Cinematica de cuerpos rigidos

Es el estudio de la geometra del movimiento de un cuerpo rgido. En la

ingeniera civil es importante para el diseo y plantear el comportamiento
de elementos que integran una estructura.

Cuerpo rgido: Todo cuerpo que no presente deformacin relativa entre
sus partes se dice que es un cuerpo rgido. Se trata de una hiptesis ideal ya
que todos los cuerpos reales cambian algo de forma al ser sometidos a
fuerzas. Cuando dichos cambios de forma sean despreciables frente a los
cambios de posicin del cuerpo en conjunto se podr suponer que hay
rigidez.
Fuerzas que actan en un slido rgido
(a) Fuerzas externas, representan la accin de otros cuerpos sobre el que
consideramos
(b) Fuerzas internas son las fuerzas que sujetan juntas las partculas que
forman el slido rgido.

Tipos de movimientos
Es posible someter un cuerpo rgido a tres tipos de movimiento en
el plano, especficamente traslacin, rotacin en torno de un eje
fijo y movimiento plano.

1. TRASLACIN: Un movimiento es de traslacin si
cualquier lnea recta de un cuerpo permanece en la misma
direccin durante el movimiento. Todas las partculas que
forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias
paralelas. Si estas trayectorias son lneas rectas se dice que
el movimiento es una traslacin rectilnea, si las trayectorias
son lneas curvas, el movimiento es una traslacin
curvilnea.

Cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos los puntos
del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma
aceleracin en cualquier instante



2. ROTACIN CON RESPECTO A UN EJE FIJO: En este
Movimiento las partculas que forman el cuerpo rgido se
mueven en planos paralelos, a lo largo de crculos centrados
Sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotacin,
Intercepta al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre
el eje tienen velocidad y aceleracin cero.





3. Movimiento plano: es aquel en el que las trayectorias de
todas las partculas se mueven en planos
Paralelos Traslacin y rotacin con movimientos planos

Anlisis de movimiento plano

MOVMIENTO PLANO TRASLACION CON A ROTACION SOBRE A

El movimiento plano esta dado por la rueda que gira sobre una va recta.
Durante cierto intervalo de tiempo, dos puntos arbitrarios A y B se habrn
movido respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo
resultado pudo obtenerse mediante una traslacin que hubiera trado a A y
B hasta A2 y B1 (la lnea AB sigue siendo vertical), seguida por una
rotacin respecto a A que tare B hasta B2 (movimiento original simultneo)

CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION O C.I.R
El movimiento mas general siempre equivale en cada instante a una
traslacin o una rotacin a un punto llamado centro instantneo de rotacin
o polo de velocidades cuya velocidad es nula en el instante considerado.
El centro instantneo de rotacin puede ser un punto propio o impropio del
solido (que le pertenece o no)
PROPIEDADES DEL C.I.R

El C.I.R esta sobre la recta que pasa por el punto en cuestin es
perpendicular a la velocidad de este. ( o sea la velocidad de un punto
es siempre perpendicular a la recta que lo une con el CIR), Vp
perpendicular a Ip




todos los puntos en este instante tienen rotacin al rededor de I
el modulo de la velocidad de un punto es siempre proporcional a su
distancia al CIR y el coeficiente de proporcionalidad es w.
cuanto ms alejado este el punto CIR, mayor ser su velocidad.

Movimiento espacial relativo

Son los CIR de los otros miembros al definir tras referencia diferente
a la bancada. Permiten obtener informacin de los movimientos
relativos entre miembros.
El CIR relativo es el punto que pertenece a los slidos a y b y
que tiene la misma velocidad absoluta, por lo tanto, la velocidad
relativa es nula

Movimiento espacial absoluto

Es el definido respecto a la referencia de estudio, la bancada.
El CIR absoluto en ese punto es nulo y por tanto la velocidad relativa
tambin lo es.
El N de CIR de un mecanismo es igual a nmeros de combinacin
de los n miembros mviles tomados por dos en dos