Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2013-2
Facultad de Ingeniera Mecnica 20/12/13
DAIA
EXAMEN SUSTITUTORIO DE CONTROL MODERNO Y PTIMO (MT227)

Se permite el uso de formulario (02 hojas)

Problema 1
Un cuerpo de masa , sujetado por un elemento amortiguador y
un resorte, puede moverse en una rampa; ver Fig 1. La pendiente
de la rampa es [ ] constante. El resorte de acero es no
lineal (

). El amortiguador es lineal, con constante

de amortiguamiento que se puede manipular
apropiadamente. Entre el cuerpo y la rampa existe friccin, que es
proporcional a la fuerza normal, con coeficiente de friccin . La
posicin es medida.

a. (1 pto) Determinar la ecuacin de movimiento del sistema.
b. (1 pto) Seleccionar la variable de entrada , la salida y el vector de estados , y escribir
la dinmica no lineal de la siguiente forma:



c. (1 pto) Calcular la posicin de reposo (

) del sistema no lineal.

d. (2 ptos) Linealizar el sistema con respecto a la posicin de reposo. Interpretar el resultado para el
vector de entradas .

Problema 2
La Fig. 2 muestra el modelo de dos tanques sometidos a una
perturbacin q
d
. Despus de la linealizacin el modelo nominal se
representa por la siguiente ecuacin de espacio de estados:
| |
(

A
A
=
A
(

+
(

A
A
(

=
(
(

A
A
2
1
2
1
2
1
1 0
0
1 0
h
h
y
u
h
h
h
h
o o
o

con 0 > o
Realice los cambios de variables
1 1
h x A = ,
2 2
h x A = y u u A = .
a. (1 pto) Es el sistema controlable y observable? Por qu?
b. (1 pto) Cuando los polos del sistema controlado son elegidos
como o , encontrar el control por realimentacin de
estados que asigna dichos polos al sistema
controlado.
c. (1 pto) Cuando el polo deseado del observador de orden
reducido es elegido como . Calcular el observador de orden
reducido que asigna este polo a la dinmica del error de
estimacin

Considerar que

es el estimado
de

d. (2 ptos) Considere . Combinando el controlador y observador de orden reducido antes
calculados, encontrar el correspondiente compensador

.

Fig. 1. Cuerpo movindose en una rampa
Fig. 2 Sistema de dos tanques
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Problema 3
El sistema controlado (un reservorio) es mostrado en la Fig 3a.
La variable controlada es el nivel de agua ; los actuadores
son dos vlvulas de alimentacin. La dinmica linealizada del
sistema est dada por:

con y . El ndice de desempeo est dado por:

donde y [


]

a. (1 pto) Qu condicin se debe cumplir para garantizar la
existencia de un controlador por realimentacin de estados?
b. (1 pto) Calcular la matriz de ganancias ptima que permitir
regular el ingreso de agua a travs de las vlvulas.
c. (1 pto) Completar el diagrama de bloques de la Fig 3b, incorporando la matriz de ganancias
obtenida.
d. (2 ptos) Mostrar que el sistema en lazo cerrado es asintticamente estable usando el sentido de
Lyapunov.
Sugerencia. Usar la funcin de Lyapunov

, donde es solucin de la ARE antes

calculada. Recordar que el punto de equilibrio de un sistema lineal es .


Problema 4
Considere un motor DC como se muestra en la Fig. 4.
El modelo matemtico para la relacin entre el voltaje, u, y
el ngulo de desplazamiento, u, es:
), ( ) ( ) ( t u t t = +u u


donde u(0)=0 y 1 ) 0 ( = u

. Queremos disear la seal de

voltaje tal que el funcional de costo:
dt t u t t t t J ) ) ( ) ( ) ( ) ( 6 ) ( (
2
2
1
0
2 2
+ + + =
}

u u u u

,
sea minimizado.

a. (1 pto) Formule este problema como un problema de control optimo en la forma estndar.
b. (2 ptos) Resuelva el problema de control ptimo. Encontrar u y J mnimo.
c. (1 pto) El sistema en lazo cerrado es asintticamente estable? Justifique calculando los polos del
sistema controlado.
d. (1 pto) Determine el funcional de costo mnimo.



Fig. 3a. Reservorio de agua
Fig. 3b. Diagrama de bloques del sistema
tanque
Fig.3 Motor DC

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Solucin Problema 1



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Solucin Problema 2
a.
(

=
o o
o 0
A
(

=
0
1
B | | 1 0 = C

(

=
o
o
0
1
Co rango(Co)=2 si 0 > o es Completamente Controlable

(

=
o o
1 0
Ob rango(Ob)=2 si 0 > o es Completamente Observable
b. Ec. caracterstica deseada :
2 2
8 4 o o + + = A s s des
Ec. caracterstica del lazo cerrado
( ) des k k s k s
s
k k s
BK A SI A = + + + + + =
+
+ +
= + o o o o
o o
o
2 1
2
1
2 2 1
2 ) det(
o 2
1
= k y o 5
2
= k

c.

Representacin espacio de estados reducido:

u x x + =
1 1
o

Salida
1
x y y Yr o o = + =


Dinmica del error reducido:
1 1
~
) (
~
x l x o o + =

La ecuacin caracterstica para los polos del estimador de estados de orden reducido:
o o o 4 ) ( + = + + s l s 3 = l

d.
El observador de orden reducido :
y l y l u x l x o o o + + + + =

1 1

) (

y y x x x x 3 3 5

2 1 1 1
+ + =

y y x x

3 2

1 1
+ =
y x z 3

1
=
1

3 x y z = +
y z z 20 6 =

Salida:
y y z u 5 ) 3 ( 2 + =
y z u 11 2 =
Funcin de transferencia del compensador Compensador

6
26 11
) (
+
+
=
s
s
s Gc


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Solucin Problema 3




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Solucin Problema4

a. dt t u t Qx t x J
T
) ) ( ) ( ) ( (
0
2
}

+ =
Sujeto a
) ( ) ( ) ( t Bu t Ax t x + =

, x(0)=x
0

Donde:


b. La solucin es dada por ARE

Dando:

La nica solucin definida positiva de esta ecuacin es:

c. Ley de control :

J= 2
d. Acl=(A-B*K)

Polos del Lazo cerrado:

Por lo tanto es asintticamente estable.