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a u t o ma t ic a R OMA T R E S t e f a n o P a n z ie r i- 1

La Stabilita
La stabilit alla Lyapunov dei sistemi
Semplice
Asintotica
Esponenziale
Locale
Globale
La stabilit dei sistemi linearizzati
Stabilit input-output (BIBO)
Risposta impulsiva
(vedi Marro par. 2.3, vedi Vitelli-Petternella par. III.1, vedi es.
in LabView)
Poli sullasse immaginario
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Sistemi non lineari
Per un Sistema NL non si parla di stabilit del Sistema (non un
concetto globale).
Il pendolo ha due punti di equilibrio (PDEq)
Per i satelliti esistono solo alcune orbite geostazionarie (traiettorie
stabili e non punti)
La stabilit pu dipendere (i.e., in generale dipende) dallingresso.
x x u =
360

u = 0 => Infiniti punti di equilibrio


u < 0, x = 0 PDEq stabile
u > 0, x = 0 PDEq instabile
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Definizioni preliminari
Sistema Autonomo: Ingresso := nullo
Funzione di transizione dello stato: (t, t
0
, x
0
, u(
.
)) => x(t)
Traiettoria: Insieme dei valori {x(t)},
(il tempo non appare)
Moto: tempo & traiettoria {t, x(t)}
Moto periodico: x(t+nT)=x(t) T=periodo del moto
Punto di Equilibrio (PDEq), x
e
: (t, t
0
, x
e
, u(
.
)) =x
e
t>t
0
( ) x f x =
e.g.: sin(t)

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Stabilit di un punto di equilibrio

( ) , ( ) x f x x x = = 0
0
Sistema autonomo
x
e
stabile :=
< < > , : ( ) x x x t x t
e e 0
0

0
x
comunque (piccolo) si scelga , esiste
Se inoltre:
lim ( )
t
e
x t x

= 0
stabilit asintotica di x
e
.
Se poi vale allora si parla di stabilit asintotica globale x X
0
Infine, se
si ha stabilit esponenziale di x
e
< < >

: ( ) x x x t x e t
e e
t
0
0

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2 metodo di Lyapunov - definizioni
Funz. definita positiva
Funz. semidefinita positiva
Esempi
Funzione uniforme wrt
Funz. radialmente illimitata
f x t t f t f x t ( , ): , ( , ) , ( , ) = > 0 0 0 0
f x t ( , ) 0
1
2
1
2
2 2
Mv Li x Qx q x x
T
ij i j
j i
; ; =

lim ( , ) ,
x
f x t t

=
0
0 uniformemente
lim ( , )
x
f x t t

=
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Come varia lenergia nel tempo?
L
di
dt
v t
C
dv
dt
i t
=
=
R
S
|
T
|
( )
( )
E Li Cv = +
1
2
1
2
2 2
+
v,i
0
i
i
dE E E
x
dt x t
v i
Li Cv
L C


= + =
= =


1 0.5 0 -0.5 -1
1
0.5
0
-0.5
-1
2
0
dE v Ri i
Li Cv Ri
dt L L C

= = <


L
di
dt
v t Ri t
C
dv
dt
i t
=
=
R
S
|
T
|
( ) ( )
( )
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
v,i
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2 theo di Lyapunov (1892)
B():= sfera
Se x t x
e
( ) < V x t V e in B ( , ), ( ) continua, d. p.
il punto (almeno) localmente stabile
x
e

V s. d. n
il punto localmente asintoticamente stabile
x
e

V d. n
il punto globalmente stabile per il sistema x
e
lim ( )
x
V x

=
(radialmente illimitata)
Se non si riesce a trovare V, non si pu dedurre nulla
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Dimostrazione
w.l.o.g, N=2
Linee di livello di V(x): L
k
= {x: V(x)=k}
sono chiuse (almeno vicino a x
e
) perch V(x) continua e V(x
e
)= 0
sono annidate
seguendo la definizione:
= lo stato non esce dalla L
k
x
e
c.v.d.
L
k

x
e
B( )
B( )

x
0


esiste
esiste
k L B
L B L
k
k k
: ( )
: ( )

( ) ( ( )) V x V x t 0 non crescente
x x x t x t
e e 0
0 < < > ( )
> x t B t ( ) ( ) 0
quindi:
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Stabilit di un punto di equilibrio
Esempio
v
+
i
L
di
dt
v E Li Cv
C
dv
dt
i i v
L O
O C
i
v
= = + =
= =
L
N
M
O
Q
P
L
N
M
O
Q
P
R
S
|
T
|
1
2
1
2
1
2
2 2
,

E
dE
dt
E
X
dX
dt
Li
v
L
Cv
i
C
i
i
= = = =

0
v
0
,i
0
i
v
s.d.n. stabilit semplice
Come varia nel tempo?
i
v
+
L
di
dt
v Ri
C
dv
dt
i
=
=
R
S
|
T
|

E Li
v
L
Ri
L
Cv
i
C
Ri i =
F
H
I
K
= <
2
0 0
s.d.n. in quanto vale zero anche con v i = 0 0 ,
i
v
v
0
,i
0
stabilit semplice
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Stabilita Esponenziale
Hp: V x d p ( ) . .

( ) V x 0
h V x hV x x B :

( ) a f a f
dimostrazione
V x t e V x t k
h t t
h t t
( )


0
0
0 0
a f
a f
a f
lim lim
t t
V x t x t

( ) = ( ) = 0 0
Stabilita esponenziale globale
Hp:
V x ( )
Radialmente illimitata
x
2
x
1
V
x
1
x
2
(Garantisce che le curve di livello siano chiuse)
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Punti di equilibrio
x2
10
5
0
-5
-10
x1
2 1 0 -1 -2
8
6
4
2
0
x2
10
5
0
-5
-10
x1
2
1
0
-1
-2
Un sistema NL ha in generale pi PDE
In particolare il pendolo ne ha infiniti
V x T U ML x
MgL x
( ) .
( cos )
= + = +
+
0 5
1
2
2
2
1

sin sin
x x
x
MgL
ML
x
g
L
x
1 2
2
2
1 1
=
= =
R
S
|
T
|
x =
F
H
G
I
K
J

( ) ( ) sin

V x ML x x MgL x x
ML x x ML x x
= + =
= =
2
1
2
0
2
2 2 2 1
2
1 2
2
2 1
d i
T+U
s.d.n. !
(Stabilita non asintotica)
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Studio del sistema linearizzato
La stabilit asintotica dellorigine del sistema
linearizzato (tutti gli autovalori dello Jacobiano sono
a parte reale negativa) implica la stabilit asintotica
locale dello stato x
e
del sistema originario.
Se il sistema linearizzato instabile (almeno un
autovalore dello Jacobiano ha parte reale positiva)
allora, nel sistema originario, lo stato x
e
instabile
Se lo Jacobiano non ha autovalori con parte reale
positiva ma ha qualche autovalore con parte reale nulla
(il sistema linearizzato pu essere stabile ma non
asintoticamente), allora nulla si pu dire sulla stabilit
dello stato x
e
del sistema originario (caso critico)
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La Stabilita BIBO
BIBO: Bounded Input Bounded Output detta anche
ILUL: Ingresso Limitato Uscita Limitata
dato un sistema a riposo per il quale valga y(t)=0 per u(t)=0,
Si ha stabilit BIBO se applicando un ingresso limitato |u(t)| < M
u
,
luscita y(t) rimane limitata |y(t)| < M
y
CNES:
Cio la Risp. Impulsiva sommabile
g d M ( )
0

z
<
y t u g t d u g t d M g t d
t t
u
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) =
z z z


0 0 0
Dim:
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E Quindi la G(s) ?
G s g t e dt g t e dt
st st
( ) ( ) ( ) =

z z
0 0
Dalla definizione
Consideriamo s nel semipiano destro:
Re[s]0 in modo che sia
e e
st t
=

1
G s g t dt ( ) ( )

z
0
(quando Re[s]>0)
allora
Quindi g(t) non pu essere sommabile
se G(s) ha poli nel semipiano destro
(sarebbe possibile porre s=polo perche
|G(s)|
La stabilit richiede che
G(s) abbia solo poli p.r.n.

(vedi Marro pag.231 per la sufficienza)
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E se ci sono poli : Re[p]=0 ?
1
s

t
Transitorio divergente
instabile
Consideriamo un caso semplicissimo
Osserviamo:
1
s

1
s
CI=
=1

integratore
1
s
U Y
U: limitato e a valor medio nullo Y limitato
U contiene Y contiene t

s

U =

Quindi esiste un solo ingresso (il gradino) per cui luscita diverge
= al limite di stabilita
Sin(t)

s
2 2
+
Osservazione:
Risonanza !!!!