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TERCERA UNIDAD
TRANSFORMADA Z

3.1 LA TRANSFORMADA Z.

La transformada z juega el mismo papel en el anlisis de seales de tiempo discreto y sistemas LTI que la
transformada de Laplace en el anlisis de tiempo continuo y sistemas LTI.

Al considerar la transformada Z de una funcin del tiempo x(t), slo se tienen en cuenta los valores
muestreados de dicha funcin: x(0), x(T), x(2T), ... siendo T el perodo de muestreo. La transformada Z de
una funcin del tiempo x(t), donde t es positivo, o de la secuencia de valores x(kT) , donde k adopta valores
mayores o iguales que cero y T es el perodo de muestreo, se define como:


Para una secuencia de nmeros x ( k) , la transformada z se define como:



La transformada z definida mediante estas ecuaciones se conoce como transformada z unilateral, se
supone que x ( t ) = 0, x ( k ) = 0, para valores negativos de t y k. Adems, z es una variable compleja. Es
importante resaltar que, cuando se trata con una secuencia de tiempo x(kT) obtenida mediante muestreo, la
transformada z, X ( z ) , involucra al periodo de muestreo T. Por otro lado, para una secuencia de tiempo x (
k ) , la transformada no incluye explcitamente a T.

La transformada z de x (t) para - < t < , o de x (k) donde k adopta cualquier valor entero o cero, se
define mediante las siguientes ecuaciones:



La transformada z definida mediante estas ecuaciones se conoce como transformada z bilateral, en la que
se supone que x ( t ) es distinta de cero y que la secuencia x ( k) tiene valores distintos de cero, para valores
negativos de t y k.

Los valores de z para los que la serie converge, forman la regin de convergencia (ROC), segn esta, las
secuencias se clasifican en secuencias hacia la izquierda (SI), hacia la derecha (SD) y secuencias derecha-
izquierda (SDI). Para una secuencia finita ROC es todo el plano complejo z.




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Fig. Regiones de convergencia SD, SI, SDI

3.2 PROPIEDADES DE LA TRANSFORMADA Z.

Las propiedades ms importantes y los teoremas tiles de la transformada z, suponen que la funcin del
tiempo x(t) tiene transformada Z, y que x(t) = 0 para valores negativos de t. As mismo, se considera X(z)
como la transformada z de x(t).

3.2.1 Linealidad de la transformada z.

Si f( kT) y g( kT) tienen transformada z, y y son escalares, siendo T el periodo de muestreo, entonces

( f(kT) + g(kT)) = (f(kT)) + (g(kT))

Considerando F(z) y G(z) las respectivas transformadas z de f(kT) y g(kT), tenemos

( f(kT) + g(kT)) = F(z) + G(z)
3.2.2 Multiplicacin por a
KT
.

Si X(z) es la transformada z de x( kT) entonces


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3.2.3 Desplazamiento: Teorema de traslacin real.
Siendo n un entero no negativo (positivo o cero), entonces



3.2.4 Teorema de traslacin compleja.
Si x(t) tiene la transformada z, X(z), entonces la transformada z de e
-at
x(t) viene dada por

3.2.5 Teorema del valor inicial.
Si x(t) tiene por transformada z, X( z ), y si el lim X(z) existe, entonces el valor inicial x(0) de x(t) x( k )
est dado por
x(0) = lim X (z)
z

3.2.6 Teorema del valor final.
Suponemos que x (kT), siendo T el periodo de muestreo, tiene la transformada X( z ), con x( kT ) = 0 para
valores negativos de k. Entonces el valor final de x(kT), que es su valor conforme el tiempo tiende a
infinito, puede obtenerse mediante


El teorema del valor final es muy til para determinar el comportamiento de x( k ) a medida que k tiende a
infinito, a partir de su transformada X(z).



Propiedades de la TZ

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3.3 TZ DE FUNCIONES ELEMENTALES

3.3.1 Escaln

X (z) = 1+ z
-1
+ z
-2
+ z
-3
+ ......



3.3.2 Seal exponencial e
-at







Principales TZ

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3.4 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LOS SISTEMAS








Ejemplo
Sea el siguiente proceso integrador

la ecuacin diferencial correspondiente es


Restando

Con To=1


Es la ecuacin en diferencias que representa la dinmica del proceso. Aplicando la TZ
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G(z) es la funcin de transferencia FT del proceso

Ejemplo






Ejemplo











Observacin:
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Si la transformada z se puede escribir como una funcin racional:


Y si suponemos que p y q ya no tienen factores comunes, podemos hacer las siguientes definiciones:

a) Definicin:(Los ceros de la transformada z)
Se definen los ceros de la transformada z como las races del numerador p(z).

b) Definicin:(Los polos de la transformada z)
Se definen los polos de la transformada z como las races del denominador q(z).

Ejemplo


ceros de la transformada z:
polos de la transformada z:

Ejemplo





ceros de la transformada z:
polos de la transformada z:

Ejemplo

Hallar la transformada Z de estas seales (incluyendo la ROC):


Por la definicin tenemos que:




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En este caso la ROC queda determinada por las condiciones:
y


3.5 TRANSFORMADA Z INVERSA






Ejemplo









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3.6 ANLISIS DE LOS SISTEMAS DISCRETOS


a) Ganancia en estado estacionario de un proceso En estado estacionario se cumple que la ganancia en
estado estacionario de cualquier funcin de transferencia expresada en z, es la funcin de transferencia
evaluada en z=1, o sea G(1)

b) Proceso de retardo puro Un proceso con retardo puro de T tiempo, se representa por


c) Proceso generalizado ms retardo Se obtiene del proceso seguido por el retardador

d) Realizabilidad Un proceso se dice realizable si se cumple la ley causa efecto, es decir la salida de un
proceso no puede reaccionar antes que se le aplique una excitacin en la entrada. Para determinar esta
caracterstica se debe
El denominador debe quedar expresado en forma de polinomio mnico
Si existen exponentes positivos en el denominador, entonces deben multiplicarse el numerador y
denominador de G(z) por un factor z con exponente correspondiente al negativo del exponente
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positivo ms grande presente en el denominador. En estas condiciones, entonces decimos que una
funcin de transferencia G(z), es realizable si no existen exponentes positivos (con cero incluido)
en la variable z del numerador.

Ejemplo Determinar si el siguiente proceso es realizable

Aplicando TZ tenemos



Podemos deducir que el proceso no es realizable dado que posee potencia positiva de z en el numerador
e) Respuesta a pulso de un proceso Es la evolucin que experimenta la salida de un proceso frente a un
pulso a la entrada del proceso, con condiciones iniciales cero

Seal de entrada pulso

Ejemplo Sea un proceso dado por la siguiente ecuacin de diferencia


Obtener los valores de y(k) para k = 0,1,2 y 3 cuando se le aplica un Delta de Kroneker a la entrada



f) Estabilidad Decimos que un proceso es estable si frente a un pulso en la entrada ( condicin inicial
distinta de cero), la salida, luego de un transitorio, decae a cero.

Condicin de estabilidad Sabemos que el denominador de G(s) puede expresarse en factores de primer
orden usando el mtodo de fracciones parciales, consiguiendo con esto ser expresado en los polos del
sistema. Por lo tanto si los polos del sistema continuo estn en el semiplano derecho, el sistema es
inestable. Por lo tanto G(z) es estable si posee todos sus polos dentro del circulo unitario y
consecuentemente es inestable si posee al menos un polo fuera del circulo unitario.

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Ejemplo Determine si el siguiente proceso es estable

Despejando y(k), tenemos



vemos que el proceso es inestable porque y(k) crece hacia valor infinito cuando k