Como primer paso se debe obtener un modelo que permita describir
la dinmica del sistema para posteriormente aplicar el control sobre
el sistema completo. En la Figura 1 se presentan los diagramas que representan a los sistemas que intercatuan en el robot y que en conjunto describen el modelo completo conformado por las ruedas, por los motores de corriente directa y por el pndulo invertido. Figura 1. Diagramas empleados para la elaboracin del modelo dinmico del robot. (a) Motor de corriente directa. (b) Rueda. (c) Pndulo invertido. El pndulo invertido se ha convertido, a lo largo de los aos, en uno de los problemas clsicos en el rea del control y por ende en el ambito de la investigacion. A la par, se han desarrollado robots moviles que incorporan al pendulo invertido de tal manera que las revistas especializadas muestran cmo en la ltima dcada se ha ido incrementando el nmero de trabajos de investigacin enfocados al desarrollo de los robots mviles de dos ruedas que se estabilizan activamente. En el ambito comercial podemos encontrar al Segway, el cual es un vehculo de transporte ligero giroscpico elctrico de dos ruedas, con autobalanceo controlado por computadora que utiliza el mismo principio del pensulo invertido. Debido a que los robots o los medios de transporte de este tipo son mecnicamente inestables, es necesario explorar las diversas posibilidades de implementacin de sistemas de control para mantener el equilibrio. - Disear y construir un prototipo de laboratorio del sistema mecnico en equilibrio vertical con ruedas. - Describir los algoritmos que representan a cada modelo, sus reglas y sus condiciones de operacin. - Analizar las dinmicas de los diferentes modelos del sistema mecnico enequilibrio vertical. Se determino el modelo dinmico del robot a partir de las caractersticas fsicas del sistema, de tal forma que con dichas ecuaciones dinmicas se podrn realizar las primeras simulaciones que permitirn implementar diversas tcnicas de control, en su primer etapa un controlador PID. Una vez realizado el anlisis de la dinmica del sistema se llego a un conjunto de ecuaciones que se muestran en la Figura 2. Figura 2. Conjunto de ecuaciones que describen el comportamiento lineal del sistema Laboratorio de Robtica y Mecatrnica Centro de Investigacin en Computacin Instituto Politcnico Nacional 1 2 3 Vzquez Nicols J.M. , Ontiveros Rodriguez M. y Rubio Espino E. 1 2 3 jvazquezn0800@alumno.ipn.mx , montiveros_a13@sagitario.cic.ipn.mx , erubio@cic.ipn.mx En donde k y k son las contantes de par y eletro-motriz del motor; m e M y M son la masa de la rueda y del pndulo; J y J son los R p R P momentos de inercia de la rueda y del pndulo; l es la distancia al centro de masa del pndulo, y g es la fuerza de gravedad. Se busca tener un prototipo de laboratorio que incluya un adecuado sistema de interfase con la PC que permita probar diversas tcnicas de control que a la postre llevaran al desarrollo de mejores sistemas robticos de este tipo. Al CONACyT; al IPN, a travs COFAA; a la SIP-IPN a travs del proyecto de investigacin SIP 20144538. Kim, Y., Lee, S. and Kim, D. (2011). Dynamic equations of a wheeled inverted pendulum with changing its center of gravity. pp.853--854. Kun, L., Ming, B. and Yuhua, N. (2011). Two-wheel self-balanced car based on Kalman ltering and PID algorithm. pp.281--285. Ooi, R. (2003). Balancing a two-wheeled autonomous robot. University of Western Australia, 3.