IPN ESIME CULHUACAN

Sistema de Levitacin
Electromagntico
Control Clsico






6EM1

1

Introduccin
Llamamos levitacin magntica al fenmeno por el cual un material puede levitar
gracias a la repulsin existente entre los polos iguales de dos imanes o bien
debido a propiedades de los superconductores. La levitacin magntica es un
mtodo por el cual un objeto es mantenido a flote por accin nicamente de un
campo siempre y cuando dicho campo sea lo suficientemente fuerte.
El fundamento de este principio son los campos electromagnticos debido a las
fuerzas originadas entre cargas elctricas en movimiento. Con este principio, se
iniciaron los estudios sobre el aprovechamiento de los campos elctricos y
magnticos en distintos materiales. Lo anterior propici el diseo de sistemas de
transporte en la dcada de 1970, ao en el cual en la ciudad de Hamburgo, fue
habilitado el primer tren a levitacin magntica o maglev para el transporte de
pasajeros.
Actualmente, el tema de la levitacin magntica ha tenido grandes avances y
desarrollos tecnolgicos. Tal es el caso, que en grandes universidades como el
Massachusetts Institute of Technology (MIT) ha diseado programas mediante los
cuales la levitacin interacta con el medio con el fin de controlar sistemas de
cmaras flotantes, aplicaciones astrolgicas e inclusive sistemas de
entretenimiento.

Antecedentes tericos
Campo Magntico
Los primeros fenmenos magnticos observados fueron, los relacionados con los
llamados imanes naturales, que son trozos de un mineral de hierro. Durante
muchos aos el estudio de los fenmenos magnticos se limit a los imanes
obtenidos de este modo. Hasta 1819, el fsico dans Hans Christian Oersted,
observ que un imn que puede girar alrededor de un eje se desva al encontrarse
en la proximidad de un hilo conductor que transporta una corriente.
Actualmente se cree que los llamados fenmenos magnticos proceden de las
fuerzas originadas entre cargas elctricas en movimiento donde el campo
magntico generado en cargas en movimiento ejerce una fuerza sobre una
segunda carga en movimiento.
Para crear un campo magntico a partir de una corriente elctrica, se necesita que
una corriente circule por un conductor y con ello se generar dicho campo. El valor
del campo depender de la intensidad de corriente elctrica que circule por el
2

conductor, considerando la distancia y forma del mismo. Las lneas de fuerza del
campo magntico estarn presentes alrededor del conductor empleado.
Electroimanes
As como su nombre lo indica, un electroimn es un imn que funciona gracias a la
electricidad. Se compone de un material ferromagntico denominado ncleo,
alrededor del cual se ubica un cable conductor de forma espiral (solenoide). Los
estudios antes mencionados por parte de Oersted, ayudaron al ingls William
Sturgeon a descubrir que al atravesar corriente en un conductor enrollado sobre
una barra de hierro en forma de herradura, se formaba un electroimn.
Control
Los sistemas de control emplean frecuentemente componentes de diferentes
tipos, por ejemplo, componentes mecnicos, elctricos, hidrulicos, neumticos y
combinaciones de stos.
Existen dos formas bsicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo
abierto y la otra en lazo cerrado. Con un sistema en lazo abierto la entrada se
elige con base en la experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el
valor de salida requerido. Esta salida, sin embargo, no se ve modificada por el
cambio en las condiciones de operacin externas. Los sistemas de control que
operan mediante mecanismos de temporizacin preestablecidos son sistemas de
lazo abierto.
Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una seal de realimentacin
hacia la entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de
modo que la salida se mantenga constante a pesar de los cambios en las
condiciones de operacin. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser
capaces de igualar los valores reales a los requeridos. No obstante, si existen
retrasos propician que la accin correctiva requerida llegue demasiado tarde, y
como consecuencia se obtienen oscilaciones en la entrada e inestabilidad. Los
sistemas de lazo cerrado son ms complicados que aquellos en lazo abierto y ms
costosos, con una gran posibilidad de descompostura debido a la gran cantidad de
componentes.
Levitacin Magntica
La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir
contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza
inestable y no lineal, esto hace que el control sea desafiante. Adems se hace
obligatoria la utilizacin del control en lazo cerrado para mantener la levitacin.
3

Existen dos mtodos para obtener la levitacin magntica: suspensin
electromagntica y suspensin electrodinmica.
Un mtodo para la solucin de la levitacin es el uso de materiales diamagnticos.
Las sustancias diamagnticas rechazan el campo magntico, este efecto se puede
utilizar para crear la levitacin de objetos ligeros.
Otro mtodo es la suspensin electrodinmica, en el cual se usan campos
electrodinmicos. Aqu las cargas producen magnetismo y los imanes mviles
producen electricidad (principio campo electromagntico).
Desarrollo
Material
1 baln de acero.
Base de madera MDF.
Vernier modificado
1 cilindro slido de acero (d= 2cm, l=7cm)
600 vueltas alambre magneto de calibre 16 AWG
1 resistencia 1 K.
1 resistencia 10 K a W.
1 resistencia 220 K.
1 Tripo 1M.
1 LED infrarrojo.
Transistor IR (PT1302B)
Circuito Integrado LM358N, LM741
Fuente alimentacin + 15

, y 5

, 20

a una corriente de 3.5Amp

Construccin del sistema
Para la base de nuestro levitador, fue utilizada madera MDF para dar un soporte
rgido al electroimn, ya que el peso del mismo es de consideracin. Esta base
integra asimismo al vernier modificado, el cual fue colocado a un costado de la
base para tener un mejor manejo del baln. Para el vernier, fue insertada una base
en la cual, el baln es depositado tomando en cuenta que debe de estar por debajo
del ncleo de la bobina.


4


Caracterizacin de la bobina
La bobina que requerimos para este caso, tiene las siguientes caractersticas: 600
vueltas y el alambre magneto de calibre 16 AWG. Para el ncleo fue utilizado un
cilindro slido de acero de 1.8 cm de dimetro y 7 cm de longitud. Para la
caracterizacin de la bobina, medimos la inductancia de la bobina directamente al
analizador de inductancias. Al tener la medicin de la inductancia propia de la
bobina, fue colocada en la base y tomamos las mediciones correspondientes con
el baln situado por debajo del ncleo de la bobina. El procedimiento fue tomar
mediciones variando 1 milmetro de distancia entre el baln y el ncleo, aqu se
muestran los resultados obtenidos.

Distancia(mm) Inductancia(mH)
0 20.8
1 20.78
2 20.47
3 20.29
4 20.17
5 20.04
6 19.97
7 19.9
8 19.85
9 19.81
10 19.77
11 19.74
12 19.71
13 19.69
14 19.67
15 19.65
16 19.64
17 19.63
18 19.62
19 19.62
20 19.61

5


Teniendo como el punto a= 5mm (distancia constante, anloga a la
constante de tiempo en un circuito RC)
La variacin de la inductancia entre estos dos extremos se representa
como:
L(x)= L
1
+ L
0
e
-x/a
L
1
= 19.61mHy (inductancia en ausencia del baln)
L
0
= 20.8mHy 19.61mHy= 1.19mHy
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
19.6
19.8
20
20.2
20.4
20.6
20.8
Distancia (mm)
I
n
d
u
c
t
a
n
c
i
a

(
m
H
)
6




Caracterizacin del sensor.
Posterior a la caracterizacin de la inductancia, procedemos a armar un circuito
que ayude a tener un mejor posicionamiento del baln con respecto a la bobina. Lo
anterior para que el sistema cuando haga su funcin de levitacin, el baln este en
la posicin exacta y no haya algn tipo de error.

El procedimiento de caracterizacin de la bobina se repite ahora para el sensor de
nuestro circuito.
Conexin entre sistema y analizador de
inductancias.
7




Realizamos las mediciones correspondientes variando la distancia entre ncleo de
la bobina y baln. Los resultados fueron los siguientes:

Distancia en (mm) Voltaje (v)
0 0.02
1 0.02
2 0.02
3 0.05
4 0.07
5 0.07
6 0.07
7 0.09
8 0.87
9 1.94
10 3.8
11 5
12 5
13 5

Ajuste la salida de voltaje
delLF353v, con la ayuda del tripot,
hasta logar un voltaje de 5v.
Con el calibrador montado sobre la
base del levitador y montado sobre
la base del calibrador el baln, se
procede a tomar mediciones de
voltaje en la salida o terminal uno
del LF353v. a partir que el balin
toque el nucleo de la bobina
(distancia cero), hasta que marque
en el volmetro el voltaje de 5v
Registre los datos en una tabla y
grfique.
8

Al graficar los resultados, buscamos el punto medio de la recta mas pronunciada, que es donde
tomaremos como referencia, ya que en este punto es la distancia de levitacin del baln.

Teniendo como voltaje de referencia en 3.5v, a una distancia de levitacin (d)
aprox. de 9.8mm
Teniendo la pendiente ms pronunciada es los puntos:
P1(8, 0.88), P2(11, 5)
Por lo tanto la funcin de transferencia G
s
=

= 1.373V/mm
Pasando de mm a m, tenemos que:
G
s
=1373V/m
La informacin del fototransistor es procesado
por un compensador Proporcional- Integral
Derivativo para regular la corriente de entrada
i en la bobina a travs de un amplificador de
potencia, con el propsito de mantener el baln
en el punto de equilibrio:

0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
9


Calculo de la corriente
Con los datos obtenidos, podemos calcular la corriente de alimentacin para la
bobina.
Sabemos que:
I=

Sustituyendo datos:
I=

3.3 Amp
Variable Valor
d
a
L
0
G
s
M(masa del baln)
g(constante de la gravedad)
I
9.8mm
5mm
1.19mHy
1373V/m
0.020Kg
9.81m/s
2
3.3Amp




Modelo matemtico
10

Sabemos que la funcin de transferencia de la planta (relacin de la corriente de la
bobina y la posicin del baln) esta expresada, como:
()
()
=

* G
s
Donde
X(s) representa
la posicin del objeto levitante en funcin del voltaje.
I(s) representa la corriente elctrica a travs de la bobina.
La posicin del baln es medida a travs del sensor de IR, que produce un voltaje
proporcional a la posicin de la esfera.
Sustituyendo datos:
()
()
=

*1373
()
()
=

()()

Compensador PID
La accin del controlador automtico m(t) alimenta a un amplificador de potencia,
el cual se amplifica para poder manipular la posicin de la esfera por medio de una
variacin de corriente. El elemento de medicin es un dispositivo que convierte la
variable de posicin en una variable de voltaje adecuado, que se utilizara para
compararla con la seal de entrada, como se muestra en la siguiente figura.

Un PID en un circuito electrnico est formado por amplificadores operacionales
(en este caso se utilizaron LM741). De acuerdo a lo mostrado en la figura, la seal
m(t) es la accin del controlador PID, esta actua sobre la seal de error e(t), como
se muestra en la siguiente ecuacin:
11

m(t)= kp*e(t) +

()

+ kp*Td*
()

aplicando transformada de Laplace, tenemos:
Gc(s)=
()
()
= Kp(1 +

+ Td *s)
Dnde:
Kp (ganancia proporcional), Ti (tiempo integral), y Td (tiempo derivativo) son
parmetros del controlador.
La configuracin del PID a desarrollar es el siguiente:

Teniendo como funcin de transferencia:

=
()

[1 +

()
+

s]
Donde:
Ganancia proporcional:
Kp=
()

Tiempo integral:
Ti=
Tiempo derivativo:
Td=

La funcin de transferencia de la planta tiene dos polos, una en la parte estable y
otro en la parte de la inestabilidad. Por lo que se busca un polo dominante.
12

Proponiendo lo siguiente:
Un tiempo de establecimiento (ts) del 2% y teniendo polos en s+0.7071j0.7071 a
una frecuencia nominal de 1rad/s. con estos datos se obtiene un factor de
amortiguamiento () de 0.7 teniendo como consecuencia un mximo sobre
impulso (Mp) del 4.5%, con un tiempo de establecimiento de 1s, con estos datos
se obtiene la frecuencia natural no amortiguada (
n
) de 5.7143 rad/s.
Para satisfacer lo propuesto, los polos dominantes deben ser:
s= -4 j4
Esto nos permite obtener informacin sobre la respuesta transitoria y la respuesta
en frecuencia. Esto implica que el funcionamiento deseado puede no lograrse solo
con realizar ajustes de ganancia, por lo que se necesita modificar la forma del
lugar geomtrico de las races.
Los valores de s que cumplen las condiciones de ngulo y magnitud, son las
races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado., teniendo como
ecuacin caracterstica:
1+G(s)H(s)= 0
Donde
G(s)= Gc(s)Gp(s)(1)
Se considera a H(s)=1, debido a que el sistema es de realimentacin unitaria. La
condicin de ngulo se define como:
(ngulo)G(s)H(s)= 180
0
(2k + 1) con k= 0, 1, 2,
(ngulo)ceros (ngulo)polos= 180
0
El dispositivo a insertar con el fin de satisfacer las necesidades deseadas, se
denomina compensador, el cual mejora las deficiencias de funcionamiento y error
en estado estacionario.
El compensador a usar es un PID (proporcional-integrador-derivativo).
Para obtener los valores del PID se realiza lo siguiente:
1.
De la ecuacin 1 muestra que al introducir el PID en el sistema de lazo
cerrado, este aumenta su tipo en uno y se le agregan dos ceros. Debemos
lograr que la contribucin en ngulo de todos los polos y ceros de lazo
abierto. Los polos dominantes de lazo cerrado sea de 180
0
. Los polos de
13

la planta contribuyen con 180
0
, el polo en el origen del compensador tiene
una contribucin de 135
0
, por lo tanto las contribuciones en angulo de los
polos de lazo abierto es de 315
0
. Se requiere que la suma de todos los
ngulos sea de 180
0.
El ngulo del polo dominante:
180 -Tan
-1
4/4= 180-45
0
=135
0
2. Se propone que los dos ceros del compensador contribuyan con el mismo
ngulo. Del polo estable, se valora a s con el polo dominante:
S + 44.24|
-4+j4
=40.29 + j4
Tan
-1
4/40.29= 5.66
0
Para el polo inestable:
180- 5.66
0
= 174.34
0
Teniendo como sumatoria de los ngulos:
135 + 5.66 + 174.34= 315
Y el cero:
315-180= 135
0
Con estos datos, se propone la funcin de transferencia del PID:
Gc(s)=
()

Dnde, ( )

= 135
( )

|
-4+j4
= 135
=67.5
Realizamos la relacin de ngulo:
Tan
-1
4/a-4= 67.5
0
4/a-4= Tan67.5
4/a-4= 2.41
a= 4 + 9.64/ 2.41
a= 5.6597
Sustituyendo en la funcin de transferencia:
Gc(s)=
()

3. Para obtener la ganancia con la que el lugar geomtrico de las races
pasara por el punto deseado, considerando la condicin de magnitud de
G(s)H(s)= 1. En nuestro caso para el levitador:
Gc(s)Gp(s)|
s=-4+j4
=1

Gc(s)Gp(s)|
s=-4+j4
=
()

()()
=
()

()()


Despejando a k:
K=
()()
()

|
s=-4+j4
14


K=
()()()
()

=
()()()
()

=
()()()

K=0.07230
Teniendo como funcin de transferencia:
Gc(s) =
()

=
()

=
s + 0.8183 + 2.3157(1/s)
Derivador Proporcional Integrador
Factorizando:
Gc(s)= 0.8183(1 +

)
Hacienda la analoga de Gc(s) =
()
()

Tenemos que:
Kp= 0.8183 Td= 0.08835 Ti=0.3533
4. Haciendo la analoga con las ganancias de los parmetros del controlador
PID electrnico, se determinan los valores de resistencias del circuito.
Se proponen C1= C2= 10uF
Sabemos que:
Ti=0.3533= C1R1 + C2R2
C1*C2*R1*R2= 0.08835(0.3533)= 0.03121
(C1*R1)(C2*R2)=(0.176)(0.176)
R1*C1=0.176
R1=0.176/10x10
-6
R1=R2= 17.6K
Para el valor de R4, se propone a R3= 1k.
Sabemos que:
15

Kp= 0.8183= 2*R4/ R3
R4= (0.8183/2)(1000)
R4=409.15
Resultados
Simulando el sistema en simulink, tenemos lo siguiente.

El sistema, el cual representa solo la planta, como se haba mencionado es
inestable, lo cual se corrobora en la siguiente grfica:


16


Teniendo en cuenta que el voltaje de referencia se mantuvo en 3.5V (prctico y
propuesto), se considera como la magnitud del step, obtenemos lo siguiente



Se aprecia que el sistema se estabiliza, teniendo un Mp del 26%
17


Y un tiempo de estabilizacin de aproximadamente 1.5s

Resultados Fotogrficos
18

El voltaje de referencia se mantuvo en
los
3.5V.
Conexin completa del sistema










Conexin sensor-PID-actuador
Conclusin
No necesariamente se tuvo que seguir la relacin de ncleo-baln, ya que en
nuestro caso la esfera era ms pequea que el ncleo. Otro factor a considerar
para que se logre la levitacin es que el sistema de censado (sensores) deben
estar lo ms alineado posible, ya que si no se logra esto el sistema no cumpla el
objetivo, ya que la masa a levitar siempre se pegaba al ncleo.
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Momentos previos a el cumplimiento del objetivo, existieron errores, esto
localizado en el bloque del PID, ya que en la implementacin de las resistencias
calculadas, daban errores no comerciales de resistencias por lo que se realiz un
arreglo de resistencias, pero debido a que estas tienen tolerancias en cuanto a su
valor nominal, el arreglo no daba la resistencia deseada, por lo que fue necesario
reemplazarlas por trimpots.
Debido a la corriente demandada (3.3Amp) fue necesario como actuador el
TIP142 G406FVWCHNG4, adems de un disipador de calor.
Bibliografa
[1] Fsica, Francis W. Sears, Mark W. Zemansky, Editorial Aguilar pp. 645-651.
[2] Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata Editorial Pearson, Tercera
Edicin pp. 1-8
[3] http://www.hiperinnovacion.com/2012/05/lvitacion-magnetica-en-el-mit-media-
lab/