UNIVERSIDAD NACIONAL SAN LUIS GONZAGA DE ICA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELECTRICIDAD Y ELECTRNICA

SILABO

I. IDENTIFICACIN:

1.0 Nombre del curso : INTRODUCCIN A LA ROBTICA
1.1 Cdigo : 0J310C
1.2 Tipo : Electivo.
1.3 Nivel : Pre-grado.
2.0 Escuela Acadmico Profesional : Ingeniera Electrnica
3.0 Semestre Acadmico : 2014-II
4.0 Ciclo/Ao Curricular : X Ciclo 5 Ao de estudios
5.0 Periodo cronolgico : septiembre Diciembre 2014.
6.0 Pre requisito : Ninguno
7.0 Profesores :
Mag. Fidel Humberto Anda Guzmn.
Ing. Mecnico Electricista.
8.0 Duracin : 17 Semanas.
9.0 Nmero de Crditos : 02
10.0 Nmero de Horas Clases Semanales : 03
10.1 Clases Tericas : 01
10.2 Clases Prcticas : 02
11.0 Tipo de Evaluacin : B
12.0 Local : Pabelln de Aulas FIMEES.
13.0 Horario : TURNO TARDE

DESCRIPCIN DIA HORA AULA
TEORA/PRCTICA MIRCOLES 5:50 P.M. 8:20 P.M. Laboratorio

II. SUMILLA

Evolucin, Transformaciones y representaciones espaciales, modelado de manipuladores, cintica de
manipuladores, generacin de trayectoria, control lineal de manipuladores, sensores, actuadores, introduccin al
control de un robots, programacin de un robots, Robots mviles, inteligencia de un robots.

III. OBJETIVOS

3.1 General:
El objetivo de la materia es proporcionar al alumno los conceptos de Robtica. Se pretende que el alumno
conozca dicha teora para disear e implemente sistemas que resuelvan diferentes problemas que se
presentan en los robots. Para lograr el objetivo el alumno debe adquirir los conocimientos matemticos e
implementar en software, para controlar diferentes interfaces de hardware para el control del robot.

3.2 Especfico
Al Finalizar el dictado de la asignatura, el alumno:
- Conocer la evolucin de la Robtica, identificar los diferentes tipos de Robots que hay en la industria, de
que componentes se integran y como impactan en la vida del ser humano.
- Analizar y utilizar herramientas para modelar y calcular la cinemtica y dinmica de robots. , as como
de la planificacin de trayectorias de los mismos.
- Comprender el funcionamiento de sensores utilizados en robots, y ser capaz de proponer sensores para
una u otra actividad sensorial, dependiendo de las variables a medir y aprender a aplicarlos.
2
- Conocer diferentes tipos de actuadores y los aplicar a robots para generar movimiento, en especial
motores de corriente directa y de pasos.
- Conocer los conceptos de control de Robots y aplicar el control a lazo abierto y lazo cerrado de sistemas
de robots.
- Conocer y aplicar conceptos relacionado a lenguajes orientados a Robots, analizar algunos lenguajes e
implementar rutinas de algunos lenguajes de robot.
- Conocer los fundamentos de los robots mviles: su cinemtica, navegacin y tecnologas aplicadas a
ellos.
- Conocer la inteligencia que a un robot se le puede dar y se estudiarn algunos casos.

IV. CRONOGRAMA.

SEMANA FECHA CONTENIDO
01 Del 01 al 05 de Septiembre INTRODUCCIN
02 Del 08 al 12 de Septiembre MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES
03 Del 15 al 19 de Septiembre MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES
04 Del 22 al 26 de Septiembre
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.
(1 Prctica)
05 Del 29 de Septiembre al 03 de Octubre SENSORIZACIN
06 Del 06 al 10 de Octubre ACTUADORES ROBTICOS
07 Del 13 de al 17 de Octubre
ACTUADORES ROBTICOS
(Seminario)
08 Del 20 al 24 de Octubre Primer Examen Parcial
09 Del 27 al 31 de Octubre INTRODUCCIN AL CONTROL DE ROBOTS
10 Del 03 al 07 de Noviembre PROGRAMACIN DE ROBOTS
11 Del 10 al 14 de Noviembre
PROGRAMACIN DE ROBOTS
(2 Prctica)
12 Del 17 al 21 de Noviembre ROBOTS MVILES
13 Del 24 al 28 de Noviembre INTELIGENCIA DE ROBOTS
14 Del 01 al 05 de Diciembre INTELIGENCIA DE ROBOTS
15 Del 08 al 12 de Diciembre
Seminario.
(3 Prctica)
16 Del 15 al 19 de Diciembre Segundo Examen Parcial
17 Del 05 al 09 de Enero Examen Sustitutorio


V. METODOLOGA:
Las clases sern de carcter Expositivas en lo que se refiere a la teora del curso, primando el uso del campo virtual.
Discusin grupal de ideas y conceptos usando el campo virtual. En la Prctica, se desarrollarn proyectos
preestablecidos, desarrollados y expuestos por los alumnos. Se implementar un sistema enseanza aprendizaje-
investigacin por parte de los alumnos.

VI. MEDIOS Y MATERIALES DE ENSEANZA.
Se requerir en lo posible Medios Audiovisuales y los convencionales (Pizarra acrlica)
Laboratorio: de desarrollo tecnolgico.

VII. SISTEMA DE EVALUACIN:
Es permanente e integral en funcin de los objetivos planteados. Para el promedio final intervienen tres promedios
parciales: un promedio de Exmenes Parciales que tiene peso 3, un Promedio de Prcticas Calificadas que tiene
peso 2 y un Promedio de Evaluaciones Permanentes que tiene peso 1.
Se toman dos (02) exmenes parciales; la nota del primer examen parcial equivale al promedio de los dos (02)
primeros avances y la nota del segundo examen parcial corresponde al promedio de los tres ltimos avances.
3
El promedio final se obtiene sumando las notas parciales anteriores, dividido entre seis; siendo la nota mnima
aprobatoria Once.
Slo en el promedio final se redondea la fraccin decimal mayor o igual a 0.5 al entero inmediato a favor del alumno.
Los promedios parciales no se redondean.

7.1 De las Prcticas Calificadas.-
Durante el Semestre Acadmico se desarrollar un proyecto que se evaluar peridicamente. Cada evaluacin
consistir en la presentacin y sustentacin de avances no cancelatorios, hasta cinco avances. La nota final
ser el promedio de los cinco (05).

7.2 De la Evaluacin Permanente.-
En la escala valorativa de 0 a 20, los componentes programados de la evaluacin permanente tienen el peso
evaluativo siguiente:

DESCRIPCIN Peso
Asistencia y Puntualidad (AS) 3
Control de Avances (CA) 2
Intervenciones Orales, Visitas Tcnicas (IO) 1

El Reglamento General de Evaluacin establece que la asistencia es obligatoria; no obstante para efecto
de la asignatura, el puntaje por asistencia (AS) se obtiene por la frmula:




Dos tardanzas equivalen a una falta o inasistencia. Slo se permite justificar hasta 02 inasistencias y por
autorizacin expresa del Director de Escuela.
Control de Avances: En cada clase se realizar un control de avance. La presentacin regular de avances
equivale a la mxima nota, de no ser regular la presentacin de avance, la nota se disminuir en forma
proporcional.
Intervenciones Orales: El mximo puntaje se logra si ha realizado por lo menos tres (03) intervenciones,
consultas, sustentacin de sus trabajos domiciliarios o asistencia a eventos acadmicos de la especialidad.
La participacin en por lo menos una (01) visita tcnica equivale a dos (02) intervenciones o equivalentes.
El puntaje final de la Evaluacin Permanente (PEP), se obtiene mediante la siguiente frmula.

=
3 +2 +1
6


VIII. CONTENIDO DEL CURSO:

PRIMERA SEMANA:
INTRODUCCIN.- Bosquejo Histrico. Tipos de Robots. Componentes de un Robot. Impacto de la Robtica.

SEGUNDA SEMANA:
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.- Conceptos bsicos de Geometra Espacial: Sistemas de
Coordenadas, Traslaciones y rotaciones, descripcin de la orientacin, transformaciones entre sistemas de
coordenadas, el sistema de la mano, inversa de una transformada homognea. Cinemtica directa del
manipulador: El formalismo de Denavit. Hartenberg

TERCERA SEMANA:
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.- Cinemtica inversa del manipulador: aproximacin directa,
aproximacin geomtrica, manipulacin de matrices simblicas, transformaciones de velocidad (jacobiano,
singularidades y manipulabilidad). Dinmica del manipulador:

CUARTA SEMANA:
MODELADO DE ROBOTS MANIPULADORES.- Generacin de trayectorias: trayectorias en el espacio de
articulaciones, trayectorias en el espacio cartesiano.
(Primera Prctica)

Semestre el durante Sesiones N
x Sesiones a s Asistencia N
Asistencia de Puntaje

20

4
QUINTA SEMANA:
SENSORIZACIN.- Introduccin: Necesidad e importancia, tipos de sensores y su aplicacin. Sensores internos:
de posicin, de velocidad y acelermetros. Sensores externos: de proximidad, de tacto, de fuerza, de visin.

SEXTA SEMANA:
ACTUADORES ROBTICOS.- Actuadores hidrulicos. Actuadores neumticos. Actuadores elctricos: Motores
de corriente continua y motores de paso a paso. Servo Amplificadores.

SPTIMA SEMANA:
ACTUADORES ROBTICOS.- Transmisiones mecnicas y dispositivos de conversin. Precisin, repetitividad y
resolucin.
Seminario.

OCTAVA SEMANA:
Primer Examen Parcial.

NOVENA SEMANA:
INTRODUCCIN AL CONTROL DE ROBOTS.- Tcnicas de control clsico sobre motores de CC. Control de una
articulacin. Control adaptivo.

DCIMA SEMANA:
PROGRAMACIN DE ROBOTS.- Introduccin. Requerimientos de los lenguajes de programacin de robots.
Sistemas Operativos. Clasificacin de los lenguajes de programacin de robots. Lenguajes orientados a robot:
Movimientos del robot, evolucin y caractersticas, estudios de caso.

DCIMO PRIMERA SEMANA:
PROGRAMACIN DE ROBOTS.- Lenguajes orientados a la tarea: Caractersticas, estudios de caso. Planificacin
global de tareas: Caractersticas del CIM.
(Segunda Prctica)

DCIMO SEGUNDA SEMANA:
ROBOTS MVILES.- Introduccin. Cinemtica de robots mviles. Navegacin: mapas de entorno, auto localizacin,
planificacin y seguimiento de caminos. Tecnologas de construccin y conexin senso motora.

DCIMO TERCERA SEMANA:
INTELIGENCIA DE ROBOTS.- Introduccin. Inteligencia artificial y su aplicacin en robtica. La relacin inteligencia
artificial y robtica: Robtica clsica, robtica comportamental.

DCIMO CUARTA SEMANA:
INTELIGENCIA DE ROBOTS.- Estudios de caso: Handey (sistema clsico de ensamblado), Herbert (ejemplo
comportamental).

DCIMO QUINTA SEMANA:
Seminario
(Tercera Prctica)

DCIMO SEXTA SEMANA:
Segundo Examen Parcial

DCIMO STIMA SEMANA:
Examen Sustitutorio.

IX. BIBLIOGRAFA BSICA:

1.- ROBTICA, CONTROL DE ROBOTS MANIPULADORES.- Fernando Reyes Corts. Editorial ALFAOMEGA.
ISBN: 978-607-707-190-7; Mxico D.F., 2011.
2.- ROBOTICA, CONTROL DETECCION, VISION E INTELIGENCIA.- K.S. Fu, R.C. Gonzlez, C.S.G. Lee / Mc.
Graw-Hill / ISBN 84-7615-214-0
3.- ROBTICA INDUSTRIAL.- Ferrat / Marcombo / 1986.
4.- ROBTICA.- J. Craig / Pearson Educacin, Mxico 2006, ISBN: 970-26-0772-8.
5
5.- ROBOTS Y SISTEMAS SENSORIALES.- Fernando Torres Medina, / PEARSON ALHAMBRA ISBN:
9788420535746.
6. - INTRODUCTION TO ROBOTICS, MECHANICS AND CONTROL Craig / Addison-Wesley / 1986
7. - CELLULAR ROBOTICS AND MICRO ROBOTIC SYSTEM. T Fukada and T Ueyama / World scientific / ISBN
981-02-1457-X
8. - MOBILE ROBOTS, INSPIRATION TO IMPLEMENTATION. Joseph L. Jones and Anita M. Flynn / A.K. Peters.

ALGUNOS ENLACES DE INTERS.

- http://librosvip.blogspot.com/2011/05/introduccion-la-robotica-pdf.html
- http://ebookbrowse.com/introduccion-a-la-robotica-pdf-d46977555
- http://sindominio.net/~xabier/textos/biorob/biorob.pdf
- http://tecnologiafuentenueva.wikispaces.com/file/view/Introduccin+a+la+Robotica.pdf
- http://ineedfile2.com/introduccion-a-la-robotica-pdf
- http://ebookbrowse.com/electivo-introduccin-a-la-robtica-pdf-d89747129
- http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/FFlexible/intro_Robotica.pdf
- http://www.bibliotheka.org/?/ver/52373
- http://www.tipete.com/userpost/descargas-gratis/introduccion-la-robotica-3-ed-espaol-pdf-descarga-gratis
- http://www.galeon.com/hamd/pdf/robotica.pdf
- http://siigle.net/ebook/tom-mitchell-machine-learning.pdf
- http://www.artikelbook.com/download/dl/robotica-.pdf
- http://www.grupoisis.uma.es/microbot/public/robots.pdf
- http://www.taringa.net/posts/ebooks-tutoriales/1602745/Introduccion-a-la-Robotica.html
- http://www.gratisprogramas.org/descargar/introduccion-a-la-robotica-3-ed-espanol-pdf/
- http://pdf-ebooks.org/ebooks/tom-mitchell-machine-learning.pdf
- http://gria.uniandes.edu.co/Archivos/Exposiciones/Introduccion+a+la+Robotica.pdf
- http://4megaupload.com/download/introduccion-a-la-robotica-2-rar-7606547.html
http://gsyc.escet.urjc.es/moodle/course/view.php?id=10


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Mag. Ing. Fidel Humberto Anda Guzmn
Profesor Principal a D.E.