SISTEMAS ELECTRNICOS Y AUTOMTICOS

Tema 5
CONTROLABILIDAD
Resumen del tema

1. INTRODUCCIN. CONTROLABILIDAD DE UN SISTEMA.
2. CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS LINEALES INVARIANTES.
3. SUBESPACIO CONTROLABLE.
3.1. Separacin del subespacio controlable.
3.2. Puntos alcanzables.
4. GRADO DE CONTROLABILIDAD.
5. CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA.
6. CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS DISCRETOS.




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1. INTRODUCCIN. CONTROLABILIDAD DE UN SISTEMA:
Controlabilidad de un sistema: Determinacin de los puntos del espacio de estado que puedan ser
alcanzado por un sistema, actuando adecuadamente sobre las entradas de ste.

1. Dado un estado inicial y un estado final, se desea determinar la existencia de una entrada que
lleve al sistema entre ambos estados en un tiempo finito. Esto no es posible en todos los
casos.
En algunos sistemas, las variables de estado estn ligadas entre ellas de tal forma que, dado un estado
inicial, slo se pueden alcanzar ciertos estados finales. En este caso, se dice que el sistema es no
controlable, porque no se puede alcanzar cualquier estado final deseado a partir de un estado inicial dado.

2. Si un sistema es no controlable, el siguiente paso ser determinar qu puntos del espacio de
estado pueden ser alcanzados partiendo de un estado inicial dado.

Ejemplo:

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2. CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS LINEALES INVARIANTES:

Se dice que un sistema es de estado controlable si es posible transferir el sistema desde un
estado inicial nulo a cualquier estado deseado en un periodo finito. Es decir, un sistema es
controlable si todas las variables de estado pueden ser controladas, en un periodo finito
1 0
t t t
, mediante alguna seal de entrada no restringida.

Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es completamente controlable.

Si cualquiera de las variables de estado es independiente de la seal de entrada, entonces
resulta imposible controlar esa variable de estado y, por lo tanto, el sistema es no controlable.













Los sistemas continuos lineales invariantes son controlables si la matriz de controlabilidad,
definida como:

[ ] B A B A AB B Q
n 1 2
= K


es de rango n (n es el orden del sistema). Esto significa que, partiendo de un estado inicial
nulo, es posible encontrar una entrada que transfiera al sistema al estado deseado en un
tiempo finito.
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Demostracin:

De acuerdo con la solucin de la ecuacin de estado, cuando partimos de un estado inicial nulo, en el
instante t
1
podemos llegar al estado:

( )
( )
( )

=
1
0
1
1

t
t
t A
d Bu e t x

Segn el teorema de Cayley-Hamilton:

( )
( ) ( ) ( )
1
1 1 0
1

+ + + =
n
n
t A
A r A r I r e

K


Sustituyendo en la ecuacin anterior:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
1
1
1 0 1
1
1
1 0 1

1
0
1
0
1
0

+ + + =
+ + + =

n
n
t
t
n
n
t
t
t
t
B A AB B t x
d u r B A d u r AB d u r B t x


K
K


Es decir, el estado
( )
1
t x
que se puede alcanzar desde el origen, es combinacin lineal de las columnas
de la matriz Q. Por tanto, para que
( )
1
t x
pueda ser cualquier punto del espacio de estado, es necesario
que haya n columnas linealmente independientes en Q.

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Ejemplos:

Estudiar la controlabilidad de los sistemas:

a)
u
x
x
x
x
x
x

1
1
3
2 0 0
4 1 0
4 0 1
3
2
1
3
2
1
&
&
&


b)
u
x
x
x
x

1
0
1 2
1 1
2
1
2
1
&
&


c)

v
u
x
x
x
x
x
x
5 0
2 0
0 1
3 0 4
3 1 0
0 0 2
3
2
1
3
2
1
&
&
&







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3. SUBESPACIO CONTROLABLE.
Cuando un sistema no es controlable, no es posible alcanzar cualquier estado desde el estado
inicial nulo. En este caso, el conjunto de puntos del espacio de estado alcanzables, partiendo del
estado inicial nulo, forman un subespacio vectorial, denominado subespacio controlable,
generado por los vectores columna linealmente independientes de Q.
La dimensin del subespacio controlable ser igual al rango de Q, r
Q
.


3.1. SEPARACIN DEL SUBESPACIO CONTROLABLE:

Cuando partimos de un sistema cualquiera:
( ) ( ) ( ) t Bu t x A t x + =
r
&
r


Si dicho sistema no es controlable, existe alguna variable de estado que est desacoplada de la
entrada (no le afecta la entrada), y por lo tanto, no es posible transferir el sistema al estado deseado,
puesto que dicha variable de estado no se puede controlar.

En estos casos, es posible encontrar una matriz de transformacin T, tal que si se efecta el cambio de
base:
( ) ( ) t x T t x
~
=
r


La ecuacin de estado en el nuevo sistema de referencia queda de la siguiente forma:

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( )
( )
( )
( )
( ) t u
B
t x
t x
A
A A
t x
t x
a
b
a
bb
ab aa
b
a

0
~
~
~
~
0
~ ~
~
~
&
&


Donde el vector de estado se ha descompuesto en dos partes.
El subsistema formado por las variables
( ) t x
a
~
, cuya dinmica viene representada por las
matrices
ab aa
A A
~
,
~
y
a
B
~
, es el subespacio controlable, por tanto, su dimensin ser igual al rango
de Q
( )
Q
r
.

El resto de variables
( ) t x
b
~
forman el subespacio no controlable, de dimensin
Q
r n
. Como se
puede observar en la ecuacin de arriba, estas variables no dependen de la entrada ni de las
variables
( ) t x
a
~
, por lo tanto, su comportamiento es totalmente independiente de la entrada, y no
pueden ser controladas con sta.

La matriz T que realiza esta transformacin se construye de la siguiente forma:

[ ]
b a
T T T | =


Donde
a
T
es una base cualquiera del subespacio controlable (
Q
r vectores columna) y
b
T
est formado
por
Q
r n
vectores cualesquiera que sean linealmente independientes entre s y con los de la matriz
a
T
.
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Grficamente, el sistema se ha descompuesto en dos subsistemas, S
1
, controlable y S
2
, que est
totalmente separado de u y, por tanto, evoluciona de forma independiente a la seal de entrada.


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3.2. ESTADOS ALCANZABLES:

El subespacio controlable son los estados alcanzables desde un estado inicial nulo. Qu ocurre
si partimos de otro estado inicial? Cules sern los estados alcanzables?

( ) ( ) ( ) ( ) t x t x t t t x ,
0 0
+ =
r r





Los estados alcanzables desde cualquier estado inicial forman una variedad lineal tal que:
La componente debida a la entrada es el subespacio controlable (espacio director de la
variedad).
La componente que depende de las condiciones iniciales es la evolucin libre del sistema (ante
entrada nula).









Puntos alcanzables
desde cualquier estado
inicial.
Puntos alcanzables
desde estado inicial nulo.
(Subespacio controlable)
Evolucin libre
del sistema
Ejemplo:
Espacio de estado de dimensin 2,
subespacio controlable de dimensin
1. En azul se representa la evolucin
libre del sistema.
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4. GRADO DE CONTROLABILIDAD.
[ ] B A B A AB B Q
n 1 2
= K


Si Rango(Q) = n Existe una entrada que hace que el sistema pase de cualquier estado inicial
al estado final deseado.
Sin embargo, dependiendo de la forma de Q, dicha entrada puede resultar inviable para el
sistema que estamos controlando (puede suponer seales de valor muy grande).
Aunque tericamente un sistema sea controlable, en la prctica puede no serlo, si no puede ser
controlado con seales de entrada razonables.

Este efecto se cuantifica mediante la condicin de Q:

( )
min
max

Q cond


Da una idea de la energa que se debe proporcionar al sistema (a travs de las entradas) para
provocar la transicin de estado deseada.
La condicin de Q no debe ser un valor demasiado grande para que el sistema se pueda
controlar con seales de entrada razonables.
Una matriz est mejor condicionada cuanto ms ortogonales son sus vectores propios entre s.

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5. CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA.
Se dice que un punto del espacio de salida de un sistema,
1
y
r
, es controlable si para todo punto
origen
0
y
r
y para todo instante inicial t
0
, existe una entrada u
r
en el intervalo [t
0
, t
1
] con t
1
finito,
que lleve la salida al valor
1
y
r
en t
1
.

Si todos los puntos del espacio de salida son controlables, se dice que la salida del sistema es
completamente controlable.

Si cualquiera de las variables de salida es independiente de la seal de entrada, entonces
resulta imposible controlar esa salida y, por lo tanto, la salida del sistema es no controlable.








Dado un sistema lineal invariante:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) t Du t x C t y
t Bu t x A t x
+ =
+ =
r r
r
&
r


La salida de dicho sistema es controlable si la matriz:

[ ] D B CA B CA CAB CB Q
n
C
1 2
= K


es de rango p (p es el nmero de salidas del sistema).
En caso de no ser controlable, los vectores linealmente independientes de la matriz
C
Q
generan el subespacio de salida controlable.
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6. CONTROLABILIDAD EN SISTEMAS DISCRETOS.

Se dice que un sistema discreto es de estado controlable si es posible transferir el sistema desde
un estado inicial nulo a cualquier estado deseado, a lo sumo, en n muestras (n es el orden del
sistema). Es decir, un sistema es controlable si todas las variables de estado pueden ser
controladas, en un periodo finito
n k k
0 , mediante alguna secuencia de entrada no
restringida.

Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es completamente controlable.

Si cualquiera de las variables de estado es independiente de la secuencia de entrada, entonces
resulta imposible controlar esa variable de estado y, por lo tanto, el sistema es no controlable.












Los sistemas discretos lineales invariantes son controlables si la matriz de controlabilidad,
definida como:

[ ] H G H G GH H Q
n 1 2
= K


es de rango n (n es el orden del sistema). Esto significa que, partiendo de un estado inicial
nulo, es posible encontrar una entrada que transfiera al sistema al estado deseado en n
muestras a lo sumo.
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Demostracin:

De acuerdo con la solucin de la ecuacin de estado de un sistema discreto, cuando partimos de un
estado inicial nulo:

( ) ( )

=

=
1
0
1

k
j
j k
j Hu G k x

La condicin de controlabilidad consiste en llegar a un determinado estado
1
x
en el instante n.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 0
2 1
1
0
1
1
+ + + = =

n Hu Hu G Hu G j Hu G n x
n n
n
j
j n
K


Reordenando:

( ) [ ]
( )
( )
( )

=

0
2
1

1
1
u
n u
n u
H G GH H n x
n
M
K


Es decir, el estado
( ) n x
que se puede alcanzar desde el origen, es combinacin lineal de las columnas
de la matriz Q. Por tanto, para que
( ) n x
pueda ser cualquier punto del espacio de estado, es necesario
que haya n columnas linealmente independientes en Q.