Momento angular de una partcula

Se define momento angular de una

partcula respecto de del punto O,
como el producto vectorial del
vector posicin r por el vector
momento lineal mv
L=rmv

Momento angular de un slido rgido
Las partculas de un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo describen
circunferencias centradas en el eje de rotacin con una velocidad que es proporcional al
radio de la circunferencia que describen v
i
= r
i


En la figura, se muestra el vector momento angular L
i
de
una partcula de masa m
i
cuya posicin est dada por el
vector r
i
y que describe una circunferencia de radio R
i

con velocidad v
i
.
El mdulo del vector momento angular vale L
i
=r
i
m
i
v
i

Su proyeccin sobre el eje de rotacin Z es
L
iz
=m
i
v
i
r
i
cos(90-
i
), es decir,

El momento angular de todas las partculas del slido es

La proyeccin L
z
del vector momento angular a lo largo del eje de rotacin es

El trmino entre parntesis se denomina momento de inercia


En general, el vector momento angular L no tiene la direccin del
eje de rotacin, es decir, el vector momento angular no coincide
con su proyeccin L
z
a lo largo del eje de rotacin. Cuando
coinciden se dice que el eje de rotacin es un eje principal de
inercia.
Para estos ejes existe una relacin sencilla entre el momento
angular y la velocidad angular, dos vectores que tienen la misma
direccin, la del eje de rotacin
L=I
El momento de inercia no es una cantidad caracterstica como puede ser la masa o el
volumen, sino que su valor depende de la posicin del eje de rotacin. El momento de
inercia es mnimo cuando el eje de rotacin pasa por el centro de masa.
Cuerpo Momento de inercia I
c

Varilla delgada de
longitud L

Disco y cilindro de
radio R

Esfera de radio R

Aro de radio R mR
2


Teorema de Steiner
El teorema de Steiner es una frmula que nos permite calcular el momento de inercia de
un slido rgido respecto de un eje de rotacin que pasa por un punto O, cuando
conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el
centro de masas.
El momento de inercia del slido respecto de un eje que pasa por O es

El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar I
O
e I
C
hay que relacionar r
i
y R
i
.

En la figura, tenemos que


El trmino intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posicin x
C

del centro de masa desde el centro de masa.
Ejemplo

Sea una varilla de masa M y longitud L, que
tiene dos esferas de masa m y radio r
simtricamente dispuestas a una distancia d del
eje de rotacin que es perpendicular a la varilla
y pasa por el punto medio de la misma.


Un pndulo consiste en una varilla de masa M y longitud L, y una lenteja
de forma cilndrica de masa m y radio r. El pndulo puede oscilar
alrededor de un eje perpendicular a la varilla que pasa por su extremo O


Energa cintica de rotacin
Las partculas del slido describen circunferencias centradas en el eje de rotacin con
una velocidad que es proporcional al radio de la circunferencia que describen v
i
= R
i
.
La energa cintica total es la suma de las energas cinticas de cada una de las
partculas. Esta suma se puede expresar de forma simple en trminos del momento de
inercia y la velocidad angular de rotacin


Ecuacin de la dinmica de rotacin
Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas
exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema.
Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza
exterior F
1
y la fuerza que ejerce la partcula 2, F
12
. Sobre la partcula 2 acta la fuerza
exterior F
2
y la fuerza que ejerce la partcula 1, F
21
.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las
fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol ( y el resto de los planetas) sobre la Tierra
y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos
celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la
variacin del momento angular con el tiempo es
igual al momento de la resultante de las fuerzas
que actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto
vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F
12
=-F
21
, tenemos que

Como los vectores r
1
-r
2
y F
12
son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos
queda

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo
es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.
Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando
alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I, la
ecuacin anterior la escribimos

Momento angular de un sistema de partculas
Consideremos el sistema de dos partculas de la figura anterior. El momento angular
total del sistema respecto del origen es
L=r
1

m
1
v
1
+r
2

m
2
v
2

Calculamos el momento angular respecto del centro de masas
r
1cm
=r
1
-r
cm

r
2cm
=r
2
-r
cm

v
1cm
=v
1
-v
cm

v
2cm
=v
2
-v
cm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:
L=(r
1cm
+r
cm
) m
1
(v
1cm
+v
cm
)+ (r
2cm
+r
cm
) m
2
(v
2cm
+v
cm
)=
(r
1cm
m
1
v
1cm
)+ (r
2cm
m
2
v
2cm
)+ r
cm

(m
1
v
1cm
+ m
2
v
2cm
)+ (m
1
r
1cm
+ m
2
r
2cm
) v
cm

De la definicin de posicin y velocidad del centro de masas, tenemos que
m
1
v
1cm
+ m
2
v
2cm
=0,
m
1
r
1cm
+ m
2
r
2cm
=(m
1
+m
2
) r
cm

L=L
cm
+(m
1
+m
2
) r
cm
v
cm

En general, para un sistema de partculas de masa total m
L=L
cm
+m r
cm
v
cm

El primer trmino, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el ltimo
trmino, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la
masa estuviera concentrada en el centro de masa.
Relacin entre el momento de las fuerzas exteriores M
ext
y el momento
angular interno L
cm
.
El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos
contribuciones
M
ext
= r
1
F
1
+r
2
F
2
=(r
1cm
+r
cm
) F
1
+(r
2cm
+r
cm
) F
2
= r
1cm
F
1
+r
2cm
F
2
+ r
cm

(F
1
+F
2
)=
M
cm
+ r
cm
(F
1
+F
2
).
M
ext
= M
cm
+ r
cm
F
ext
.
El primer trmino es el momento de las fuerzas exteriores relativo al c.m. y el segundo
es el momento de la fuerza resultante F
1
+F
2
como si estuviera aplicada en el centro de
masas.
Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos

Teniendo en cuenta que el segundo trmino es el producto vectorial de dos vectores
paralelos y que la ecuacin del movimiento del c.m. es

resulta

Como hemos demostrado en el apartado anterior que

Se obtiene la relacin

Estas dos relaciones son idnticas pero existen diferencias en su interpretacin. En la
primera se evala el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores M
ext

respecto de un punto fijo O (origen del sistema de coordenadas) en un sistema de
referencia inercial. La segunda se evala el momento angular L
cm
y el momento de las
fuerzas M
cm
respecto al sistema de referencias del centro de masas incluso si no est en
reposo con relacin al sistema inercial de referencia O.
Esta ltima relacin, es la que emplearemos para describir el movimiento del c.m. de un
slido rgido.
Vamos a estudiar con ms detalle la validez de la relacin

Siendo A un punto arbitrario, L
A
el momento angular del sistema de partculas respecto
de A y M
A
el momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto.

La posicin de la partcula i respecto al origen
del sistema de referencia inercial es r
i
, la
posicin de dicha partcula respecto de A es r
iA
.
En la figura, se muestra la relacin entre estos
dos vectores
r
i
=r
A
+r
iA

La velocidad de la partcula i respecto del
sistema de referencia inercial es v
i
, y del punto
A es v
A
.
El momento angular del sistema de partculas respecto de A, L
A
es

Sea F
i
la fuerza exterior que acta sobre la partcula i. La segunda ley de Newton afirma
que

El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es

Como la posicin del centro de masas r
cm
se define

Siendo M la masa total del sistema de partculas, llegamos a la relacin

Podemos obtener la misma relacin derivando el momento angular L
A
respecto del
tiempo

Cuando el trmino M(r
cm
-r
A
)a
A
desaparece, la relacin M
A
=dL
A
/dt se cumple. Esto
ocurre en los siguientes casos:
Cuando el punto A coincide con el centro de masas r
cm
=r
A

Cuando la aceleracin de A es cero a
A
=0, es decir, A se mueve con velocidad
constante.
Cuando la aceleracin de A, a
A
es paralela al vector (r
cm
-r
A
)
En los ejemplos de la seccin Movimiento general de un slido rgido emplearemos
nicamente la relacin

El momento angular L
cm
del slido rgido y el momento de las fuerzas exteriores M
cm
se
calculan con respecto del centro de masas.

Principio de conservacin del momento angular
El principio de conservacin del momento angular afirma que si el momento de las
fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.


Trabajo y energa en el movimiento de rotacin
En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre
una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar
alrededor de un eje fijo tal como se indica en la
figura. Supongamos que se aplica una fuerza
exterior F en el punto P. El trabajo realizado por
dicha fuerza a medida que el cuerpo gira
recorriendo una distancia infinitesimal ds=rd en el
tiempo dt es

Fsen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo
del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es
perpendicular al desplazamiento.
El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza por el
radio. La expresin del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el slido gira un ngulo es

En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=I , y
la definicin de velocidad angular y aceleracin angular.
Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El
trabajo de los momentos de las fuerzas que actan sobre un slido rgido en rotacin
alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.

Impulso angular
En la dinmica de una partcula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza
aplicada durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partcula).

En el caso de un slido en rotacin la magnitud equivalente se denomina impulso
angular.

El momento de las fuerzas que se aplican durante un
tiempo t a un slido rgido en movimiento de
rotacin alrededor de un eje fijo, modifica el
momento angular del slido en rotacin.


Momento de inercia de una distribucin de masas
puntuales
Tenemos que calcular la cantidad

donde x
i
es la distancia de la partcula de masa m
i
al eje de rotacin.
Una varilla delgada de 1 m de longitud tiene una masa despreciable. Se colocan 5 masas
de 1 kg cada una, situadas a 0.0, 0.25, 0.50, 0.75, y 1.0 m de uno de los extremos.
Calcular el momento de inercia del sistema respecto de un eje perpendicular a la varilla
que pasa a travs de
Un extremo
De la segunda masa
Del centro de masa

El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a
la varilla y que pasa por la primera partcula es
I
A
=1 0
2
+1 0.25
2
+1 0.5
2
+1 0.75
2
+1 1
2
=1.875 kgm
2


El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a
la varilla y que pasa por la segunda partcula es
I
B
=1 0.25
2
+1 0
2
+1 0.25
2
+1 0.5
2
+1 0.75
2
=0.9375 kgm
2


El momento de inercia respecto a un eje perpendicular a
la varilla y que pasa por la tercera partcula (centro de
masas) es
I
C
=1 0.5
2
+1 0.25
2
+1 0
2
+1 0.25
2
+1 0.5
2
=0.625 kgm
2


En vez de calcular de forma directa los momentos de inercia, podemos calcularlos de
forma indirecta empleando el teorema de Steiner. Conocido I
C
podemos calcular I
A
e I
B
,
sabiendo las distancias entre los ejes paralelos AC=0.5 m y BC=0.25 m.
La frmula que tenemos que aplicar es
I=I
C
+Md
2

I
C
es el momento de inercia del sistema respecto de un eje que pasa por el centro
de masa
I es el momento de inercia respecto de un eje paralelo al anterior
M es la masa total del sistema
d es la distancia entre los dos ejes paralelos.
I
A
=I
C
+5 0.5
2
=0.625+1.25=1.875 kgm
2
.
I
B
=I
C
+5 0.25
2
=0.625+0.3125=0.9375 kgm
2
.

Momento de inercia de una distribucin continua de
masa
Pasamos de una distribucin de masas puntuales a una distribucin continua de masa.
La frmula que tenemos que aplicar es

dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotacin
Resolveremos varios ejemplos divididos en dos categoras
Aplicacin directa del concepto de momento de inercia
Partiendo del momento de inercia de un cuerpo conocido

Momento de inercia de una varilla

Vamos a calcular el momento de inercia de
una varilla de masa M y longitud L respecto de
un eje perpendicular a la varilla que pasa por
el centro de masas.
La masa dm del elemento de longitud de la varilla comprendido entre x y x+dx es

El momento de inercia de la varilla es


Aplicando el teorema de Steiner, podemos calcular
el momento de inercia de la varilla respecto de un
eje perpendicular a la misma que pasa por uno de
sus extremos.


Momento de inercia de un disco
Vamos a calcular el momento de inercia de un disco de masa M y radio R respecto de un
eje perpendicular al plano del disco y que pasa por su centro.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es un anillo
de radio x y de anchura dx. Si recortamos el anillo y lo extendemos, se convierte en un
rectngulo de longitud 2x y anchura dx, cuya masa es

El momento de inercia del disco es


Momento de inercia de un cilindro
Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y longitud L
respecto de su eje.

Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin. El elemento es una capa
cilndrica cuyo radio interior es x, exterior x+dx, y de longitud L, tal como se muestra en
la figura. La masa dm que contiene esta capa es

El momento de inercia del cilindro e


Momento de inercia de una placa rectangular

Vamos a calcular el momento de inercia de una placa
rectangular delgada de masa M de lados a y b respecto del eje
que pasa por la placa.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de rotacin.
El elemento es un rectngulo de longitud a de anchura dx. La
masa de este rectngulo es

El momento de inercia de la placa rectangular es


Momento de inercia de un disco

Vamos a calcular el momento de inercia de un disco
de masa M y radio R, respecto de uno de sus
dimetros.
Tomamos un elemento de masa que dista x del eje de
rotacin. El elemento es un rectngulo de longitud 2y
de anchura dx. La masa de este rectngulo es

El momento de inercia del disco es

Haciendo el cambio de variable
y=R cos
x=R sen
Llegamos a la integral


Momento de inercia de una esfera
Vamos a calcular el momento de inercia de una esfera de masa M y radio R respecto de
uno de sus dimetros

Dividimos la esfera en discos de radio x y de espesor dz. El momento de inercia de cada
uno de los discos elementales es

La masa de cada uno de los discos es

El momento de inercia de la esfera, es la suma de los momentos de inercia de todos los
discos elementales.

Para resolver la integral tenemos que relacionar la variable x con la z. Como vemos en
la figura x
2
+z
2
=R
2



Momento de inercia de un cilindro
Vamos a calcular el momento de inercia de un cilindro de masa M, radio R y longitud L,
respecto de un eje perpendicular a su generatriz y que pasa por su centro.

Dividimos el cilindro en discos de radio R y espesor dx. El momento de inercia de cada
uno de los discos respecto de uno de sus dimetros es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de este disco,
respecto de un eje paralelo situado a una distancia x.

El momento de inercia del cilindro es


Momento de inercia de un paraleppedo
Vamos a calcular el momento de inercia de un paraleppedo de masa M y de lados a, b y
c respecto de un eje perpendicular a una de sus caras.

Dividimos el paraleppedo en placas rectangulares de lados a y b y de espesor dx.
El momento de inercia de cada una de las placas respecto de su eje de simetra es

Aplicando el teorema de Steiner, calculamos el momento de inercia de esta placa
respecto de un eje paralelo situado a una distancia x es

El momento de inercia del slido en forma de paraleppedo es