Actuadores

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de
energa elctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da
una salida necesaria para activar a un elemento final de control como lo son las vlvulas.

Existen tres tipos de actuadores:

Hidrulicos
Neumticos
Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos elctricos son usados para manejar aparatos
mecatronicos. Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se
necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los
hidrulicos requieren demasiado equipo para suministro de energa, as como
de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatronicos, como
por ejemplo, en los robots. Los servomotores CA sin escobillas se utilizaran en
el futuro como actuadores de posicionamiento preciso debido a la demanda de
funcionamiento sin tantas horas de mantenimiento
Por todo esto es necesario conocer muy bien las caractersticas de cada actuador para
utilizarlos correctamente de acuerdo a su aplicacin especfica













Actuadores hidrulicos












Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres
grandes grupos:

cilindro hidrulico
motor hidrulico
motor hidrulico de oscilacin
Cilindro hidrulico
De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de
Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar
y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza
hidrulica para efectuar ambas acciones.

Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos
motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en
el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo
oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o
percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.



Motor hidrulico de oscilacin
El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje
generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que
es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Actuadores Neumticos











A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les
denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores
hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea
diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen
poca viscosidad.
En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y
tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

De Efecto simple
Cilindro Neumtico
Actuador Neumtico De efecto Doble
Con engranaje
Motor Neumtico Con Veleta
Con pistn
Con una veleta a la vez
Multiveleta
Motor Rotatorio Con pistn
De ranura Vertical
Actuadores Elctricos











La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores
hidrulicos y neumticos, ya que slo se requieren de energa elctrica como fuente de
poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es
altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entra la
fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con
motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es
necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.
Utilizacin de un pistn elctrico para el accionamiento de una vlvula pequea.











Actuadores
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en
robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos
sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de
seleccionar el tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Coste.

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la
energa que utilizan:

-Neumticos.
-Hidrulicos.
-Elctricos.

Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy
indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una
gran capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as como
por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como
consecuencia del empleo de la energa elctrica.








Actuadores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumticos:



Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro,
como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel. Los cilindros
neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el embolo se
desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin,
mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un
muelle (que recupera al embolo a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al embolo
en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de
las dos cmaras.

Normalmente, con los cilindros neumticos solo se
persigue un posicionamiento en los extremos del
mismo y no un posicionamiento continuo. Esto
ultimo se puede conseguir con una vlvula de
distribucin (generalmente de accionamiento
directo) que canaliza el aire a presin hacia una de
las dos caras del embolo alternativamente. Existen
no obstante sistemas de posicionamiento continuo
de accionamiento neumtico, aunque debido a su
coste y calidad todava no resultan competitivos.

En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante
aire a presin.
Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un
tambor que se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se
apoyan sobre un plano inclinado.
Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de
actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
acoplado a un sistema de pin-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no
consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada).
Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas
o en determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del
tercer grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).


Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido,
incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros,
secadores, etc. no obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y existen en
muchas de las fabricas donde se da cierto grado de automatizacin.

Actuadores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de
aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los
50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen, como en el caso
de los neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y
pistones.

Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado
en los actuadores hidrulicos marcan ciertas
diferencias con los neumticos. En primer lugar, el
grado de compresibilidad de los aceites usados es
considerablemente menor al del aire, por lo que la
precisin obtenida en este caso es mayor. Por
motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un
control continuo, pudiendo posicionar su eje en
todo un rango de valores (haciendo uso de
servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas.
Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin
ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un
cilindro seria preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad
de carga y relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y
robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria para los
actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando de equipos
de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de
control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).

Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos
han hecho que sean los ms usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.