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APPUNTI DI MECCANICA CELESTE

FABIO DURASTANTE, ANTONELLO CIRULLI

INDICE

1.

Richiami sui sistemi dinamici

1

1.1.

Trasformazioni canoniche

5

1.2.

Metodo di Hamilton-Jacobi

7

1.3.

Sistemi integrabili

8

1.4.

Equilibri e punti fissi

10

1.5.

Sistemi Conservativi e Dissipativi

14

1.6.

La Standard Map

15

2.

Il Problema di Keplero

18

2.1.

Anomalia Media ed Anomalia Eccentrica

26

2.2.

Potenziale efficace e classificazione delle orbite

31

2.3.

Variabili di Delaunay

33

3.

Punti Lagrangiani

37

4.

Dinamica Rotazionale

47

4.1.

Variabili di Andoyer-Deprit

50

4.2.

Problema Spin-Orbita

52

5.

Teoria Perturbativa

56

5.1.

Teorema della Media

59

5.2.

Condizioni di Risonanza

62

6.

Teoria KAM

63

7.

Teoria della Regolarizzazione (Cenni)

68

Elenco delle figure

72

Riferimenti bibliografici

73

1. RICHIAMI SUI SISTEMI DINAMICI

Consideriamo un sistema ad n gradi di libertà, abbiamo dunque n coor-

dinate libere indipendenti che indichiamo con q = (q 1 ,

descrivere ora lo stato di questo sistema con un set di n equazioni differen-

ziali del secondo ordine. Per farlo partiamo dal vettore q˙ = (q˙ 1 ,

Introduciamo T (q˙ ) energia cinetica del sistema e V(q) energia potenziale del sistema. Possiamo, a questo punto, introdurre la Lagrangiana del sistema

, q˙ n ).

, q n ). Vogliamo

1

2

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dinamico come:

(1.1)

L(q˙ , q) = T (q˙ ) − V(q)

da cui possiamo ricavare le n-equazioni ordinarie del secondo ordine che descrivono la dinamica del sistema:

(1.2)

d

dt

q˙ L(q˙ , q) =

q L(q˙ , q)

che sono dette le equazioni di Lagrange del sistema.

Definizione 1. Definiamo momento cinetico coniugato alla quantità q:

(1.3)

p = q˙ L

Usando il momento cinetico coniugato (eq. 1.3) possiamo ridefinire le equazioni di Lagrange (eq. 1.2) come:

(1.4)

dp

dt

= ∂L

q

Vogliamo ora procedere a costruire l’Hamiltoniana del sistema, comincia- mo con il calcolare il differenziale dell’operatore lagrangiano (eq. 1.1):

dL(q˙ , q) =

q ∂L dq +

∂L

q˙ dq˙ (eq. 1.3)

=

p˙ dq + pdq˙ = d(pq˙ ) − q˙ dp + p˙ dq

da cui, mettendo insieme il primo e l’ultimo termine dell’uguaglianza, ot- teniamo:

(1.5) q˙ dp p˙ dq = d (pq˙ L(q˙ , q))

Possiamo quindi dare la seguente definizione:

Definizione 2 (Hamiltoniana). Definiamo Hamiltoniana del sistema l’ope- ratore:

(1.6)

dove il q˙ che appare nel primo termine e nella lagrangiana è da intendersi come q˙ = q˙ (p, q) tramite la definizione di momento cinetico coniugato (def. 1).

Esprimere q˙ come funzione del momento cinetico coniugato e delle va- riabili q vuol dire assumere la possibilità di invertire la definizione di mo- mento cinetico, ovvero assumere l’esistenza della cosiddetta Trasformata di Legendre. Sfruttiamo ora le informazioni che abbiamo ottenuto dal differenziale della lagrangiana per calcolare, similmente, il differenziale dell’hamiltonia- na come:

(1.7)

H(p, q) = pq˙ L(q˙ , q)

dH(p, q) = d (pq˙ L(q˙ , q)) (eq. 1.5)

=

q˙ dp p˙ dq

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3

ovvero, calcolando esplicitamente il primo membro, otteniamo:

(1.8)

H dp + H dq = q˙ dp p˙ dq

p

q

possiamo ricavare da questa scrittura, uguagliando i termini opportuni, la seguente:

Definizione 3 (Equazioni di Hamilton). Chiamiamo il seguente sistema di 2n-equazioni differenziali del primo ordine: equazioni di Hamilton,

(1.9)

q˙ = H p

∂H

p˙ = −

q

H

q˙ i =

∂p

i

∂H

p˙ i = −

∂q i

i = 1,

, n

Vediamo un esempio per chiarire il significato di questa nuova formula- zione.

Esempio 1. Partiamo dalla lagrangiana in R 3 scritta per le coordinate carte- siane {0, x, y, z}:

1

L(x,˙ y,˙ z,˙ x, y, z) = 2 m x˙ 2 + y˙ 2 + z˙ 2 V(x, y, z)

i momenti cinetici coniugati associati alle variabili sono:

p x = mx,˙

p y = my,˙

p z = mz˙

possiamo calcolare facilmente la trasformata di Legendre in questo caso, infatti:

m , per cui l’hamiltoniana risulta essere:

x˙ = p x

y˙ = p

y

m , z˙ = p z

m

H(p x , p y , p z , x, y, z) = p m + p m + p m m

x

y

z

2

2

2

2

p m + p m + p m + V(x, y, z) =

2

x

2

y

2

z

=

1

2m p

x + p y + p z 2 + V(x, y, z)

2

2

Osservazione 1. La scrittura dell’hamiltoniana dell’esempio 1 ci dice che, sostanzialmente, ”H = T + V”, dove T è espressa in termine dei momenti cinetici coniugati. Ovvero l’hamiltoniana rappresenta l’energia meccanica del sistema scritta in variabili canoniche.

Per quelli che saranno i nostri fini abbiamo bisogno di calcolare lagran-

giane ed hamiltoniane in termini di coordinate sferiche, dunque partiamo dalla costruzione delle coordinate sferiche (fig. 1):


x = r cos θ sin ϕ

y = r cos θ cos ϕ

z = r sin θ

, 0 θ π, 0 ϕ

4

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z

θ ϕ y x FIGURA 1. Coordinate Sferiche
θ
ϕ
y
x
FIGURA 1. Coordinate Sferiche

da cui otteniamo le velocità:

˙

x˙ = r˙ cos θ sin ϕ r θ sin θ sin ϕ ˙ cos θ cos ϕ

y˙

˙

= r˙ cos θ cos ϕ r θ sin θ cos ϕ + ˙ cos θ sin ϕ

˙

z˙ = r˙ sin θ + r θ cos θ

la lagrangiana in queste coordinate diventa:

˙

L(r,˙ θ, ϕ,˙

r, θ, ϕ) = m r˙ 2 + r 2 θ 2 + r 2 ϕ˙ 2 cos 2 θ V(r, θ, ϕ)

2

˙

esprimiamo quindi i momenti cinetici coniugati come:

p r = mr,˙

p θ = mr 2 θ, p ϕ = mr 2 ϕ˙ cos 2 θ

˙

per cui la trasformata di Legendre risulta essere:

r˙ = p r

m ,

p

θ = mr 2 , ϕ˙

˙

θ

=

da cui l’hamiltoniana risulta essere:

˙

H =p r r˙ + p θ θ + p ϕ ϕ˙ L =

m + mr 2 + mr 2 cos 2 θ 2m p

= p

r

p

θ

p

ϕ

1

2

2

2

+ V(r, θ, ϕ) =

2

r

+

p ϕ

mr 2 cos 2 θ

r 2 p 2

θ

+ r 4 cos 2 θ r 2 cos 2 θ +

p

ϕ

2

r 4

=

p

2

r

p

2

θ

p

2

ϕ

2m + 2mr 2 + 2mr 2

cos 2 θ + V(r, θ, ϕ)

Osservazione 2. Il potenziale kepleriano è un potenziale che dipende solo dalla r, ovvero si scrive come una V(r), dunque si ha che:

ϕ ∂L = 0

ϕ˙ ∂L = p ϕ cost.

e dunque il momento angolare del sistema è conservato, ovvero ϕ è quella che si dice una variabile ciclica e può essere eliminata dal sistema. Non si può

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5

dire lo stesso della variabile θ che non può essere eliminata, comparendo nel termine, in cos θ, che fissa il piano su cui si svolge il moto.

Definizione 4. Se il sistema fisico è rappresentato da una hamiltoniana H(p, q) indipendente dal tempo si dice autonoma, altrimenti se l’hamil- toniana H(p, q, t) dipendente esplicitamente dal tempo si dice sistema non autonomo.

Osservazione 3. Se il sistema è non autonomo possiamo costruire un sistema

autonomo associato a ”n + 1 2 ” gradi di libertà nel seguente modo, partiamo

˜

da H(p, q, t) a H(p, q, T, t) = H(p, q, t) + T dove:

˜

H

= −

˙

T

∂t

˜

H

= 1

t =

˙

∂t

˜

H

q˙ =

p

p˙ = −

˜

H

q

sostanzialmente abbiamo aggiunto un grado di libertà in più con la coppia coniugata di variabili data da (T, t).

1.1. Trasformazioni canoniche. Nella sezione precedente abbiamo trasfor-

mato un’hamiltoniana, che avevamo costruito in coordinate cartesiane, in un’hamiltoniana in coordinate sferiche. La trasformazione ha cambiato il carattere fisico del sistema descritto? Ovvero, la trasformazione che ab- biamo costruito manda sistemi conservativi in sistemi conservativi? Quali sono le trasformazioni che ci garantiscono questa proprietà? Indaghiamo questa classe di trasformazioni. Partiamo quindi da un’hamiltoniana H(p, q) per un sistema ad n-gradi di libertà, ovvero p, q R n , e consideriamo la trasformazione:

(1.10)

(T) P = P(p) Q = Q(q)

e diamo la seguente definizione:

Definizione 5. La trasformazione di coordinate (T), (eq. 1.10), si dice ca- nonica se trasforma il sistema hamiltoniano H(p, q) in un nuovo sistema hamiltoniano descritto da H 1 (P, Q).

Vediamo come si scrive l’hamiltoniana H 1 (P, Q) a partire dalla H(p, q), ovvero introduciamo le seguenti quantità:

x =

q

p

,

z = Q ,

P

J =

0 n×n

I n×n

n×n

I n×n

0

6

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dove J è detta matrice simplettica, per cui abbiamo che le equazioni di Ha- milton (eq. 1.9) si scrivono come:

(1.11)

  q˙ = H p

   p˙ = −

∂H

q

x˙ = J H(x)

x

per cui riscriviamo la trasformazione (T) come z = z(x), dunque affinché la trasformazione produca una nuova hamiltoniana deve essere verificata:

(1.12)

z˙ = J H 1 (z) z

esprimiamo quindi la quantità z˙ :

(1.13)

z˙ =

=M

z

x

dx

dt

(eq. 1.11)

=

MJ ∂H(x)

x

= MJM T ∂H(x(z))

z

e quindi deve essere: MJM T H(z)

z = J ∂H 1 (z)

z

z=z(x)

=

MJ ∂H(x(z)) z

z

x =

, ovvero:

(1) MJM T = J, ovvero M deve essere una matrice simplettica. (2) H 1 (z) = H(x(z)), ovvero la nuova hamiltoniana è l’hamiltoniana di partenza espressa nelle nuove variabili.

Osservazione 4. Mostrare che M è una matrice simplettica è in generale un’operazione di non facile esecuzione per sistemi con più di due gradi di libertà.

Formuliamo ora una condizione di canonicità computazionalmente più ef- ficiente, partiamo definendo:

Definizione 6 (Parentesi di Poisson). Date due funzioni f = f(p, q), g = g(p, q) si dice parentesi di Poisson tra f e g la quantità:

(1.14)

{f, g} =

n

k=1

∂f

∂g

∂q k ∂p k

∂f

k

∂g

∂p k ∂q

Che ci permette di formulare la seguente proposizione:

Proposizione 1. La condizione di simpletticità MJM T = J risulta equivalente a:

(1)

{Q i , Q j } = {P i , P j }

= 0 i, j = 1,

, n.

(2)

{Q i , P j } = δ ij i, j = 1,

, n.

che può essere mostrata per calcolo diretto della quantità MJM T . Introduciamo ora un’altra definizione utile a determinare le trasforma- zioni di coordinate.

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7

Definizione 7 (Funzione Generatrice). Consideriamo la trasformazioni di coordinate, dipendente anche dal tempo:

(1.15)

(T)

Q = Q(p, q, t) P = P(p, q, t)

si chiama funzione generatrice associata a (T) una funzione F = F(q, Q, t) tale che:

(1.16)

  = F

q

p

P

∂F

Q

  = −

Ovvero, in modo alternativo:

(1.17)

F

F

F

= F(q, P, t) : P =

∂F

q ,

= F(p, Q, t) : q = − p ∂F ,

= F(p, P, t) : q = − p ∂F ,

Q = P F

P = − Q F

Q = P F

Osservazione 5. Nel caso autonomo abbiamo detto che:

H 1 (P, Q) = H (p(P, Q).q(P, Q))

nel caso non autonomo abbiamo quindi che:

H

1 (P, Q) = H (p(P, Q), q(P, Q)) + F

∂t con F funzione generatrice associata alla trasformazione di coordinate (T), infatti:

H + T

T = H

˙

∂t

T = F ∂t

1.2. Metodo di Hamilton-Jacobi. Ripartiamo da una trasformazione ca- nonica dipendente dal tempo:

(T)

Q = Q(p, q, t) P = P(p, q, t)

p, q R n

che trasforma: H(p, q, t) K(P, Q, t) = H(p, q, t) + T ∂F , dove F è la funzio-

ne generatrice associata alla trasformazione (T) nella forma F = F(q, Q, t). Tra tutte le trasformazioni canoniche (T) vogliamo scegliere quella ta- le che K 0, ovvero vogliamo fissare una trasformazione (T) tale che ∂F

H(p, q, t) =

Se abbiamo trovato la trasformazione (T) possiamo

definire l’equazione di Hamilton-Jacobi:

T .

(1.18)

H q (q, Q, t), q, t + F (q, Q, t) = 0

∂F

∂t

8

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la cui unica incognita è rappresentata dalla funzione generatrice F. Fissata questa trasformazione si ha che K(p, q, t) = 0 e dunque le equa-

zioni di Hamilton-Jacobi diventano:

Q = K = 0

˙

p

P = − K

˙

q

= 0

cioè P, Q sono vettori costanti, ovvero abbiamo ottenuto degli integrali primi del sistema. Osserviamo inoltre che se l’hamiltoniana non dipende dal tempo in mo- do esplicito si ha che:

F(q, Q, t) = W(q, Q) − αt

α costante

per cui l’equazione di Hamilton-Jacobi diventa:

H ∂W ∂q

, q α = 0

1.3. Sistemi integrabili. Tra tutti i sistemi dinamici su cui possiamo lavo-

rare siamo interessati a mettere in rilievo i sistemi integrabili, ovvero i sistemi

di cui conosciamo la soluzione in forma analitica chiusa. Per farlo introduciamo le seguenti definizioni:

Definizione 8 (Integrale primo). Data un’hamiltoniana H(p, q) e le relative equazioni di Hamilton (eq. 1.9) la quantità U = U(p, q, t) è un integrale

primo se è costante lungo il moto, ovvero se U ∂t

(p,q)

= 0.

Proposizione 2. Dato un sistema dinamico non autonomo rappresentato dall’ha-

miltoniana H(p, q, t) si ha che U(p, q, t) è un integrale primo se {U, H} + U = 0.

Se il sistema è autonomo U(p, q) è un integrale primo se {U, H} = 0.

Dimostrazione. Sia U un integrale primo nel senso della definizione 8, allo- ra:

∂t

(1.19)

0 = U ∂t

(p,q) = ∂U ∂p

p˙ + U q˙ + U

q

∂t

(p,q)

(eq. 1.9)

=

= − U p

∂H + ∂U ∂H + ∂U

q

q

p

∂t

= {U, H} + U ∂t

Definizione 9 (Sistema Integrabile). Un sistema dinamico ad n-gradi di

libertà rappresentato dall’hamiltoniana H = H(p, q, t), p, q R n , si dice

integrabile se esistono n integrali primi U 1 ,

, U n tali che:

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(2) U 1 ,

, U n indipendenti, ovvero tali che:

rank

∂U 1

∂p 1

.

.

.

∂U

n

∂p

1

.

.

.

.

.

.

U 1

∂p n

.

U n

∂p n

∂U

1

∂q

.

∂U

1

n

∂q

1

.

.

.

.

.

.

U 1

∂q n

.

U n

∂q n

= n

Osservazione 6. Possiamo sostituire la condizione (2) nella definizione di

integrabilità (def. 9) con la più forte (2)’ U 1 , tali che:

, U n non singolari, ovvero

rank

 

∂U 1

∂p 1

.

.

.

∂U

n

∂p

1

.

.

.

.

.

.

U 1

∂p n

.

U n

∂p n

= n

(2)’ (2) per il teorema delle orlate.

Vogliamo ora produrre un teorema che ci una strategia costruttiva per ottenere la scrittura in forma chiusa per la soluzione di un sistema integra- bile.

Teorema 1 (Liouville-Arnold). Consideriamo un sistema dinamico ad n-gradi

di libertà rappresentato da una hamiltoniana H = H(p, q), p, q R n . Fissiamo il

punto (p 0 , q 0 ) R 2n , U = (U 1 ,

involuzione e non singolari, detto α 0 = U(p 0 , q 0 ) consideriamo la varietà, fissato

il vettore α R n :

(1.20) M α = (p, q) R 2n |U(p, q) = α

Se supponiamo inoltre che la varietà M α sia compatta in un intorno di α 0 allora

(I, ϕ) con I R n

e ϕ T n tale che l’hamiltoniana trasformata si scrive come:

(1.21)

per un’opportuna funzione h funzione unicamente delle variabili I.

Definizione 10 (Azione-Angolo). Consideriamo le variabili I e ϕ introdotte nel Teorema di Liouville-Arnold (thm. 1) chiamiamo:

I: variabili di azione I R n . ϕ: variabili d’angolo ϕ T n , con T = [0, 2π]. inoltre si ha che:

(1.22)

I = pdq

H 1 (I, ϕ) = h(I)

esiste una trasformazione canonica di coordinate dalle (p, q)

, U n ) integrali primi del sistema dinamico in

Osservazione 7. Osserviamo che, nella forma in cui lo abbiamo enunciato, il Teorema di Liouville-Arnold (thm. 1) vale solo in una forma locale, ovvero nell’intorno del punto (p 0 , q 0 ) R 2n in cui esiste la trasformazione (T).

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Corollario 1 (Integrabilità). Consideriamo un sistema dinamico ad n-gradi di libertà rappresentato da una hamiltoniana H = H(p, q) per cui sono verificate le ipotesi del Teorema di Liouville-Arnold (thm. 1), allora si ha che il sistema è integrabile nel senso della definizione 9.

Dimostrazione. Poiché è valido il Teorema di Liouvillle-Arnolod possiamo esprimere l’Hamiltoniana H come funzione delle sole variabili da azione I

come una funzione h(I). Per cui ci siamo ridotti a mostrare che la funzione h(I) è integrabile, per farlo partiamo dalle equazioni di Hamilton per la coppia di variabili (I, ϕ) (eq. 1.9):

= H 1

= ∂h(I)

= ∂h ( I )

I

I

=

ϕ˙

ω(I) = ω(I 0 )

= 0

I = − H ∂ϕ 1 e dunque si ha che:

˙

∂h(I)

∂ϕ

costante

I I 0 costante

ϕ(t) = ϕ(0) + ω(I 0 )t I(t) = I 0 costante

ovvero abbiamo integrato in forma chiusa il sistema trasformato e, per coniugio, il sistema di partenza rappresentato dall’hamiltoniana H.

1.4. Equilibri e punti fissi. Cominciamo ricordando la definizione di pun-

to di equilibrio per un sistema dinamico continuo e di punto fisso per un sistema dinamico discreto:

Definizione 11 (Equilibrio). Considerando il sistema dinamico non auto- nomo continuo:

x˙ = f(x, t),

x R l ,

f = (f 1 ,

,

f l )

x 0 R l si dice punto di equilibrio per il sistema se f(x 0 ) = 0.

Definizione 12 (Punto Fisso). Consideriamo il sistema dinamico discreto:

x n+1 = f(x n ),

n N,

x n R l ,

f = (f 1 ,

,

f l )

x 0 R l si dice punto fisso per il sistema se f(x 0 ) = x 0 .

Consideriamo ora un punto fisso x 0 per il sistema dinamico x˙ = f(x 0 ), immaginiamo di perturbare la posizione di equilibrio con uno scostamento y, ovvero consideriamo il punto x = x 0 + y al variare di y R l allora:

(1.23)

sviluppando fino al primo ordine il termine di destra intorno alla posizione x e osservando che x˙ 0 = 0 otteniamo:

(1.24)

dove abbiamo indicato con Df(x 0 ) la matrice jacobiana calcolata nel pun- to di equilibrio x 0 , abbiamo ottenuto in questo un sistema linearizzato a partire dal sistema di partenza.

y˙ = Df(x 0 )y = J(x 0 )y

x˙ = x˙ 0 + y˙ = f(x 0 + y)

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Vogliamo ora produrre una classificazione del punto x 0 , equilibrio del sistema di partenza, a seconda degli autovalori della matrice jacobiana del sistema linearizzato. Introduciamo quindi le seguenti quantità:

l 0 : Autovalori di J(x 0 ) puramente immaginari. l u : Autovalori di J(x 0 ) con parte reale positiva. l s : Autovalori di J(x 0 ) con parte reale negativa. l: l = l 0 + l u + l s numero degli autovalori di J(x 0 ). per cui definiamo la seguente nomenclatura:

Definizione 13. Il punto di equilibrio x 0 R l per il sistema dinamico x˙ =

f(x, t) si dice iperbolico se l 0 = 0. Se è iperbolico si dice attrattore se l s = l,

repulsore se l u = l e sella se l u

Affinché la classificazione che abbiamo dato abbia un senso per il siste- ma dinamico di partenza è necessario avere la certezza che le informazioni ottenute sul sistema linearizzato possano essere trasportate ad informazio- ni, almeno locali, sul sistema dinamico di partenza. In tal senso è utile il seguente teorema:

Teorema 2 (Hartman-Grobman). Dato il sistema dinamico x˙ = f(x) a l-gradi di libertà ed x 0 R l punto di equilibrio iperbolico per il sistema si ha che in un intorno di x 0 il sistema dinamico è coniugato per omeomorfismo al sistema linea- rizzato y˙ = J(x 0 )y, ovvero I(x 0 ) intorno di x 0 ed h : I(x 0 ) R l omeomorfismo tale che x I(x 0 ) si abbia y = h(x).

Introduciamo ora un concetto di stabilità che giustifichi la notazione che abbiamo dato per gli autovalori:

Definizione 14 (Lyapunov-stabilità). Una soluzione x (t) di x˙ = f(x) a l- gradi di libertà si dice stabile secondo Lyapunov se:

ε > 0 δ ε > 0 t.c. x(t 0 ) − x (t 0 ) < δ x(t) − x (t) < ε t t 0

la soluzione si dice asintoticamente stabile se:

> 0 e l s > 0.

δ > 0 t.c. x(t 0 ) I(x (t 0 ))

t+ x(t) − x (t) = 0

lim

Osservazione 8. La soluzione stabile x (t) può essere o un punto di equili- brio, come ad esempio il pendolo in posizione verticale, oppure un’orbita periodica.

Se supponiamo che x (t) coincida con una posizione di equilibrio del si-

con i relativi au-

stema allora possiamo calcolare gli autovalori {λ i } i=1,

per cui possiamo esprimere la soluzione del sistema

tovettori {v j } j=1, linearizzato come:

,l

,l

y(t) =

l

α j v j e λ j t

j=1

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Nota 1. Nel caso sia l = 2 la notazione per i punti di equilibrio in base agli autovalori assume la seguente nomenclatura:

Caso reale: λ 1 , λ 2 R:

(1) λ 1 , λ 2 < 0 il punto si dice nodo stabile. (2) λ 1 , λ 2 > 0 il punto si dice nodo instabile.

(3)

λ 1 < 0, λ 2 > 0 il punto si dice sella.

Caso complesso: λ 1 ,

λ 2 C:

(1) Re(λ 1 , λ 2 ) < 0 il punto si dice fuoco stabile. (2) Re(λ 1 , λ 2 ) > 0 il punto si dice fuoco instabile. (3) λ 1 , λ 2 immaginari puri il punto si dice centro.

Definizione 15 (Flusso). Dato il sistema dinamico x˙ = f(x, t) ad l-gradi di libertà chiamiamo flusso al tempo t con condizione iniziale in x˜ la Φ(t; x˜) soluzione del sistema con dato iniziale in x˜ al tempo t.

Definizione 16 (Varietà Stabile/Instabile). Sia x 0 un punto di sella per il sistema dinamico x˙ = f(x) a l-gradi di libertà, denotiamo con Φ(t, x) il flusso, definiamo allora varietà stabile la:

W S (x 0 ) = x R l

:

t+ Φ(t, x) = x 0

lim

e la varietà instabile:

W I (x 0 ) = x R l

:

t Φ(t, x) = x 0

lim

x˙

x ∗ x 1 x 2
x
x 1
x 2

x

FIGURA 2. Punto Omoclino

Definizione 17 (Punti Omoclini/Eteroclini). Dati x 1 , x 2 punti di sella per il sistema dinamico x˙ = f(x) a l-gradi di libertà definiamo punto omoclino

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x˙ x ∗ x 1 x 2
x
x 1
x 2

x

FIGURA 3. Punto Eteroclino

l’intersezione W S (x 1 ) W I (x 1 ) (fig. W S (x 1 ) W I (x 2 ) (fig. 3).

2) e punto eteroclino l’intersezione

Ripercorriamo quanto visto nel caso di un sistema dinamico discreto, ovvero ripartiamo dalla scrittura x n+1 = f(x n ) per n N e x n R l , sce- gliamo un punto fisso x 0 per il sistema e procediamo a generare l’equa- zione linearizzata nel medesimo modo, così otteniamo y n+1 = Jy n dove J è lo jacobiano della funzione f calcolato in x 0 , ovvero J = Df(x 0 ), per cui definiamo:

Definizione 18 (Punti Iperbolici/Ellittici). Dato un sistema dinamico di-

screto ad l-gradi di libertà x n+1 = f(x n ) , il punto fisso x 0 del sistema si dice

iperbolico se, detti {λ j } j=1,

C e

|λ j | = 1 j = 1,

associato, si ha che ^ j tale che λ ^ j > 1. Si dice ellittico se {λ j } j=1,

R gli autovalori del sistema linearizzato

,l

,l

, l.

Di nuovo, detti {v j } j=1,

,l

gli autovettori associati agli autovalori dello

, la soluzione del sistema linearizzato discreto si esprime

,l

jacobiano {λ j } j=1, come:

(1.25)

y n =

l

j=1

α j v j λ

n

j

Definizione 19. Dato un sistema dinamico discreto ad l-gradi di libertà x n+1 = f(x n ), il punto fisso x 0 del sistema si dice stabile se:

ε > 0 δ ε > 0 t.c. d(x 0 , x) < δ ε

d (f n (x 0 ), f n (x)) < ε n N

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FABIO DURASTANTE, ANTONELLO CIRULLI

si dice asintoticamente stabile se:

δ > 0 t.c. x : d(x 0 , x) < δ

lim

n+ d

(f n (x 0 ), f n (x)) = 0

Definizione 20 (ω-limite). Dato un sistema dinamico continuo ad l-gradi

di libertà x˙ = f(x) definiamo l’insieme ω-limite associato alla condizione

iniziale x 0 l’insieme:

ω(x 0 ) = x R l

:

{t n } +t.c. Φ(x 0 , t n ) n+

x

Definizione 21 (Bacino di Attrazione). Dato un sistema dinamico continuo

ad l-gradi di libertà x˙ = f(x) ed un suo punto di equilibrio asintoticamente

stabile x si chiama bacino di attrazione l’insieme ω-limite massimale delle condizioni iniziali che vi tendono.

Euristicamente diciamo che un sistema dinamico che mostra sensibilità

ai dati iniziali è detto caotico.

1.5. Sistemi Conservativi e Dissipativi. Vogliamo ora dare una formula- zione, in termini dell’espressione come sistema dinamico, della conservati- vità di un sistema.

Definizione 22 (Conservativo/Dissipativo). Chiamiamo dissipativo un si-

stema in cui il volume dello spazio delle fasi non resta invariato sotto l’azio-

ne del flusso, ovvero chiamiamo conservativo un sistema in cui il volume dello spazio delle fasi resta invariato sotto l’azione del flusso.

Detta V una regione dello spazio delle fasi abbiamo che:

(1.26)

V dy = V | det(J)|dx

dove J è lo Jacobiano associato al flusso Φ(t, x), ovvero lo Jacobiano del campo vettoriale associato al sistema dinamico, possiamo dunque formu- lare il seguente criterio:

Proposizione 3 (Criterio). Dato il sistema dinamico x˙ = f(x) a l-gradi di libertà, con associato il flusso Φ(t, x) diciamo che:

| det(J)| = 1: se e solo se il sistema è conservativo.

| det(J)| > 1: se e solo se il sistema è dissipativo espansivo.

| det(J)| < 1: se e solo se il sistema è dissipativo contrattivo.

Tuttavia il criterio così formulato non è di facile applicazione, infatti co- stringe a calcolare il determinante della matrice Jacobiana, cosa che, in ge- nerale, può non essere sempre computazionalmente affrontabile. Vogliamo quindi ottenere un criterio che ci permetta di non calcolare questo determi- nante, partiamo dunque dal porre F t (x) = Φ(t, x) e sfruttiamo la relazione

APPUNTI DI MECCANICA CELESTE

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costituiva del sistema dinamico per ottenere un’equazione variazionale:

x˙ = f(x) dF dt t (x)

=

f (F t (x))

derivando rispetto a x

d

dt (DF t (x)) = D (f(F t (x))) · DF t (x)

d

Formula di Liouville dt (det J t ) = Tr(A(t)) · det J t

dove abbiamo posto A(t) = D (f(F t (x))), possiamo quindi integrare l’ulti- ma espressione rispetto al tempo ed ottenere che:

(1.27)

1

det J t = exp

0

tr(A(τ))

possiamo quindi riformulare il criterio come:

Proposizione 4 (Criterio 2). Dato il sistema dinamico x˙ = f(x) a l-gradi di libertà, con associato il flusso Φ(t, x) diciamo che:

tr(A(t)) = 0: se e solo se il sistema è conservativo. tr(A(t)) > 0: se e solo se il sistema è dissipativo espansivo. tr(A(t)) < 0: se e solo se il sistema è dissipativo contrattivo.

1.6. La Standard Map. Definiamo la standard map discreta come:

(1.28)

y n+1 = y n + εf(x)

x n+1 = x n + y n+1

ovvero, nel caso continuo:

(1.29)

y

= y + εf(x)

x = x + y

y R, x T, ε > 0

y R, x T, ε > 0

Vediamo alcune proprietà di questa mappa:

ε = 0: In questo caso la mappa si riduce a:

y n+1 = y n

x n+1 = x n + y n

y = y

x = x + y

fissando la condizione iniziale (x 0 , y 0 ) abbiamo che:

(1.30)

y 1 = y 0 x 1 = x 0 + y 1 = x 0 + y 0

ed iterando si ha quindi che: