UNIVERSIDAD PEDAGOGICA Y TECNOLOGICA DE COLOMBIA

FACULTAD SEDE SECCIONAL SOGAMOSO

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA








RESUMEN

En esta practica se realiza el montaje de una planta compuesta
por un par motor generador con el fin de realizar el control de
la velocidad utilizando controladores PID a traves de la interfaz
de MATLAB; adquiriendo y enviando datos por medio de una
tarjeta DAQ.

OBJETIVOS:
Familiarizarse con las caractersticas, smbolos,
elementos y aplicaciones con sistemas de adquisicin
de datos con MATLAB.
Realizar el control de un proceso experimental
utilizando sistemas DAQ.
Observar algunas caractersticas del controlador PID
por medio de prueba y error.

MATERIAL:
Protoboard y dispositivos electrnicos.
Sistemas de adquisicin de datos NI USB 6211
2 motores
PC y software MATLAB
Multmetro.


MARCO TEORICO
Tarjeta de adquisicin de datos USB-6211 de National
Instruments

El mdulo USB-6211 de National Instruments es un
mdulo de adquisicin de datos (DAQ) multifuncin de la
Serie M energizado por bus USB y optimizado para una
precisin superior a velocidades de muestreo ms altas.
Ofrece 16 entradas analgicas, velocidad de muestreo de
un solo canal a 250 kS/s, dos salidas analgicas, ocho
lneas de entrada digital, ocho lneas de salida digital,
cuatro rangos de entrada programable (0.2 a 10 V) por
canal, disparo digital y dos contadores/temporizadores.
El mdulo NI USB-6211 est diseado especficamente
para aplicaciones mviles o con restricciones de espacio.
La instalacin plug-and-play minimiza el tiempo de
configuracin y montaje mientras que la conectividad
directa con terminal de tornillo mantiene los precios bajos
y simplifica las conexiones de seal. Este producto no
requiere potencia externa. Este mdulo tambin cuenta
con la nueva tecnologa NI SignalStreaming la cual
permite transferencia de datos bidireccional a alta
velocidad parecida a DMA a travs del bus USB.

Principales caractersticas
16 entradas analgicas (16 bits, 250 kS/s)
2 salidas analgicas (16 bits a 250 kS/s), 4 entradas
digitales, 4 salidas digitales, contadores de 32 bits
4 entradas digitales.
4 salidas digitales con referencia a tierra.
Rangos de voltaje de entrada: 10; 5; 1; 0:2.
Mximo voltaje de entrada 10.4V
Voltaje de salida mximo de 10V
Corriente de salida de 2mA.
Memoria Interna 4095 muestras.
Frecuencia Mxima de la Fuente 80MHz.
ADC con resolucin de 16 bits.
Frecuencia de muestreo: mximo 250KB/s, mnimo
0KB/s.
Tiempo de respuesta de 50ns.
Energizado por bus USB para una mayor movilidad,
conectividad de seal integrada
NI signalstreaming para transferencia de datos
bidireccional a alta velocidad en USB; la versin OEM
est disponible
Compatible con LabVIEW, LabWindows/CVI y
Measurement Studio para Visual Studio .NET
Sistema operativo Windows , Linux , Mac OS
Tomado de [1]
INSTRUMENTACION INDUSTRIAL
LABORATORIO 01. Aplicaciones con sistemas de adquisicin de datos

DIEGO FERNANDO BAYONA P 200820701
WILLIAM ALEXANDER CUEVAS 200820198
JONATHAN JAVIER TINJACA 200810766
Ing. Oscar Oswaldo Rodrguez.



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Un controlador PID (Control Proporcional-Integral-
Derivativo) se basa en la realimentacin negativa para
calcular la diferencia entre el la medicin de la variable de
salida y el valor deseado (seal de error) y luego
proporcionar un seal de control acorde a dicha
diferencia. La seal de control producida se estima en
tres parmetros: accin proporcional, accin integral y
accin derivativa. El sistema a controlar generalmente se
denomina en terminologa de control, planta.
En la figura 1 se representa el esquema de un sistema de
control PID en donde u(t) es la seal de entrada o
referencia, e(t) es la seal de error y y(t) es la salida.
Note que los bloques de la accin proporcional, integral y
derivativa aparecen en paralelo y se suman al final sus
efectos para ingresar al sistema a controlar.

Figura 1. Esquema de un sistema de control PID para un proceso.
Accin proporcional
La accin proporcional establece una reaccin ante la
magnitud del error.
El valor proporcional determina la reaccin del error
actual
Accin Integral
Como la integral de una funcin determina el rea bajo la
curva que determina la misma funcin, para el caso del
controlador, la accin integral para la seal de error e(t)
involucra que el rea bajo la curva de e(t) sea cero, es
decir que el error sea cero (la seal de salida es igual a la
referencia).
El valor proporcional hace que el error de seguimiento se
reduzca a cero.
Accin derivativa
Como la derivada de una funcin determina informacin
sobre la razn de cambio de la funcin, para el caso del
controlador, la accin derivativa, determina el cambio del
error respecto al tiempo estimando si aumenta o se
reduce.
El valor derivativo determina la reaccin del tiempo en el
que el error se produce.
PROCEDIMIENTO

Para esta practica se ha implementado un sistema que
permita sensar la velocidad de un motor de corriente
continua, para tal caso se utilizo un motor generador CC
con acople mecnico entre los ejes de este y otro motor
CC, tal como se muestra en la figura 2.

Figura 2.Par Motor-generador
El sistema de los dos motores acoplados formaran la
planta del sistema de control, donde el primer motor
funcionara como actuador y el otro servir como sensor,
enviando esta seal a un controlador PID implementado
en Simulink de MATLAB, y el actuador tiene un driver de
potencia realizado por medio de un seguidor y un
transistor TIP41 con el fin de garantizar una corriente
apropiada para el funcionamiento del mismo, protegiendo
la tarjeta. El sistema implementado es el que se muestra
en la figura 3 vase: Anexos, Figura3.

En la figura se muestra un sumador al que se unen la
seal de pulsos que se va a usar como prueba y una
seal DC para cambiarle el nivel a la seal, tanto los
valores de amplitud de la seal de pulsos como el nivel
se varan para observar el comportamiento de la planta y
poder obtener el rango mximo y mnimo de operacin.

Seguido, se encuentra un controlador PID que es el que
va a controlar el proceso, en l se varan las constantes
P, I, D, en forma de prueba y error y as encontrar la
combinacin mas adecuada para lograr el mximo
rendimiento de la planta.

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Luego se coloca unos niveles de saturacin los cuales
van a permitir que en el proceso no se excedan algunos
rangos de voltaje y evitar daos.

Se realiza la conexin de un retenedor, su funcin es
retener el valor de la muestra para as darle tiempo a la
tarjeta de tomar el valor adecuado.

Se hizo necesario la conexin de un filtro para disminuir
ruidos aunque esto le agregue una dinmica al control.

Inconvenientes y sugerencias

Es necesario que en la configuracin de la tarjeta se
coloquen los puertos adecuados, ya que un error de
configuracin puede generar algunos problemas, como
toma de datos errneos, tambin se requiere configurar
en la tarjeta un tiempo de muestreo adecuado para que la
toma de datos sea mas exacta, ya que con tiempos muy
grandes, la tarjeta coloca datos errneos generando mal
control, no hay que olvidar que demasiadas muestras
pueden generar lentitud en el PC.

En la parte fsica se coloca un driver de corriente, para un
mejor funcionamiento de los motores, primero se hizo
una conexin colector comn lo cual genero problemas,
ya que si se le daba el mando al transistor de no seguir
conduciendo, como ocurre en los tiempos bajos de la
seal de pulsos, el motor (conectado en el colector), le
sigue exigiendo corriente a la fuente, y sigue funcionado
a pesar de que la orden sea la de no funcionar. Para
corregir este error se conecto el motor en el emisor del
transistor, con lo cual su transistor hizo su trabajo sobre
el motor.

Datos obtenidos.

Por medio de algunos Scope en simulink y el software
MATLAB se lograron la toma de algunas seales, tanto
de la entrada como de la salida y la obtencin de los
rangos de funcionamiento de la planta

Rango mnimo de operacin vase: Anexos, Figura4.


En la figura 4 se muestra el rango mnimo de operacin el
cual se encuentra en 0.08 v, este es el valor mnimo en el
cual la seal de entrada puede seguir la seal de
referencia, este valor corresponde al valor en el cual el
motor entra en funcionamiento, por debajo de estos
valores nos puede garantizar la energa para el buen
funcionamiento, lo que hace que la seal de entrada en la
tarjeta DAQ no siga la seal de referencia.

Rango Mximo de operacin vase: Anexos, Figura5

En la figura 5 se muestra el rango mximo de operacin,
el cual se encuentra en 1.7v este es valor mximo en el
cual la planta tiene un funcionamiento correcto y sigue la
seal de referencia, este valor corresponde al valor de
voltaje en el cual el motor alcanza su velocidad mxima.
Por encima de estos valores la planta tiene un
funcionamiento incorrecto, debido a que el motor no
puede aumentar ms su velocidad para seguir a la
referencia, y gracias a la inercia del motor se producen
algunos desfases con los flancos de la seal de pulsos
utilizada como referencia, como se muestra en la figura 5.
Vase: Anexos, Figura6

Para el control se utilizo un control PID en el cual se hizo
variacin en las constantes P, I, D.

En la contante P se hizo variacin de 0 a 10 en tomas de
1. Se encontr que la proporcin adecuada es 2 ya que
es la que iguala la seal con la referencia con la poca
introduccin de ruido

En la constante I se hizo una variacin de 0 a 2 en la cual
se observo que la ms adecuada fue 1, esta constante es
la que permite la correccin de errores en estado estable.

En la constante D se tomo 1.9, esta constante es la que
corrige el error en los transientes o en las variaciones de
la seal de referencia.






CONCLUSIONES
Es fcil controlar un proceso por medio de software, en
este caso MATLAB, con la herramienta simulink. Este
permite un modelamiento rpido. MATLAB es un
programa con el cual se obtienen muchas ventajas sobre
un montaje fsico ya que con algunos componentes
virtuales se evita entrar en gastos de dispositivos y
tiempo.
Las tarjetas DAQ son instrumentos con los cuales se
pueden llevar seales de procesos a un computador en
donde su tratamiento va a ser ms fcil y correcto.
Una de las principales ventajas de realizar el
procesamiento de las seales a travs de software, es
que es este es posible cambiar los parmetros de

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funcionamiento de un circuito con gran facilidad, mientras
que en la prctica si se requiere realizar un ajuste en
varios parmetros, lo ms conveniente es redisear, lo
que implica un desgaste de tiempo y recursos.


REFERENCIAS

[1] http:\\sine.ni.com\nips\cds\view\p\lang\en\nid\203224






























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ANEXOS

Figura3. Sistema implementado para el control de velocidad de un motor.


Figura4. Rango mnimo de operacin rojo referencia azul: seal obtenida


Figura5. Rango mximo de operacin rojo referencia azul: seal obtenida

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
TIEMPO
A
M
P
L
I
T
U
D

(
V
)
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
TIEMPO
A
M
P
L
I
T
U
D

(
V
)

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Figura6. Seal obtenida con referencia por encima del Rango mximo de operacin rojo referencia azul: seal obtenida
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
2.2
TIEMPO
A
M
P
L
I
T
U
D

(
V
)