13/4/2014 O tempo de amostragem do seu controlador o mesmo que o seu processo exige?

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29/11/-1 -
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O tempo de amostragem do seu controlador o mesmo que o seu
processo exige?
Na fase de projeto e especificao de equipamentos para uma malha de controle (onde existam dinmicas
rpidas) importante a correta anlise de um dos principais parmetros intrnsecos aos controladores
digitais: o tempo de amostragem. Em controladores de processo podemos optar por dois tipos distintos:
digital ou analgico. Os controladores do tipo digital, como o prprio nome sugere, possuem maior
versatilidade e recursos que o modelo analgico, alm de uma interface de comunicao com o
usurio/programador que possibilita uma integrao muito mais eciente e interessante. Entretanto, toda
esta melhoria sacrica uma das principais caractersticas de um controlador: o tempo de resposta para
sistemas com dinmicas mais rpidas.
CONTROLADORES DIGITAIS
Por se tratar de um circuito microcontrolado que reconhece apenas o sistema binrio, algumas etapas a
mais devem ser consideradas em seu uxograma de funcionamento. So elas: a converso A/D e a D/A,
conforme pode ser observado na gura 1.
O sistema de processamento digital, diferentemente do analgico, executa tarefas baseadas em um
algoritmo. Assim, de forma seqencial, ele respeita um determinado uxo de execuo. Cada uma das
tarefas pertinentes ao controlador (leitura das entradas, converso A/D, processamento, interfaceamento
com a IHM, converso D/A e alterao do sinal de sada) requer certo tempo de processamento. Quando
esto associados representam um intervalo de tempo necessrio para que o controlador execute todas as
tarefas referentes a cada ciclo de varredura. Devido a essa caracterstica, um dos principais pontos a serem
observados em um controlador digital justamente o tempo de amostragem.
Taxa de Amostragem e Resoluo
Para que o controlador possa processar as informaes vindas dos elementos sensores, antes de qualquer
coisa, ele precisa converter a grandeza medida, que por natureza analgica, em uma palavra digital,
para depois ser processada. Justamente nesta etapa de funcionamento que o termo tempo de
amostragem aplicado.
Como o controle feito no tempo discreto, o controlador somente enxerga aquilo que j foi convertido
de analgico para digital. H, portanto, um tempo morto, ou janela, onde se a varivel controlada
oscilar dentro deste intervalo, o controlador no ser sensibilizado, e as devidas aes de controle para
impedir tal oscilao no sero tomadas. Simplicando, o tempo de amostragem pode ser entendido como
o intervalo de tempo que o controlador gasta at atualizar o valor da varivel controlada (ou
monitorada). Normalmente, a cha de especicao de um controlador digital traz este tempo em
milissegundos (ms). Outro fator relevante, que no processo de converso A/D o controlador digital
transforma uma informao que antes era analgica (innitamente divisvel) em uma palavra digital, que
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transforma uma informao que antes era analgica (innitamente divisvel) em uma palavra digital, que
agora deve ser armazenada dentro de um invlucro nito; ou seja, o nmero de bits utilizado pelo
conversor A/D. Quanto maior for o nmero de bits do conversor A/D, maior ser a sua resoluo, e por
conseqncia mais sensvel ele ser. Da mesma forma, quanto menor for o tempo de amostragem, mais
rapidamente o controlador ser atualizado, e por conseqncia, melhor ser a performance do mesmo.
Dinmica das Variveis
Grandezas fsicas como presso, vazo, temperatura e nvel variam de acordo com o processo onde esto
inseridas. Tomando como exemplo um tanque fechado contendo cem litros de leo, fato sabido que para
elevarmos a temperatura deste uido em trs graus Celsius, atravs de um trocador de calor, ser gasto um
determinado tempo e, certamente, no ser de forma rpida. Igualmente ocorre se a grandeza controlada
for o nvel. Em contrapartida, caso o mesmo reservatrio seja mantido pressurizado por uma potente
bomba, perfeitamente possvel que a presso interna seja elevada em trs kgf/cm em questo de
segundos.
O agravante
Na maioria dos casos, os controladores digitais universais possuem um tempo de amostragem de entrada
(input sampling time) entre 300 e 500 ms. Para uma grande faixa de processos, principalmente os que
envolvam temperatura e nvel, estes controladores so perfeitamente ecientes. Mas imagine o que
aconteceria se resolvssemos utilizar um controlador com um tempo de amostragem de 500 ms para
controlar a rotao de um pequeno gerador? Ou ainda, para controlar/monitorar presso e/ou vazo em
um sistema de alta velocidade? Certamente teramos srios problemas e, em alguns casos, o controle seria
impossvel. Isto porque o controlador no estaria enxergando como deveria o que acontece com a
varivel controlada. Em outras palavras, numa primeira leitura, o controlador mediria 100 RPM ou 10
kgf/cm por exemplo, e tomaria uma ao de controle proporcional. Porm, durante os prximos 500 ms,
o controlador car totalmente cego. E se neste intervalo, a rotao ou presso disparar (o que
normal em sistemas rpidos), qualquer que seja a ao do controlador, aps transcorrido o tempo de
amostragem, no ser to eciente. E neste caso, o sistema tender para a instabilidade.
Tempo de amostragem X Processo
Fica evidente, portanto, que existe uma relao entre o tempo de amostragem do controlador digital a ser
escolhido e o processo onde o mesmo ser instalado. De maneira geral, o tempo de amostragem deve ser
da ordem de um quinto do valor da constante de tempo do processo [1].
Esta anlise deve ser cuidadosamente estudada e respeitada para que o controlador digital especicado
seja ecaz em sua tarefa. oportuno comentar neste momento que, em paralelo a esse fato, as escolhas do
elemento nal de controle e do sensor primrio tambm devem ser feitas visando constantes de tempo
compatveis com o tipo de processo a ser controlado. Pois, analisando de forma global, de nada adianta
termos um controlador extremamente rpido se existem gargalos limitando o sistema.
EXEMPLO PRTICO AUTOMAO EM UMA PRENSA HIDRULICA
Para comprovar o que dissemos at agora, vamos relatar um exemplo de uma automao mal sucedida em
virtude da no observao deste detalhe.
O Processo
Consistia em uma prensa hidrulica com capacidade para 200 toneladas, atingindo uma presso mxima
de 200 kgf/cm. Conforme pode ser observado na gura 2, ao manter pressionado um boto, uma
potente bomba hidrulica aciona dois cilindros que avanam sobre uma pea a ser deformada.
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Uma vez atingida a presso necessria para a deformao da pea, um pressostato analgico atua e os
cilindros retornam posio inicial. O processo era repetitivo e o controle da presso aplicada era feito
atravs de um pressostato analgico com ajuste xo. Devido necessidade de obter um meio que
possibilitasse o ajuste do nvel de presso aplicada, e por conseqncia, da fora de deformao, mais
exvel e de fcil alterao, a prensa sofreu um processo de modernizao.
O Projeto Inicial
Para automatizar esta tarefa, no incio, foi instalado um controlador digital universal, um sensor de
presso do tipo capacitivo, uma chave m-de-curso e outros perifricos como: botoeiras, contatores,
solenides, etc. Conforme pode ser conferido na gura 3, a lgica de funcionamento muito simples.
O operador pode facilmente ajustar a presso desejada no painel frontal do controlador digital e, em
seguida, dar partida no boto de acionamento. A prensa, ento, inicia a compresso da pea at que o
sensor de presso capacitivo leia o valor previamente ajustado no setpoint do controlador. Este, por sua
vez (que funciona com um pressostato digital) sensibilizado e aciona um comando para a reverso de
uma vlvula direcional.
Esta, por sua vez, faz com que o cilindro retroceda at bater na chave m-de-curso superior e l
permanecer em repouso at que outro comando seja efetuado.
O Problema
Quando a prensa est, por exemplo, em modo automtico, com um setpoint de presso ajustado em 40
kgf/cm, acontece um fato curioso. J no primeiro ciclo de operao, a presso ultrapassa, e muito, o
setpoint e chega na casa dos 90 kgf/cm. Logo, a pea era deformada alm do previsto.
Anlise do Problema
Como o curso dos cilindros curto e a rea dos mesmos relativamente grande, associado potente
bomba hidrulica, era normal que a presso resultante subisse muito rapidamente. Uma vez que o
controlador digital utilizado possua um tempo de amostragem de 500 ms, ou seja, 0,5 segundos, o mesmo
no enxergava a tempo tal elevao instantnea de presso; esta variao ocorria com um tempo bem
inferior aos 500 ms.
Sendo assim, no nal de um ciclo o setpoint era ultrapassado em mais de 150%. Assim, o produto era
danicado e, praticamente, era impossvel fazer o sistema funcionar em modo automtico.
A Soluo
Substituir o controlador escolhido por um outro modelo dedicado com um tempo de amostragem menor,
e compatvel com a dinmica do processo.
CONCLUSES
A tendncia da modernizao utilizar equipamentos digitais e microprocessados. No s pelos atrativos
que eles oferecem devido a sua versatilidade e riqueza de funes, mas tambm pelo nvel de
conabilidade e integrao possvel quando tratamos de plantas com sistemas de controle distribudo. A
grande maioria dos processos industriais possui dinmicas lentas e perfeitamente compatveis com os
tempos de amostragem oferecidos pelos controladores digitais disponveis no mercado local. Porm, em
casos de controles mais crticos e especcos como, por exemplo: velocidade, presso e vazo, o tempo de
amostragem deve ser avaliado de forma criteriosa no momento da especicao dos equipamentos.
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To importante quanto o tempo de amostragem de um controlador digital constante de tempo dos
elementos sensores, dos atuadores e dos elementos nais de controle. Desta forma, em casos especcos
como o comentado nesse artigo, importante ter cincia e analisar com cuidado o tempo de amostragem
oferecido pelo controlador escolhido. Desta forma, a modernizao de um sistema com controle digital
ser ecaz em sua tarefa.
*Originalmente publicado na revista Mecatrnica Atual - Ano 5 - Edio 27 - Abr/Mai/06