ARQUITECTURA ELECTRNICA

PARA EL CONTROL DE UNA

PRTESIS DE MANO
D. Mesonero-Romanos, R. Ceres, H. Rodrguez, J. L. Pons
Instituto de Automtica Industrial C!IC"
#!PA$A
#%&ositor' Daro Mesonero-Romanos (i)anco
Crta. Cam&o Real *m +., La Po)eda
Arganda del Re- ,./++ MADRID"
01no 23 .43 32 ++
5a% 23 .43 4+ /+
e-mail dario6iai.csic.es
1. Introduccin
Actualmente las &r7tesis de miem8ros su&eriores &ueden ser clasi1icadas
8sicamente como 1uncionales o acti)as o como cosm9ticas o &asi)as. #l
incon)eniente de las &r7tesis &asi)as es la inca&acidad :ue &oseen de realizar
agarres, sin em8argo re&roducen con muc;a e%actitud la a&ariencia de una
mano ;umana, con mu- 8a<o &eso - &oco mantenimiento. #n cuanto a las
&r7tesis 1uncionales, 9stas se &ueden clasi1icar en mecnicas o mioel9ctricas,
siendo estas =ltimas las :ue o1recen una me<or soluci7n en cuanto al n=mero -
1uerza de los agarres, aun:ue tienen un ma-or &eso - &recio.
La ca&acidad de mo)imiento de la mano ;umana se &uede clasi1icar de
acuerdo con
3
'
Ca&acidad e%trnseca' Con<unto de mo)imientos :ue &ermiten la
inmo)ilizaci7n del o8<eto con res&ecto a la mano.
Ca&acidad intrnseca' Con<unto de mo)imientos :ue &ermiten un
mo)imiento del o8<eto res&ecto de la mano.
Actualmente e%isten &r7tesis comerciales :ue &ro&orcionan un reducido
n=mero de &osi8ilidades mani&uladoras :ue alcanzan ;asta el ,+->+? de la
ca&acidad e%trnseca de agarre de una mano ;umana - todas ellas 1allan en la
ca&acidad de a&ortar al &aciente in1ormaci7n so8ra la 1uerza de agarre
e<ercida.
Precisamente este reducido &orcenta<e cu8ierto &or las actuales &r7tesis es
lo :ue ;a &ro&iciado una 8=s:ueda de soluciones :ue consigan am&liar la
ca&acidad e%trnseca de agarre en las nue)as &r7tesis. Actualmente s7lo se
consiguen realizar dos ti&os di1erentes de agarre, el cilndrico - el de &recisi7n,
en los :ue s7lo es necesario un mo)imiento de 1le%o-e%tensi7n de los dedos,
tanto del dedo ndice-coraz7n como del &ulgar.
,
@tros &ro8lemas :ue surgen con las actuales &r7tesis es la 1alta de
ada&ta8ilidad de 9stas a los usuarios, tanto en la 1orma de control como en la
de los agarres.
A &artir de estos re:uisitos se ;a in)estigado en el desarrollo de una nue)a
&r7tesis :ue cu8ra todas estas necesidades, - con ello, contri8uir en una me<or
reintegraci7n de los disca&acitados en nuestra sociedad.
2. Nuevo enfoque de prtesis
2.1. Objetivos
#ste in1orme &resenta el tra8a<o de in)estigaci7n desarrollado dentro del
&ro-ecto MAAB! Modular Anthropomorphous User-adaptable Hand
Prosthesis with Enhanced Mobility and Force Feedback, DE-4!""
C
, el cual ;a
estado 1inanciado &or la Bni7n #uro&ea en el marco de su &rograma
0#L#MA0IC!. #n MAAB! se &lantea el estudio, caracterizaci7n, desarrollo -
a&licaci7n de sistemas sensoriales - de actuaci7n en el m8ito de la ro87tica
con es&ecial a&licaci7n al desarrollo de a-udas t9cnicas &ara disca&acitados.
#n el &ro-ecto se &retende desarrollar una &r7tesis ro87tica &ara
am&utados de miem8ros su&eriores con un alto grado de ada&ta8ilidad en
1unci7n del grado de am&utaci7n del a1ectado" - con un ni)el de realimentaci7n
en el agarre, introduciendo un dis&ositi)o )i8ratorio :ue da in1ormaci7n al
am&utado de las caractersticas del agarre - :ue el usuario &uede contrastar
con la in1ormaci7n :ue o8tiene con el sentido de la )ista.
Los o8<eti)os :ue se 8uscan con la creaci7n de esta &r7tesis son )arios,
todos ellos encaminados en la reducci7n de las necesidades insatis1ec;as &or
las anteriores &r7tesis'

!e am&lan el n=mero - ti&os de agarre a cuatro' cilndrico, &recisi7n, lateral
- ganc;o. Con la inclusi7n de estos dos ti&os de agarre se llegan a cu8rir
;asta el 2+? de las &osi8ilidades e%trnsecas de una mano ;umana.
Figura 1 Tipos diferentes de agarres
0anto los ti&os de agarre como los comandos :ue &ro&ician el mo)imiento
de la &r7tesis &odrn ser modi1icados - ada&tados a cada usuario.
!e le ;a dotado a la &r7tesis de un elemento )i8ratorio :ue ;ace las )eces
de realimentador de 1uerza, consiguiendo de esta manera in)olucrar al
usuario dentro del lazo de control.

2.2. Aproximacin tecnolgica
Para la realizaci7n de dic;o &ro-ecto se ;a creado un consorcio
multidisci&linar 1ormado &or di)ersos organismos euro&eos'
Instituto de Automtica Industrial #s&aDa"' !u&er)isi7n glo8al del &ro-ecto,
integraci7n de todos los m7dulos, desarrollo del so1tEare, de la electr7nica,
de la muDeca - de la sensorizaci7n.
De&artamento de mecnica de la Bni)ersidad Cat7lica de Lo)aina F9lgica"'
Desarrollo mecnico - monta<e de la &r7tesis.
Alorman Ad)anced Medical 0ec;nologies Ltd. Israel"' Procesamiento de las
seDales electromiogr1icas.
Memr- #uro&e n.). F9lgica"' In)estigaci7n en materiales &ara dedos
&asi)os.
Centro de Re;a8ilitaci7n de Minus)lidos 5sicos, IM!#R!@#s&aDa"'
!elecci7n de las es&eci1icaciones necesarias de la nue)a &r7tesis -
)alidaci7n 1inal.
Los distintos ti&os de agarre :ue se &retenden a&licar a la &r7tesis, unido al
mo)imiento de &rono-su&inaci7n de la muDeca, &roducen una serie de
restricciones en el mo)imiento de los elementos acti)os. Los elementos acti)os
son tres' dedo &ulgar, &ar de dedos ndice-coraz7n - muDeca. Los mo)imientos
:ue se de8en realizar &ara la o8tenci7n de los cuatro modos de agarre - del
giro de muDeca son uno de 1le%o-e%tensi7n &ara los dedos &ulgar e ndice-
coraz7n, uno de o&osici7n &ara el &ulgar - &or =ltimo uno de &rono-su&inaci7n
&ara la muDeca.
#stos cuatro e<es de8eran ser actuados &or motores :ue cum&lan las
es&eci1icaciones de )elocidad, &ar - &eso de la &r7tesis. !e ;a escogido un
motor ultras7nico &ara la muDeca - motores de DC &ara el resto de elementos
acti)os, -a :ue los &rimeros no &ro&orciona8an la )elocidad su1iciente &ara el
mo)imiento de los dedos.
Para el control de estos mo)imientos se ;a dotado a la &r7tesis de )arios
ti&os de sensores'
#MG' !on los encargados de medir los &otenciales del usuario &ara realizar
un mo)imiento. !e ;an escogido 9stos 1rente a los mecnicos &or la gran
1le%i8ilidad :ue &resentan - &or el ele)ado n=mero de comandos ca&aces
de generar.
De 1uerza' #l ;ec;o de dotar de sensores de contacto a los dedos acti)os
es de )ital im&ortancia &ara el control riguroso del agarre -a :ue con esta
in1ormaci7n se &odr tener control so8re la 1uerza de agarre - la )elocidad
de a&ro%imaci7n de los dedos, con lo :ue se intentar :ue el agarre sea
7&timo. Los sensores escogidos ;an sido los de e1ecto Hall
>
de8ido a su
8a<o coste, su tamaDo - sus &ro&iedades en cuanto a re&etiti)idad - 8a<a
;ist9resis. La medida se realiza de 1orma indirecta. #l sensor se encuentra
esttico - se&arado &or un imn a tra)9s de un muelle, :ue se contrae con
la a&licaci7n de alguna 1uerza. De esta 1orma se consigue )ariar el cam&o
magn9tico en el sensor, - &or tanto )ariar la seDal.
De &osici7n' !e ;an utilizado de nue)o los sensores de e1ecto Hall
/
, de8ido
so8re todo a :ue son a8solutos. La medida se realiza utilizando una le)a en
)ez del muelle. 0anto el imn como el sensor estn estticos mientras :ue
la le)a se introduce entre 9stos em&otrada en el e<e de giro. #l cam&o
magn9tico )ariar al modi1icar el entre;ierro con el mo)imiento de la le)a.
Figura 2 Esquemas para la medida de la posicin y de la fuerza de agarre
#n cuanto al agarre se ;a diseDado un modelo en el :ue no es necesario
tener in1ormaci7n del tamaDo ni la 1orma de los o8<etos. Hste consiste en
modelar a los dedos como muelles. La &osici7n 1inal de los dedos de&ender
de cada agarre - de8er estar situado en el &unto central del o8<eto a agarrar.
Por tanto, todo des&lazamiento del dedo res&ecto esta &osici7n lle)a
asociada una 1uerza :ue ;ar :ue el dedo se mue)a con una cierta )elocidad
;asta llegar al o8<eto.
Cada agarre estar determinado &or esta &osici7n 1inal - &or la constante
elstica del muelle :ue nos &ermitir )ariar la cantidad de 1uerza necesaria.
Por =ltimo mencionar :ue se ;a utilizado, &ara el realimentador de 1uerza un
sistema tctil 1rente a los ac=sticos o )isuales de8ido a :ue son ms discretos -
no necesitan de la atenci7n del usuario.
3. Arquitectura de control
#l control del sistema se ;a lle)ado a ca8o a tra)9s de microcontroladores.
#n cuanto al es:uema de control se estudiaron )arias &osi8ilidades'
Con un solo microcontrolador.
Con )arios microcontroladores'
Figura 3 Esquema del modelado de los dedos
Dentro de esta elecci7n se estudi7 la &osi8ilidad de utilizar dos
microcontroladores, uno &ara los elementos acti)os - otro &ara el control
general del &roceso.
@tra &osi8ilidad estudiada 1ue el uso de cuatro microcontroladores, uno
&ara cada elemento acti)o - otro &ara el control general del &roceso.
Para la elecci7n del es:uema de control se tu)o en cuenta :ue se
necesita8a uno :ue 1uera ante todo 1le%i8le - :ue &ermitiera de manera sencilla
nue)as modi1icaciones - 1uturas am&liaciones a ms e<es acti)os. Por esta
raz7n se o&t7 &or escoger una ar:uitectura distri8uida &or ni)eles 1ormada &or
cuatro microcontroladores, uno &ara cada elemento acti)o - otro &ara el control
general del &roceso seg=n &uede o8ser)arse en la 5igura C". #l
microcontrolador de ma-or ni)el es el encargado del control - de atender las
seDales del usuario, &ara la comunicaci7n entre los microcontroladores se ;a
escogido la comunicaci7n serie a tra)9s del 8us I
,
C. #sta elecci7n se de8e
&rinci&almente a la alta ra&idez - 1ia8ilidad :ue &ro&orciona este ti&o de
comunicaci7n.
Figura 4 Diagrama de bloques del esquema de control
#n cuanto a los microcontroladores :ue se de8a escoger 1inalmente se
o&t7 &or la 1amilia de los PICs de Microc;i&, 1undamentalmente &or'
La gran 1le%i8ilidad :ue &ermite esta 1amilia al &oder elegir dentro de una
am&lia gama de microcontroladores.
Por la com&ati8ilidad entre ellos.
Por el 8a<o &recio.
I so8re todo &or la cantidad de &eri19ricos :ue traen consigo, como el 8us
I
,
C, salidas PJM, con)ersores AD de di1erente resoluci7n, di1erentes
tem&orizadores, etc.
Los microcontroladores escogidos ;an sido el PIC34C4/K como
microcontrolador general - el PIC3KC4K como microcontrolador local, ca&aces
de cum&lir con los re:uisitos necesarios en tiem&os de ad:uisici7n - memoria
necesaria - con los &eri19ricos anteriormente descritos.
Para com&render me<or esta ar:uitectura se &uede consultar el diagrama de
8lo:ues :ue a&arece en la 5igura C.
3.1. Mdulos de conformacin de la seal
Para &oder realizar un control 7&timo de todo el &roceso, adems de
seleccionar una 8uena ar:uitectura, se de8en tener seDales lo ms 1ia8les -
lim&ias &osi8les :ue &rocedan de los sensores. Adems, estas seDales de8en
tener unos )alores :ue &uedan ser medidos &or los microcontroladores. Para
conseguirlo se de8e &asar la seDal de los sensores &or una eta&a de
ada&taci7n. #sta eta&a de ada&taci7n se ;a diseDado en 1unci7n de las
limitaciones :ue &resentan la seDales de los sensores de &osici7n - 1uerza'
La )ariaci7n :ue se &roduce en el rango de medida es de unos &ocos
mili)oltios.
#%iste un ni)el de continua en ausencia de cam&o, &or lo :ue el sensor nos
da seDal sin a&licarle 1uerza o mo)imiento.
Para com&ensar estas dos limitaciones se ;a diseDado una eta&a
consistente en un am&li1icador de instrumentaci7n con ganancia )aria8le -
a<uste de cero.
#n cuanto a los motores, el control de cada uno de ellos se realiza con su
&ro&io dri)er. #n el caso de los motores de DC se ;a utilizado un &uente de
transistores en H controlado con un PJM, el motor ultras7nico se controla
mediante su &ro&io dri)er comercial - el realimentador de 1uerza es controlado
a tra)9s de un &otenci7metro.
3.2. Control global de la prtesis
Las 1unciones a desem&eDar &or los microcontroladores se descri8en a
continuaci7n. Las :ue desem&eDa el Host son'
#s el encargado de leer las seDales electromiogr1icas :ue realice el
usuario, inter&retarlas - de tomar decisiones en 1unci7n de lo :ue ;a-a
mandado el usuario. #stas seDales son ca&tadas con dos 1recuencias de
muestreo di1erentes'
1L>++Hz' Lectura del ni)el de ruido del usuario.
1L/*Hz' Lectura de los comandos.
Los comandos estn 1ormados &or tres contracciones consecuti)as del
m=sculo del &aciente, :ue sern codi1icadas &or el Host en una 8ase
ternaria antes de ser en)iada a los locales. Con esta codi1icaci7n es&ecial
se ;an conseguido generar 3. comandos, :ue sern utilizados &ara generar
agarres sim&les con di1erentes ni)eles de 1uerza, agarres com&le<os
1ormados &or la realizaci7n de )arios agarres sim&les - &ara &rocesos
generales del control de la &r7tesis como &uede ser un comando &ara el
&aso a la cali8raci7n, otro &ara &arar la &r7tesis o &ara mo)er la muDecaM
Mo)imiento Posici7n 1inal deseada Constante elstica
Agarre cilndrico
5le%i7n total de los C
dedos
Dos ni)eles di1erentes de
1uerza
Agarre de &recisi7n
5le%i7n total de los C
dedos
Dos ni)eles di1erentes de
1uerza
Agarre lateral
5le%i7n total del ndice-
coraz7n - o&osici7n total
del &ulgar
Dos ni)eles di1erentes de
1uerza
Agarre de ganc;o
5le%i7n total del ndice-
coraz7n - o&osici7n total
del &ulgar
Dos ni)eles di1erentes de
1uerza
!to& Ao ;a- mo)imiento Ao ;a- 1uerza
Posici7n de de1ecto
#%tensi7n del ndice-
coraz7n - &osici7n
intermedia del &ulgar
Ai)el de 1uerza 8a<o
Cali8raci7n Ao ;a- mo)imiento Ao ;a- 1uerza
Giro de la muDeca >/N a la iz:. o drc;a. Ao ;a- 1uerza
Bna )ez tomada una decisi7n se la comunicar a los locales &ara :ue 9stos
se lo transmitan a los actuadores corres&ondientes. La comunicaci7n se
realizar a tra)9s del 8us I
,
C, el dato en)iado ser el n=mero del agarre :ue
corres&onde al mo)imiento generado &or el am&utado.
#s el encargado de acti)ar el rel9 cuando se enciende la electr7nica -
desacti)arlo cuando se a&aga. #sta seDal de8e tener &rioridad so8re las
dems.
#nciende determinados leds :ue &ermiten conocer el estado de la &r7tesis -
su &roceso.
Controla el ni)el de 8atera. Al igual :ue el rel9 es una seDal &rioritaria.
3.3. Control local de dispositivos
Por su &arte los locales'
Reci8en el comando :ue en)a el Host - :ue corres&onde con un
mo)imiento a tra)9s del 8us I
,
C.
Decodi1ican el dato reci8ido, o8teniendo &ara ese comando los &armetros
caractersticos de dic;o mo)imiento, como son la &osici7n 1inal de los
elementos acti)os - la constante elstica del muelle, :ue &ermite )ariar el
ni)el de 1uerza a e<ercer en el agarre.
Cierran el lazo de control tomando como re1erencia del mo)imiento el
comando del Host.
Realizan la lectura de los sensores in)olucrados, ;aci9ndose un muestreo
con un tiem&o de ciclo 0
c
L3,,/ms.
Generan la seDal de control &ara el actuador. #n el caso de los motores de
DC ser una seDal PJM de 1recuencia ,+*Hz - en el caso del ultras7nico
las seDales de control de )elocidad - direcci7n.
Controlan el mo)imiento del elemento acti)o a tra)9s de un PID a tra)9s de
un control de 1uerza - &osici7n.
Act=an so8re el motor :ue da la in1ormaci7n al usuario de la 1uerza :ue est
e<erciendo.
In1orman del estado del &roceso mediante un led.
0odas estas 1unciones sern realizadas con los m7dulos PJM, contadores,
&uertos IO@, comunicaciones I
,
C :ue &oseen los microcontroladores.
4. Conclusiones
#l resultado o8tenido de la &r7tesis ;a sido satis1actorio. Hsta se encuentra
com&leta - o&erati)a ;a8i9ndose realizado algunas &rue8as de la8oratorio e
incluso algunas &rue8as &re)ias so8re am&utados.
La &r7tesis 1ue &resentada ante la comisi7n euro&ea en Fruselas de 1orma
satis1actoria 1rente a e)aluadores e%ternos. Actualmente se encuentra en la
1ase 1inal del &ro-ecto MAAB! en la :ue de8e ser en)iada al Centro de
Re;a8ilitaci7n de Minus)lidos 5sicos de Al8acete &ara la realizaci7n de
&rue8as de1initi)as en am&utados.
#n la 5igura > se &uede o8ser)ar el con<unto com&leto.
Figura 5 istema completo
#n cuanto a &armetros caractersticos del control de la &r7tesis, los
resultados o8tenidos ;an sido los siguientes'
0iem&o de ciclo' Como se ;a mencionado en el a&artado anterior el tiem&o
de ciclo :ue &uede ser im&lementado &ara el control de los motores es de
0
c
L3,,/ms, :ue se trata de un tiem&o ms :ue su1iciente &ara realizar dic;o
control de8ido a :ue el mo)imiento de cada elemento acti)o tiene una
duraci7n media de C sg &ara la realizaci7n de un agarre.
0iem&o de generaci7n de comandos' De8ido a las caractersticas im&uestas
&ara la generaci7n de los comandos, el &aciente necesita de unos , sg &ara
realizar un mo)imiento. Los mo)imientos ms restricti)os, como el de &aro
de los motores, se ;an asignado a comandos r&idos de generar.
Comandos im&lementados' !e ;an codi1icado 3C comandos, :ue
corres&onden a cada agarre sim&le con dos ni)eles di1erentes de 1uerza,
uno &ara &arar la &r7tesis, un mo)imiento &ara lle)ar a la mano a una
&osici7n de de1ecto, uno &ara cada mo)imiento de giro de la muDeca -, &or
=ltimo, uno &ara lle)ar a la &r7tesis al estado de cali8raci7n.
Bna )ez conocidos estos datos, as como el conocimiento del &orcenta<e
utilizado de la memoria de los microcontroladores alrededor del C+? en el
caso del Host - del K+? en el de los locales" se &uede realizar la siguiente
re1le%i7n so8re la ar:uitectura ado&tada &ara el control del &roceso. Hsta se
encuentra e)identemente so8redimensionada, sin em8argo ;a dotado al
sistema de una gran 1le%i8ilidad tanto &ara r&idas modi1icaciones como &ara
&osi8les 1uturas am&liaciones a ms elementos acti)os. 0am8i9n ;a- :ue tener
en cuenta :ue se &resenta un cuello de 8otella en cuanto a la ra&idez del
control de8ido &rinci&almente a dos causas'
0iem&o necesario &ara la generaci7n de cada comando, :ue )an a ser
di1erentes entre ellos.
0iem&o necesario &ara la realizaci7n de cada agarre.
!al)ados estos dos &untos, la )elocidad del control del &roceso se &uede
)er me<orada con la utilizaci7n de microcontroladores ms r&idos.
Inde&endientemente de los resultados o8tenidos se ;an ideado una serie de
medidas encaminadas a me<orar la &r7tesis, - con ello satis1acer me<or a los
usuarios.
@&timizaci7n de la mecnica. Destinada &rinci&almente a la reducci7n del
&eso glo8al de la &r7tesis.
Miniaturizaci7n de la ar:uitectura de control. Bna &osi8le soluci7n es la de
la utilizaci7n de otro es:uema de control 8asado en un solo
microcontrolador, as como en la utilizaci7n de tecnologa !MD.
!ustituci7n de las 8ateras de Ai-metal ;idruro &or unas de i7n-Li, a;ora :ue
;a sido a&ro8ado su uso en a&licaciones m9dicas, :ue &ro&orcionarn una
ma-or autonoma.
Industrializaci7n - &osterior comercializaci7n.
5. Referencias
3. J. #lliot and *. Connoll-. PA classi1ication o1 mani&ulati)e ;and
mo)ements,Q De#elopment Medicine $ %hild &eurolo'y 26, ,.C-,2K
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te Leu)en, 322/"
C. J.L. Pons, R. Ceres. PMAAB!' Modular Ant;ro&omor&;ous Bser-
ada&ta8le Hand Prost;esis Eit; #n;anced Mo8ilit- and 5orce
5eed8acR.Q, C
rd
0ID# Congress on 0ec;nolog- 1or Inclusi)e Design and
#:ualit-, HelsinRi, ,C-,/ Junio 322..
>. A. Duarte, R' Ceres, J. L. Pons, H. Rodrguez, L. Calder7n, J. M. Martn,
A. R. Jim9nez, 5. !eco, D. Re-naerts. P!ensores de contacto, 1uerza -
deslizamiento &ara manos &rot9sicasQ, I8erdisca& ,+++, Madrid, @ctu8re
,+++.
/. A. Duarte, H. Rodrguez, R. Ceres, D. Re-naerts, J. L. Pons, A. R.
Jim9nez, L. Calder7n, J. M. Martn, PA&licaci7n del e1ecto Hall a la
medici7n de la &osici7n en manos arti1icialesQ, Jornadas de Automtica,
!e)illa, !e&tiem8re ,+++.