Profesor:

M en I Serafn Castaeda Cedeo. sera_castaneda@yahoo.com.mx

cdm.unam.mx
cdmit----personal


CDMIT, Responsable del Laboratorio de proyectos en Mecatrnica.

Ofrecer al alumno un panorama amplio de
las disciplinas de la ingeniera necesarias y
sus interacciones, para lograr el desarrollo
de productos de innovacin y desarrollo
tecnolgico a travs de la integracin en un
diseo mecatrnico, basado en las
metodologas y herramientas de
vanguardia para la solucin de problemas.

1. Introduccin al diseo mecatrnico.
2. Diseo mecnico.
3. Diseo electrnico.
4. Control.
5. Proyecto integral.

Horario de asesora (10 VECES AL SEMESTRE).
Ma y Ju 13:30 15:30 hrs.
Lunes y Viernes: teora
Mircoles: Laboratorio.






CROSS, Nigel
Engineering Design Methods
2nd edition
John Wiley & Sons. 1997

FRENCH, Vierck
Dibujo de Ingeniera
Mxico
Mc Graw-Hill, 1981.

AYALA, lvaro
Normas de dibujo. Laboratorio de
Ingeniera Mecnica Asistido por
Computadora
Mxico,Facultad de Ingeniera.
UNAM, 2003.

ALCIATORE, David
Introduction to Mechatronics and
Measurement System 3th edition
McGraw-Hill, 2007.

ERONINI-UMEZ-ERONINI
Dinmica de Sistemas y Control
Thomson, 2001.

NECSULESCU, Dan
Mechatronics
Prentice Hall, 2002.

Prcticas (8-10) 3 pts.
Prototipo
i. Funcionamiento 50%
ii. Presentacin 25%
iii.Documentacin 25%

Planos o informes
i. Presentacin (limpieza, organizacin, distribucin, etc.) 50%
ii. Documentacin (informacin de valor) 50%

Proyectos (2 proyectos). (2 y 3 ) pts.
Exmenes. (2) 2 pts.

Todos los trabajos debern se entregados en hojas tamao carta.


Se formarn equipos de dos personas para el laboratorio.
Prcticas y/o proyectos atrasados (1 pt menos por cada da).
Las tareas se entregan solamente en el da sealado, no tienen
validez, pero se seleccionar a una persona de forma aleatoria a
resolverla (0.5 pts menos).
Tolerancia de entrada al saln 5 min.
Salida del laboratorio a tiempo, despus de la hora 1 pt menos
sobre la prctica
Uso de celulares
Para la presentacin del proyecto parcial y proyecto final, se
programaran las horas de entrega de cada equipo y debern
realizar un presentacin formal de la solucin realizada, as como
la bitcora de diseo e informe tcnico del sistema.


Control automtico
Circuitos digitales (microcontroladores)
Diseo Mecnico (planos, seleccin de
componentes)
CAD CAM
Sistemas electrnicos lineales
Cliente: Solo conoce el tipo de
producto que desea. Estructura Mvil:

Video.
Video.
PROBLEMA Mtodo de diseo SOLUCION
Quiero que sea
espectacular


El proyecto mecatrnico debe contener bien
identificadas las partes de la ingeniera
mecnica, electrnica, de control y
computacin que lo componen, aunque
estas no se encuentren bien acotadas en el
contexto del proyecto en general.


Primer proyecto:
Pndulo mvil

Proyecto Final:
cRIO
Smart Camera
DAQ

Todo lo que una persona
pueda imaginar, otras podrn
hacerlo realidad. Julio Verne.
Mechatronics is the synergetic integration of mechanical engineering
with electronics and intelligent computer control in the design and
manufacturing of industrial products and processes.
Mecatrnica, trmino
concebido en Japn en
los aos 70s y se ha
adoptado por productos
inteligentes, en realidad
es una evolucin natural
del proceso moderno del
diseo en ingeniera.

CONTROL
ELECTRONICA
MECNICA
SOFTWARE
PRODUCTO
MECATRONICO
Los diseadores de productos mecatrnicos
deben crear sistemas mecatrnicos muy
complejos que integren correctamente
componentes elctricos, mecnicos e
informticos.
Actuadores
Acondicionador
de seal de
entrada
Sensores
Control
Acondicionador
de seal de
salida
Interfaz
Sistema mecnico
Modelo
DISEO
No requiere de
habilidades especiales
No es indispensable. Diseo = Fabricacin
Lo que caracteriza el diseo que realizan los ingenieros en el
mbito de su especialidad es que se emplean mtodos y
tcnicas apropiadas para hacer este proceso ms eficiente y
para lograr un producto de mejor calidad, todo ello al menor
costo posible.

Diseo=experiencia +creatividad
Fabricacin Diseo
Industria
electrnica
Aos
Minutos/horas
La informacin del proyecto se comienza al final, cuando el
diseo se ha concluido, por eso es mejor realizar una descripcin
del artefacto que se va ha trabajar (formas, dimensiones,
materiales, colores, etc.) mientras va avanzando el diseo.

Tiempo
Hay que entender los requerimientos del cliente..
Planteamientos de problemas que un cliente
quiere que resuelva.
antes de que termine la dcada, aterrizar un
hombre en la Luna y traerlo de regreso sano y
salvo. La nica restriccin era el tiempo,
problema nuevo, una sola restriccin y enormes
recursos.
Diseo de una nueva herramienta. Modificacin
en el diseo, metas vagas y recursos limitados.

METAS-RESTRICICONES- CRITERIOS----DISEO

Meta: Llave mezcladora de agua operada a mano
Requerimientos / restricciones: La llave
mezcladora tiene las siguientes caractersticas:
Capacidad 10 L/min
Presin mxima 6 bar
Presin normal 2 bar
Temperatura del agua caliente 60 C
Tamao de la conexin 10mm
Criterios: Debe ponerse atencin a la apariencia.
La marca comercial de la compaa debe
exhibirse de manera que resalte. El producto
terminado debe comercializarse en dos aos.

Los problemas bien definidos tiene una meta
clara, una respuesta correcta y regla de
proceder que generarn una respuesta.
Las caractersticas de los problemas mal
definidos pueden resumirse como:
No existe formulacin definitiva del problema.
Cualquier formulacin del problema puede
contener inconsistencias.
La formulacin del problema depende de la
solucin.
No existe definicin definitiva del problema.

Herramienta que sirve para documentar todas
las fases de diseo y para que todo el equipo
de trabajo pueda verificar los alcances y
avances del proyecto.
No se trata de almacenar toda la informacin
encontrada o generada del proyecto, sino
aquella relevante para llevar a cabo el
proceso de diseo.
La bitcora puede servir para generar
reportes de avances del proyecto.
La persona que busca la certidumbre de
problemas estructurados y bien definidos no
tiene alma de diseador!
Lo simple es ms hermoso
La ley de Murphy se cumple inexorablemente Si algo puede salir
mal, saldr mal.
No existe el diseo ptimo sino buenos diseos (lo perfecto es
enemigo de lo bueno)
Se debe usar siempre que se pueda, componentes estndares
disponibles en el comercio.
Toda proyeccin de tiempo para obtener el producto se va a quedar
corta.
El proceso de diseo define tanto como el 70% del costo del
producto pero solo contribuye con una fraccin muy menor de este.
El usuario del producto siempre har todo lo necesario para
malograrlo.
Que funcione el prototipo es lo ms fcil, que el producto sea
robusto y confiable es lo que cuesta.
La operacin del producto debe ser fcil, ojal a prueba de tontos.
Una gran cantidad del diseo de ingeniera es
intuitivo, basado en el pensamiento subjetivo. Sin
embargo, un ingeniero no se conforma con esto.
Un ingeniero desea probar; probar y medir. As
como ha sido formado y no est contento si no
puede probar algo.

La mejor forma de saber si algo funciona es
probarlo.


Richard Stevens. Diseador Industrial.
Un sensor es un elemento de un sistema mecatrnico que detecta la
magnitud de un parmetro fsico y lo cambia por una seal que
puede procesar el sistema.
Las mediciones se pueden clasificar un dos
tipos:

1. Mediciones fsicas: Presin, Temperatura,
Nivel, Vibracin, masa, densidad, etc.
2. Mediciones qumicas o de composicin:
Conductividad, Ph, concentracin de
oxgeno, etc.

Medicin solo para indicacin: son
utilizadas para visualizar condiciones de
alguna variable.
Mediciones de control: Son esenciales para
la viabilidad econmica, seguridad y
funcionalidad de un proceso de fabricacin.
Mediciones Legales u oficiales: Para verificar
si el proceso cumple con las normas
establecidas.
Mediciones Medio Ambientales: Para
detectar emisiones para proteccin de la
gente (convenio de Kioto).
Mediciones de seguridad: Sirven para
monitorear y evitar condiciones de peligro.
Tarea No.1 Sensores


Identificar las variables medidas en un automvil (presin,
velocidad, nivel, etc.) y sensores con los que cuenta (efecto
hall, piezoelctrico, etc.), as como 5 actuadores diferentes.

Realizar una tabla de variables, sensor, actuador, identificar
el principio de medicin de aquellos sensores complejos.

Nota: 10 variables como mnimo



Turbiedad en el agua
Cantidad de jabn disuelto en agua
Presin en la llanta de un auto
Velocidad de la llanta de un vehculo
Aceleracin de un vehculo en sus tres direcciones (horizontal,
vertical y lateral)
Velocidad de una bala
La presencia de un vehculo en la pluma de un estacionamiento
Que una manzana este madura

1. Identificar la naturaleza de la medicin
requerida: variable a ser medida, valor
nominal, rango de valores, velocidad de
medicin y condiciones del ambiente que
los rodea.
2. Identificar la naturaleza de la salida
requerida por el sensor y determinar el
acondicionamiento de seal requerido.
3. Identificar los posibles sensores, tomando
en cuenta factores como rango, precisin,
linealidad, requerimiento de potencia,
mantenimiento, robustez, costo, etc.
La sensibilidad de un
sensor esta definida
como la mnima
entrada de un
parmetro fsico, el
cual puede provocar un
cambio detectable en
la salida del sensor.
El rango de un sensor, define los limites
entre los cuales puede variar la entrada,
esto es el mximo y mnimo valor que
puede ser medido por el sensor.
Rango = Ymax - l Ymin l
El error, es la diferencia entre el resultado de
una medicin y el valor verdadero de la
cantidad que se mide.

Error = valor medido valor real.
El concepto de presicin se refiere al grado
de reproductibilidad de una medicin. En
otras palabras, si exactamente el mismo valor
fue medido un nmero determinado de veces,
el sensor es exacto.
La exactitud, es el grado hasta el cual un
valor producido por un sistema de medicin
podra estar equivocado. Es comn expresar
la exactitud como un porcentaje de la salida
de rango total.
El error de offset de un
transductor est definido
como el valor de salida,
cuando la entrada al
sensor es cero.
La linealidad de un transductores, es una
expresin, en la cual la curva de un sensor
difiere de una curva ideal, la linealidad, se
expresa en trminos de porcentaje de no
linealidad, el cual se define como:

Donde:
Din (max): mxima desviacin a la entrada.
IN f.s: es la mxima entrada a escala completa.
Los transductores
pueden producir
distintas salidas de
la misma magnitud
que se mide, si
dicha magnitud se
obtuvo mediante un
incremento o
reduccin continuo.
Los sensores no cambian su salida
inmediatamente cuando al entrada cambia, existe
un tiempo de respuesta en el que el sensor
produce la salida.
Los trminos repetibilidad y
reproducibilidad se utilizan para describir la
capacidad del transductor para producir la
misma salida despus de aplicar varias
veces el mismo valor de entrada.

Repetibilidad = ( val. Max val. Min obtenido)/rango total x 100
La estabilidad de un transductor es su
capacidad para producir una salida cuando se
emplea para medir una entrada constante en
un periodo.
Cuando un sensor que produce una salida
elctrica se vincula con un circuito
electrnico, es necesario conocer la
impedancia de salida dado que esta se va a
conectar en serie o en paralelo a dicho
circuito.
El grado de proteccin IP** corresponde al grado de proteccin de las
envolventes para materiales elctricos segn las normas EN 60 529 y IEC 529.

El cdigo IP est formado por dos nmeros caractersticos (por ejemplo, IP
55) a los que se puede aadir una letra cuando la proteccin real de las
personas contra el acceso a las partes peligrosas sea mejor que la que
indica la primera cifra (por ejemplo, IP 20C).


Ponderacin -2,-1,0,+1+2
-2 el peor +2 el mejor
Objetivo
Importancia
(0-100) Porcentaje Sensor 1 Sensor 2 Sensor 3
Sensibilidad + 50 9% 2 1 1
Rango + 60 11% -1 2 1
Error - 70 13% 0 -1 2
Presicin + 65 12% 0 0 -1
Exactitud + 50 9% -1 2 -2
Resolucin + 55 10% -1 2 1
Offset - 10 2% -2 1 -1
Linealidad - 75 14% 0 1 2
Tiempo de respuesta - 40 7% -2 -2 2
Costo - 80 14% 0 -2 -1

TOTALES 555 100% -0.30 1.10 0.50
No lineales.
Resolucin??
Variaciones con respecto a T.
Momento para provocar
movimiento.
Dispositivo que
convierte movimiento
en una secuencia de
pulsos digitales.
2-3-1-0
1-3-2-0
Video
Criterios
de
seleccin.
Acondicionador
de seal
Amplificacin
Los amplificadores aumentan el nivel de la seal
de entrada para igualar el rango del convertidor
analgico a digital (ADC), y de esta manera
aumentar la resolucin y sensibilidad de las
medidas. Adems el usar acondicionamiento de
seales externo ubicado cerca del la fuente de
seal o transductor, mejora el ratio de seal-a-
ruido elevando el nivel de seal antes de se vea
afectada por el ruido ambiental.

Atenuacin
Atenuacin, el opuesto de amplificacin, es
necesario cuando los voltajes que sern
digitalizados estn fuera del rango de entrada del
digitalizador. Esta forma de acondicionamiento de
seales disminuye la amplitud de la seal de
entrada de tal manera que la seal condicionada
est dentro del rango ADC. La atenuacin es
necesaria para medir altos voltajes..

Aislamiento
Los dispositivos de acondicionamiento de seales
aislados pasan la seal de su fuente al dispositivo
de medida sin una conexin fsica usando tcnicas
de transformador, pticas o de acoplamiento
capacitivo. Adems de romper los lazos de tierra,
el aislamiento bloquea picos de alto voltaje y
rechaza alto voltaje en modo comn y as protege
a los operadores y el valioso equipo de medida.
Multiplexado
Con el multiplexado un sistema de medida puede
enrutar en secuencia mltiples seales a un solo
digitalizador adems de brindar una manera
rentable de incrementar la cuenta de canales del
sistema. Normalmente se necesita multiplexado
para todas las aplicaciones de muchos canales..
Filtrado
El filtrado rechaza ruido no deseado dentro de un
cierto rango de frecuencia. Casi todas las
aplicaciones de adquisicin de datos estn sujetas
a ciertos niveles de ruido de 50 60 Hz
producidos por lneas de potencia o maquinaria.
La mayora de los acondicionadores de seales
incluyen filtros de paso bajo especficamente
diseados para brindar mximo rechazo de ruido
de 50 a 60 Hz.
Excitacin
Algunos transductores requieren de excitacin.
Por ejemplo, galgas extensiomtricas, termistores
y RTDs requieren seales externas de excitacin
de voltaje o corriente. Las medidas de RTDs y
termistores generalmente se toman con una fuente
de corriente que convierte la variacin en
resistencia a un voltaje que puede ser medido. Las
galgas extensiomtricas, que son dispositivos de
muy baja resistencia, generalmente son usadas en
la configuracin de puente Wheatstone con una
fuente de excitacin de voltaje.
Compensacin de unin fra
La compensacin de unin fra es una tecnologa
que se requiere para medidas exactas de
termopares. Cada vez que un termopar es
conectado a un sistema de adquisicin de datos,
usted debe saber la temperatura que hay en el
punto de conexin (ya que esta unin representa
otro "termopar" al medir y generamente inyecta un
desfase a su medida) para calcular la temperatura
real que su termopar est midiendo.
Cual sera el mejor acondicionador de seal
para una celda de carga (strain gauge) con
resistencia nominal de 3000 Ohms y requiere
ser conectado al DAC de un microcontrolador
el cual puede realizar conversiones de 0-5
Volts.
Strain Gauges, son dispositivos semiconductores
en los cuales la resistencia varia con la
deformacin.
GF = (R/R)/(L/L) = (R/R)/
El factor de medida GF para los Straing
Gauges ms comunes, es de GF=2.
Es claro que cuando la relacin de
R1/R2=R3/R4 el voltaje de salida es
cero.
Si estas condiciones se cumplen se
dice que el puente esta balanceado.
Cualquier cambio en alguna de las
resistencias provocara un voltaje
diferente de cero en las terminales del
puente.
Y despus
del puente?
Los sensores pueden ser clasificados en:

Sensores autoexitados: Pueden no necesitar
fuente externa de tensin o de corriente para
poder ser ledos por el sistema (Ejemplo:
Termopares).

Sensores excitados exteriormente: Son
sensores que necesitan fuente de
alimentacin (Strain Gauges, RTD, etc.)
Resulta prcticamente imposible lograr
implementar un ambiente o entorno libre de
ruido elctrico electromagntico
pero en la prctica existen soluciones para
controlar y eliminar casi completamente el
ruido: usar cable blindado o de par trenzado,
promediar la medicin, filtrar la seal o hacer
una conexin diferencial de bajas seales de
tensin al sistema de adquisicin de datos.
Para analizar como reducir el ruido y con qu
tcnicas, primero es conveniente estudiar el
origen del mismo y como afecta a la seal del
sensor.

Ruido de origen capacitivo o acoplamiento
capacitivo: bsicamente es ruido producido por
las cargas electrostticas, este ruido acopla
capacitivamente con el sensor, con el
acondicionador de seal o con el cable que une
al sistema de adquisicin de datos.
Ruido de origen magntico o acoplamiento
magntico. Corrientes inducidas que generan
interferencias disturbios en los conductores
de las seales, por eso es importante enviar por
bandejas separadas cables de energa y de
seal.
Lazos de tierra.
Otras fuentes de transitorios de tensin. Ruido
puede aparecer directamente en el cableado de
la seal del sensor al sistema de adquisicin de
datos como puede ser EMI (Interferencia
Electromagntica) la cual proviene
principalmente de los radiotransmisores.
Blindaje: Para disminuir eliminar la
interferencia producida por el acoplamiento
capacitivo y para ayudar a disminuir la EMI. El
blindaje tiene que ser conectado a la tierra en
el extremo de las lneas de informacin o
acondicionador de seal, pero tener cuidado
de no formar lazos de tierras, por lo que solo
hay que conectar la tierra en un solo punto.

Cable de par trenzado: En muchos casos es
imposible poner blindaje en un solo punto a
tierra, por ejemplo cuando el cable tiene
blindaje expuesto. Juntando los pares y
trenzndolos al azar, se anulan entre s las
diferencias e potencial o voltajes inducidos en
el cable cuando se el mismo se encuentra en
presencia de un campo magntico.
Aislacin: La aislacin entre las distintas
etapas entre las distintas etapas de un
sistema de adquisicin de datos.
Conceptualmente la aislacin se puede definir
como la separacin de una seal elctrica de
otra para prevenir interacciones no deseadas
entre ambas seales.
Otra finalidad de la aislacin, es la de
proteccin de los sistemas de adquisicin de
datos.
Conexin diferencial.
Los amplificados operacionales cuando
trabajan con una entrada diferencial suelen
tener un muy elevado CMRR que idealmente
tendera a infinito. Esto significa que las
seales que se inducen por igual a ambos
conductores de la entrada del Amplificador
Operacional no sean amplificadas, de lo
Anterior se concluye que otra forma de evitar el
ruido es usar acondicionadores de seal con
entradas diferenciales o tarjetas de adquisicin
de datos con entrada diferencial.
Mtodos por hardware: Filtros pasivos, Filtros
activos.
Mtodos por software:
Mtodo de promediacin: como el ruido es
aleatorio promediar estos valores,
estadsticamente, como el ruido es aleatorio, se
eliminar uno con otro.
El mtodo de promediacin puede eliminar el ruido
en proporcin a la raz cuadrada del nmero de
muestras promediadas. Este tipo de mtodo se
utiliza para seales de variacin lenta como :
temperatura, humedad, presin, caudal, esfuerzo,
etc.

Diseo de un control analgico (tipo
comparador)
Controlar la temperatura en la superficie de
un foco de 12 Volts, 1 o 3 Watts.
La referencia de temperatura ser dada por
un potencimetro (0-10 volts) equivalente de
0 a 100C
Para disminuir la temperatura, utilizar un
ventilador.
La temperatura de referencia y la medida
deber ser desplegada.

Circuito funcionando con una precisin de 5
C.
Seleccin del sensor indicando la
terminologa usada (matriz de decisin)
Acondicionamiento de entrada
Acondicionamiento de salida
Clculos de los componentes utilizados
Diagrama detallado del circuito utilizado
ADC y DAC.
La mayora de los controladores son
implementados en dispositivos digitales:
MC, computadoras, etc.

Al tratarse de un sistema digital necesitamos
de dos dispositivos muy importantes:
SISTEMA DE CONTROL
DIGITAL
DAC ADC
Para ingresar datos analgicos a un circuito
digital, estos se deben transformar en valores
digitales codificados.
1.Evaluar numricamente la seal en instantes
discretos muestreo y obtener una seal
digitalizada.
Tiempo
Voltaje
Seal
analgica
Seal digitalizada
Punto muestreado
Qu tan rpido se debe muestrear?
Este teorema dice que es necesario muestrear
una seal a una tasa de ms de dos veces la
componente de frecuencia mxima de la
seal: fs>2fmax
Donde fs se conoce como tasa de muestreo y
el lmite en la tasa mnima requerida (2fmax)
se llama frecuencia Nyquits.
Si una seal se muestrea menos de dos veces
su componente de frecuencia mxima puede
resultar un aliasing de la seal.
Los siguientes componentes deben
seleccionarse apropiadamente y aplicarse
en esta secuencia para convertir una
seal analgica:

Amplificador
Filtro
Circuito de muestreo y retencin
Convertidor analgico a digital
Procesador
sensor amplificador filtro ADC Muestreo PROCESADOR
La conversin analgico digital, involucra la
concepcin de dos pasos: cuantizacin y
decodificacin.
La cuantizacin es la transformacin de una
entrada analgica continua en un conjunto de
estados de salida discretos.
La decodificacin es la asignacin de una
palabra nmero digital a cada estado de
salida.
7 111
6 110
5 101
4 100
3 011
2 010
1 001
0 000
estado
de salida
cdigo
de salida
0-1.25 1.25-2.5 2.5-3.75 3.75-5 5-6.25 6.25-7.5 7.5-8.75 8.75-10

RANGOS DE VOLTAJE ANALGICO
RESOLUCIN.
Unidad de control
Registro de
aproximaciones
sucesivas
Latch
D/A
S&H
c
o
m
p
a
r
a
d
o
r

end
start
Salida
digital
Entrada
analgica

Utilizar un DAC para cambiar la seal de
referencia de un Control de Temperatura.
Circuito
comparador de
la prctica 1.
Sensor de
Temperatura.
Cto.
contador
DAC
Arriba
Abajo
Foco
Convertidor DAC
Ventilador
Resolucin: Cantidad de bits o dgitos
binarios que acepta su entrada.
Exactitud: es la mxima desviacin con
respecto a la lnea recta que une el mnimo y
el mximo valor ideales.
Error de escala: Es el error que se obtiene a
fondo de escala con respecto al valor ideal.

Error de offset. Es el valor de salida obtenido
cuando la entrada es nula. Se mide en porcentaje
del mximo nominal o en LSB.
No linealidad. Indica la mxima separacin de la
lnea recta que resulta luego de eliminar los
errores de escala y de offset.
No linealidad diferencial: Es la mxima diferencia
entre un salto a la salida debido a un cambio de
1 LSB y el salto ideal.
Tiempo de establecimiento.
Sobrepico y glitch.
Derivas con la temperatura.
Deriva por envejecimiento.
Diagrama funcional del
actuador
Sistema
Mecatrnico
Actuadores
Se usan en gran
cantidad de diseos
mecatrnicos debido
a las caractersticas
torque-velocidad
que se pueden lograr
con diferentes
configuraciones
elctricas.
Imn permanente
Devanado Shunt
Devanado en serie
Devanado
compuesto.
Tm=Kt*Im

Tm: torque del motor
Im: corriente en el motor
Kt: constante de torque


Vm=Ka*m

Vm: voltaje en el motor
m: velocidad angular del motor
Ka: constante elctrica del motor

Catalogo Motores Pittman
El motor se arrancar y acelerar los suficientemente rpido?
=(Tmotor-Tcarga)/J
Cul es la mxima velocidad que puede producir el motor?
Cul es el ciclo de trabajo operativo?
Ton/Toff
Cunta potencia requiere la carga?
Qu fuentes de energa esta disponible? CA,CD
Cul es la inercia de carga?
La carga se impulsar a velocidad constante?
Se requiere control preciso de posicin velocidad?
Se requiere una transmisin o engranaje? Motorreductor
Es necesario invertir el motor?
Existen restricciones de tamao y peso?
Costo?
Para cada una de las siguientes aplicaciones Cul sera una
buena eleccin de un motor elctrico? Justifique su eleccin
contestando de ser posible las preguntas anteriores
(Servomotor, motor de pasos, motor de CD, motor de AC).

Articulacin de brazo robtico para la colocacin de chasis en una
lnea de produccin de vehculos.
Ventilador domstico de techo
Carretilla elctrica (construccin)
Sierra circular (carpintera)
Fresador universal CNC
Gra elctrica (2 Toneladas)
Actuador de cabeza disco duro
Limpiaparabrisas de vehculo
Motor banda transportadora industrial para botellas de refresco.
Lavadora de ropa (con aspas de agitacin).

Vm
Im T
2do
1er
3 er
4to
Acondicionadores de salida.
TBJ FET
IGBT:Insulated Gate
Bipolar Transistor
El IGBT es adecuado para velocidades de conmutacin de hasta
20 KHz y ha sustituido al TBJ en muchas aplicaciones. Es usado
en aplicaciones de altas y medias energa como fuente
conmutada, control de la traccin en motores .
Amplificadores operacionales
Amplificadores operacionales
Amplificadores operacionales
Amplificadores operacionales para amplificar
corriente con fuente dual.
Amplificadores operacionales para amplificar
corriente con una sola fuente.
Tcnica tradicional. Rampa-Comparador
Generador de PWM.
Control PWM para variar el tiempo de
encendido del foco de la prctica No. 2.
% CT = Ganancia *(Tdeseada-Treal)