Centros Instantaneos de Velocidad.

Jose Mara Rico Martnez

Departamento de Ingeniera Mec anica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Calle Tampico No. 912, Col. Bellavista.
CP 36730, Salamanca, Gto., Mexico
Tel. +52-464-6480911, Fax: +52-464-6472400.
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Introducci on y Motivaci on.
Desde nales del siglo XIX hasta mediados del siglo XX, la ausencia de he-
rramientas de computo oblig o al desarrollo de metodos gracos de an alisis ci-
nematico de mecanismos. Dentro de esta categoria se encuentran los siguientes
metodos
1. Polgonos de velocidad y aceleracion.
2. Centros instantaneos de velocidad.
A un cuando estos metodos son, ahora, mas tediosos y menos exactos que
aquellos metodos basados en el empleo de computadores digitales, es importante
conocer estos metodos, en particular el metodo de los centros instantaneos de
velocidad, pues proporciona una visi on, al mismo tiempo, pr actica y altamente
reveladora que tiene aplicacion en la cinem atica espacial y la cinematica de
engranages.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la gura 1.
Es bien claro que el eslabon 2 tiene un movimiento de rotacion, respecto del
eslabon jo, 1, alrededor del punto O
2
. De manera semejante, el eslab on 4 tiene
un movimiento de rotacion, respecto del eslabon jo, 1, alrededor del punto O
4
.
1
Este conocimiento permite determinar de manera muy sencilla la direccion
de la velocidad absoluta; es decir respecto del eslabon jo, como se muestra en
la gura 2. En verdad,
v
M
=
2
r
M/O2
y v
N
=
4
r
N/O4
. (1)
Por lo tanto, la velocidad del punto M es perpendicular al vector r
M/O2
y, por
lo tanto, perpendicular a la lnea O
2
M. Similarmente, la velocidad del punto N
1
En sentido mas estricto, los eslabones 2 y 4 tienen un movimiento de rotacion alrededor
de un eje jo, cuya interseccion, con el plano de movimiento, es respectivamente O
2
y O
4
.
1
Figure 1: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
es perpendicular al vector r
N/O4
y, por lo tanto, perpendicular a la lnea O
4
N.
Si se pudiera conocer, a un cuando unicamente sea de manera instantanea, el
punto alrededor del cual el eslabon 3 gira respecto al eslab on 1, entonces se
podra obtener, de manera muy sencilla la direccion de las velocidades de todos
los puntos del eslabon 3.
Figure 2: Mecanismo Plano de Cuatro Barras con Direcciones de las Velocidades
de los Puntos M y N.
Si este punto se conociera, se denomina el centro instantaneo de velocidad
del eslabon 3 con respecto al eslab on 1. El resto de estas notas proporcionan una
denici on formal del centro instantaneo de velocidad, la teora y tecnica nece-
sarias para su determinaci on y su empleo en la determinaci on de la velocidades
angulares o puntuales de un mecanismo plano.
2
2 Denici on del Centro Instantaneo de Veloci-
dad del Movimiento Relativo Entre Dos Es-
labones.
En principio, es posible proponer un conjunto de tres deniciones equivalentes
de un centro instantaneo de velocidad entre dos cuerpos rgidos. Esta denici on
requiere de la consideraci on de tres cuerpos rgidos, uno de los cuales actua
como referencia y no requiere que este cuerpo de referencia este jo o tenga
movimiento. Mas a un, esta denicion no requiere que los tres cuerpos formen
parte de un mecanismo o aun que los cuerpos esten unidos entre si. Sin em-
bargo, la denici on requiere que el mecanismo sea plano; es decir, que todos sus
eslabones se muevan en planos paralelos.
Denicion 1. Centro Instantaneo de Velocidad. Considere tres cuer-
pos rgidos denominados como i, j, k y considere el movimiento relativo de los
cuerpos rgidos i y j respecto del cuerpo rgido k, entonces es posible denir el
centro instantaneo de velocidad, del movimiento relativo, entre los eslabones i
y j, denotado O
ij
= O
ji
de las siguientes tres posibles maneras.
1. El centro instantaneo O
ij
es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-
tes uno al cuerpo i, O
i
y otro al cuerpo j, O
j
, tal que uno de los eslabones
gira respecto al otro, respecto a un eje perpendicular al plano de papel
que pasa por el punto O
ij
.
2. El centro instantaneo O
ij
es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-
tes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que no tienen velocidad relativa;
es decir:
k
v
Oi/Oj
=

0 (2)
3. El centro instantaneo O
ij
es una pareja de puntos coincidentes, pertenecien-
tes uno al cuerpo i y otro al cuerpo j, tal que tienen la misma velocidad;
es decir:
k
v
Oi
=
k
v
Oj
(3)
Notas. Debe notarse que las tres deniciones son simetricas, de manera que
esta claro que O
ij
= O
ji
. Por otro lado, se preferir a escribir O
ij
donde i > j.
Ademas, es perfectamente posible que el centro instantaneo O
ij
este fuera de los
lmites fsicos de los cuerpos, de manera que se supondra que los cuerpos rgidos
tienen dimensiones innitas. Finalmente, es costumbre numerar los eslabones
de un mecanismo a partir del n umero 1 que, tambien es costumbre, se reserva
para el eslabon jo.
Proposici on 2. Las tres posibles deniciones de un centro instantaneo son
equivalentes.
Prueba: Suponga que O
i
y O
j
son dos puntos coincidentes en los cuerpos
rgidos i y j y que los movimientos de los cuerpos se observan desde el cuerpo
k.
3
1. 1 implica 2. Suponga que el eslab on i gira con respecto al eslab on j
alrededor del punto coincidente O
ij
, entonces
k
v
Oi/Oj
=
k

i/j
r
Oi/Oj
=

k

0 =

0 (4)
2. 2 implica 3. Si
k
v
Oi/Oj
=

0
entonces
v
k
Oi
v
k
Oj
=

0,
Por lo tanto
v
k
Oi
= v
k
Oj
. (5)
3. 3 implica 1. Si
v
k
Oi
= v
k
Oj
,
entonces, el unico movimiento relativo entre los eslabones i y j es un
movimiento de rotacion que instantaneamente tiene su eje de rotaci on
perpendicular al plano de movimiento y que pasa por el par de puntos
coincidentes O
i
y O
j
.
3 Ejemplos de Determinaci on de Centros Instan-
taneos de Velocidad de un Mecanismo Plano.
En esta seccion, se mostrar a como determinar la localizacion de un centro ins-
tantaneo de velocidad cuando se conocen diferentes datos de la velocidad de un
cuerpo rgido. Posteriormente, se mostrar a como a partir de la localizaci on de
los centros instantaneos de velocidad de un mecanismo es posible determinar la
velocidad angular de cualquiera de los eslabones del mecanismo o la velocidad
puntual de un punto arbitrario de cualquiera de los eslabones del mecanismo.
3.1 Determinaci on de la Localizaci on del Centro Instan-
taneo de un Eslab on Cuando se Conoce su Velocidad
Angular y la Velocidad de un Punto.
Considere el eslab on mostrado en la gura 3, el cual se mueve respecto al sistema
de referencia representado por el plano. La velocidad angular del eslabon es de
= 10 rad./seg.

k y la velocidad del punto A cuyo vector de posici on respecto

al sistema coordenado mostrado en la gura es r
A
= 12

i + 9

j, u.l. Adem as, su

velocidad esta dada por v
A
= 15

i 6

j u.l./seg.
A n de determinar la localizaci on del movimiento relativo del eslabon re-
specto al plano, debe recordarse que el centro instantaneo es una pareja de
puntos, uno perteneciente al eslabon y el otro perteneciente al plano, que son
instantaneamente coincidentes y que tienen la misma velocidad. Puesto que
todos los puntos del plano est an jos, entonces el centro instantaneo O del
4
Figure 3: Eslab on de un Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
movimiento relativo del eslabon respecto del plano, debe tener velocidad igual
a

0.
Por lo tanto

0 = v
O
= v
A
+ r
O/A
(6)
De aqu que

0 =

0 =

v
A
+ r
O/A

= v
A
+

r
O/A

De la identidad del triple producto vectorial y notando que y r

O/A
son per-
pendiculares

r
O/A

=

r
O/A

( ) r
O/A
= | |
2
r
O/A
De aqu que
r
O/A
=
v
A
| |
2
(7)
Es importante se nalar que esta ecuacion indica que el vector de posici on del
centro instantaneo O con respecto al punto A es perpendicular al vector de la
velocidad del punto A, v
A
. Numericamente
r
O/A
=
v
A
| |
2
=
10

k (15

i 6

j)
10
2
=
3
5

i +
3
2

j.
Por lo tanto
r
O
= r
A
+r
O/A
=

12

i + 9

3
5

i +
3
2

j

=
63
5

i +
21
2

j. (8)
5
3.2 Determinaci on de la Localizaci on del Centro Instan-
taneo de un Eslab on Cuando se Conoce la Direcci on
de la Velocidad de Dos Puntos.
Considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la Figura 4. Los
vectores de posicion de los puntos M, A, B, N son
r
M
= (0, 0) r
A
= (0, 20) r
B
= (80, 20) r
N
= (50, 0).
Figure 4: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.
Suponga adem as que la velocidad angular del eslab on 2 es 10 rad/seg. en
sentido antihorario. El an alisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro
barras, llevado a cabo mediante metodos analticos, conduce al analisis de las
siguientes ecuaciones
v
A
=
2
r
A/M
= (200, 0, 0)
v
B/A
=
3
r
B/A
= (0, 80
3
, 0)
v
B
=
4
r
B/N
= (20
4
, 30
4
, 0)
La ecuacion a resolver es
v
B
= v
A
+v
B/A
o (20
4
, 30
4
, 0) = (200, 0, 0) + (0, 80
3
, 0) (9)
La solucion de este sistema de ecuaciones esta dado por

3
=
15
4
rad./seg. c.c.w.
4
= 10 rad./seg. c.c.w. (10)
Por lo tanto, la velocidad del punto B esta dada por
v
B
= (200, 0, 0) + (0, 80
3
, 0) = (200, 300, 0) . (11)
Considere ahora la determinaci on del centro instantaneo de velocidad del
eslabon 3 con respecto al eslab on jo 1, entonces las velocidades que se deben
6
considerar son las absolutas y suponga que exclusivamente se conoce la direccion
de las velocidades de los puntos A y B. Esas direcciones se indican en la gura
5. De acuerdo con la ecuaci on (7) el centro instantaneo O esta localizado en la
interseccion de dos lneas. La primera pasa por el punto A y es perpendicular a
la direccion de la velocidad del punto A, v
A
, y la segunda pasa por el punto B y
es perpendicular a la direcci on de la velocidad del punto B, v
B
. La construccion
se muestra en la gura 5.
Figure 5: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci on de Centros
Instantaneos del Eslab on 3 a Partir de las Direcciones de las Velocidades de Dos
Puntos.
3.3 Determinaci on de la Localizaci on del Centro Instan-
taneo de un Eslab on Cuando el Movimiento Relativo
Entre los Eslabones es Translaci on.
Considere nuevamente el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la
Figura 4, en esta secci on nos interesa el movimiento relativo del eslab on 4 con
respecto al eslabon 2. Entonces, se tiene que

4/2
=
4

2
= 10 rad/seg.

k 10 rad/seg.

k =

0 (12)
La ecuacion (12) indica que el movimiento relativo del eslab on 4, respecto
del eslabon 2 es, en ese instante, translaci on.
Considere ahora el punto A que pertenece al eslabon 2 y, ejerciendo un poco
la imaginacion, suponga que el eslab on 4 se extiende, de manera que existe un
punto A que forma parte del eslab on 4 y que en ese instante coincide con el
punto A perteneciente al eslabon 2.
Entonces, las velocidades de los puntos A que pertenecen a los eslabones 2
7
y 4 son
v
A2
=
2
r
A/M
= 10

k 20

j = (200, 0, 0)
v
A4
=
4
r
A/N
= 10

k (50

i + 20

j) = (200, 500, 0)
Por lo tanto, la velocidad relativa del punto A
4
con respecto al punto A
2
, en
terminos mas correctos debera decirse que es la velocidad del punto
A que pertenece al eslab on 4 respecto a un sistema de referencia
sujeto a translaci on y cuyo movimiento, de translacion, es igual al
movimiento del punto A que pertenece al eslab on 2 esta dada por
v
A4/A2
= v
A4
v
A2
= (200, 500, 0) (200, 0, 0) = (0, 500, 0) (13)
Por lo tanto, el centro instantaneo de velocidad del eslabon 4, respecto del
eslabon 2, estar a localizado en el innito en la direcci on perperdicular a la
velocidad v
A4/A2
, como se muestra en la gura 6.
Figure 6: Mecanismo Plano de Cuatro Barras y la Localizaci on de Centros
Instantaneos del Eslab on 4 Respecto del Esalbon 2.
4 Clasicaci on de los Centros Instantaneos de
Velocidad de los Movimientos Relativos entre
los Eslabones de un Mecanismo Plano.
Los centros instantaneos de velocidad de los diferentes pares de eslabones de un
mecanismo plano pueden clasicarse en base a diferentes criterios.
1. Dependiendo si la localizaci on del centro instantaneo pertenece jo res-
pecto al eslabon, o cuerpo rgido seleccionado como referencia, jo o base.
8
Centros de velocidad permanentes. Si la localizacion del centro ins-
tantaneo respecto a la pareja de eslabones permanece ja.
Centros de velocidad instantaneos. Si la localizacion del centro ins-
tantaneo, respecto a la pareja de eslabones, cambia durante el movi-
miento del mecanismo.
2. Dependiendo si la localizaci on del centro instantaneo puede realizarse me-
diante la simple denicion de un centro instantaneo, primario, o requiere
la aplicaci on de metodos mas elaborados como el teorema de Aronhold
Kennedy, secundario.
3. Dependiendo si uno de los eslabones involucrados es el eslab on jo, abso-
lutos, o no, relativos.
5 El Teorema de Aronhold Kennedy.
El teorema de Aronhold Kennedy, fue formulado independiente por Aronhold,
en Alemania, y Kennedy, en el Reino Unido, en la segunda parte del siglo XIX y
es la herramienta fundamental para la localizaci on de los centros instantaneos,
secundarios, de velocidad para mecanismos planos. Es importante se nalar que
la generalizacion espacial del teorema de Aronhold Kennedy unicamente tiene
unos 50 a nos de haberse conocido.
Proposici on 3. Teorema de Aronhold Kennedy. Considere tres cuer-
pos rgidos i, j, k entonces los tres centros instantaneos asociados a los tres
movimientos relativos, O
ik
, O
jk
y O
ij
entre estos tres cuerpos son colineales.
Es decir, los puntos O
ik
, O
jk
y O
ij
yacen en una lnea recta.
Prueba. Considere los tres cuerpos rgidos i, j, k mostrados en la gura 3,
donde se supondr a que los movimientos de los eslabones i y j se observan desde
el cuerpo k. Primeramente, por denici on los centros instantaneos O
ik
y O
jk
satisfacen la condici on
v
k
O
ik
=

0 y v
k
O
jk
=

0. (14)
Por lo tanto
v
k
Oij
= v
k
O
ik
+
k
i
r
Oij /O
ik
y v
k
Oij
= v
k
O
jk
+
k
j
r
Oij /O
jk
(15)
Sustituyendo la ecuaci on (14) en la ecuaci on (15), se obtiene que el punto
O
ij
ser a el centro instantaneo asociado a los eslabones i y j, cuando se observa
desde el eslabon k, si y solo si
v
k
Oij
= v
k
Oij

k
i
r
Oij /O
ik
=
k
j
r
Oij /O
jk
(16)
Sin embargo, se tiene que
r
Oij /O
jk
= r
Oij /O
ik
+r
O
ik
/O
jk
por lo tanto

k
i
r
Oij /O
ik
=
k
j

r
Oij /O
ik
+r
O
ik
/O
jk

9
Figure 7: Teorema de Aronhold Kennedy.
o

k
i

k
j

r
Oij /O
ik
=
k
j
r
O
ik
/O
jk
(17)
En esta ecuacion hay que distinguir dos casos
1. Primer Caso
k
i

k
j
=

0. Puesto que las dos velocidades angulares

k
i

k
j
son paralelas, la ecuacion (17) es cierta si, y s olo si, r
Oij /O
ik
y
r
O
ik
/O
jk
= r
O
jk
/O
ik
tienen la misma direccion, y por lo tanto los centros
instantaneos O
ik
, O
jk
y O
ij
son colineales.
2. Segundo Caso
k
i

k
j
=

0. En ese caso

k
i
=
k
j
.
y el movimiento relativo entre los eslabones i y j es, al menos instanta-
neamente, traslacion pura, sin rotaci on alguna. Suponiendo que el plano
de movimiento es el plano XY , la direccion de las velocidades angulares
es la del eje Z. Por lo tanto, la ecuaci on (17) puede escribirse como

k
i

k
j

r
Oij /O
ik
=

k
k
j
r
O
ik
/O
jk
por lo tanto, los vectores r
Oij /O
ik
y r
O
ik
/O
jk
son colineales y satisfacen la
ecuacion
r
Oij /O
ik
=

k
j

k
i

k
j
r
O
ik
/O
jk
(18)
Ademas, a medida que
k
i

k
j
0, el termino

k
j

k
i

k
j

tiende al innito, como corresponde a un movimiento de traslaci on rela-

tivo.
10
6 Aplicaci on del Teorema de Aronhold Kennedy
Para la Localizaci on de los Centros Instanta-
neos de Velocidad Secundarios.
En esta seccion, se mostrar a como aplicar la teora desarrollada en las sec-
ciones anteriores para la determinacion de los centros instantaneos secundarios
de mecanismos planos.
Figure 8: Centros Instantaneos Primarios de un Mecanismo.
Considere el mecanismo mostrado en la Figura 5. En la gura se muestran los
centros instantaneos primarios; es decir, aquellos que pueden determinarse por
la aplicaci on, correcta, de las tres posibles deniciones de un centro instantaneo
de velocidad, O
21
, O
32
, O
43
, O
41
, O
53
, O
65
y O
61
.
A partir de la determinaci on de los centros instantaneos primarios, es posible
determinar los restantes centros instantaneos restantes conocidos como secun-
darios. Esta determinaci on se realiza aplicando sistematicamente el teorema de
Aronhold-Kennedy, de manera especca, el centro instantaneo de velocidad O
ij
esta localizado en la intersecci on de las lneas
O
ij
O
ik
O
jk
donde k {1, 2, 3, . . . , n} y k = i, k = j
donde n es el n umero de eslabones del mecanismo. El primer paso consiste en
determinar el n umero de centros instantaneos de velocidad de un mecanismo
plano. El argumento para esta determinaci on es el siguiente; puesto que O
ij
=
O
ji
, es evidente que el n umero de centros instantaneos, N, es el n umero de
combinaciones de los primeros n n umeros naturales, el n umero de eslabones del
mecanismo, tomados de dos en dos. Es decir
N =
n!
2! (n 2)!
=
n(n 1)
2
(19)
11
La siguiente tabla muestra una lista de las posibles combinaciones que per-
miten determinar los distintos centros instantaneos de un mecanismo plano de
seis barras.
Tabla I. Posibles Combinaciones Para la Determinacion
de los Centros Instantaneos Secundarios.
O
21
O
31
O
41
O
51
O
61
O
21
O
31
O
32
O
31
O
21
O
32
O
41
O
21
O
42
O
51
O
21
O
52
O
61
O
21
O
62
O
21
O
41
O
42
O
31
O
41
O
43
O
41
O
31
O
43
O
51
O
31
O
53
O
61
O
31
O
63
O
21
O
51
O
52
O
31
O
51
O
53
O
41
O
51
O
54
O
51
O
41
O
54
O
61
O
41
O
64
O
21
O
61
O
62
O
31
O
61
O
63
O
41
O
61
O
64
O
51
O
61
O
65
O
61
O
51
O
65
O
32
O
42
O
52
O
62
O
43
O
32
O
21
O
31
O
42
O
21
O
41
O
52
O
21
O
51
O
62
O
21
O
61
O
43
O
31
O
41
O
32
O
42
O
43
O
42
O
32
O
43
O
52
O
32
O
53
O
62
O
32
O
63
O
43
O
32
O
42
O
32
O
52
O
53
O
42
O
52
O
54
O
52
O
42
O
54
O
62
O
42
O
64
O
43
O
53
O
54
O
32
O
63
O
62
O
42
O
62
O
64
O
52
O
62
O
65
O
62
O
52
O
65
O
43
O
63
O
64
O
53
O
63
O
54
O
64
O
65
O
53
O
31
O
51
O
63
O
31
O
61
O
54
O
41
O
51
O
64
O
41
O
61
O
65
O
51
O
61
O
53
O
32
O
52
O
63
O
32
O
62
O
54
O
42
O
52
O
64
O
42
O
62
O
65
O
52
O
62
O
53
O
43
O
54
O
63
O
43
O
64
O
54
O
43
O
53
O
64
O
43
O
63
O
65
O
53
O
63
O
53
O
63
O
65
O
63
O
53
O
65
O
54
O
64
O
65
O
64
O
54
O
65
O
65
O
54
O
64
Figure 9: Centros Instantaneos Primarios y Secundarios de un Mecanismo.
12
7 Aplicaci on de los Centros Instantaneos de Ve-
locidad.
Finalmente, se mostrara como aplicar el conocimiento de la localizacion de los
centros instantaneos de velocidad de un mecanismo plano en la solucion del
an alisis de velocidad del mecanismo. Existen varios metodos para realizar el
an alisis de velocidad de un mecanismo mediante centros instantaneos de veloci-
dad, aqu unicamente se mostrara el metodo directo. Es costumbre seleccionar
al eslab on jo como el eslab on 1 y al eslab on motriz como el eslabon 2. Suponga
que se desea conocer la velocidad angular del eslabon j.
2
Entonces, es necesario
localizar los tres centros instantaneos asociados a tres eslabones: El eslabon jo
1, el eslabon motriz 2 y el eslabon de interes j. Estos centros instantaneos son
O
21
O
j1
O
j2
,
y de acuerdo con el teorema de Aronhold-Kennedy deben ser colineales; es decir,
deben estar localizados a lo largo de una lnea recta.
La clave del problema reside en la misma denicion del centro instantaneo
de velocidad relativo, O
j2
. De la propia denici on, se tiene que
1
v
2
Oj2
=
1
v
j
Oj2
(20)
La aplicaci on de este resultado fundamental depende de
1. El eslab on j esta sujeto a movimiento plano general.
2. El eslab on j no esta sujeto a movimiento plano general, si no a un caso
mas sencillo y especial del movimiento plano general. Las dos alternativas
son:
(a) El eslab on j esta sujeto a un movimiento de rotacion alrededor de un
eje jo.
(b) El eslab on j esta sujeto a un movimiento de traslaci on.
Caso 1. Si el eslabon j esta sujeto a movimiento plano general, se tiene que
la ecuacion (20) puede escribirse como

2
r
Oj2/O21
=
1
v
2
Oj2
=
1
v
j
Oj2
=
1
v
j
Oj1
+
j
r
Oj2/Oj1
(21)
Sin embargo, de la propia denici on de un centro instantaneo de velocidad
absoluto, se tiene que
1
v
j
Oj1
=

0
Por lo tanto, se tiene que

2
r
Oj2/O21
=
j
r
Oj2/Oj1
. (22)
2
O bien, si el eslabon j tiene movimiento de traslacion, la velocidad del eslabon j; es decir,
la velocidad de cualesquiera de los puntos que forman parte del eslabon j.
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La solucion de esta ecuacion conduce a la determinaci on de la velocidad
angular
j
.
Caso 2a. Si el eslabon j esta sujeto a rotacion alrededor de un eje jo, se
tiene que la ecuacion (20) puede escribirse como

2
r
Oj2/O21
=
1
v
2
Oj2
=
1
v
j
Oj2
=
j
r
Oj2/Oj1
. (23)
La solucion de esta ecuacion conduce a la determinaci on de la velocidad
angular
j
.
Caso 2b. Si el eslabon j esta sujeto a traslacion, el eslabon j no tiene velocidad
angular; es decir
j
=

0 y el problema se reduce a determinar la velocidad

absoluta de un punto del eslab on j, pues todos los puntos del cuerpo j
tienen la misma velocidad. Tomando como base el punto O
j2
, se tiene que
la ecuacion (20) puede escribirse como
1
v
j
Oj2
=
1
v
2
Oj2
=
2
r
Oj2/O21
(24)
La solucion de esta ecuacion conduce a la determinaci on de la velocidad del
punto O
j2
y, por lo tanto, a la determinaci on de la velocidad de cualquiera
de las partculas del eslabon j.
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