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TEMA 9
RECTIFICACIN DE IMGENES

9.1- Introduccin

En fotogrametra area cuando el terreno es llano y la toma es
nadiral, el fotograma resultante es homottico con el terreno y por lo tanto
un plano a escala del mismo.

Estas condiciones ideales definidas no se cumplen no se cumplen en
la prctica, pues es imposible mantener el eje ptico de la cmara
verdaderamente vertical. Las inevitables inclinaciones del avin durante el
vuelo hacen que las fotografas se tomen con el eje de la cmara
ligeramente inclinado respecto de la vertical; estas fotografas se llaman
fotografas inclinadas. El ngulo de desviacin respecto de la vertical es
usualmente menor que 1 y rara vez excede los 3.

Sea el caso ms general representado en la figura.




Supongamos que q es el terreno que se trata de representar, V el
objetivo de la cmara y P su plano central de simetra. Si q es
suficientemente llano la fotografa p, proyeccin central de q, guardar
una relacin proyectiva con el terreno, pero no ser un plano topogrfico
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puesto que la relacin proyectiva anterior en general no ser una
homotecia.

Para que fuese una homotecia, habra que cortar el haz proyectante
desde V por un plano q
1
paralelo al plano q del terreno; en esas
circunstancias, las figuras
1
y contenidas en ellos seran semejantes, y
esa relacin de semejanza o escala podra variarse modificando la altura de
q
1
.

Seis parmetros independientes llamados elementos de orientacin
externa expresan la situacin espacial y la orientacin angular de la
fotografa inclinada. La posicin espacial viene dada normalmente por X
L
,
Y
L
, Z
L
, las coordenadas terreno del centro de proyeccin. En general Z
L
se
llama H, altura de vuelo respecto del plano de comparacin o datum. La
orientacin angular es la magnitud y direccin de la inclinacin de la foto.
Tres ngulos son suficientes para definir la orientacin angular; hay varios
sistemas: inclinacin-giro-acimut, omega-phi-kappa.


9.2- Rectificacin de fotografas inclinadas.

Por rectificacin se conoce el proceso fotogramtrico mediante el
cual se puede transformar una imagen en una proyeccin del terreno, por
medio del enderezamiento del eje del fotograma. La rectificacin corrige
los desplazamientos existentes en la imagen fotogrfica original producidos
por la inclinacin del eje de la toma.

La imagen rectificada debe tener las caractersticas geomtricas de
una proyeccin ortogonal del objeto fotografiado sobre un cierto plano y a
una determinada escala. Se presupone que el objeto es plano y vertical.

Para poder realizarse una rectificacin se han de cumplir dos
condiciones:

ngulo de inclinacin de la toma tiene que ser muy pequeo (3).
El terreno tiene que ser prcticamente horizontal y llano.

Rectificacin: proceso de obtencin de una fotografa vertical equivalente
a partir de una fotografa inclinada. Las fotografas verticales equivalentes
resultantes se llaman fotografas rectificadas. En teora son fotos realmente
verticales, y como tal estn libres de desplazamientos por inclinacin. Sin
embargo, las imgenes continan teniendo desplazamientos causados por el
relieve topogrfico del terreno. Estos desplazamientos causados por el
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relieve pueden ser eliminados en un proceso denominado rectificacin
diferencial o tambin ortorrectificacin, y los resultados se llaman
ortofotos.




Tipos de rectificacin de fotografas inclinadas

Segn el instrumental empleado:

- ptico-mecnica: rectificador
- Analtica: restituidor analtico
- Digital: Estacin Fotogramtrica Digital

La rectificacin se puede realizar de tres formas: analtica, ptico-
mecnica y digital. La rectificacin analtica tiene la desventaja de que slo
pueden ser aplicados a puntos individuales discretos, es decir, puntos que
pueden ser identificados especficamente y por tanto sus localizaciones en
la foto inclinada pueden medirse. Las fotos rectificadas resultantes
producidas por este mtodo no son realmente fotos puesto que no estn
compuestas por imgenes fotogrficas; ms bien son dibujos de puntos
individuales en sus localizaciones rectificadas.

Los mtodos ptico-mecnicos y digital producen una foto real en la
que las imgenes de la foto inclinada han sido rectificadas a sus posiciones
rectificadas. Adems, los productos de estos dos mtodos pueden ser
usados en la produccin de fotomapas y mosaicos. En cualquiera de los
procedimientos de rectificacin las fotos rectificadas pueden ser
simultneamente escaladas, es decir, su escala media puede hacerse
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coincidir con algn valor diferente al de la foto original. Esto es
particularmente ventajoso si las fotos rectificadas se hacen con el propsito
de construir un mosaico controlado, puesto que todas las fotos de la pasada
o bloque pueden ser hechas a la misma escala.


Geometra de la rectificacin

La geometra fundamental de la rectificacin se muestra en la
siguiente figura.



La figura muestra una vista lateral del plano principal de una foto
inclinada. Cuando fue hecha la exposicin, el plano del negativo formaba
un ngulo t con el plano de referencia. Los rayos desde A y B cortan el
negativo en a y b, respectivamente, y sus imgenes correspondientes en la
fotografa inclinada son a y b. El plano de una fotografa vertical
equivalente es paralelo al plano de referencia y pasa a travs de i, el
isocentro de la fotografa inclinada. El plano de una fotografa rectificada
escalada es tambin paralelo al plano de referencia pero a diferente
distancia.

La rectificacin ptico-mecnica se realiza como se muestra en la
siguiente figura

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Izquierda, rectificador Zeiss SEG-5. Derecha, efecto de los ajustes en el rectificador.

El mtodo ptico-mecnico se aplica en instrumentos llamados
rectificadores. Estos producen fotos rectificadas y escaladas a travs del
proceso de impresin fotogrfica de la proyeccin del negativo. Este
proceso se ha de realizar a oscuras.

El diagrama general sera el siguiente:



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Tal como se ve en la figura, los componentes bsicos de un
rectificador son una lente, una fuente de luz con un reflector, una
plataforma para montar el negativo de la foto, y un tablero lo proyeccin
sobre el cual se coloca el papel fotosensible sobre el cual se proyectar la
foto rectificada. Este instrumento se construye con unos controles de forma
que el plano del tablero, el plano de la lente y el plano del negativo puedan
ser inclinados con respecto a los otros. Algunos rectificadores pueden
variar la inclinacin de los planos de la lente y del tablero, pero la mayora
solo pueden variar la inclinacin de los planos del negativo y del tablero.
Este tipo de rectificadores se conocen como rectificadores de lente sin
inclinacin.

Puesto que las fotos rectificadas pueden ser a diferentes escalas, el
rectificador debe tener capacidad de ampliacin, y esto se consigue
variando la distancia de proyeccin. Para hacer esto y continuar
manteniendo un enfoque ntido es necesario variar simultneamente la
distancia imagen.


La rectificacin analtica

Hay varios mtodos disponibles para realizar la rectificacin
analtica (numrica). Cada uno de los mtodos analticos realiza
rectificacin punto a punto, y requiere que suficientes puntos de control
aparezcan en la foto inclinada.

Los datos iniciales requeridos son:

- Coordenadas terreno de los puntos de control.
- Coordenadas foto de los puntos de control.
- Coordenadas foto de todos los puntos que se van a rectificar
(medidas en un comparador).

Con dichos datos se realiza la determinacin de la transformacin
matemtica entre coordenadas imagen y coordenadas terreno y luego el
clculo de las coordenadas terreno de los puntos imagen medidos.

El resultado final es un fichero vectorial.





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Rectificacin digital

La rectificacin puede hacerse mediante tcnicas digitales, pixel a
pxel, a partir de la imagen digital original o una imagen analgica
escaneada.

Los datos iniciales son las coordenadas terreno de los puntos de
control y las coordenadas foto de los puntos de control.

El proceso consta de dos pasos:

- Determinacin de la transformacin matemtica entre coordenadas
imagen y coordenadas terreno
- Obtencin de una nueva imagen alineada con respecto al sistema de
referencia terreno

Luego se realiza un remuestreo digital, asegurando as que todos los
pixeles de la ortofotografa resultante, tengan su nivel de gris.

El remuestreo (resampling) consiste en aplicar una tcnica para determinar
el nivel de gris que le corresponde a cada pxel, debido a que la posicin
proyectada no tiene porqu coincidir con la posicin original del mismo ni
con su valor entero. Al realizar la transformacin espacial se tiene que los
valores de las coordenadas de la imagen no coincidirn con los de la
imagen original de forma que habr puntos que no quedarn definido por
sus niveles digitales (como se ve en la figura). Por tanto, es necesario
interpolar el valor de gris.





Por medio de este mtodo (remuestreo) hacemos varios muestreos
sobre la imagen inicial. Cada vez que se efectan cambios geomtricos en
la imagen digital, surgen varios errores de forma inevitable.
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Los tres mtodos de remuestreo ms frecuentemente usados son:

- Vecino ms prximo.
- Interpolacin bilineal.
- Convolucin bicbica.


Comparativa tipos de rectificacin




Mtodos de Rectificacin

Las transformaciones empleadas en la rectificacin de imgenes son:

- Transformacin de Helmert
- Transformacin afn
- Transformacin polinmica
- Transformacin proyectiva bidimensional


A) Transformacin de Helmert: (fotos areas de escalas pequeas)

X, Y: coordenadas
terreno

x, y: coordenadas foto

a, b, Tx, Ty:
parmetros de la
transformacin

1 giro + 1 homotecia
+ 2 traslaciones

2 ecuaciones por P.A.
mnimo 3 P.A. para
MMCC

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Ejemplo:


B) Transformacin Afn:



Ejemplo:

1 giro + 1 traslacin + homotecia en x
+ homotecia en y
+ falta de perpendicularidad

6 parmetros.

2 ecuaciones por P.A.
Mnimo 4 P.A. para MMCC







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C) Transformacin Polinmica:



Es un polinomio para ajustar los puntos de control del fotograma
sobre el terreno.

Se necesitan 6 P.A. para 1 ecuacin.
Si se desea hacer un ajuste por MMCC, se necesita un mnimo de 7 P.A.

Ejemplo de una Transformacin Polinmica 2 grado:





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D) Transformacin Proyectiva: (el ms usado)

La transformacin proyectiva plantea la relacin existente entre dos
planos (figura). Esta relacin es definida por 8 parmetros (suponemos z =
0 y as eliminamos un parmetro) que pueden calcularse a partir de cuatro
puntos de control y sus correspondientes coordenadas imagen. No es
necesario el clculo de los elementos de orientacin interna y externa
puesto que estn incluidos implcitamente en los coeficientes de la
transformacin. Este mtodo es de uso frecuente para rectificacin de
fotografas areas de zonas llanas o de imgenes de fachadas de edificios.



La expresin de la transformacin
proyectiva puede ser modificada
para la toma de una imagen desde
un satlite. Los sensores
instalados en los satlites, como
por ejemplo el SPOT, realizan la
captura mediante un barrido de
lneas, por tanto, su geometra es
de tipo perspectiva lineal, no
existiendo un punto de vista sino
una lnea de vista. Cada lnea de barrido tiene un centro de perspectiva
diferente que se puede asumir que estn en una lnea recta (rbita). Si se
considera el eje y en la direccin de vuelo y x representa el pixel en la lnea
de barrido, la expresin de la transformacin perspectiva se modifica de la
forma:

La utilizacin de este mtodo en el tratamiento de imgenes satlites
es compleja ya que debido a la curvatura terrestre, el definir la superficie
terrestre como un plano lleva a producir errores en la imagen rectificada,
incluso para terrenos llanos. No obstante, este mtodo es valido para la
rectificacin de imgenes de sensores aerotransportados.

2 ecuaciones por P.A. Necesitamos 5 P.A. para MMCC.

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Clculo de parmetros de la Transformacin Proyectiva 2D:

1 1 1
3 3
2 2 2
3 3
1
1
a x b y c
X
a x b y
a x b y c
Y
a x b y
+ +
=

+ +

+ +

+ +

( )
( )
3 3 1 1 1
3 3 2 2 2
1
1
X a x b y a x b y c
Y a x b y a x b y c
+ + = + +
+ + = + +


1 1 1 3 3
2 2 2 3 3
a x b y c a x X b y X X
a x b y c a x Y b y Y Y
+ + =
+ + =


1
1
1
2
2
2
3
3
1 0 0 0
0 0 0 1
a
b
c
a x y xX yX X
b x y xY yY Y
c
a
b
| |
|
|
|
|
| | | |
|
=
| |
|

\ \
|
|
|
|
|
\


Ejemplo:


La fotografa rectificada mantiene la horizontalidad y verticalidad de
las lneas del objeto.
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Rectificacin digital

Consiste en el clculo de los parmetros de la transformacin
proyectiva bidimensional que relaciona coordenadas terreno y coordenadas
imagen a partir de los puntos de control:

- 8 incgnitas: a1, a2, a3, b1, b2, b3, c1, c2

- 1 punto de control 2 ecuaciones

- 4 ptos control 8 ecuaciones y 8 incgnitas: sistema compatible
determinado

- Ms de 4 puntos de control resolucin del sistema por mnimos
cuadrados

Los pasos a seguir son:

- Creacin de una nueva imagen alineada con respecto al sistema de
referencia terreno.

- Determinacin de la posicin que tena en la foto inclinada el centro
de un pixel de la nueva imagen.

- Relleno de la nueva imagen con el valor digital correspondiente


La rectificacin de fotogramas puede hacerse mediante tcnicas
digitales que incorporan un escner fotogramtrico y un proceso de clculo.
Este procedimiento es un caso especial del concepto general de
georreferenciacin de una imagen digital. La georreferenciacin es una
tcnica mediante la cual se procesa una imagen digital de modo que las
filas y columnas de la imagen resultado estn alineadas con el norte y el
este de un sistema de coordenadas terreno. La diferencia es que la
rectificacin requiere que se use una transformacin proyectiva para
relacionar la imagen con el sistema de coordenadas terreno. Mientras que la
georreferenciacin a menudo usa transformaciones ms simples como
transformacin conforme bidimensional o la transformacin afn
tridimensional.

Los tres dispositivos necesarios para la rectificacin diferencial son
un escner fotogramtrico, un ordenador, y una impresora o dispositivo
capaz de generar una imagen digital.
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Georreferenciacin de una imagen digital:

Consta de dos pasos: calcular los parmetros de una transformacin
de coordenadas bidimensional que relacione la imagen digital con el
sistema terreno, y rellenar una matriz alineada con el sistema de
coordenadas terreno con los valores digitales apropiados que cuantifican el
nivel digital del terreno en las localizaciones correspondientes a las
posiciones de la matriz.

En el primer paso se selecciona un cierto nmero de puntos terreno
de control (GCP) que puedan ser identificados en la imagen y de los que se
conozcan con precisin las coordenadas terreno. Las coordenadas imagen
fila y columna de cada GCP son obtenidas y relacionadas con las
coordenadas terreno. El mtodo ms simple para obtener las coordenadas
imagen es mostrar la imagen en pantalla; entonces, usando por ejemplo el
ratn, se coloca el cursor sobre el punto imagen y se cargan las
coordenadas fila y columna apretando algn botn.

La transformacin de coordenadas en este primer paso del proceso de
georreferenciacin convierte las coordenadas terreno a coordenadas
imagen. Se podra usar cualquier transformacin de coordenadas
bidimensional, pero las ms habituales son la conforme y la afn.

En el segundo paso se produce una imagen que est alineada con el
sistema de coordenadas terreno. Para entender mejor este paso podemos
imaginar el terreno dividido en elementos individuales llamados groundels,
anlogos a los pixels de la imagen digital. La diferencia es que mientras los
pixels no tienen una relacin especfica con el terreno, los groundels estn
ordenados en una malla que es paralela al sistema de coordenadas terreno.



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Para cada groundel se transforman las coordenadas terreno X, Y de
su punto central en sus correspondientes coordenadas imagen, aplicando
los parmetros calculados en el primer paso. A continuacin el nivel digital
de la imagen correspondiente a dichas coordenadas imagen se guardan en
la matriz terreno. Esto es lo que se llama remuestreo. El proceso se aplica a
cada uno de los elementos de la malla.


Remuestreo:

Mtodos de remuestreo (resampling):

- Vecino ms prximo (nearest neighbour)
Asigna el ND del pixel ms prximo en la imagen original

- Interpolacin bilineal
Promedia el ND de los 4 pixels ms prximos en la imagen original

- Convolucin cbica
Promedia el ND de los 9 pixels ms prximos en la imagen original

- Convolucin bicbica
Promedia el ND de los 16 pixels ms prximos en la imagen original


A grandes rasgos el remuestreo consiste en asignar valores y la
rectificacin consiste en cambiar las coordenadas y por lo tanto la
geometra de la imagen.

Desplazamiento causado por el relieve: Fotografa vertical

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9.3- Errores en la rectificacin

Son causados por la diferencia entre la altitud de la superficie del
terreno y la altitud del plano de referencia.



Se producen desplazamientos radiales desde el punto nadir hacia
afuera si el terreno es ms alto que el plano de referencia y hacia adentro si
es ms bajo.

Magnitud del desplazamiento:

b
r
r h
f m
=

El desplazamiento es proporcional a la distancia radial r.

Para ajustar el error a la tolerancia deseada habr que limitarse a
utilizar la zona central del fotograma.











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Desplazamiento debido al relieve ms pormenorizadamente:

Se ha establecido como requisito indispensable para poder realizar
correctamente una rectificacin el disponer de un terreno horizontal y llano,
por supuesto siempre dentro de unos ciertos lmites de tolerancia, que
vienen impuestos por los errores admisibles en la proyeccin, debido a los
desplazamientos del relieve.

El desplazamiento del relieve se ilustra en la figura 2, donde se
representa una toma fotogrficavertical tomada a un altura media de vuelo
de valor H. La distancia principal de la cmara es c y O es el centro de
proyeccin de la toma. La imagen del punto P sobre el terreno de altura h
queda representado sobre el plano de la imagen por p. Un punto imaginario
P es localizado en la vertical del punto P, sobre el plano de referencia
(terreno), y sus correspondiente posicin sobre la imagen viene dada por p.

En la figura se observa que el desplazamiento del punto P producido
por el relieve h viene dado por en la imagen por el segmento rr= (r) ,
siendo un desplazamiento radial desde el punto principal. Lgicamente
cuanto ms alejado estemos del centro de la fotografa mayor ser la
magnitud de dicho desplazamiento.





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De la figura se deduce las expresiones siguientes:





Igualando las dos expresiones anteriores tendremos:



Sustituyendo en la expresin r = r-r tendremos:



siendo r el desplazamiento producido en la imagen por el relieve del
terreno, h la altura del objeto, H la altura de vuelo y r la distancia radial
sobre la fotografa desde el punto principal al punto desplazado.

Esta ecuacin expresa el desplazamiento del relieve para fotogramas
verticales. Observando la ecuacin se deduce que el desplazamiento debido
al relieve aumenta con el incremento de la distancia radial y tambin
incrementa con el aumento de la altura de los objetos.

Errores en la rectificacin

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Rectificacin: cuestiones

Se necesita conocer la geometra de la cmara?

Es necesario recubrimiento estereoscpico?

Hay que realizar las orientaciones previamente a la rectificacin?

Cuntos puntos de apoyo se necesitarn para la rectificacin?

Las imgenes obtenidas tras la rectificacin tienen algn tipo de error?

En qu casos se puede aplicar la rectificacin?

Es adecuada la rectificacin en el caso de imgenes areas?










PROBLEMAS

Libro 99.4137
N 7, 8, 9 y 10.