CONTROL DE UN SISTEMA DE BARRA Y BOLA MEDIANTE VARIABLES DE

ESTADO













ESTUDIANTE

GASPAR SOTO

TRABAJO ESCRITO # 3




PROFESOR
FELIPE ANDRES OBANDO VEGA

ASIGNATURA
INSTRUMENTACION Y CONTROL












UNIVERSIDAD DE ANTIOQUIA
FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MECANICA
MEDELLIN
2014
Contenido
LISTA DE FIGURAS ................................................................................................................... 3
GLOSARIO .................................................................................................................................. 4
OBJETIVOS ................................................................................................................................. 4
MARCO TEORICO ..................................................................................................................... 6
DEFINICION DEL PROBLEMA ................................................................................................. 7
DESARROLLO DEL TRABAJO ................................................................................................. 8
1. Modelo matemtico de variables de estado. ................................................................. 9
2.1 Sistema de control por realimentacin de estados. Modelo de variables de estado
por simulink .............................................................................................................................. 9
2.2 Sistema de control por realimentacin de estados. Modelo de siemens Nx 8.0 .. 13
3. Anlisis de resultados y comparacin con los obtenidos en el trabajo #2. .................. 15
CONCLUSIONES ..................................................................................................................... 16
ANEXOS .................................................................................................................................... 17
PROGRAMA SS1.m ................................................................................................................... 17
RESULTADOS PROGRAMA SS1 .................................................................................................. 17
PROGRAMA SS2.m ............................................................................................................. 18
RESULTADOS PROGRAMA SS2 ....................................................................................... 19
PROGRAMA SS3.m ............................................................................................................. 19
PROGRAMA Nbar_ganancia_cte.m.................................................................................... 19
FUNCION rscale.................................................................................................................... 20
RESPUESTA PROGRAMA Nbar_ganancia_cte.m ........................................................... 21




LISTA DE FIGURAS
Figura 1. Representacin tradicional de un sistema ................................................................ 5
Figura 2. Ecuacin 1 ................................................................................................................... 6
Figura 3.Definicin de parmetros ecuacin 1 ......................................................................... 6
Figura 4. Esquema del sistema barra-bola ............................................................................... 8
Figura 5. Esquema del sistema para simulink ........................................................................ 10
Figura 6. Respuesta del sistema a una entrada escaln ...................................................... 11
Figura 7.Esquema de correccin del error en simulink ........................................................ 12
Figura 8. Respuesta del sistema con la correccin Nbar ...................................................... 12
Figura 9. Modelo del sistema (motor, barra, bola) Nx8.0 ...................................................... 13
Figura 10. Ventana del navegador de motion simulation ...................................................... 13
Figura 11. Simulacin del sensor posicin instalado en la bola. ......................................... 14
Figura 12. Motion plant creada por Nx 8.0.............................................................................. 14
Figura 13. Respuesta del sistema por cosimulacion en simulink ......................................... 15
















GLOSARIO

Sistema: se entender como una relacin entre entradas y salidas.

Sistema determinista: si a cada entrada le corresponde una y solo una salida.

Sistema mono variable: Es aquel que solo tiene una entrada y una salida. Si el
sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se llamar multivariable.

Sistema causal o no anticipatorio: Es aquel que su salida para cierto tiempo t1,
no depende de entradas aplicadas despus de t1. Obsrvese que la definicin
implica que un sistema no causal es capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto
la causalidad es una propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.

Sistema dinmico: Es aquel cuya salida presente depende de entradas pasadas y
presentes. Si el valor de la salida en t1 depende solamente de la entrada aplicada
en t1, el sistema se conoce como esttico o sin memoria.

Sistema invariante en el tiempo: Es aquel que tiene parmetros fijos o
estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no cambian al
pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son invariantes con
traslaciones en el tiempo.


OBJETIVOS

Resolver un sistema dinmico por medio de variables de espacios de estado.
Aplicar la teora vista en la asignatura de instrumentacin y control para la
solucin de sistemas dinmicos.
Emplear el software SIEMENS PLM Nx para la modelacin y simulacin del
sistema.
Emplear el software MATLAB para la modelacin y co-simulacion Nx-
Simulink del sistema.

INTRODUCCION
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de Laplace, es un
enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite analizar sistemas utilizando una
serie de reglas algebraicas en lugar de trabajar con ecuaciones diferenciales. En
este enfoque tiene ms valor la simplicidad que la exactitud.

Figura 1. Representacin tradicional de un sistema
1

Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de transferencia tiene
las siguientes limitaciones:

No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una salida e
invariantes en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.

Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es decir: Los
sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener ms de una entrada o
salida, sus parmetros cambian en el tiempo y sus condiciones iniciales no siempre
tienen un valor de cero.
Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas limitaciones,
trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las ventajas del anlisis por
Laplace. Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible utilizar
este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la representacin en espacio de
estado. La representacin es espacio de estado presenta las siguientes ventajas:

Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
Salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.

1
Representacin en espacio de estado. UNAM. Mxico D.F 2006
MARCO TEORICO

Representacin por medio del espacio de estado

Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de conocer y
controlar en cierta medida la dinmica interna de un sistema y su respuesta. Este
mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales deben de
ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica del sistema
para todo tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado
para un sistema. En forma general, un sistema visto en espacio de estado tiene la
siguiente forma:

Figura 2. Ecuacin 1

Figura 3.Definicin de parmetros ecuacin 1

, , , Son generalmente mapeos suaves de clase C


El vector x representa las variables de estado y el vector u representa el control. A
la ecuacin (1) se le llama ecuacin del espacio de estado. Para realizar la
representacin en el espacio de estado, se necesita manipular las ecuaciones
fsicas del modelo de un sistema, de tal forma que se pueda obtener la razn de
cambio respecto al tiempo de cada variable de estado seleccionada.

Concepto de estado. El estado de un sistema al tiempo t0 es la cantidad de
informacin que junto con una entrada [
0
, ) nos permite determinar el
comportamiento del sistema de manera nica para cualquier t t0

Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas variables de
estado) tales que el conocimiento de esas variables en (t =t0) conjuntamente con el
conocimiento de la entrada para t t0 determinan completamente el
comportamiento del sistema en cualquier tiempo t t0

Variables de estado. Son las variables que constituyen el conjunto ms pequeo
de variables que determinan el estado de un sistema dinmico. Si se requieren al
menos n variables (x1, x2,., xn) para describir completamente el comportamiento
de un sistema dinmico, se dice que el sistema es de orden n.

Vector de estado. Las n variables de estado forman el vector de estado, que
generalmente es un vector columna de dimensin [n x 1]. Donde n es el nmero
de variables de estado.

) , ( ) , ( t x g t x f x
g y f dt dx x R u R x
m n
, , ,
DEFINICION DEL PROBLEMA

1. Obtener el modelo matemtico en variables de estado que describa la dinmica
del sistema.

2. Disear un sistema de control por realimentacin de estados que permita
mantener la bola en una posicin deseada. Simular el comportamiento para
diferentes valores de posicin y utilizando tanto el modelo en variables de estado
como el modelo proporcionado por el software NX.

3. Analizar los resultados obtenidos y compararlos con los resultados obtenidos en
el trabajo anterior.



DESARROLLO DEL TRABAJO


Figura 4. Esquema del sistema barra-bola

Smbolo del
parmetro
significado
m Masa de la bola
R Radio de la bola
d Offset de brazo de palanca
g Aceleracin gravitacional
L Longitud de la barra
J Momento de inercia de la bola
r Coordenada de posicin de la bola
Angulo de rotacin de la barra
Angulo de rotacin del servo motor
Tabla 1. Definicin de parmetros del sistema barra-bola
La ecuacin que relaciona el desplazamiento de la bola y el ngulo de rotacin del
servomotor es:(

2
+) = (

) Ecuacin 1.
Y su respectiva funcin de transferencia es:
()
=
()
()
=

2
+)

2
= [

]

Parmetro Valor Unidades
m 0,77 Kg
R 0,105 m
d 0,21 m
g 9,81 m/s{2
L 7 m
J 0,0033957 Kg*m^2
variable Radianes
variable Radianes
r variable m
Tabla 2. Parmetros numricos del sistema.
1. Modelo matemtico de variables de estado.

Las ecuaciones del sistema linealizado tambin pueden ser representadas
en forma de espacio de estado. Esto puede hacerse mediante la seleccin
de la posicin de la bola (r) y la velocidad {r}como la variable de estado y el
ngulo del servo motor () como la entrada. La representacin en espacio
de estado se muestra a continuacin:


[

] = [
0 1
0 0
] [

] +[
0

2
+)
]

Sin embargo, para este problema de espacio de estado se va a utilizar un
modelo ligeramente diferente. La misma ecuacin para la bola todava se
aplica pero en lugar de controlar la posicin a travs del ngulo del servo
motor () se controlar el par de torsin de la viga. A continuacin se
muestra la representacin de este sistema:

[

] =
[

0 1 0 0
0 0

2
+
0
0 0 0 0
0 0 0 0
]

] +[
0
0
0
1
]

= [1 0 0 0] [

]


Al correr en Matlab el programa de editor de texto SS1 se obtiene como
resultado el sistema de variables de estado para este problema. Ver anexos
SS1 y resultados SS1

2.1 Sistema de control por realimentacin de estados. Modelo de variables de
estado por simulink
Para llevar esto a cabo se requiere que en este sistema no se utilicen la manivela
y el brazo de palanca (biela), en lugar de ellos se har uso de un motor en el
centro de la biarra; el cual aplicar torsin a la barra, para controlar la posicin de
la pelota.
Los criterios de diseo para este problema son:
* Tiempo de estabilizacin menos de 3 segundos
* Sobre pico menor a 5%


Figura 5. Esquema del sistema para simulink
En la figura anterior se puede observar el sistema con un controlador por
realimentacin de estados incluido dentro del laso de control.
Para este trabajo se desea un sobre pico menor que el 5%, lo que corresponde a
un Z=0.7 En el trabajo anterior por medio del lugar geomtrico de las races este
criterio se represent como una lnea de 45 grados que inicia desde el origen y se
extiende hacia fuera en la parte izquierda del plano. Se desean colocar los polos
sobre por debajo de esta lnea.
El siguiente criterio es un tiempo de asentamiento de menos de 3 segundos, que
corresponde a = 4,6 / Ts = 4,6 / 3 = 1,53, representado por una lnea vertical en
-1,53 en el lugar de races. Cualquier cosa ms all de esta lnea en la parte
izquierda del plano es un lugar adecuado para los polos. Por lo tanto se procede a
colocar los polos en -2 + 2i y -2-2i. Para comenzar con el lugar de ellos a -20 y -80.
A continuacin se procede a usar estos polos en MATLAB para encontrar el
controlador (matriz K) utilizando el comando place. Ver anexos: programa SS2
y resultados SS2 con dichas instrucciones se obtiene la matriz K mostrada a
continuacin:
K = 1.0e+03 * (1.8286 1.0286 2.0080 0.1040)
Despus de agregar la matriz K, las ecuaciones de espacio de estado ahora se
convierten en:




Ahora procede a simular la respuesta de lazo cerrado ante una entrada escaln de
0.25m con el comando lsim. Ver anexos programa SS3. Al ejecutar este
programa se obtiene la grfica que se muestra a continuacin:



Figura 6. Respuesta del sistema a una entrada escaln

En esta figura se observa que hay un gran error en estado estacionario, para
compensar esto, se debe aadir una compensacin por medio de un compensador
o controlador. Sin embargo, se cumplen los criterios de ganancia y de Tiempo de
asentamiento.
Entrada de referencia
A continuacin se va a corregir el error de estado estacionario. A diferencia de los
otros mtodos de diseo, en los que la retroalimentacin de la salida se compara
con la entrada de referencia para calcular un error, con un controlador por
realimentacin completa de estado lo que se hace es calcular cul es el valor de
estado estacionario que los estados deben tomar,. Esto puede hacerse mediante la
adicin de una ganancia Nbar constante despus de la referencia. El esquema
siguiente muestra esta relacin:

Figura 7.Esquema de correccin del error en simulink

La ganancia denominada Nbar se puede encontrar mediante la funcin rscale
definida en los anexos.
Nbar = 1.8286e+03

Figura 8. Respuesta del sistema con la correccin Nbar
Como se observa en la figura el error estacionario ha sido eliminado y se cumplen
todos los criterios de diseo.
2.2 Sistema de control por realimentacin de estados. Modelo de siemens Nx 8.0


Figura 9. Modelo del sistema (motor, barra, bola) Nx8.0
En la figura 9 se pude observar el ensamble del sistema elaborado en Nx8.0. ver
archivos adjuntos: assembly1. La barra y la bola fueron modeladas directamente
en Nx 8.0 el motor fue modelado en solidedge v17 con la interface de traceparts e
importado al ensamble ya mencionado en Nx 8.0.

Figura 10. Ventana del navegador de motion simulation

Figura 11. Simulacin del sensor posicin instalado en la bola.
En la figura 11 se puede observar la trayectoria de la bola gracias al sensor
posicin. Los parmetros de esta simulacion fueron: time=10s ; step=1000;
nmotor=10 rpm. Ver el video movie1 para mayores detalles. Ver archivos
motion1 y solution_2 en Nx 8.0

Figura 12. Motion plant creada por Nx 8.0
En la figura 12 se puede observar el modelo de bloques en simulink que incluye el
bloque que Nx arroja para la planta luego de realizar la cosimulacion Nx-Matlab. El
archivo que da origen a este bloque es cosimulation_solution_1_plant.m

Figura 13. Respuesta del sistema por cosimulacion en simulink
En la figura 13 se puede observar la grafica del desplazamiento de la bola
obtenida en simulink por cosimulacion con Nx 8.0

3. Anlisis de resultados y comparacin con los obtenidos en el trabajo #2.

A diferencia del trabajo anterior, donde se deba controlar el ngulo de la marcha
del servo motor que le transmita movimiento a la biela para as controlar la barra y
la bola, en el presente trabajo se est controlando esencialmente un par de torsin
aplicado en el centro de la viga por un motor. Por lo tanto, la ausencia del sistema
manivela-biela ya introduce una interesante diferencia entre los dos sistemas.
Lastimosa mente a pesar de que en Nx la bola no se sala de la barra cuando hice
la cosimulacion la bola sala despedida de la barra por lo cual obtuve la grfica de
la figura 13 sin oscilaciones para entrar a corregir con el controlador.

Al comparar el trabajo 2 y 3 realizado en Matlab y simulink se observan
comportamientos muy similares de las respuestas del sistema antes y despus de
compensar por medio del controlador. Con parmetros de diseo muy similares.








CONCLUSIONES

El mtodo de espacios de estado con sus respectivas variables de estado
es un mtodo eficiente de resolver sistemas complejos de mltiples
entradas y salidas.

El modelado de un sistema dinmico no es exclusivo de Laplace y las
funciones de transferencia; las variables de estado es otra forma de modelo
matemtico confiable para solucionar dichos sistemas.

La modelacin y simulacin no son mtodos exactos y traen sus frutos al
simular varias veces para lo cual se requiere mucho tiempo para ejecutar
tcnicas de ensayo y error pero con muy bajos costos si se compara con
las pruebas reales de modelos a escala , en las que hay que hacer grandes
inversiones.


ANEXOS

PROGRAMA SS1.m
%ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADO
%MODELO DE CONTROL DE PAR DE TORSION EN LA VIGA
%definicion de los parametros del modelo
m = 0.77;
R = 0.105;
g = -9.8;
L = 7.0;
d = 0.21;
J = 0.0033957;
%ecuaciones de espacio de estado (ss)
H = -m*g/(J/(R^2)+m)
A = [0 1 0 0
0 0 H 0
0 0 0 1
0 0 0 0]
B = [0 0 0 1]'
C = [1 0 0 0]
D = [0]
system_barball_ss = ss(A,B,C,D)

RESULTADOS PROGRAMA SS1
>> SS1
H = 7.0000
A = 0 1.0000 0 0
0 0 7.0000 0
0 0 0 1.0000
0 0 0 0
B =
0
0
0
1
C = 1 0 0 0
D = 0
system_barball_ss =
a =
x1 x2 x3 x4
x1 0 1 0 0
x2 0 0 7 0
x3 0 0 0 1
x4 0 0 0 0

b =
u1
x1 0
x2 0
x3 0
x4 1
c =
x1 x2 x3 x4
y1 1 0 0 0
d =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.

PROGRAMA SS2.m
Al programa SS1 agregarle las siguientes instrucciones
%introduciendo los polos
p1 = -2+2i;
p2 = -2-2i;
p3 = -20;
p4 = -80;
%calculando la matriz k
K = place(A,B,[p1,p2,p3,p4])

RESULTADOS PROGRAMA SS2

K = 1.0e+03 * 1.8286 1.0286 2.0080 0.1040

PROGRAMA SS3.m
Al programa SS2 agregarle las siguientes instrucciones
%respuesta en lazo cerrado a una entrada tipo escaln
t = 0:0.01:5;
u = 0.25*ones(size(t));
sys_cl = ss(A-B*K,B,C,D);
[y,t,x] = lsim(sys_cl,u,t);
plot(t,y)

PROGRAMA Nbar_ganancia_cte.m

%ECUACIONES DE ESPACIO DE ESTADO
%MODELO DE CONTROL DE PAR DE TORSION EN LA VIGA
%definicion de los parametros del modelo
m = 0.77;
R = 0.105;
g = -9.8;
L = 7.0;
d = 0.21;
J = 0.0033957;
%ecuaciones de espacio de estado (ss)
H = -m*g/(J/(R^2)+m)
A = [0 1 0 0
0 0 H 0
0 0 0 1
0 0 0 0]
B = [0 0 0 1]'
C = [1 0 0 0]
D = [0]
system_barball_ss = ss(A,B,C,D)

%introduciendo los polos
p1 = -2+2i;
p2 = -2-2i;
p3 = -20;
p4 = -80;
%calculando la matriz k
K = place(A,B,[p1,p2,p3,p4])

%respuesta en lazo cerrado a una entrada tipo escaln
t = 0:0.01:5;
u = 0.25*ones(size(t));
sys_cl = ss(A-B*K,B,C,D);
[y,t,x] = lsim(sys_cl,u,t);
plot(t,y)

% operando con Nbar
Nbar = rscale(system_barball_ss,K)
t = 0:0.01:5;
u = 0.25*ones(size(t));
[y,t,x]=lsim(Nbar*sys_cl,u,t);
plot(t,y)


FUNCION rscale

function[Nbar]=rscale(a,b,c,d,k)
% APLICANDO rscale
% Dado el sistema lineal de una sola entrada:
% . % x = Ax + Bu
% y = Cx + Du
% y la retroalimentacion de la matriz K,
% la funcion rscale(sys,K) rscale(A,B,C,D,K)
% encuentra el factor N escalar que va a Eliminar el error de
estado estacionario a una referencia de paso
% Para un tiempo continuo, el sistema de entrada nica
% Con realimentacin completa de estado mediante el siguiente
esquema: %
% /---------\ % R + u | . | % ---> N --->() ---->| X=Ax+Bu |-
-> y=Cx ---> y
% -| \---------/ % | | % |<---- K <----| %

error(nargchk(2,5,nargin));

% --- Determine cual sintaxis se utiliza ---

nargin1 = nargin;
if (nargin1==2) , % forma del sistema
[A,B,C,D] = ssdata(a);
K=b;
elseif (nargin1 == 5), % A,B,C,D matrices
A=a; B=b; C=c; D=d; K=k;
else
error('entrada debe ser de la forma (sys,K) or
(A,B,C,D,K)')
end;

% opere Nbar

s = size(A,1);
Z = [zeros([1,s]) 1];
N = inv([A,B;C,D])*Z';
Nx = N(1:s); Nu = N(1+s);
Nbar=Nu + K*Nx;

RESPUESTA PROGRAMA Nbar_ganancia_cte.m

>> Nbar_ganancia_cte
H = 7.0000
A =
0 1.0000 0 0
0 0 7.0000 0
0 0 0 1.0000
0 0 0 0
B =
0
0
0
1
C = 1 0 0 0
D = 0
system_barball_ss =
a =
x1 x2 x3 x4
x1 0 1 0 0
x2 0 0 7 0
x3 0 0 0 1
x4 0 0 0 0

b =
u1
x1 0
x2 0
x3 0
x4 1
c =
x1 x2 x3 x4
y1 1 0 0 0
d =
u1
y1 0
Continuous-time state-space model.
K = 1.0e+03 * 1.8286 1.0286 2.0080 0.1040
Nbar = 1.8286e+03