UNIVERSIDADE FEDERAL DO CEAR

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
DISCIPLINA DE CONTROLE DE SISTEMAS DINMICOS







PRTICA:
MODELAGEM E SIMULAO DE UM SISTEMA ELETRO-HIDRULICO
DE CONTROLE DO DISTRIBUIDOR DE UMA TURBINA HIDRULICA



Nicole Mena Barreto
Matrcula: 0336250
Professora: Laurinda Reis









Fortaleza, agosto de 2014.
INTRODUO
Nesta prtica, a ferramenta Simulink do Matlab foi necessria para simular um
sistema eletro-hidrulico de controle do distribuidor de uma turbina hidrulica. Ao
decorrer deste relatrio encontram-se as diferentes formas de encontrar o resultado
dessas simulao, assim como os comentrios pertinentes prtica desenvolvida em
laboratrio.

OBJETIVO
Familiarizao com a ferramenta Simulink do software Matlab.
PROCEDIMENTO
Item A Utilizando o Simulink com blocos com condues iniciais.
1) Com a ajuda do Simulink, o diagrama de blocos mostrado na figura 1 foi
simulado, considerando como condio inicial G=0,1.

Figura 1-Diagrama em blocos de um modelo de sistema hidrulico.
Nos blocos denominados de Servo-motor principal e Vlvula Distribuidora,
sabe-se que so blocos integradores e que, portanto, tm entrada nula. um bloco
integrador, o que significa que a sada do mesmo alterada atravs da integral do sinal
de entrada. Logo, se o sistema est estacionrio e com sada G = 0,1, a entrada do bloco
nula.
Sabe-se que a entrada do bloco Vlvula Atuadora definida como sendo a soma
dos blocos Vlvula Distribuidora e Servo-motor. Como a sada do bloco somador
nula, logo, o resultado da operao nula. A sada da Vlvula Distribuidora tambm
nula, porm, ao verificar a sada do bloco Servo-motor principal, percebe-se que a sada
G = 0,1(negativa), logo, a entrada do sistema deve ser 0,1 (positiva), para que a
operao resulte em zero, como queremos.
Aps a anlise das condies iniciais, o sistema de blocos acima foi simulado
para uma entrada degrau unitrio. Abaixo, encontra-se o resultado da simulao
obtida no Simulink.


Figura 3 Leitura de Abertura do distribuidor em azul e Posio da vlvulaem
vermelho.
.
Com a anlise do grfico observa-se que necessria uma condio inicial de
0,1 para a abertura do distribuidor, assim como observa-se que enquanto a posio da
vlvula est acima de zero, o leo bombeado para o servo-motor. Isso ocorre at o
estado permanente, onde a posio da vlvula volta a ser zero.
2) Determinar a funo de transferncia H(s) = G(s)/R(s) do sistema.
Para isso, algumas simplificaes dos blocos foram necessrias. Aps as
simplificaes, o diagrama resultante foi o seguinte:


Figura 3: Diagrama simplificado com realimentao negativa.

Simplificando ainda mais, pode-se chegar ao seguinte diagrama:

Figura 4:Diagrama final simplificado.
Onde,
6()
1 + 6()
= 7()

Se,
1() =
1
1( + 1)

2() =
1
2.

3() =
1
3.

Nas equaes acima, t1, t2 e t3 so as constantes do sistema mecnico.
Para chegar em F(7), primeiro foi necessrio traar as seguintes funoes:
4() = 1() 2() =
1
1. 2.
2
+ 2.

5() =
4()
1 + 4()
=
1
1. 2.
2
+ 2. + 1

6() = 5() 3() =
1
1. 2. 3.
3
+ 2. 3.
2
+ 3.

7() =
6()
1 + 6()
=
1
1. 2. 3.
3
+ 2. 3.
2
+ 3. + 1

Logo, a funo de transferncia ser F7(s):
() = () =

. . .

+ . .

+ . +

3) Compare a resposta do modelo em diagrama de blocos com o modelo em
funo de transferncia.
Para tal comparao os dois modelos (blocos e funo de transferncia) foram montados
no simulink, como mostra a figura abaixo.



Figura 5 Comparao dos mtodos


Figura 6 Resultado das simulaes.
Com a anlise da curva obtida, percebe-se que o resultado das simulaes o
mesmo, visto que as curvas esto sobrepostas, indicando que so idnticas.


Item B Utilizando a linha de comando Comandos tf e zpk.
1) Para criar o modelo H(s), as funes tf e zpk foram necessrias. Para a funo
tf o resultado obtido foi o seguinte:

Figura 7 H(s) a partir da funo tf.
J para a funo zpk, utiliza-se dois vetores que contenham os zeros e polos da
funo. Para calcular os polos do polinmio do denominador, foi necessrio o uso da
funo roots do Matlab.:
.

Figura 8 H(s) a partir da funo zpk.

2) Para fazer fazer a converso entre os tipos de modelo utilizou-se as funes
tf2zp e zp2tf. O resultado est disposto a seguir.



Figura 9 Converso a partir dafuno tf2zp.

Figura 10 Converso a partir da funo zp2tf.
Os resultados obtidos esto diferentes pois mesmos no esto no mesmo estado
de simplificao que o exemplo anterior. Aps dividir o numerador e o denominador
por (2.2002 x10), temos:

Logo, pode-se concluir que os valores so equivalentes ao item anterior. O que
mostra que as funes estudadas chegam aos mesmos resultados.


3) Estudar as funes tfdata e zpkdata.

A funo tfdata realiza uma operao similar funo zp2tf, sua nica
diferena o fato de que sua entrada no so vetores, e sim uma funo de
transferncia j declara no software MATLAB. Sua utilizao aconselhada
quando deseja-se adquirir informaes do polinmio numerador e do
denominador aps a realizao de outras operaes envolvendo mltiplas
funes de transferncias (funes de convoluo, por exemplo).
Analogamente, a funo zpkdata fornece como sada, a partir de uma
funo de transferncia como entrada, os vetores de zeros, plos e ganho da
funo. Temos que os resultados so equivalentes aos obtidos pela funo
tf2zp. Todas essas funes facilitam o trabalho do usurio, de acordo com a
informao que o mesmo deseja obter de um sistema e de como ele prefere
express-lo.



4) Simular a resposta ai degrau utilizando a funo step.
Para tal simulao, os seguintes comandos foram necessrios:

Figura 11 Comandos necessrios.


Figura 12 Simulao para funo tf (direita) e zpk (esquerda).
A partir da anlise das curvas acima, observa-se que as funes mostram o
mesmo resultado na simulao.


Iem C Utilizando a linha de comando Comandos Series, Parallel e Feedback.
1) Determinar a funo de transferncia H(s) utilizando os comandos series e
feedback. Baseou-se nos blocos apresentados na Figura 1 do incio deste relatrio.
Antes de tudo deve-se definir as funes F1, F2 e F3 (utilizando a funo tf)
que so dadas no diagrama de blocos estudado. Abaixo esto os comandos necessrios
para determinar a funo de transferncia H(s) desejada.

Figura 13 Resultado atravs dass funes Series e Feedback.

2) Simular a resposta ao degrau unitrio, utilizando o comando step.

Figura 14 Resposta entrada degrau unitrio da funo F7(s).

Com essa etapa do procedimento, percebe-se que as funes series e
feedback so bastante teis e fceis de usar quando o objetivo determinar a funo
de transferncia de um certo sistema quando se tem o seu respectivo diagrama de
blocos.
CONCLUSO
Ao fim desta prtica foi possvel montar e analisar um sistema atravs de
diagramas de bloco. Com as ferramentas disponibilizadas no software Matlab,
simples perceber a igualdade dos resultados obtidos atravs da anlise do diagrama de
blocos do sistema dinmico estudado com o resultado obtido atravs da determinao
da funo de transferncia deste sistema. Portanto, conclui-se que um mesmo resultado
pode ser alcanado de diversas maneiras no Matlab, sem que haja alguma distoro
dele, ficando a critrio do operador qual o melhor mtodo a ser utilizado.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

http://www.mathworks.com/help/> Acessado em 23 de agosto de 2014.