Manual de Uso del Sensor Ultrasnico

Introduccin

En este manual se explicar, paso a paso, cmo configurar el Sensor Ultrasnico para que
funcione con el robot de la First Robotics Competition. Se detallan dos secciones principales,
la de programacin del sensor, y la de elctrica donde se explican las conexiones que se
deben hacer para que funcione. Se supone que ya se tiene configurado el cRio, todo lo
referente a LabVIEW FRC 2012, y para stos la configuracin de la IP. Tambin se espera
que ya se conozca los bsicos sobre la realizacin de un programa de movimiento bsico de
motor con PWM. En caso de no contar con alguno de stos, recomendamos que primero lea
nuestro Manual de Operaciones Bsicas, en el cual se detallan los pasos para la
configuracin del cRio, la configuracin de la IP, y los bsicos sobre la realizacin de un
programa de movimiento bsico de motor con PWM.

El sensor ultrasnico tiene la capacidad de reconocer desde 6 pulgadas hasta 250 pulgadas.
En este caso, el que usamos para la creacin de este manual es el sensor LV-MaxSonar-
EZ1. En general este manual debera de funcionar con la mayora de sensores ultrasnicos,
aunque cada uno podra tener capacidades diferentes.



Programacin del Sensor para reconocimiento de distancia

Nosotros recomendamos llevar a cabo la programacin primero, antes que lo referente a
elctrica, aunque en realidad esto no tiene gran importancia en el resultado final. En la
programacin encontramos dos secciones, sta, que es sobre la programacin para que el
sensor funcione para que nos informe sobre la distancia que detecta. La segunda seccin
explica sobre lo que se debe hacer para programar que un motor en movimiento se detenga
cuando el sensor detecte una aproximacin de 12 pulgadas o menos (aproximadamente 31
cm).





Crear un nuevo programa de FRC en LabVIEW
Para empezar, primero debemos crear un nuevo FRC cRIO Robot Project. Para esto, debemos
abrir LabVIEW FRC 2012 y hacer clic en FRC cRIO Robot Project.

Esto nos abrir una nueva ventana para darle nombre al proyecto y especificar el IP del cRIO.
En este caso nosotros utilizamos el nombre Ultrasonido. Tambin es importante poner el IP del
cRIO que utilizaremos para correr el programa. En este caso, como la imagen muestra, el IP
ser 10.XX.YY.2 siendo XX.YY el nmero del equipo (incluyendo el punto en medio). Al tener el
nombre e IP listos, se debe hacer clic en Finish para crear el nuevo proyecto.





Se abrir el nuevo proyecto en el que deberemos hacer clic con el botn derecho del Mouse
para crear un nuevo VI dentro del RT CompactRIO Target (10.XX.YY.2) as como muestra la
siguiente imagen.

Ya con el nuevo VI abierto, se debe utilizar el Diagrama de Bloques, o Block Diagram, si este no
se encuentra abierto desde el principio lo podemos abrir haciendo clic en CTRL + E.






Desarrollo del Programa
Para empezar se debe poner un While Loop, localizado en Programming - Structures en la barra
de funciones. Despus se deben poner las funciones de Start Communication y Stop
Communication afuera del Loop, localizando el de Stop Communication cerca del botn de
STOP. Estas funciones se encuentran en el WPI Robotics Library DriverStation. El propsito
de ambas funciones es empezar la comunicacin con la Driver Station y poder terminarla. El
resultado debe ser como lo muestra la siguiente imagen:

Ahora se deben agregar las funciones para empezar la comunicacin con la entrada digital que
se usar. sta es la funcin de Digital Input Open en WPI Robotics Library IO Digital Input.
Esta se debe posicionar a la izquierda afuera del Loop dejando un espacio ente el Loop y la
funcin en el que despus se posicionarn otras dos funciones. A esta se le debe especificar el
canal y el mdulo que se usarn. Se debe hacer un clic con el botn derecho del mouse en el
input del DIO Module y en Create elegimos Control. Esto crear un control para el panel frontal
del programa donde se debe elegir Digital Module 1. Igual se debe hacer clic con el botn
derecho en DIO Channel y del mismo modo crear un control. En el panel frontal se deber elegir
DIO 11. Es recomendable para reducir el espacio de los controles hacer clic en cada uno con el
botn derecho del mouse y luego en View as Icon para asegurarnos que quede desactivada la
opcin. El resultado final debera ser como la imagen siguiente. La segunda imagen es la del
panel frontal con las selecciones correctas.





Lo que sigue es abrir y empezar el contador que nos indicar la cantidad que detecta el sensor.
Para empezar se debe especificar el tipo de seal que se utiliza, en este caso digital. Esto se
especifica agregando la funcin Counter to Digital Source. Es importante posicionarla cerca de la
esquina posterior derecha de la funcin DIO In Open que ya est en el diagrama para que se
haga el enlace automtico, si no se hace, igual se puede hacer manualmente de la esquina
posterior derecha en DIO In Open a la entrada del lado izquierdo de Counter to Digital Source.
Ahora se debe agregar la funcin Counter Open seguida de Counter Start. Todas las funciones
mencionadas estn localizadas en WPI Robotics Library IO Digital Input.
Ahora sigue agregar las funciones para abrir y empezar el contador. El contador es el sensor
que estamos utilizando, en este caso siendo el ultrasnico, pero utilizando las funciones de
contador. Las siguientes funciones que se mencionarn se pueden encontrar en WPI Robotics
Library Sensors Counter. Debemos de poner la funcin Counter Open con la esquina
posterior izquierda cerca de la funcin Counter to Digital Source que ya est en el diagrama,
esto para que se haga el enlace automticamente, si no es as, de igual modo se puede hacer
manualmente como ya fue explicado anteriormente en el prrafo. Despus se debe agregar la
funcin Counter Start.
En la funcin Counter Open se encuentran diferentes opciones debajo de la funcin. En este
caso se debe seleccionar Semi-Period Mode. Con esto se debe hacer clic con el botn izquierdo
del mouse en la entrada High Pulse de la funcin Counter Open y crear un operador booleano
con el valor de verdadero. Se debe posicionar cerca y si no lo hace automticamente enlazarlo a
la entrada High Pulse. Despus se debe posicionar la funcin Counter Get dentro del Loop y
finalmente del otro lado por fuera del Loop las funciones Counter Stop y Counter Close. Ahora se
debe enlazar todas estas funciones desde Counter Open.




Para terminar hay que cambiar los puntos donde la conexin entra al Loop y sale del Loop
haciendo clic con el botn derecho de cada una y luego seleccionando Replace With Shift
Register. La siguiente imagen muestra el resultado que se debe tener.






Ahora ya hay que poner todas las funciones que van dentro del Loop que son las que mostrarn
el resultado del contador en el panel frontal. Para empezar se debe poner un operador numrico
de divisin, localizado en Programming Numeric.
Ahora, haciendo clic con el botn izquierdo del mouse en la entrada y del operador numrico se
debe crear un Controlador. De igual modo, en la salida x/y (el resultado) se debe crear un
indicador. Recomendamos seleccionar ambos (por separado), el controlador y el indicador,
hacerles clic con el control derecho del mouse y seleccionar View as Icon. Ahora hay que
enlazar la salida Period de la funcin Get Counter con la entrada x del operador numrico. El
resultado debe ser como el de la imagen siguiente.

Ahora es momento de configurar la funcin del botn STOP. ste funcionar de dos modos, con
un controlador de Verdadero o Falso, y con una seal de error emitida por la funcin de Get
Counter.
Primero hay que posicionar un operador booleano Or cerca del botn STOP. Siguiente es
enlazarlos a ambos, en el operador booleano el enlace debe salir de la salida x .or. y, y luego
partiendo de ese enlace, crear otro enlace con el operador de Stop Communication Driver
Station que se encuentra fuera del Loop en la entrada Stop Communication. Ahora se debe
hacer clic con el botn derecho del mouse en la entrada y del operador booleano Or y crear un
controlador.
Recomendamos hacer clic en View as Icon como ya mencionamos antes en el controlador, para
ocupar menos espacio. A este mismo operador se le debe hacer doble clic para abrir el panel
frontal donde est localizado. En la representacin de un botn que controla el Verdadero o
Falso recomendamos hacerle clic con el botn derecho del mouse y remplazarlo por el botn
que dice STOP, pero esto es slo visual.




Para terminar hay que enlazar la funcin Get Counter con el operador, para esto primero hay
que hacer clic con el botn derecho en la salida Error Out de la funcin Get Counter y en Cluster,
Class, & Variant Palette seleccionar Unbundle by name. Hay que posicionar este cluster cerca
del operador booleano. Una vez posicionado recomendamos por motivos visuales reducir su
tamao para que solo sea visible el nombre Status. Ahora hay que enlazar la salida Error Out de
la funcin Get Counter con la entrada del cluster. Luego en la salida del cluster de status hay
que enlazarla con la entrada x del operador booleano Or. La siguiente imagen muestra el
resultado que se debe tener, as como el panel frontal que resulta hasta ahora.



Ahora se debe poner un retraso para que cuando el programa se ejecute en el cRio le de tiempo
para procesarlo. Se debe poner la funcin Wait localizada en Programming Timing. Lo que
sigue es hacer clic con el botn derecho del mouse en la entrada miliseconds to wait y crear una
constante. El valor de la constante debe ser 20 (milisegundos). El resultado debe ser el
siguiente.





Ahora ya est terminado el programa para identificar la distancia con el sensor ultrasnico. El la
siguiente seccin se explicar cmo configurarlo para que un motor se detenga cuando el sensor
identifique un objeto a 12 o menos pulgadas de distancia.


Programacin del sensor para detener/empezar un motor

En esta seccin se explicar como programar el sensor
ultrasnico, basndonos en el programa creado en la
seccin pasada, para que dependiendo de la salida que
tenga, detenga el motor.


Desarrollo del Programa
Para empezar se debe abrir el programa Ultrasnico que se cre en la seccin anterior. A la
izquierda, fuera del Loop se debe agregar la funcin Open Jaguar que se encuentra en WPI
Robotics Library RobotDrive Advanced MotorControl. En la entrada Digital Module se
debe crear una constante y seleccionar Digital Module 1, en la entrada PWM Channel se
debe crear una constante y seleccionar PWM 1. Del otro lado del Loop se debe poner la




funcin Close Jaguar, localizada igualmente que la de Open Jaguar. El resultado se muestra
en la siguiente imagen.

El paso siguiente es agregar un Case Structure, localizado en Programming - Structures.
ste debe cubrir gran parte del rea inferior del While Loop que ya se tiene. Ahora se debe
colocar un operador comparativo de menor que justo debajo del operador numrico de
divisin que ya tenemos. A la entrada x se debe enlazar con el enlace que est entre el
resultado del operador numrico de divisin, y a la entrada y con una constante que tenga
el valor de 12. La salida de resultado en el operador de comparacin se debe enlazar con el
Case Selector del Case Structure. El resultado debe ser como en la siguiente imagen.



Selecionado True en el Case Structure, se debe agregar la funcin Set Output Motor
localizada en WPI Robotics Library RobotDrive Advanced MotorControl. Despus se
debe hacer clic con el botn derecho del mouse en la entrada Output y crear una constante
con el valor de 1. Ahora se debe enlazar las salidas y entradas de Open Jaguar, Close
Jaguar y Set Output Motor as como lo muestra la siguiente imagen.






Para terminar se debe cambiar el caso del Case Structure con el Selector Label a False y
repetir lo hecho en el paso de la anterior imagen pero con el valor de la constante
controlando la entrada Output de Set Output Motor en vez de ser 1, debe ser 0 para que el
motor no funcione cuando el caso es False. El resultado que se debe tener se muestra en la
siguiente imagen.






El resultado final del programa completo, con el caso del Case Structure siendo True, se
muestra en la siguiente imagen.







Configuracin Electrnica del Sensor Ultrasnico

En esta seccin se cubrirn los aspectos referentes a la conexin del sensor ultrasnico con
el hardware del robot. Se incluyen algunas imgenes provenientes de ejemplos de LabView
por National Instruments as como otras de nuestro desarrollo.
Conexiones
En el sensor se debern de conectar 3 cables, uno para la corriente positiva (5 voltios), uno para
Tierra, y uno para la seal digital (PW). Los tres se conectarn al Digital Sidecar, en la entrada 11
(como est especificado en el programa). Tierra se colocar a la derecha, la corriente positiva en el
centro, y la seal digital en la entrada de la izquierda. Para entender mejor se puede ver la
siguiente imagen, proveniente de un ejemplo de National Instruments.
Las siguientes imgenes fueron tomadas por
nosotros.
Muestran al
sensor y la
Digital Sidecar.
Es importante
notar que con el
cable de la seal
hay un lado que
sobra y no est
conectado
(color rojo)
en la
imagen del
sensor.