para determinar las
37
Teora de Control
cantidades optimas de diversas materias primas a cargar. Entonces es posible
mantener la composicin deseada en la fundicin que se obtiene. tambin se
logra as mantener el funcionamiento continuo del alto horno en condiciones
satisfactorias.
En el control por computadoras de procesos como ste, hay que disponer de
modelos matemticos. Desarrollar modelos adecuados puede ser un problema
difcil porque no se conocen todos los factores que afectan la dinmica del
sistema. Ntese que tambin la medicin de todas las variables requeridas para
el control por computadoras puede ser difcil o imposible, en cuyos casos las
variables no mensurables deben ser estimadas por mtodos estadsticos.
6.5 SISTEMAS DE CONTROL DE TRFICOS.
Como se indic en secciones anteriores, el control de trficos por medio de
seales actuadas sobre una base de tiempos, constituye un sistema de control de
lazo abierto. Si n embargo, se mide continuamente la cantidad de automotores en
espera en cada seal de trfico en un rea congestionada y esa informacin se
lleva a una computadora central que controla las seales de trfico, el sistema se
convierte en sistema de lazo cerrado.
El movimiento de trficos en redes es muy complejo porque la variacin en el
volumen de trfico depende mucho de la hora y el da de la semana, as como de
otros factores. En algunos casos se supone una distribucin Poisson de arribos a
las intercesiones, pero no es necesariamente vlido para todos los problemas de
trfico. De hecho, minimizar el tiempo medio de espera es un problema de
control muy complejo.
6.6 SISTEMAS BIOLOGICOS.
Sea el caso de dos especies de bacteria competidoras, cuyas respectivas
poblaciones son x1 y x2. Son competidoras en el sentido de que consumen la
misma fuente de alimentacin. Bajo ciertas condiciones, las poblaciones x1 y x2
varan en el tiempo de acuerdo con:

2 1 22 2 21
2
2 1 12 1 11
1
x x a x a x
x x a x a x
=
=

Donde, a
11
, a
12
, a
21
, a
22
son constantes positivas y x
1
y x
2
son no negativas estas
ecuaciones son llamadas ecuaciones de competencia de Volterra.
Si se suministra cierta droga a las especies, las poblaciones cambian de acuerdo
con las siguientes ecuaciones.
38
Teora de Control
u b x x a x a x
u b x x a x a x
2 2 1 22 2 21
2
1 2 1 12 1 11
1
=
=

Donde b
1
y b
2
son constantes y U es la entrada que efecta el control (en este
ejemplo, la cantidad de droga). Llevar dentro de un tiempo determinado y a un
mnimo la poblacin x
1
manteniendo al mismo tiempo la poblacin x
2
en el
mximo posible, presente un interesante problema. Este es un ejemplo de un
sistema biolgico al que se puede aplicar la teora de control.
6.7 SISTEMAS DE CONTROL DE INVENTARIO.
Otro ejemplo de sistema de control de lazo cerrado lo constituye la
programacin industrial del ritmo de produccin y nivel de inventario. Se
compara el nivel de inventario real, que es la salida del sistema con el nivel de
inventario deseado, que puede ir Cambiando de acuerdo con el mercado, de
cuando en cuando. Si hay cualquier diferencia entre el nivel del inventario real y
el deseado, se ajusta el ritmo de produccin de manera que la salida siempre est
en la vencidad del nivel deseado, que se elige para hacer mximas las utilidades.
La programacin industrial del ritmo de produccin y nivel de inventario,
constituye tambin un sistema de control a lazo cerrado.
Figura 6 e)
39
Teora de Control
Para cualquier diferencia entre el nivel inventario deseado y el real, se ajusta el
ritmo de produccin de manera que la salida este siempre en la vencidad del
nivel deseado, el que se elige para hacer mximas las utilidades.
6.8 SISTEMAS EMPRESARIALES.
Un sistema empresarial pude consistir en muchos grupos. Cada tarea
asignada a un grupo, representa un elemento dinmico del sistema. Para el
funcionamiento correcto de tales sistemas, hay que establecer mtodos de
realimentacin para el control de los logros de cada grupo. El acoplamiento
mutuo entre grupos funcionales debe ser mnimo para reducir atrasos intiles en
el sistema. Cuanto menor sea ese acoplamiento ms suave ser el flujo de
seales y de materiales.
El sistema empresarial constituye un ejemplo de sistema de lazo cerrado. Un
buen diseo reduce el trabajo de direccin futuro. Note que en este sistema las
perturbaciones son la falta de personal, interrupcin de las comunicaciones,
errores humanos etc.
Es obligatorio para la buena direccin establecer un sistema de estimacin bien
fundado, para los datos estadsticos. (es bien conocido el hecho de que se puede
mejorar el rendimiento de un sistema como ste, utilizando el el tiempo
adelanto o anticipacin.
Para la aplicacin de la teora de control a los fines de mejorar el rendimiento de
estos sistemas, hay que representar las caractersticas dinmicas de grupos de
componentes en el sistema, por un juego de ecuaciones relativamente simple.
Aunque ciertamente deducir los modelos matemticos para los diversos grupos
componentes es un problema difcil, la aplicacin de tcnicas de optimizacin a
sistemas empresariales constituye un rea interesante en la que se puede esperar
significativos progresos en rendimiento.

PROBLEMA A-1-3 Un sistema de organizacin de ingeniera est compuesto
por diversos grupos primarios, como gerencia, investigacin y desarrollo, diseo
preliminar, fabricacin y montaje, y prueba. Estos grupos, interconectados
constituyen la organizacin.
Se pude analizar el sistema reducindo al conjunto de componentes mas
elemental necesario para brindar el detalle analtico requerido y representado las
caractersticas dinmicas de cada componentes por un juego de ecuaciones
simples. (se pude determinar el comportamiento dinmico de un sistema como
ste, de la relacin del cumplimiento progresivo y el tiempo.)
Dibuje un diagrama funcional mostrando un sistema de organizacin de
ingeniera.
Solucin: Se dibuja un diagrama en bloque funcional, colocando bloque para
representar las actividades funcionales y lnea de interconexin que representa la
40
Teora de Control
informacin o producto de salida de operacin del sistema. Un diagrama en
bloque posible es el de la fig. 6 f).
Figura 6 f)
6.9 SISTEMA DE CONTROL DE ROBOT.
En la industria se utilizan frecuentemente robots industriales para mejorar la
productividad. El robot puede realizar tareas montonas y complejas sin errores
en su aplicacin. El robot puede trabajar en un ambiente intolerable para
operadores humanos. Por ejemplo, puede funcionar a temperaturas extremas
(tanto altas como bajas) o en un medio de alta o baja presin, bajo el agua o en el
espacio. Hay robots especiales para combatir el fuego, para exploracin en
inmersin o para desplazamiento en el espacio, entre otros.
El robot industrial debe manejar partes mecnicas que tienen formas y pesos
particulares. Por tanto, deben poseer al menos un brazo, una articulacin y una
mano. Deben tener suficiente potencia para realizar la tarea y la capacidad al
menos para una movilidad mnima. De hecho, los robots modernos pueden
desplazarse libremente dentro del espacio limitado de una fbrica.
El robot industrial debe poseer algunos elementos sensores. En robots de bajo
nivel, se instalan interruptores del tipo denominado microswitch a modo de
elementos sensores en los brazos. El robot toma contacto primeramente con un
41
Teora de Control
objeto y luego, a travs de sus microinterruptores, confirma la existencia de un
objeto en el espacio y procede al siguiente paso de tomarlo o asirlo.
En un robot de alto nivel se utilizan medios pticos (como un sistema de
televisin) para explorar el ambiente que rodea un objeto. Reconoce las
imgenes y determina las presencia y orientacin del objeto. Se requiere un
computador para el procesamiento de seales en el reconocimiento de imgenes
(vase fig. 1-2). En algunas aplicaciones el robot computarizado reconoce la
presencia y orientacin de cada parte mecnica, mediante el proceso de
reconocimiento de imgenes, que consiste en leer los cdigos numricos
asociados con las imgenes. El robot recoge las piezas y la desplaza hacia el
lugar de montaje, donde ensambla las diversas partes para formar un
componente. La funcin del controlador la realiza un computador digital
programado.

Figura 6 g)
SISTEMA DE CONTROL DE BRAZO DE ROBOT.
La figura muestra el diagrama esquemtico de una versin simplificada del
sistema de control de un brazo del control de un brazo de robot. El diagrama
muestra el control de movimiento en lnea recta del brazo. El movimiento en
lnea recta es un movimiento en un solo grado de libertad. El brazo de un robot
tiene en realidad 3 grados de libertad (movimiento hacia arriba-abajo,
movimiento hacia delante-atrs, y movimiento hacia isquierda-derecha). La
articulacin o mueca en el extremo de brazo, tiene tambin 3 grados de libertad,
y la mano 1, que es el agarre o aprehensin (movimiento de asir). En total, el
sistema de brazo de robot: tiene 7 grados de libertad. Si el cuerpo del robot debe
moverse en un plano se aaden grados de libertad. En general, las manos de
robot pueden tener partes, intercambiables: se la pueden colocar distintos tipos
de dispositivos de agarre a la articulacin, para servir como mano a la
aprehensin de distintos tipos de objetos mecnicos.
42
Teora de Control
Para posicionar la articulacin y la mano se utiliza un servosistema. Como el
movimiento de un brazo de robot requiere frecuentemente velocidad y potencia,
como fuente de potencia se usa presin hidrulica o neumtica. Para necesidades
de potencia medianas, se pueden utilizar motores de cd, y para casos que se
requiere bajo potencia, se puede recurrir a motores de pasos.
Para el control de movimientos secuenciales, se almacenan las seales de
comando en discos magnticos. En sistemas robticos de alto nivel, a menudo se
utiliza el control por repeticin. En esta modalidad, primeramente un operador
humano ensea al robot la secuencia de movimiento deseada, actuando sobre
algn mecanismo asociado al brazo: el computador en el robot memoriza la
secuencia de movimiento deseada. Entonces el robot reproduce fielmente la
secuencia de movimientos.
Fig. 6 h) Sistema de control del brazo del robot.
SISTEMAS DE CONTROL DE LA FUERZA DE AGARRE DE LA MANO
DEL ROBOT.
En la figura se puede ver el diagrama esquemtico de un sistema de control de
la fuerza de agarre, que utiliza un dispositivo sensor de fuerza y otro de
deslizamiento. Si la fuerza de aprehensin es demasiado pequea, la mano del
robot dejar caer el objeto mecnico y si es demasiado grande, lo puede daar o
aplastar. La mano recoge y levanta el objeto con la fuerza de agarre preajustada.
Si hay algn deslizamiento durante el ascenso, ser detectado por el dispositivo
sensor de deslizamiento, el que enviar una seal de retorno al controlador, el
cual a su vez aumentar la fuerza de agarre. De este modo, se puede lograr una
43
Teora de Control
fuerza razonable que evite el deslizamiento, pero que no produzca ningn dao al
objeto.
Fig. 6 i) Sistema
de control de fuerza de agarre de la mano de un robot
6.10 SISTEMA DE CONTROL DE TEMPERATURA.
En la figura se pude ver el diagrama esquemtico de control de temperatura de
un horno elctrico. La temperatura en el interior del horno se mide con un
termmetro, que es un dispositivo analgico. La temperatura se convierte a un
valor de temperatura digital, por un convertidor A/D y con sta se alimenta un
controlador atravs de una interfaz. La temperatura digital se compara con la
temperatura de entrada programada, y ante cualquier discrepancia (error), el
controlador enva una seal al calefactor, atravs de un amplificador y relevador,
para llevar la temperatura del horno al valor deseado.
Fig. 6 j) control de temperatura.
CONTROL DE TEMPERATURA DE LA CABINA DE PASAJERO DE UN
COCHE.
44
Teora de Control
La figura muestra un diagrama funcional del control de temperatura de una
cabina de un coche. La entrada al controlador es la temperatura deseada,
convertida a un voltaje. La temperatura efectiva de la cabina se convierte a un
voltaje por medio de un sensor, y se le retroalimenta al controlador para
comparacin con la entrada. La temperatura ambiente y el calor del sol
transferido por radiacin actan como perturbaciones, debido a que no son
constantes durante la marcha del vehculo. Este sistema utiliza tanto control
retroalimentado como control de prealimentado. (el control prealimentado
brinda accin correctiva antes que las perturbaciones afecten la salida.)
La temperatura en la cabina del vehculo vara considerablemente, segn el lugar
en que se mida. En vez de instalar mltiples sensores para medir la temperaturas,
y obtener un promedio de los mismos, es ms econmico colocar un ventilador
de sucesin en el sitio donde normalmente los pasajeros sienten la temperatura.
Entonces la temperatura del aire del extractor brinda una indicacin de la
temperatura de la cabina y se le considera como salida del sistema.
El controlador recibe la seal de entrada, la seal de salida y las seales de
sensores desde la fuente de perturbacin a su vez, el controlador enva una seal
ptima de control al equipo acondicionador de aire para controlar la cantidad de
aire refrigerado, de modo que la temperatura de la cabina sea igual a la
temperatura deseada.
Fig. 6 k)

45
Teora de Control
Fig. 6 l)
46