Universidad catlica de santa maria

Facultad de ciencias e ingenieras fsicas y

formales

Programa profesional de ingeniera electrnica
Curso:
Control automatico II
Tema:
Practica 1
Docente:
Ing. Cesar Malaga Chavez
Alumno:
Condori Coaquira Ricardo
Arequipa Peru
2014
Avance de la practica Nro 1
Funcion de Trasnsferencia 1
>> n=[2,0,13];
d=[5,10,20,5,3];
FT=tf(n,d)

FT =

2 s^2 + 13
---------------------------------
5 s^4 + 10 s^3 + 20 s^2 + 5 s + 3

Continuous-time transfer function.
a) Encuentre cada una en los tres tipos de modelos usados
>> [z,p,k]=tf2zp(n,d)

z =

0.0000 + 2.5495i
0.0000 - 2.5495i


p =

-0.9008 + 1.6304i
-0.9008 - 1.6304i
-0.0992 + 0.4038i
-0.0992 - 0.4038i


k =

0.4000

>> FT1=zpk(z,p,k)

FT1 =

0.4 (s^2 + 6.5)
----------------------------------------------
(s^2 + 0.1984s + 0.1729) (s^2 + 1.802s + 3.47)

Continuous-time zero/pole/gain model.

>> [a,b,c,d]=tf2ss(n,d)

a =

-2.0000 -4.0000 -1.0000 -0.6000
1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0


b =

1
0
0
0


c =

0 0.4000 0 2.6000


d =

0

>> FT2=ss(a,b,c,d)

FT2 =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -2 -4 -1 -0.6
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0.4 0 2.6

d =
u1
y1 0
b) Encuentre para cada una los valores numricos asociados en sus tres tipos
Continuous-time state-space model.
>> n=[2,0,13]
n =
2 0 13
>> d=[5,10,20,5,3]
d =
5 10 20 5 3
>> FT=tf(n,d)
FT =
2 s^2 + 13
---------------------------------
5 s^4 + 10 s^3 + 20 s^2 + 5 s + 3
Continuous-time transfer function.
>> [n,d]=tfdata(FT,'VO')
n =
0 0 2 0 13
d =
5 10 20 5 3
>> [z,p,k]=zpkdata(FT,'VO')

z =

0.0000 + 2.5495i
0.0000 - 2.5495i


p =

-0.9008 + 1.6304i
-0.9008 - 1.6304i
-0.0992 + 0.4038i
-0.0992 - 0.4038i


k =

0.4000

>> [A,B,C,D]=ssdata(FT)

A =

-2.0000 -2.0000 -0.5000 -0.6000
2.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 0.5000 0


B =

2
0
0
0


C =

0 0.1000 0 1.3000


D =

0
c) Halle el diagrama de ceros y polos y el valor numrico de los mismos
>> pzmap(FT)

Polos
-0.901+1.63i
-0.901-1.63i
-0.0992+0.404i
-0.0992-0.404i
Zeros
-0+2.55i
0-2.55i
Funcion de Trasnsferencia 2
>> n=[15,10];
d=[1,12,13,0,5];
FT=tf(n,d)

FT =

15 s + 10
-------------------------
s^4 + 12 s^3 + 13 s^2 + 5

Continuous-time transfer function.
a) Encuentre cada una en los tres tipos de modelos usados
>> [z,p,k]=tf2zp(n,d)

z =

-0.6667


p =

-10.7914 + 0.0000i
-1.4565 + 0.0000i
0.1239 + 0.5502i
0.1239 - 0.5502i


k =

15

>> FT1=zpk(z,p,k)

FT1 =

15 (s+0.6667)
--------------------------------------------
(s+10.79) (s+1.457) (s^2 - 0.2479s + 0.3181)

Continuous-time zero/pole/gain model.

>> [a,b,c,d]=tf2ss(n,d)

a =

-12 -13 0 -5
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0


b =

1
0
0
0


c =

0 0 15 10


d =

0

>> FT2=ss(a,b,c,d)

FT2 =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 -12 -13 0 -5
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0 15 10

d =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.
b) Encuentre para cada una los valores numricos asociados en sus tres tipos

>> [n,d]=tfdata(FT,'VO')

n =

0 0 0 15 10


d =

1 12 13 0 5

>> [z,p,k]=zpkdata(FT,'VO')

z =

-0.6667


p =

-10.7914 + 0.0000i
-1.4565 + 0.0000i
0.1239 + 0.5502i
0.1239 - 0.5502i


k =

15

>> [A,B,C,D]=ssdata(FT)

A =

-12.0000 -3.2500 0 -1.2500
4.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0


B =

2
0
0
0


C =

0 0 1.8750 1.2500


D =

0
c) Halle el diagrama de ceros y polos y el valor numrico de los mismos

>> pzmap(FT)

Polos
-10.8
-1.46
0.124+0.55i
0.124-0.55i
Ceros
-0.667

Funcion de Transferencia 3
>> n=[6,5];
d=[1,-12,18,3,0];
FT=tf(n,d)

FT =

6 s + 5
---------------------------
s^4 - 12 s^3 + 18 s^2 + 3 s

Continuous-time transfer function.
a) Encuentre cada una en los tres tipos de modelos usados
>> [z,p,k]=tf2zp(n,d)

z =

-0.8333


p =

0
10.2079
1.9434
-0.1512


k =

6

>> [z,p,k]=tf2zp(n,d)

z =

-0.8333


p =

0
10.2079
1.9434
-0.1512


k =

6

>> [a,b,c,d]=tf2ss(n,d)

a =

12 -18 -3 0
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0


b =

1
0
0
0


c =

0 0 6 5


d =

0

>> FT2=ss(a,b,c,d)

FT2 =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 12 -18 -3 0
x2 1 0 0 0
x3 0 1 0 0
x4 0 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0
x4 0

c =
x1 x2 x3 x4
y1 0 0 6 5

d =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.
b) Encuentre para cada una los valores numricos asociados en sus tres tipos
>> [n,d]=tfdata(FT,'VO')

n =

0 0 0 6 5


d =

1 -12 18 3 0

>> [z,p,k]=zpkdata(FT,'VO')

z =

-0.8333


p =

0
10.2079
1.9434
-0.1512


k =

6

>> [A,B,C,D]=ssdata(FT)

A =

12.0000 -4.5000 -0.7500 0
4.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0
0 0 1.0000 0


B =

2
0
0
0


C =

0 0 0.7500 0.6250


D =

0
c) Halle el diagrama de ceros y polos y el valor numrico de los mismos
>> pzmap(FT)

Polos
-0.151
0
1.94
10.2
Ceros
-0.833

Funcion de transferencia 4

a) Encuentre cada una en los tres tipos de modelos usados

b) Encuentre para cada una los valores numricos asociados en sus tres tipos

c) Halle el diagrama de ceros y polos y el valor numrico de los mismos