Controle Dinâmico de Velocidade de Um Motor de Indução e Nível de Reservatório Através Do CLP, Inversor de Frequência e Software de Supervisão e Controle.

Controle Dinmico de Velocidade de um Motor de Induo e Nvel de Reservatrio atravs do CLP, Inversor de frequncia e software de superviso e controle.
1

Agradecimentos

Agradeo primeiramente a minha me que apesar de falecida, sei que est sempre comigo.
A minha famlia, por todo o carinho, pacincia e suporte, pois ningum chega a nenhum lugar sem
ter apoios.
Ao meu professor e orientador Dr. Jean Marcos de Souza Ribeiro, por ter tido pacincia em me
ensinar tudo, de ter passado vrias horas comigo no laboratrio. Levo essa experincia no s como
acadmica, mas tambm com uma amizade.
A todos os meus professores de graduao, principalmente ao Dr. Jean Marcos e ao Dr. Edvaldo
Assuno que me incentivaram e inspiraram a seguir a rea de controle e automao.
Aos meus amigos e minha namorada que so, literalmente, minha alegria.

2

Resumo

O controle de um motor de induo possui diversas aplicaes na indstria e pesquisa. O presente
artigo prope realizar o controle do nvel de um tanque utilizando um Controlador Lgico Programvel
(CLP), inversor de frequncia e software supervisrio (SCADA).
O estudo inicial tratou-se de identificar e simular a equao de transferncia do tanque no
MATLAB/Simulink. Com esses dados tericos, pde-se projetar o sistema em bancada.
O modelo matemtico do tanque foi desenvolvido no CLP em linguagem ladder, responsvel,
atravs de um controlador proporcional, de ajustar a referncia de velocidade da bomba para controlar o
nvel. Essa velocidade enviada por sada analgica para o inversor de frequncia, que por sua vez,
determina a velocidade de rotao do motor.
O software supervisrio ajustado pelo operado, tendo nele funes como determinao de set
point, formas de ondas da vazo de sada e grficos com dados adquiridos em tempo real.

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Abstract

The control of an induction motor has many applications on industry and research. This work
proposes controlling a tanks level using a Programmable Logic Controller (PLC), frequency inverter and
supervisory software (SCADA).
The initial study identified and simulated the tanks transfer function on MATLAB/Simulink.
Using this information, project the system on the laboratory was possible.
The tanks mathematical model was developed on PLC in ladder code, with function to, using a
proportional controller, set the reference speed to control the tanks level. This speed is sent by analogic
output to the frequency inverter, establishing the motors rotation speed.
The SCADA is adjusted by the operator, having functions like set point selector, output flow
waveform and graph with real-time information.

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Sumrio
Captulo 1 Introduo ............................................................................................................................. 8
Captulo 2 Controladores Lgicos Programveis. .............................................................................. 11
2.1 Histrico (Automao, 2013) ............................................................................................................ 11
2.2 Componentes bsicos do CLP GE Fanuc srie 90-30 (GE,2000) ..................................................... 11
Captulo 3 Inversor de Frequncia ...................................................................................................... 15
3.1 - Introduo ao inversor de frequncia WEG CFW 07 ........................................................................ 15
3.2 - Configurao interna. ......................................................................................................................... 15
3.3 - Funes utilizadas. ............................................................................................................................. 15
Captulo 4 Simulao ............................................................................................................................ 20
4.1 Introduo .......................................................................................................................................... 20
4.2 Matlab ................................................................................................................................................ 20
4.3 - Simulink ............................................................................................................................................. 20
4.4 Linguagem Ladder ............................................................................................................................ 21
Captulo 5 Software Supervisrio ........................................................................................................ 22
5.1 Introduo .......................................................................................................................................... 22
5.2 As vantagens do SCADA. ................................................................................................................. 22
5.3 Cimplicity Machine Edition ............................................................................................................... 22
5.3.1 Introduo ....................................................................................................................................... 22
5.3.2 Instrues bsicas ........................................................................................................................... 23
5.4 Elipse E3 ........................................................................................................................................... 24
5.4.1 Viso geral ...................................................................................................................................... 24
5.4.2- Instrues bsicas ............................................................................................................................. 25
Captulo 6 Controlador PID. ................................................................................................................ 27
6.1 Controlador Proporcional (P) ............................................................................................................ 27
6.2 Controlador Proporcional Integrador (PI) ...................................................................................... 28
6.3 Controlador Proporcional Integrador Derivador (PID) ............................................................... 28
Captulo 7 Modelagem matemtica da planta .................................................................................... 30
7.1 Viso geral. ........................................................................................................................................ 30
7.2 Estudo matemtico (GARCIA, 2005) ............................................................................................... 30
Captulo 8 Resultados ........................................................................................................................... 31
8.1 Viso geral ......................................................................................................................................... 31
8.2 Simulao no Matlab/Simulink. ........................................................................................................ 31
8.3 Implementao da lgica no CLP...................................................................................................... 34
8.3.1 Observaes sobre a implementao da lgica de controle. .......................................................... 39
8.4 Supervisrio ...................................................................................................................................... 39
8.5 Montagem em bancada dos equipamentos ........................................................................................ 42
5

8.5.1 Viso geral dos equipamentos. ....................................................................................................... 42
8.5.2 CLP ................................................................................................................................................. 43
8.5.3 Inversor de Frequncia ................................................................................................................... 43
8.5.4 Motor. ............................................................................................................................................. 45
8.5.5 Painel de controle manual .............................................................................................................. 46
8.5.6 Supervisrio ................................................................................................................................... 48
Captulo 9 Concluso ............................................................................................................................ 52
Captulo 10 Referncias bibliogrficas. ............................................................................................... 53

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Lista de Figuras.

Figura 1 Estrutura interna do CLP. ......................................................................................................... 11
Figura 2 Escalonamento de entrada analgica. ....................................................................................... 12
Figura 3 Diagrama de cabeamento para cada canal de entrada. .............................................................. 13
Figura 4 Escalonamento de sadas 4mA-20mA e 0mA e 20mA respectivamente. ................................. 13
Figura 5 Escalonamento de sada -10V a 10V e 0V a 10V. .................................................................... 14
Figura 6 Cabeamento de sada de corrente/tenso analgico. ................................................................. 14
Figura 7 Blocodiagrama simplificado do CFW-07. ................................................................................ 16
Figura 8 Vistas do IHM. .......................................................................................................................... 17
Figura 9 Tabela com exemplos de parmetros. ....................................................................................... 17
Figura 10 Esquema de ligaes por cabo do CFW 07. ............................................................................ 19
Figura 11 Exemplo de sistema de controle em diagrama de blocos. ....................................................... 21
Figura 12 Exemplo de configurao do mdulo Ethernet. ...................................................................... 23
Figura 13 Exemplo de programao em Ladder. .................................................................................... 24
Figura 14 Exemplo da ferramenta data monitor para 4 variveis............................................................ 24
Figura 15 Organizer do Elipse E3 ........................................................................................................... 25
Figura 16 Interface de tags no Elipse E3. ................................................................................................ 26
Figura 17 Diagrama de blocos do controlador proporcional. .................................................................. 27
Figura 18 Diagrama de blocos do controlador proporcional e integral. .................................................. 28
Figura 19 Diagrama de blocos do controlador proporcional, integral e derivativo. ................................ 28
Figura 20 Exemplo de um tanque. ........................................................................................................... 30
Figura 21 Sistema de controle em diagrama de blocos. .......................................................................... 31
Figura 22 Programa para execuo da rotina. ......................................................................................... 32
Figura 23 Relao entre alturas, forma de onda da vazo de entrada e sada senoidal. .......................... 33
Figura 24 Relao entre alturas, forma de onda da vazo de entrada e sada dente de serra. ................. 33
Figura 25 Relao entre alturas, forma de onda da vazo de entrada e sada quadrada. ......................... 34
Figura 26 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina MAIN. ................................................................. 35
Figura 27 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina CTRL. ................................................................. 36
Figura 28 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina CALCULO. ......................................................... 37
Figura 29 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina SADA. ............................................................... 38
Figura 30 Tags criadas no Elipse E3. ...................................................................................................... 40
Figura 31 Interface do supervisrio: Controlador de Nvel. ................................................................ 41
Figura 32 Interface do supervisrio: Trending. ................................................................................... 41
Figura 33 Esquema de montagem dos equipamentos. ............................................................................. 42
Figura 34 Viso geral do sistema implementado. ................................................................................... 42
Figura 35 CLP e suas ligaes em funcionamento. ................................................................................. 43
Figura 36 Inversor de frequncia em funcionamento, mostrando 18.4Hz. ............................................. 44
Figura 37 Dados tcnicos do motor. ........................................................................................................ 45
Figura 38 Motor posicionado e em funcionamento. ................................................................................ 46
Figura 39 Painel de controle manual ....................................................................................................... 47
Figura 40 Interface grfica de uma sada quadrada para 8000 de altura de set point. ............................. 48
Figura 41 Interface grfica de uma sada triangular para 8000 de altura de set point. ............................ 49
Figura 42 Interface grfica de uma sada triangular para 4000 de altura de set point. ............................ 49
Figura 43 Interface principal de uma sada quadrada para 8000mm de altura de set point..................... 50
Figura 44 Interface grfica de sada triangular para 4000 de altura de setpoint. ..................................... 51

7

Lista de Tabelas.

Tabela 1 Testes de controladores e seus resultados. ................................................................................ 31

8

Captulo 1 Introduo

A automao vem crescendo cada vez mais devido a sua importncia tanto na indstria, quanto nas
universidades. Os primeiros sistemas de automao e controle funcionavam a partir de sistemas
eletromecnicos, como rels e contadores (Fadali, Visioli, 2009). Os sensores acoplados ao processo
acionam circuitos lgicos a reles que disparam cargas e atuadores. Com o tempo, a necessidade da evoluo
e aprimoramento atuou no surgimento do Controlador Lgico Programvel (CLP). Outros modelos de
controladores digitais existentes so: controladores baseados em PIC, DSP, FPGA e o ARDUNO
(Maia,2012).
Para a superviso de sistemas de controle, existem os softwares supervisrios. Esses programas
geram uma comunicao com os controladores e atravs de uma interface criada pelo programador, o
operador tem acesso a botes, grficos e figuras representativas. As vantagens desses softwares so a
possibilidade de conexo remota, facilidade no uso e possibilidade de diversas funes aplicadas aos
operadores.
JURIZATO e PEREIRA (2003) realizaram um estudo sobre softwares supervisrios, mostrando as
vantagens e desvantagens de diversas marcas de produto. Em seu estudo, encontra-se o software da
ELIPSE, o mesmo utilizado neste estudo.
Para os conceitos tericos de trabalhos ligados rea de controle, comum utilizar-se o MATLAB
e sua ferramenta Simulink, pois trata-se de uma ferramenta muito sofisticada, com possibilidade de gerao
de grficos, RootLocus, esquematizao em diagrama de blocos e programao em diversas linguagens.
O controle de nvel do liquido de tanques utilizado em setores da indstria com proposito de
regular e monitor a altura do liquido e vazo de entrada ou sada. Com o estudo apropriado, pode-se utilizar
esses conceitos para a regulagem de misturas e nveis de reservatrios.
Existem muitos exemplos de tanques controlados na indstria txtil, alimentcia, farmacutica,
entre outras. Comumente, so utilizados de modo a automatizar o processo de produo. Na cadeia de
produo, determinados processos utilizam do liquido do reservatrio, fazendo-se necessrio um controle
automtico no nvel para no transbordar ou chegar a nveis crticos. A vantagem do controle a
automatizao e preciso do processo, dispensando a necessidade de vrios funcionrios com funo de
fiscalizao do nvel, pois um nico operador pode controlar remotamente vrios tanques por meio do
software supervisrio.

9

SHUNTA (1976) foi o precursor na utilizao de PID no controle de um tanque, utilizando um PI
no linear. LUYBEN e BUCLEY (1977) desenvolveram um controle com realimentao (feedback).
GOSMANN (2002) fez um estudo sobre a avaliao de tcnicas de controle para tanques acoplados,
mostrando os resultados e a avaliao de cada caso. Os resultados foram de satisfatrios e mostraram a
utilidade que sistemas de controle trazem a indstria e pesquisa acadmica.
No captulo 2 ser apresentado o histrico e a estrutura detalhada de hardware e programao do
CLP, explicando cada componente e seu funcionamento. Nessa seo encontra-se todas as informaes
sobre o CLP GE Fanuc srie 90-30 com suas vantagens e desvantagens apresentadas de forma sucinta.
No captulo 3 ser apresentando o inversor de frequncia, com sua estrutura interna e externa, bem
como a sua configurao. Nessa seo descreveu-se o inversor de frequncia CFW 07 cuja fabricante a
WEG. Sua utilizao dever ser til na economia de energia e aumento da vida til do motor, concluses
que sero discutidas nesta seo.
No captulo 4 ser apresentado os softwares e linguagens de programao utilizadas na simulao
do sistema. O software utilizado para simulao foi o Matlab da Mathworks e sua ferramenta Simulink que
mostrou-se til na simulao de sistemas de controle, com funes de diagrama de blocos, gerao de
grficos, programao em C++ e fcil interface. A linguagem de programao utilizada no CLP foi a
ladder, uma linguagem lgica de simples componentes, tornando-a difundida entre programadores.
No captulo 5 ser apresentado o software de superviso com seus componentes e modo de
instalao e configurao. Nessa seo descreveu-se o software E3 da Elipse, priorizando a descrio das
funes utilizadas devido as inmeras funcionalidades do programa. Com uma interface simples, sua
utilizao mostrou-se til, com aplicao imediata e simples a um operador.
No captulo 6 ser apresentado o mtodo de controle PID (Proporcional Integrador Derivador).
Sua utilizao difundida na indstria, chegando a abranger 95% dos mtodos de controle de malhas
fechadas (NEVES, 2009). De conceitos simples, utilizando-se de ferramentas como o root-locus, pode-se
determinar corretamente o melhor sistema para cada caso, explicando o seu sucesso como controladores.
No captulo 7 ser apresentado a modelagem do sistema utilizado. No caso de um nico tanque,
utilizou-se as equaes encontradas no GARCIA (2009). Utilizando-se da transformada de Laplace, pode-
se simular um determinado sistema em frequncia, simplificando diversas funes. Softwares como o
Matlab apresentam total suporte a equaes em frequncia.

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No captulo 8 ser apresentado os resultados encontrados. Partindo de uma viso geral, ser
apresentado em subsees cada equipamento. Na subseo do Matlab, encontra-se o programa criado, o
sistema montado em diagrama de blocos e os resultados obtidos para as vazes de sada propostas. Os
resultados foram apresentados em grficos para onda senoidal, dente de serra e quadrada. Na subseo do
CLP, encontra-se o sistema implementado em ladder, bem como as variveis, a completa lgica de controle
e os comentrios sobre a montagem e implementao. Na subseo do supervisrio, encontra-se a
configurao do supervisrio, suas variveis interligadas ao CLP e as telas de controle para os operadores.
Na subseo de montagem dos equipamentos, encontra-se fotos dos equipamentos montados em bancada,
as dificuldades encontradas na montagem e configurao dos cabos e as solues encontradas para a
montagem correta.
No captulo 9 ser apresentada a concluso dos autores sobre o presente artigo, mostrando as
dificuldades e as solues encontradas, bem como a concluso sobre o trabalho e seu aproveitamento para
a indstria e entidades acadmicas.

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Captulo 2 Controladores Lgicos Programveis.
2.1 Histrico (Automao, 2013)
O CLP foi criado dentro da indstria automobilstica americana, especificamente na Hydronic
Division da General Motors, em 1968 devido a necessidade diminuir gastos e tempo gasto para mudar a
lgica de controle a cada mudana na linha de montagem.
Sob a liderana do engenheiro Richard Morley, preparou-se uma especificao que refletia a
necessidade de toda a indstria manufatureira, no s a indstria automobilstica.
Desde sua criao, houveram-se inmeras melhorias tecnolgicas visando um melhorando nas suas
funes, tempo gasto em processamento e custo.
2.2 Componentes bsicos do CLP GE Fanuc srie 90-30 (GE,2000)
A estrutura interna do CLP segue o esquema da Figura 1 abaixo. Utilizando energia eltrica, a fonte
de alimentao sustenta o microprocessador que executa as funes conforme desejado pelo operador.
Figura 1 Estrutura interna do CLP.

FONTE: INTRODUO A CLPS, 2013.
Fonte de Alimentao:
A fonte de alimentao geralmente tem a funo de converter tenso eltrica (110V ou 220V) para
a tenso necessria para os circuitos eletrnicos internos (5V ou 12V).
Unidade de processamento:
Tambm conhecida como CPU, responsvel pelo funcionamento lgico dos circuitos. Contendo
microprocessadores de 8 ou 16 bits, podendo chegar a velocidade de CLOCK de 30MHZ.
12

Bateria:
Baterias, normalmente de Ltio, servem para guardar informaes de data, hora e parmetros
mesmo para caso de falta de energia eltrica.
Memria do programa monitor:
Tem como funo o funcionamento geral do CLP. Determina as operaes como transferncias de
programas e parmetros internos. No altervel pelo operador.
Memria do usurio:
Armazena os programas criados pelo usurio. Geralmente. So criados em ladder e funcionam com
ou sem a necessidade de um operador.
Memria de dados:
a regio com funo de guardar os parmetros necessrios aos programas. So valores de blocos
lgicos criados, como valores de erro, temporizadores ou senhas.
Memria imagem de entradas/sadas:
Nela fica guardada todas as informaes de entrada/sada do CLP, como se em forma de tabelas.
Utilizando esses dados, o CLP pode fazer as operaes necessrias para o controle.
Mdulo de entrada analgicas:
O mdulo de entrada do CLP 90-30 oferece 2 faixas de entrada para converso de sinal analgico
em digital. O primeiro tem uma faixa entre 4 a 20mA em funo linear com uma escala 0 a 32000. Isso
significa que 4mA interpretado como 0, 20mA 32000 e cada 1000 uma diferena de 0.5mA. Mudando-
se a chave de posio no borne, obtm-se a faixa de 0 a 20mA. Isso significa que 0 0, 20mA 32000 e
cada 800 uma diferena de 0.5mA. A Figura 2 mostra a funo linear das faixas de entrada. Quaisquer
valores que saturem os dados de converso so automaticamente saturados para os valores limites
correspondentes.
Figura 2 Escalonamento de entrada analgica.

FONTE: (GE,2000)

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A Figura 3 mostra como conectar os cabos para utilizar cada canal do CLP.
Figura 3 Diagrama de cabeamento para cada canal de entrada.

FONTE: (GE, 2000).
Mdulo de sada analgica:
O CLP 90-30 tem 4 formas de converso de sinais de sada, sendo elas: 0 a 20mA, 4 a 20mA, 0 a
10V e -10 a +10V. De forma anloga a entrada analgica, a converso de sinais de sada em corrente
relacionam 0 a 0mA e 32000 a 20mA ou 0 a 4mA e 32000 a 20mA. A Figura 4 mostra o escalonamento de
converso.

Figura 4 Escalonamento de sadas 4mA-20mA e 0mA e 20mA respectivamente.

FONTE: (GE, 2000).
Para modos de tenso, pode-se selecionar de forma que 0 seja 0V e 32000 seja 10V ou 0 seja -10V
e 32000 seja 10V. A Figura 5 mostra o escalonamento de converso para tenses.

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Figura 5 Escalonamento de sada -10V a 10V e 0V a 10V.

FONTE: (GE, 2000).

Utilizando o mdulo de sada analgica IC693ALG392, pode-se selecionar no borne o modo de
operao desejado. O modulo contem 8 canais de sada analgica. A Figura 6 mostra o cabeamento para o
presente mdulo.
Figura 6 Cabeamento de sada de corrente/tenso analgico.

FONTE: (GE, 2000).

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Captulo 3 Inversor de Frequncia

3.1 - Introduo ao inversor de frequncia WEG CFW 07
Neste estudo utilizou-se o inversor de frequncia WEG CFW 07. Trata-se de um controlador de
acionamento de velocidade varivel para motores de induo trifsico e motores de im permanente. Tem
como vantagens sua precisa performance esttica e dinmica, controle de torque, velocidade e
posicionamento. A utilizao do inversor de frequncia pode gerar economia de at 70% de energia eltrica
em relao ao no uso. (WEG)
Sua ampla gama de vantagens o torna muito utilizado na indstria, como em papel e celulose,
madeira, cimento ou petroqumica.
3.2 - Configurao interna.
O inversor contm funes para:
Entrada/Sada Digital.
Entrada/Sada Analgica.
Tela de visualizao Interface Homem-Maquina (IHM).
Sistema de proteo eltrica com rels e filtros.
A Figura 7 mostra um diagrama simplificado das configuraes do inversor.

3.3 - Funes utilizadas.
Interface Homem-Maquina (IHM):
A Interface Homem-Maquina um painel com funes para mudar parmetros por comando local.
A Figura 8 mostra suas dimenses e botes.
Visor:
Tem como funo mostrar o menu, parmetros e/ou seus valores.
Boto Cima/Baixo:
Tem como funo selecionar ou aumentar/diminuir o valor de parmetros.
Boto P:
Seleciona o Menu de parmetros.
Boto I/O.
Liga/Desliga o inversor por conexo local.

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Figura 7 Blocodiagrama simplificado do CFW-07.

FONTE: (WEG)

17

Figura 8 Vistas do IHM.

FONTE: (WEG)
Parmetros:
O inversor de frequncia contem parmetros de configurao que devem ser adequados para cada
caso pelo usurio. O inversor CFW 07 contm 66 parmetros de configurao, 9 parmetros de erro e 2 de
estados. A Figura 9 mostra alguns exemplos de parmetros retirado do manual.
Figura 9 Tabela com exemplos de parmetros e sua configurao.

FONTE: (WEG)
18

Cabeamento para entradas e sadas analgicas:
Para utilizar as entradas e sadas analgicas do inversor, deve-se ligar corretamente os cabos
conforme a Figura 10.
Entrada analgica:
No inversor, pode-se utilizar as escalas 0 a 10V, 0 a 20mA e 4mA a 20mA. A seleo da desejada
fica no borne, na chave de seleo XJ1. Fica a cargo do inversor a converso de velocidade de rotao a
escala de sada desejada.
Sada analgica:
O inversor CFW 07 disponvel contem a sada analgica somente na escala 0 a 10V.

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Figura 10 Esquema de ligaes por cabo do CFW 07.

FONTE: (WEG)

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Captulo 4 Simulao
4.1 Introduo
Para as simulaes tericas e pratica do sistema de controle, utilizou-se dois tipos de maneiras,
senda a primeira a utilizao do Matlab e sua ferramenta Simulink e a linguagem de programao Ladder.
O Matlab e sua ferramenta Simulink so comumente utilizados por profissionais na rea de controle. Essas
ferramentas tem suporte programao em diversas linguagens, diagrama de blocos e aquisio de dados
por meio de grficos ou tabelas.
4.2 Matlab
O MATLAB (abreviao de Matrix Laboratory Laboratrio de Matrizes) foi criado para
operaes matemticas sobre matrizes, mas ao longo do tempo foi se aprimorando e ganhou uma melhor
interface e maior gama de funes.
A interface do Matlab faz a conexo entre seus diversos aplicativos prprios e, tambm, d a
possibilidade do usurio criar ou importar aplicativos externos.
Seus elementos bsicos so matrizes que no necessitam de dimensionamento, resolvendo
problemas matemticos mais rpidos que programas em outras linguagens como C ou Fortran.
Destaca-se do Matlab:
Facilidade de uso apesar das diversas funes.
Contm uma grande biblioteca de funes, exemplos e guias de ajuda.
Contm ferramentas que permitem a um programador construir uma interface grfica de
usurio (GUI Graphical User Interface).
Com os recursos disponveis, o programador capaz de projetar programas sofisticados
para anlise de sistemas e resultados de simulao, realizando testes sobre as melhores
alternativas.
Toolboxes com funes para diversas reas tcnicas como manipulao algbrica, redes
neurais, processamento de sinais e simulao de sistemas dinmicos.

4.3 - Simulink
Esta ferramenta do Matlab muito importante para o estudo em controle. Com diversas opes,
destaca-se as possibilidades de anlise de sistemas de controle atravs da simulao em diagrama de blocos,
aquisio de dados em tempo real e inmeras possibilidades de manipulao de dados.

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A Figura 11 mostra um exemplo de sistema no Simulink.
Figura 11 Exemplo de sistema de controle em diagrama de blocos.

FONTE: (Mathworks, 2013)

4.4 Linguagem Ladder
A linguagem Ladder caracterizada por funes lgicas representadas por contatos e bobinas,
analogamente as componentes de um sistema eltrico como transdutores e atuadores. Por se tratar de uma
linguagem simples e de conceito lgico de fcil aprendizado, aplicao e est entre cinco linguagens
definidas para CLPs pela IEC 1131-3.
Sua estrutura formada por 2 barras paralelas como se estivessem energizadas, onde cada linha de
comando seria uma linha de transmisso, executando cada funo em ordem. Devido a aparncia gerada
pela sua estrutura, deu-se o nome de Ladder (Escada).

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Captulo 5 Software Supervisrio
5.1 Introduo
O termo SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition) refere-se a sistemas de superviso
em sistemas de controle. Com o SCADA possvel o controle local ou remoto, aquisio de dados e a
ligao do CLP com o microcomputador. As informaes podem ser expostas de vrias maneiras ao
operador, como por meio de grficos, tabelas ou figuras.
Com um software supervisrio programado corretamente, um operador pode remotamente fechar
ou abrir vlvulas, controlar o set point de operaes, determinar diferentes processos e armazenar
informaes.
O software divido em 2 funes bsicas:
Funo de superviso.
Inclui informaes referentes a superviso de processos como grficos, imagens animadas e
relatrios.
Funo de operao.
Conforme a necessidade, pode-se programar o SCADA para ligar e desligar equipamentos e edio
de processos PID e controladores. Esta funo muito til, pois h inmeras possibilidades e suporte para
cada caso necessrio.
5.2 As vantagens do SCADA.
A ampla variedades de funes do SCADA e a possibilidade de criao e execuo de programas
o tornam muito vantajoso, sendo as principais:
Reduo de gastos com mesas de controle, equipamentos para aquisio e
processamento de dados, peas de reposio.
Dados adquiridos em formato virtual, facilitando a criao de relatrios.
Praticidade no uso, pois suas funes so apresentadas ao operador em qualquer
microcomputador e acessadas por cliques.
5.3 Cimplicity Machine Edition
5.3.1 Introduo
Trata-se de um software de superviso fabricado pela GE. Por ser de uma verso antiga, tem poucas
funcionalidades atuais porem continua muito til na criao de rotinas em ladder e acesso local ao CLP.

23

5.3.2 Instrues bsicas
Modo de conexo Ethernet:
Utilizando este modo, o usurio pode se conectar ao CLP pelo mdulo ethernet. Configurando o
endereo de IP corretamente, o microcomputador obtm uma conexo com o CLP e/ou outros
supervisrios. A Figura 12 mostra um exemplo da configurao do Cimplicity Machine Edition.
Figura 12 Exemplo de configurao do mdulo Ethernet.

FONTE: (Sakai, 2013)
Lgica Ladder:
O software tem suporte criao de rotinas em ladder. Aps criar, possvel exportar ou importar
programas ao CLP e posteriormente execut-los. Outra vantagem a possibilidade de criar sub-rotinas para
organizar o programa, tornando mais fcil a superviso e correo de eventuais erros. A Figura 13 mostra
um exemplo de programao em ladder.
Data monitor:
O data monitor do software gera grficos para variveis conforme a necessidade do usurio. H a
opo de configurao das escalas, seleo de variveis desejadas e zoom. A Figura 14 mostra um exemplo
desta ferramenta.

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Figura 13 Exemplo de programao em Ladder.

FONTE: Prprio autor.

Figura 14 Exemplo da ferramenta data monitor para 4 variveis.

5.4 Elipse E3
5.4.1 Viso geral
Este software desenvolvido pela Elipse contm muitas ferramentas novas em relao ao Cimplicity
como suporte criao de telas de monitoramento para operadores e instrues de alterao local/remota
em variveis.
25

5.4.2- Instrues bsicas
Organizer:
Menu que permite a viso geral e organizada da aplicao, ajudando na edio e configurao em
forma de arvore hierrquica. A Figura 15 mostra um exemplo do organizer.
Figura 15 Organizer do Elipse E3

FONTE: (Elipse, 2012)
Tags:
O software contm a funo de conexo entre variveis com o CLP. Essa ferramenta torna possvel
monitorar local ou remotamente os parmetros de uma varivel pelo operador. Para tal, deve-se configurar
cada varivel como tag, adequando cada caso, seja varivel analgica ou booleana, corretamente. A Figura
16 mostra a interface completa do software e um exemplo das variveis utilizadas neste artigo.

26

Figura 16 Interface de tags no Elipse E3.

Telas:
Essa ferramenta fundamental para o monitoramento por parte dos operadores. O usurio cria uma
interface funcional com todos os comandos, grficos, figuras animadas necessrios. H uma infinidade de
funes e fica a criatividade e necessidade de cada usurio a configurao.
As telas contm inmeras funes, sendo as principais:
Mudana em variveis por cliques ou teclas.
Imenso suporte a imagens importadas ou as prprias oferecidas pelo software.
Fcil organizao e configurao.

27

Captulo 6 Controlador PID.

O controlador PID o mais usado nas indstrias para controlar processos, com mais de 95% das
aplicaes em sistemas de malha-fechada (NEVES, 2009) O controlador PID composto por trs
componentes: Proporcional, Integral e Derivativa. O controle pode ser feito a partir das combinaes com
P, PI, PD ou PID.

6.1 Controlador Proporcional (P)
No controlador P (proporcional) a relao entre o sinal de controle, u(t), e o sinal de erro, e(t),
dada conforme a Figura 17.

Figura 17 Diagrama de blocos do controlador proporcional.

FONTE: (OGATA,2000)

() =
()

() =
() (1)

Em que Kp designado por ganho proporcional e L o operador laplaciano. Um controlador
proporcional consiste essencialmente num amplificador com ganho ajustvel (OGATA,2000).
Uma caracterstica importante desta ao de controle, a existncia de um erro residual permanente
sempre que ocorre uma alterao de carga, e o sistema que se pretende controlar seja do tipo 0. O erro
estacionrio que dependente de Kp e da carga, pode ser minimizado por um aumento de Kp. No entanto
deve-se notar que o aumento deste parmetro conduz a um aumento do tempo de estabelecimento e
eventualmente at instabilidade.
Conclui-se assim que este tipo de controlador s pode ser usado, quando o ganho proporcional
suficientemente elevado para reduzir o erro estacionrio a um nvel aceitvel, ou quando no so previsveis
alteraes frequentes da carga.

P
V
28

6.2 Controlador Proporcional Integrador (PI)
Se considerarmos que a sada do controlador agora funo do erro e do integral do erro, estamos
perante um controlador proporcional-integral, conforme a Figura 18.
Figura 18 Diagrama de blocos do controlador proporcional e integral.

FONTE: (OGATA,2000)
() =
(() +
1
()
0
)

() =
(1 +
1

) () (2)

A componente integral, ao adicionar um polo na origem da funo de transferncia do controlador,
elimina o erro estacionrio de posio, do sistema tipo 0, para uma entrada degrau. Se, por um lado, como
referido, a ao integral elimina o erro estacionrio, por outro, aumenta o tempo de estabelecimento e piora
a estabilidade relativa, o que usualmente indesejvel.
Como consequncia, o ganho da ao proporcional deve ser reduzido, sempre que esta esteja
combinada com a ao integral. O PI utilizado em sistemas com frequentes alteraes de carga, sempre
que o controlador P, por si s, no seja capaz de reduzir o erro estacionrio a um nvel aceitvel. Contudo
o sistema deve ter alteraes de carga relativamente lentas, para evitar oscilaes induzidas pela ao
integral.
6.3 Controlador Proporcional Integrador Derivador (PID)
Este modo resulta da combinao dos modos proporcional, integral e derivativo. Pode-se afirmar
que resulta num compromisso entre as vantagens e desvantagens de um PI e as vantagens de um PD. A
sada do controlador dada conforme a Figura 19.
Figura 19 Diagrama de blocos do controlador proporcional, integral e derivativo.

FONTE: (OGATA,2000)

P
V
P
V
29

() =
(() +
1
()
0
+

()
)

() =
(1 +
1

) () (3)

Neste tipo de controlador, o modo integral usado para eliminar o erro estacionrio causado por
grandes variaes de carga. O modo derivativo, com o seu efeito estabilizador, permite um aumento do
ganho e reduz a tendncia para as oscilaes, o que conduz a uma velocidade de resposta superior quando
comparado com P e PI.
No entanto, estas propriedades assumem um carcter geral, pelo que podem existir excees em
determinados sistemas. Um Kp elevado tem o efeito de reduzir o tempo de subida e o erro estacionrio
(sem nunca o eliminar). O controlo integral ter como efeitos, por um lado, eliminar o erro estacionrio e
por outro piorar a resposta transitria, isto , torn-la mais oscilatria.
Sempre que se utiliza controle integral, deve-se sempre testar inicialmente com um Kp reduzido.
A utilizao do controle derivativo tem como principal consequncia uma melhoria da estabilidade do
sistema, reduzindo a sobressinal e melhorando a resposta transitria.

30

Captulo 7 Modelagem matemtica da planta
7.1 Viso geral.
Considerando um tanque de altura h, rea da base A, vazo de entrada Qe e vazo de sada Qs,
pode-se determinar uma funo de transferncia entre a altura e o tempo. A Figura 20 mostra o esquema de
um reservatrio e suas variveis necessrias ao estudo.
Figura 20 Exemplo de um tanque.


7.2 Estudo matemtico (GARCIA, 2005)
Supondo que a massa especifica do fluido no varie, tem-se que:
(4)
A partir da equao 4, utilizando a transformada de Laplace, tem-se:
() =
()
(5)
Com a equao 5, pode-se obter a funo de transferncia da planta, onde:
()
(
)
=
1
(6)

31

Captulo 8 Resultados

8.1 Viso geral
Utilizando os conceitos tericos estudados, pde-se implementar, em bancada, todos as etapas. Os
subcaptulos abaixo mostram cronologicamente as etapas desenvolvidas pelos autores.
8.2 Simulao no Matlab/Simulink.
Com os conceitos do Simulink j estudados, pde-se realizar a simulao do sistema de controle
utilizando a funo de transferncia da planta de um tanque (6). Com a fcil interface do Simulink, criou-
se, em diagrama de blocos, a malha de controle com realimentao, caracterizando uma Funo de
Transferncia de Malha Fechada (FTMF).
A determinao do controlador foi de maneira emprica, alternando entre os possveis controladores
PID e seus valores de ganhos. A Tabela 1 abaixo resume os testes e cada resultado.
Tabela 1 Testes de controladores e seus resultados.
Tipo de
controlador.
Utilizado? Vantagem. Desvantagem.
Proporcional. Sim Estabilizava a FTMF. Presena de erro de regime permanente.
Integrador. No. Corrigia erro de
regime permanente.
Causava instabilidade no sistema para certos
valores de entrada.
Derivador. No. Promovia resposta
mais rpido no
sistema.
Causava instabilidade no sistema para certos
valores de entrada e no corrigia erro de
regime permanente.

Com o tipo de controlador e seu ganho determinado, foi possvel criar a lgica de controle em
diagrama de blocos, conforme a Figura 21.
Figura 21 Sistema de controle em diagrama de blocos.

Para testar o funcionamento, desenvolveu-se um programa que, a dados os valores tericos e
inicias, executaria a rotina e informaria em forma de grficos o resultado obtido. A Figura 22 contm o
programa.
32

Figura 22 Programa para execuo da rotina.

Conforme visto na Figura 22, foi escolhido uma rea da base A=10m, condio inicial de altura do
tanque ci=0.5m e altura de set point hsetp=1m. Considerando uma vazo de sada como uma senide de
0.2 volts de pico e offset de 0.2V, o programa controlaria a altura do tanque para a altura de set point atravs
da vazo de sada. Os resultados obtidos para ondas senoidais, quadradas e dente de serra esto mostrados
nas Figuras 23, 24 e 25.

% reservatrio
clear;clc
close all
A=10;
ci=0.5;
hsetp=1;
%simulao
sim('simu_052')
subplot(2,1,1);
plot(t,in,'r--
',t,hreal,'b');
legend('setpoint','hreal')
axis([0 800 0 1.6]);
title('Relao entre altura
real e altura de setpoint');
xlabel('Tempo');
ylabel('Altura');
subplot(2,1,2);
plot(t,ctrl1);legend('Qe');
title('Forma de onda de
vazo de entrada');
xlabel('Tempo');
ylabel('Vazo');

figure
plot(t,Qs)
legend('Qs')
title('Forma de onda de
vazo de sada');
xlabel('Tempo');
ylabel('Vazo');
33

Figura 23 Relao entre alturas, forma de onda da vazo de entrada e sada senoidal.

Figura 24 Relao entre alturas, forma de onda da vazo de entrada e sada dente de serra.

0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
1
Tempo
A
l
t
u
r
a
Relao entre altura real e altura de setpoint

setpoint
hreal
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
2
4
Tempo
V
a
z
o
Forma de onda de vazo de entrada

Qe
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
0.5
Tempo
V
a
z
o
Forma de onda de vazo de sada

Qs
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
1
Tempo
A
l
t
u
r
a

setpoint
hreal
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
2
4
Tempo
V
a
z
o

Qe
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
0.5
Tempo
V
a
z
o

Qs
34

Figura 25 Relao entre alturas, forma de onda da vazo de entrada e sada quadrada.

Com os resultados prticos, pde-se implementar o experimento em prtica.
8.3 Implementao da lgica no CLP
Aps o estudo sobre o CLP GE Fanuc srie 90-30, pde-se iniciar a implementao do sistema de
controle no CLP. O protocolo de conexo utilizado foi o de Ethernet, alm de mdulos de entrada analgica
IC693ALG221 e sada analgica IC693ALG392.
Analisando os equipamentos e as tcnicas de controle disponveis, foi escolhida a implementao
da funo de transferncia em relao ao tempo, conforme:
= 0 +
(7)
A equao 7 mostra a relao da altura real com a altura anterior, vazo de entrada, vazo de sada
e rea da base do tanque.
Por no se tratar de um estudo especfico a um tanque pr-determinado, pois o mesmo seria
simulado no computador ao invs de fsico, os autores tiveram a liberdade de escolher o tamanho e as
vazes conforme os valores mais comuns do mercado. Essa escolha tambm faz o estudo ser mais geral,
podendo ser executado em qualquer sistema, independente do CLP, tanque e supervisrio disponvel.
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
1
Tempo
A
l
t
u
r
a

setpoint
hreal
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
2
4
Tempo
V
a
z
o

Qe
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
0.5
Tempo
V
a
z
o

Qs
35

Para valores das dimenses do tanque, utilizou-se a rea da base A=10m e a altura mxima como
h=10m. Aps pesquisas na internet em sites de venda de bombas hidrulicas, convencionou-se a vazo de
sada e, consequentemente, a de entrada mxima como 2000m/h.
A simulao de um consumidor ligado ao tanque foi baseada em formas de onda comumente
estudadas na engenharia, sendo elas: onda quadrada, dente-de-serra, triangular, degrau e nula. A proposta
inicial seria a implementao de uma onda senoidal tambm, porem como o CLP utilizado no aceita
valores decimais nem imaginrios, no obteve-se um resultado satisfatrio.
Realizado esses procedimentos, foi possvel criar a lgica em linguagem Ladder correspondente ao
sistema de controle desejado. A Figura 26, 27, 28 e 29 contm, respectivamente, a sub-rotina MAIN, CTRL,
CALCULO e SAIDA.
Figura 26 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina MAIN.


36

Figura 27 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina CTRL.


37

Figura 28 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina CALCULO.


38

Figura 29 Lgica de controle em Ladder. Sub-rotina SADA.

39

8.3.1 Observaes sobre a implementao da lgica de controle.
Nesta seo est explicado as observaes, dificuldades e solues encontradas para a
implementao em bancada.
- Unidades empregadas:
As unidades do Sistema Internacional (S.I.) empregadas em tanques so: metro (m), metro cubico
(m) e vazo em (m/h). O CLP Ge Fanuc serie 90-30 no aceita valores superiores a 32767 e nmeros
decimais, causando erros nos clculos de altura real do tanque, converso de vazo para velocidade em
rotao (rpm) e clculos para as formas de onda. Para amenizar os erros obtidos, houve-se a necessidade
de converso de todas as unidades de metro para decmetros, adequando caso a sua transformada
correspondente.
- Erro de regime permanente:
Apesar da transformao de unidades, no foi possvel solucionar completamente os erros obtidos
que criaram uma zona morta no motor, regio para rotaes muito baixas, onde o controlador ignora dados
devido a sua falta de recuso para nmeros decimais. Contudo, considera-se satisfatrio os resultados obtidos
devido o correto funcionamento do controlador e de resultados de erro baixos em relao aos altos valores
de nvel de tanque.
- Facilidade de implementao da linguagem Ladder:
A facilidade de aprendizado e aplicao da linguagem Ladder mostrou-se muito til na
implementao de um controlador no CLP.
8.4 Supervisrio
A partir do correto funcionamento do CLP, foi necessrio a implementao de um software
supervisrio para o monitoramento e alterao do sistema envolvido. Desse modo, utilizou-se o software
E3 da empresa Elipse.
A configurao de conexo entre o supervisrio e o computador foi o protocolo Ethernet. Logo,
pode-se criar as tags que representariam cada varivel (analgica ou booleana) do CLP. Utilizou-se o
manual do SCADA(ELIPSE,2012) para obter as instrues corretas para configurao de cada caso de
varivel. A Figura 30 mostra todas as tags criadas, sendo cada uma responsvel por uma funo na lgica
de controle.

40

Figura 30 Tags criadas no Elipse E3.

Com a configurao de varivel completa, pode-se criar a interface para operadores. A infinidade
de possibilidades de layout, posio de texto e figuras, opes de botes e grficos incentiva a criatividade
e a liberdade dos programadores. Os autores seguiram um padro comumente utilizado na indstria, onde
os botes ficam direita, uma apresentao no topo e as imagens animadas no meio.
A interface de controle principal, com ttulo de CONTROLADOR DE NVEL, mostra uma
imagem animada do nvel do tanque, aumentando ou diminuindo a representao de gua (azul) conforme
o valor real. Contem, tambm, barra no topo com informaes sobre os autores e ttulo, botes na lateral
direita com ON/OFF, set point de altura, seleo de tipos de sada, boto para a troca de interface para a
grfica e displays de dados medidos, conforme a Figura 31.
A interface grfica, com ttulo de TRENDING, mostra o grfico com as variveis de interesse
em tempo real, legenda, barra no topo com informaes sobre os autores e ttulo, botes na lateral direita
41

com ON/OFF, set point de altura, seleo de tipos de sada, boto para a troca de interface para a principal
e displays de dados medidos, conforme a Figura 32.
Figura 31 Interface do supervisrio: Controlador de Nvel.

Figura 32 Interface do supervisrio: Trending.


42

8.5 Montagem em bancada dos equipamentos
Com cada componente configurado corretamente, pode-se montar e conectar todos os
equipamentos em bancada, seguindo o esquema da Figura 33.
Figura 33 Esquema de montagem dos equipamentos.

8.5.1 Viso geral dos equipamentos.
A Figura 34 mostra todos os equipamentos ligados e funcionamento. Nos prximos itens, ser
mostrado cada equipamento, sua montagem e seus resultados.
Figura 34 Viso geral do sistema implementado.


43

8.5.2 CLP
Aps a configurao interna do CLP, realizou-se a instalao dos cabos de comunicao. Para a
entrada analgica, utilizou-se o canal 2, ligando os pinos 4 e 6 do mdulo. Para a sada analgica, utilizou-
se o canal 4, ligando o pino 5 do mdulo. Para uma representao mais real, tambm utilizou-se as entrada
e a sada digital para conexo com o painel de bancada, obtendo funes de ligar e desliga por boto fsico.
A Figura 35 mostra o CLP em funcionamento e com a montagem correta.
Figura 35 CLP e suas ligaes em funcionamento.

8.5.3 Inversor de Frequncia
O modo de comunicao escolhido para o inversor de frequncia foi remoto. Para seu
funcionamento, utilizou-se a entrada analgica 1 ao ligar os pinos 1 e 4 e sada analgica ao ligar o pino 4.
Conectando-o com o CLP obteve-se o controle da velocidade de rotao do motor, conforme mostrado no
seu visor, cuja escala estava configurada para hertz, entre 0 e 66Hz, conforma Figura 36.

44

Figura 36 Inversor de frequncia em funcionamento, mostrando 18.4Hz.


45

8.5.4 Motor.
O motor utilizado foi um motor de induo trifsico da WEG, com dados tcnicos conforme a
Figura 37 e seu posicionamento e funcionamento conforme a Figura 38.
Figura 37 Dados tcnicos do motor.


46

Figura 38 Motor posicionado e em funcionamento.


8.5.5 Painel de controle manual
O painel mostrado na Figura 39 conta com rels, cabos rgidos e botes para a alimentao e
configurao de componentes eletrnicos da bancada. Cada primeiro boto verde e vermelho foi utilizado
para ligar e desligar o sistema de controle manualmente, ao se ligar por fio com a entrada digital do CLP.

47

Figura 39 Painel de controle manual

48

8.5.6 Supervisrio
Com a interface do SCADA programada, pde-se controlar o sistema implementado na bancada.
Para as simulaes das figuras 40 a 43, adotou-se o perodo da onda em 30 segundos para ter o
processo de anlise dos resultados em menor tempo. Esse efeito tornava a acelerao e desacelerao do
motor mais rpida, devido a rpida troca de vazo. Abaixo, segue as figuras com os resultados obtidos e
comentrios para cada caso.
A Figura 40 mostra os resultados para uma sada em forma de onda quadrada. O erro mximo foi
de 7% para os valores de pico da vazo de sada, com 8000mm de altura desejada e 7488mm de altura real.
Figura 40 Interface grfica de uma sada quadrada para 8000 de altura de set point.

A Figura 41 mostra os resultados para uma sada em forma de onda triangular. O erro mximo foi
de 6% para os valores de pico da vazo de sada, com 8000mm de altura desejada e 7520mm de altura real.

49

Figura 41 Interface grfica de uma sada triangular para 8000 de altura de set point.

A Figura 42 mostra os resultados para uma sada em forma de onda quadrada. O erro mximo foi
de 13% para os valores de pico da vazo de sada, com 4000mm de altura desejada e 3488mm de altura.
Figura 42 Interface grfica de uma sada triangular para 4000 de altura de set point.

50

A Figura 43 mostra a interface principal para uma sada quadrada. A altura de set point foi de
8000mm. Nela, pode-se ver o nvel real do tanque (em azul), alm de valores nos displays mostrando a
altura real, erro mximo de 7% e vazo de entrada e sada.
Figura 43 Interface principal de uma sada quadrada para 8000mm de altura de set point.

Para o resultado da Figura 44, mudou-se o perodo da onda triangular para 30 minutos. Esse
resultado mostrou, na prtica, o sistema em condies reais de aplicao. Com um consumo lento, o motor
apresentou um pequeno acrscimo de velocidade por minuto, levando 15 minutos para atingir a velocidade
mxima.

51

Figura 44 Interface grfica de sada triangular para 4000 de altura de setpoint.


52

Captulo 9 Concluso

Neste trabalho, utilizou-se de equipamentos largamente utilizados na indstria, sendo eles o CLP,
o Inversor de Frequncia e o software supervisrio. Com um estudo realizado para o aprendizado de
aplicao e configurao de cada equipamento, tornou-se possvel a implementao em bancada dos
mesmos realizando o controle do sistema proposto.
Os conceitos de controladores PID tornaram possvel a utilizao de um CLP e um software de
superviso. O inversor de frequncia mostrou resultados satisfatrios na determinao da referncia de
velocidade da rotao do motor, contribuindo para a economia de energia e desgaste do mesmo.
A ampla gama de aplicaes que este estudo pode ser utilizado torna-o muito importante, pois trata-
se de um estudo com aplicao real no mercado de trabalho. Diversos setores da indstria utilizam de
tanques e h a necessidade da automao de seus funcionamento, dispensando a necessidade de um
operador e tambm, maior eficincia e preciso de um computador.
Para finalizar, enfatiza-se nos resultados satisfatrios encontrados e na experincia adquirida,
caracterizando o estudo sobre o controle do nvel de um tanque com CLP, inversor de frequncia e software
supervisrio como um sucesso.

53

Captulo 10 Referncias bibliogrficas.

AUTOMAO, 2013. Disponvel em http://goo.gl/IMa5gK . Acessado em 13 de Janeiro de 2013.
ELIPSE, 2012. Disponvel em http://goo.gl/ttuifX . Acessado em 25 de Maro de 2013.
FADALI, M. S. & VISIOLI, A. - Digital Control Engineering, Academic Press, 2009.
GARCIA, Claudio. Modelagem e Simulao. Brazil: Edusp, 2005, pp 678.
GE FANUC AUTOMATION - PLC Series 90-30 Especificaciones del mdulo de E/S, GE, 2000.
INTRODUO A CLPS. Disponvel em http://goo.gl/jM3gpO . Acessado em 13 de Janeiro de 2013.
MAIA, M. M - Controle do pndulo invertido com modos deslizantes utilizando CLP e Software
supervisrio, Universidade Estadual Paulista "Jlio Mesquita Filho" Ilha Solteira, FEIS, 2012.
MATHWORKS, Simulink: Getting Started Guide. Disponvel em http://goo.gl/RqW4Da .Acessado em 28
de Fevereiro de 2013
NEVES, M. G. de S. Auto-tuning de Controladores PID pelo mtodo Relay. Dissertao
(Mestrado), Universidade de Lisboa, Lisboa, 2009.
RIBEIRO, J.M.S. Automao Industrial: uma proposta para ensino em engenharia eltrica. Dissertao
(mestrado), FEIS-UNESP, 2001
SAKAI, M. C. Desenvolvimento de um Sistema de Excitao para Geradores Sncronos, implementado em
CLP, utilizando estratgia de Controle Robusto com Modos Deslizantes, FEIS-UNESP, 2013.
OGATA, K. Engenharia do Controle Moderno. 3
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ed., Livros Tcnicos e Cientficos Editora, Rio
de Janeiro, 2000, 813p.
WEG, Manual do Inversor de Frequncia CFW-07. Disponvel em http://goo.gl/GmXqVm. Acessado em
21 de Maro de 2013.
GOSMANN, H. L., (2002). Um sistema multivarivel de tanques acoplados para avaliao de tcnicas de
controle, Dissertao de mestrado, Universidade de Braslia.
SHUNTA, J. P., FEHERVARI, W., 1976, Nonlinear Control of Liquid Level. Instrumentation
Technology, pp. 43-48.
LUYBEN, W. L., BUCKLEY, P. S., 1977, A proportional-lag Level Controller. Instrumentation
Technology, pp. 65-68.
JURIZATO, Lus Augusto; PEREIRA, Paulo Srgio R.. Sistemas Supervisorios. Nova Odessa:
Centralmat, 2003.

Controle Dinâmico de Velocidade de Um Motor de Indução e Nível de Reservatório Através Do CLP, Inversor de Frequência e Software de Supervisão e Controle.

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