Informe laboratorio # 1

Laboratorio Brazo Robot Mitsubishi RV-M1

Secuencia y letras

Andrs Velandia, Edwin Ramrez, Edwin Rodrguez, Leonardo Garay, Jhon Gutierrez, Johan Garca, Jorge
Penagos.
Universidad distrital Francisco Jos de Caldas
Marzo 2014



Abstract: La automatizacin de procesos es un
labor que no solo abarca el control sobre
actuadores tambin est encaminada a el manejo
de diferentes elementos que puedan desarrollar
labores de manipulacin y transporte, por esto en
la presente practica comprenderemos el
funcionamiento del brazo robtico Mitsubishi
RV-M1, estudiaremos a fondo sus caractersticas
operacionales y su entorno de programacin.

1. INTRODUCCION

La robtica a crecido en gran escala en pases
industrializados como Japn, Estados Unidos,
Alemania entre otros, pases los cuales tienen un
conocimiento y tcnicas avanzadas en este rea.
El gran avance de estas tecnologas se ha visto
encaminado en buscar la solucin a limitaciones
en desarrollo de tareas por parte del ser humando,
procesos en los cuales se puede ver comprometida
la integridad de un operario o simplemente como
lo podemos observar en la actualidad por
optimizar tiempos de produccin.
Los primeros diseos eran muy simples y sus
movimientos eran restringidos o poco ortodoxos,
sin embargo los diseos actuales se van acercando
cada vez ms a aparentar la estructura del ser
humano, imitando la mayora de sus movimientos.
En general un brazo robtico cuenta con seis
grados de libertad con los que se le permite
realizar con destreza y flexibilidad diferentes
tareas. Hace unos aos ms del 90% de los brazos
robticos se encontraban en fbricas y eran
llamados robots industriales, hoy en da podemos
encontrar robots en almacenes, laboratorios, sitios
de investigacin y exploracin, centrales de
energa, hospitales, instituciones educativas e
incluso en el espacio exterior.
Mikell Groover, en su libro Automation,
Production systems and Computer Integrated
Manufacturing, define al robot industrial como
una maquina programable de propsito general,
que posee ciertas caractersticas basadas en la
figura humana.
Segn la Organizacin Internacional de
Estndares (ISO), se define al robot industrial
como un manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de libertad,
capaz de manipular materias, piezas herramientas
o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas
diversas.

2. MITSUBISHI RV-M1

El robot cuenta con cinco grados de libertad. Su
capacidad de carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso
de la garra. El sistema que permite operar el robot,
se encuentra constituido por: Un brazo articulado,
un efector final (gripper, intercambiador de
herramientas o sensor), un Teaching box, un
controlador, cables de conexin y computador con
software para establecer comunicacin con el
robot.

El brazo cuenta con cinco articulaciones que se
pueden Observar en la figura 1, que son:

J1: cintura (B + en sentido horario y B
sentido anti horario)
J2: hombro ( S + hacia arriba y S hacia
abajo)
J3: codo ( E + hacia arriba y E hacia
abajo)
J4: mueca ( P + hacia arriba y P hacia
abajo)
J5: giro de mueca (R + sentido horario
y R sentido anti horario)



Ilustracin 1 Articulaciones del brazo robtico RV-M1.

El sistema Movemaster se puede configurar
de dos maneras diferentes;
Sistema centrado alrededor de un
PC; la computadora invoca los
movimientos de los ejes del robot
con los comandos inteligentes
provistos en el Movemaster. En esta
configuracin, la computadora
personal acta como el cerebro que
hace al robot realizar una variedad
de tareas incluyendo el ensamblado
y la experimentacin. Al ser
configurado con otros equipo
perifricos, tales como impresoras o
sensores, el sistema se vuelve
altamente expandible.

Ilustracin 2. Configuracin del sistema centrado
alrededor de un PC.

Sistema centrada alrededor de la
unidad motora; en esta configuracin
se usa la unidad motora para
accionar al Movemaster y la
computadora personal se usa
solamente para propsitos de
programacin. El programa se
transfiere a la unidad motora, con lo
que no se requiere de un PC en
medio de la lnea de produccin para
el control del mecanismo. El
intercambio de seales entre el robot
y los dems perifricos se realizara a
travs del puerto I/O externo de la
unidad motora. El programa puede
ser cambiado fcilmente ya que este
queda en la EPROM y puede ser
reprogramado o con la sustitucin de
esta.

Ilustracin 3. Sistema centrado alrededor de la unidad
motora.