Aula8 SEM0317

SEM0317 SEM0317 Aula 8 Aula 8
Dinmica de Manipuladores Dinmica de Manipuladores

Robticos Robticos Robticos Robticos
Prof. Dr. Marcelo Becker Prof. Dr. Marcelo Becker
EESC - USP
Introduo Introduo
Mtodo Newton-Euler
Mtodo de Krane
Sumrio da Aula Sumrio da Aula
Mtodo de Krane
Exemplos de Aplicao
Exerccios Recomendados
Bibliografia Recomendada
EESC-USP M. Becker 2008 2/77
Introduo Introduo
O porqu do uso de modelos dinmicos em robtica:
Introduo Introduo
O porqu do uso de modelos dinmicos em robtica:
Introduo Introduo
Deseja-se compreender:
Torques e Foras (internos/externos)
2 problemas principais:
Dados deseja-se:
& & &
e ,

Dados deseja-se:
Como o manipulador ir se movimentar
com a aplicao de ,ou seja,
obter:
Base: sistemas multi-corpos

& & &
e ,

& & &
e ,
Introduo Introduo
Equaes de Movimento...
) , ( ) , ( ) ( u q F u q V u q M = +
&
) , ( ) ( t q B q q A u + =
&
i
a m =
F
+ =
I I
Formulao Mnima G.D.L. Formulao Completa Corpos
) , ( ) ( t q B q q A u + =
& + =
I I
Introduo Introduo
Descrio da Dinmica...
Dinmica Direta (Simulao)
Dados: Posies e Velocidades no instante inicial t
0
Foras e Torques (F , ) no instante inicial t
0
0
Leis de Formao para F e quando t > t
0
(Exemplo: Leis de Controle)
Procura-se: Movimentos resultantes
(comportamento) para t > t
0
SOLUO
Integrao das
Equaes de Movimento
Sist. de Equaes Diferenciais
Introduo Introduo
Descrio da Dinmica...
Dinmica Inversa (Comando, Controle em Malha Aberta)
Dados: Movimentos desejados (posies, velocidades,
aceleraes) para t > t
0
Foras e Torques de contato Foras e Torques de contato
Procura-se: Foras e Torques nas articulaes dos robs
SOLUO
Resoluo das
Equaes de Movimento
Sist. de Equaes Algbricas
Planejador de
Trajetorias
Sistema de
Controle
Rob
&
d
& &
&
) , ( ) , ( ) ( u q F u q V u q M = + &
Introduo Introduo
Mtodos mais empregados em
Robtica:
Newton-Euler (N-E)
Krane Krane
Lagrange-Euler (L-E)
Equaes Generalizadas de dAlembert (D)
Qual empregar?
Introduo Introduo
Comparao (Fu et al., 1987): n - DoFs
Mtodo L-E N-E D
Multiplicaes
128
/
3
n
4
+
512
/
3
n
3
+
739
/
3
n
2
+
160
/
3
n
132n
13
/
6
n
3
+
105
/
2
n
2
+
268
/
3
n+ 69
739
/
3
n
2
+
160
/
3
n
268
/
3
n+ 69
Adies
98
/
3
n
4
+
781
/
6
n
3
+
559
/
3
n
2
+
245
/
6
n
111n - 4
4
/
3
n
3
+44n
3
+
146
/
3
n
2
+ 45n
Representao
Cinemtica
Matrizes
Homogneas 4x4
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Equaes de
Movimento
Equaes
diferenciais
closed-form
Equaes
Recursivas
Equaes
diferenciais
closed-form
Introduo Introduo
Comparao (Fu et al., 1987): 6 - DoFs
Mtodo L-E N-E D
Multiplicaes
101.348 792 2.963 101.348 792 2.963
Adies
77.405 662 2.209
Representao
Cinemtica
Matrizes
Homogneas 4x4
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Matrizes de
Rotao e Vetores
de Posio
Equaes de
Movimento
Equaes
diferenciais
closed-form
Equaes
Recursivas
Equaes
diferenciais
closed-form
Introduo Introduo
Prs e Contras...
L-E:
Equaes em uma forma bem estruturada;
Computacionalmente dispendiosas...
N-E: N-E:
Conjunto de Equaes Recursivas;
Dificilmente empregadas para obter leis de
controle mais avanadas...
D:
Equaes em uma forma estruturada;
Computacionalmente dispendiosas...
Newton-Euler
Cada corpo rgido considerado separadamente
Quando da separao de cada corpo, as foras nos mancais
precisam ser introduzidas e posteriormente eliminadas.
O clculo dos termos de inrcia feito atravs das
aceleraes.
Introduo Introduo
aceleraes.
Lagrange-Euler
O sistema considerado por completo.
Foras que no produzem trabalho (foras nos mancais), no
precisam ser introduzidas.
O clculo dos termos de inrcia, atravs da derivada da
energia cintica trabalhoso em sistemas grandes.
Alguns dos termos calculados, anulam-se posteriormente em
simplificaes.
Mtodos de Projeo - Kane
(Kane, T.R., Levinson, D.A.: "Dynamics: Theory and Application",
McGraw-Hill, 1985)
Trata o sistema como um todo.
Foras que no produzem trabalho (foras nos mancais), no
Introduo Introduo
Baseado no princpio das potncias virtuais. Clculo dos
termos inerciais atravs de aceleraes e produtos escalares
com velocidades parciais.
Outros Mtodos de Projeo: destaque especial Manfred Hiller.
Introduo Introduo
Observaes...
usual desconsiderar foras de Coriolis e
Centrfugas para aumentar a velocidade
de controladores de manipuladores. de controladores de manipuladores.
Porm essas foras so significantes no
clculo dos torques das juntas a altas
velocidades...
Possibilidades para o Controle
Deduo das equaes de movimento com o auxilio do
computador
Ateno: Equaes de movimento so difceis de comparar.
Introduo Introduo
Simulao das equaes de movimento
Ateno: Equaes de movimento so difceis de comparar.
Software para anlise de Sistemas Multicorpos Software para anlise de Sistemas Multicorpos
Caractersticas importantes para diferenciar programas Caractersticas importantes para diferenciar programas
Catalogo de critrios Catalogo de critrios
Numrico / Simblico
Com / sem soluo das Equaes (Simulao)
Abrangncia das equaes resultantes respectivamente
durao das Simulaes
Capacidade para lidar com equaes Lineares / No-Lineares
Capacidade de Linearizao
Equaes de Vnculos gerados automaticamente / pelo
usurio
Equaes de Vnculos gerados automaticamente / pelo
usurio
Deduo das Equaes em modo interativo/ batch
Genrico / Especfico para aplicaes especiais
Somente corpos rgidos / corpos flexveis
Foras internas disponveis diretamente
Com / sem sadas e entradas grficas
Equipamento necessrio / Preo
Documentao e facilidade de ambientao e utilizao
Manuteno, suporte tcnico
Softwares de Interesse p/ Robs Softwares de Interesse p/ Robs
(Sistemas Multicorpos) (Sistemas Multicorpos)
Autolev (www.autolev.com)
MSC.ADAMS (www.mscsoftware.com)
Matlab/Simulink (www.mathworks.com/products/matlab)
(www.cat.csiro.au/cmst/staff/pic/robot)
Matlab/SimMechanics Matlab/SimMechanics
(www.mathworks.com/products/simmechanics)
Mathematica/TSI ProPac
(www.wolfram.com/products/applications/tsipropac)
Mathematica/Robotica (robot0.ge.uiuc.edu/~spong/Robotica)
Simpact
GraspIt (www1.cs.columbia.edu/~allen/GRASPIT)
Modellica (www.modellica.org)
Consideraes sobre a construo de Consideraes sobre a construo de
Modelos para Robs Modelos para Robs
Modelo + Simples (Possibilidades)
Desprezar acoplamentos entre parte dos corpos dos robs
Desprezar termos de inrcia em V(Q,U), considerando a matriz M(Q)
Excluso de termos que se mantm muito pequenos
Corpos como pontos ou barras delgadas (momento de inrcia)
Compromisso: descrio mais exata possvel e o esforo correspondente
Modelo + Completo (Possibilidades)
Considerar os atritos e as folgas
Mecanismos de transmisso de fora como estruturas contendo
massas
Elasticidades locais (redutores)
Motores nos termos de inrcia (inrcia dos rotores e/ou efeitos
giroscpios)
Elos como estruturas elsticas contnuas
Comportamento de componentes no mecnicos (motor eltrico)
Ambiente externo, incluso de contato
Auxilio de Software Auxilio de Software
Anlise de Sistemas Dinmicos Anlise de Sistemas Dinmicos
1. Construo do Modelo
Descrio simplificada modelo mecnico simplificado.
Apenas as caractersticas de interesse do sistema real,
porem da forma mais precisa possvel.
2. Descrio Matemtica
Formulao matemtica das relaes e leis fsicas.
Auxilio de
Software
3. Determinao dos Parmetros
Determinao dos parmetros (valores) atravs de medidas
diretas ou de identificao no sistema real / experimental
4. Aquisio de Informaes
Informao sobre movimentos, foras e energia.
Representao na forma de tabelas, grficos (2D / 3D,
estticos / dinmicos)
5. Interpretao
Conseqncias para a formulao construtiva,
dimensionamento de atuadores ajuste dos controladores,
carregamentos para FEM, etc ...
Simulao de Sistemas Multicorpos Simulao de Sistemas Multicorpos
Simulao Integrao das E.d.M.
Rotinas de Integrao Equaes diferenciais de primeira ordem
Representao de estados necessria a partir das E.d.M.
u q q J
u q F u q V u q M
=
+ =
&
&
) (
) , ( ) , ( ) (
(
=
q
u
x Vetor de estados
(
(

=
(
u q J
u q V u q F M
q
u
x
1
1
) (
)) , ( ) , ( (
&
&
&
= u q M & ) (
No entanto: O calculo explicito de M
-1
e de J
-1
em cada passo de
integrao ineficiente e desnecessrio.
Melhor: Soluo do sistema de equaes lineares .... e
= ... para a cada passo de integrao q q J & ) (
Composio do Modelo
Deduo das Equaes de
Movimento com auxilio do
Computador
Gerao do Programa
E
n
g
e
n
h
e
i
r
o
A
u
t
o
l
e
v
Composio do Modelo
Deduo das Equaes de
Movimento com auxilio do
Computador
Gerao do Programa
E
n
g
e
n
h
e
i
r
o
A
u
t
o
l
e
v
Manipulador simblico especializado para:
Cinemtica
Deduo de Equaes de Movimento
para sistemas multicorpos pelo
Mtodo de Kane (por exemplo...)
Autolev
Introduo Introduo
Gerao do Programa
de Simulao
Simulao das
Equaes de Movimento
Representao Grafica
dos Resultados
M
a
t
l
a
b

/

C
M
a
t
l
a
b

/

C

/
G
n
u
P
l
o
t
Gerao do Programa
de Simulao
Simulao das
Equaes de Movimento
Representao Grafica
dos Resultados
M
a
t
l
a
b

/

C
M
a
t
l
a
b

/

C

/
G
n
u
P
l
o
t
Mtodo de Kane (por exemplo...)
Gerao automtica de Programas de
Simulao (MatLab, C, ...)
Flexbilidade
Corpos de Ligao (elos)
Articulaes
Tecidos
Contatos e Colises
reas de Pesquisa
Introduo Introduo
Extenso da Teoria Helicoidal
Solvers para tempo real (Hardware-in-the loop)
Modelagem do mundo externo
Dinmica Reduzida com Simplificao do Modelo
Introduo Introduo
Mtodo Mtodo Newton Newton--Euler Euler
Mtodo de Krane
Mtodo de Krane
Exemplo de Aplicao
Mtodo Newton Mtodo Newton--Euler Euler
Produto final do Mtodo de Newton-
Euler:
Equaes diferenciais de movimento Equaes diferenciais de movimento
Reaes dinmicas (foras e torques)
Equacionamento:
Massa total do link i.
Posio do Centro de Massa do link i com
relao ao sistema inercial.
Posio do Centro de Massa do link i com
relao origem do sistema (x , y , z ).
link i
(x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
)
i
i
i
s
r
m
relao origem do sistema (x
i
, y
i
, z
i
).
Origem do isimo sistema de coordenadas com
relao ao isimo -1 sistema.
Velocidade linear do Centro de
Massa do link i
Acelerao linear do Centro de
Massa do link i
Fora externa total aplicada no centro de
massa do link i.
x
0
y
0
z
0
link i
r
i
link i-1
link i+1
s
i
p
i
*
p
i
(x
i
, y
i
, z
i
)
=
=
i
i
i
i
i
i
i
F
dt
v d
a
dt
dr
v
p
s
*
Equacionamento:
Momento externo total aplicado no centro de
massa do link i.
Matriz de inrcia com relao ao sistema
inercial. link i

i
i
I
N
inercial.
Fora exercida no link i pelo link i-1,
no sistema(x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
) para suportar o link i e
os demais links acima dele.
Momento exercido no link i pelo link i-1,
no sistema(x
i-1
, y
i-1
, z
i-1
).
x
0
y
0
z
0
link i
r
i
link i-1
link i+1
s
i
p
i
*
p
i
i
i
i
n
f
I
Desconsiderando atritos viscosos nas juntas,
tem-se:
i i
i i
i
a m
dt
v m d
F = =
) (
) (I d
Onde:
EESC-USP M. Becker 2008
) (
) (
i i i i i
i i
i
I I
dt
I d
N
+ = =
&
+ +
+ +
+ +
=
1
*
1
*
1
1
* *
) (
) ( 2
) (
i i i i
i i i i i i i
i i i i i i
i
v p
q z p q z
v p p
v
&
& & & &
& &
&

28/77
Com relao s foras e momentos externos
exercidos no link i, tem-se:
E:
1 +
=
i i i
f f F
1 1 1
) ( ) (
+ +
+ =
i i i i i i i i
f r p f r p n n N
Essas equaes podem ser rescritas na forma
de equaes recursivas pois:
1
*
1 1
) (
+ +
+ =
i i i i i i i
f p F r p n n
i i i i
s p p r + =
*
1
29/77
z
0
link i
r
i
link i-1
link i+1
s
i
p
i
*
p
i
Assim:
pp
ii--11
i i i i
s p p r + =
*
1
x
0
y
0
p
i
Assim:
1 1 + +
+ = + =
i i i i i i
f a m f F f
i i i i i i i i
N F s p f p n n + + + + =
+ +
) (
*
1
*
1
30/77
Finalmente:
+
+
=
T
i i i
T
i
i
q b z n
&
1

1 1 + +
+ = + =
i i i i i i
f a m f F f
i i i i i i i i
N F s p f p n n + + + + =
+ +
) (
*
1
*
1
+
i i i
T
i
q b z f
&
1
31/77
Como aplicar?
Equaes Forward
+
=
) (
0 1 0
1
1
0
i i
i
i
i
i
i
q z R R
R
&
) (
1 0
1
1
0
i
i
i
i
i
R R
R
+ +
=
) (
) ) ( (
1 0
1
1
0 1 0
1
0 1 0
1
1
0
i
i
i
i
i i
i
i i
i
i
i
i
i
R R
q z R q z R R
R
&
& & & &
&
32/77
Equaes Forward
( )
( )
+
+ +
...
... ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 0
1
1
*
0 0 0
*
0 0
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
v R R
p R R R p R R
&
&
( )
+
+ +
+ + +
=

) ( ) ( ) ( ...
... ) ( ) ( 2 ...
... ) ( ) ( ) (
*
0 0 0
0 1 0
*
0 0 1 1 0 1
0
i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
i
i i
i
i i
i
i
i
p R R R
q z R R
p R R v R q z R
v R

&
& & & &
&
( )
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
v R s R R R s R R a R
& &
0 0 0 0 0 0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( + + =
33/77
Equaes Backward
i
i
i i
i
i
i
i
i
a R m f R R f R
0 1 0
1
1 0
) ( + =
+
+
+
( )
... ) ( ) ( ...
... ) ( ) (
* 1
1 0
1 *
0
1
1 0
1
1 0
i i i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
F R s R p R
f R p R n R R n R
+ + +
+ + =
+
+
+ +
+
+
+
+
+
=
i i i
i T
i
i
i i i
i T
i
i
i
q b z R f R
q b z R n R
&
&
) ( ) (
) ( ) (
0 1 0
0 1 0
( ) ) )( ( ) ( ) )( ( ...
... ) ( ) ( ...
0
0
0 0 0
0
0
0 0
*
0
1
i
i
i i
i
i
i
i
i
i i
i
i
i
i
i
i
i
R R I R R R R I R
F R s R p R
+ +
+ + +
+
&
34/77
Equaes Forward e Backward
Em geral, as condies iniciais so:
0
0 0 0
= = = v
&
( )
T
z y x
g g g v , ,
0
=
&
35/77
Introduo Introduo
Mtodo de Mtodo de Krane Krane
Exemplo de Aplicao
1. Escolha n coordenadas generalizadas q
r
(r = 1,..., n),
2. Escolha n velocidades generalizadas u
r
(r = 1,..., n),
) , ( ) , (
1
t q b q t q a u
r i
r
i
ri r
+ =
=
&
Na forma de Algoritmo...
3. Velocidades angulares absolutas w
A
, w
B
, ...e as velocidades
absolutas v
A
, v
B
,...
4. Tabela das velocidades angulares parciais (w
A
)
r
, (w
B
)
r
, ......
e das velocidades parciais (v
A
)
r
, (v
B
)
r
, ... (r=1,...,n).
5. Aceleraes angulares absolutas
A
,
B
, ... e aceleraes
absolutas a
A
, a
B
, ......
=
+ =
r
r
r E r E E
u
1
0
) ( ) (
=
+ =
r
r
r E r E E
v u v v
1
0
) ( ) (
6. Momentos inerciais (torques de inrcia) T
A
*, T
B
* , ....
(
(

1 1 3 2 3 2
) ( I I I
|
|
|
|
\
|
|
|
|
\
|
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
(
(
(
(
(
(
=
3
2
1
33 23 13
23 22 21
13 12 11
1 2
1 3
2 3
3
2
1
33 23 13
23 22 21
13 12 11
*
0
0
0
I I I
I I I
I I I
I I I
I I I
I I I
T
E
7. Contribuies (F
A
*)
r
, (F
B
*)
r
, ,...,
As n foras inerciais generalizadas F
r
* do sistema completo so
formadas pela adio das componentes de cada corpo:
(
(
(

=
3 3 2 1 2 1
2 2 1 3 1 3
1 1 3 2 3 2
*
) (
) (
I I I
I I I T
E

( ) n r T v a m F
r E E r E E E r E
L , 1 ) ( ) (
* *
= + =
L + + =
r B r A r
F F F ) ( ) (
* * *
8. Substituir foras ativas e momentos ativos por foras equivalentes F
A
, . F
B
,..
c/ linha de ao passando pelo centro de massa do corpo rgido e por
momentos T
A
, . T
B
,..... (ou M
A
, M
B
)
9. As n foras ativas generalizadas F
r
do sistema completo so formados
( ) n r T v F F
r E E r E E
r E
L , 1 ) ( ) ( = + =
9. As n foras ativas generalizadas F
r
do sistema completo so formados
pelas contribuies dos diferentes membros:
As equaes de movimento do sistema e (r = 1,...,n)
Com respeito forma generalizada das equaes de movimento introduzida
anteriormente para sistemas multicorpos no-lineares, vale:
L + + =
r B r A r
F F F ) ( ) (
0
*
= +
r r
F F
) , ( ) (
*
*
1
u q V q M
F
F
n
+ =
(
(
(
M ) , (
1
u q F
F
F
n
=
(
(
(
M
Introduo Introduo
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao
Pndulo duplo...
B*
Adept Cobra 600
SCARA Robot
n
1
n
2
a
1
a
2
b
1
b
2
q
1
q
2
LA
L1
A*
L
B
L
2
43/77
Exemplo de Aplicao Exemplo de Aplicao --11
Manipulador Planar de 2 DoFs com
duas juntas de rotao
Matrizes de Transformao de
Coordenadas (Rotao):
(
(
0
1 1
s c
(
(
0
2 2
s c
(
(
0
12 12
s c
(
(
(

=
1 0 0
0
0
1 1
1 1
1
0
c s
s c
R
(
(
(

=
1 0 0
0
0
2 2
2 2
2
1
c s
s c
R
(
(
(

=
1 0 0
0
0
12 12
12 12
2
1
c s
s c
R
(
(
(
=
1 0 0
0
0
2 2
2 2
1
2
c s
s c
R
(
(
(
=
1 0 0
0
0
1 1
1 1
1
0
c s
s c
R
(
(
(
=
1 0 0
0
0
12 12
12 12
2
1
c s
s c
R
45/77
Assumindo as condies iniciais:
Tem-se as equaes forward, para i = 1:
e 0
0 0 0
= = = v
& ( )
T
y
g v 0 , , 0
0
=
&
Tem-se as equaes forward, para i = 1:
1 1 1 1
1 1
1
0
0
1
0
0
1 0 0
0
0

& &
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
= c s
s c
) (
1 0 0 0
1
1 0
1

&
z R R + =
0
0 0 0
= = = v
&
46/77
Para i = 2:
0 0 0 0
(
(
( ( (
s c
) (
2 0 1 0
1
1
2
2 0
2

&
z R R R + =
( )
2 1 2 1 2 2
2 2
1
0
0
1
0
0
1
0
0
1 0 0
0
0

& & & &
+
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
= c s
s c
47/77
A acelerao angular das juntas de
rotao, para i = 1:
1 1 0 0 1 0 0 0
1
1 0
1
) 1 , 0 , 0 ( ) (
& & & & &
& &
T
z z R R = + + =
Para i = 2:
1 1 0 0 1 0 0 0 1 0
0
0 0
= =
&
[ ] ( )
2 1 2 0 1 0
1
2 0 1 0
1
1
2
2 0
2
) 1 , 0 , 0 ( ) ) ( (
& & & & & & &
& &
+ = + + =
T
z R z R R R
48/77
A acelerao linear das juntas de
rotao, para i = 1:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
0 0
1 *
1 0
1
1 0
1
1 0
1 *
1 0
1
1 0
1
1 0
1
v R p R R R p R R v R
& & &
+ + =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
0 0
0
1
0
0
1
0
0
0
0
1
0
0
1
1
1 1 1
gc
gs l l

& & & &
(
(
(
+
+
=
0
1 1
1
2
1
gc l
gs l
& &
&
( )
T
g v 0 , , 0
0
=
&
rotao, para i = 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
1 0
1
1
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2
v R R p R R R p R R v R
& & &
+ + =

( ( ( ( (
0 0 0
(
(
(
+
+
(
(
(
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
(
(
(
(
(
(
+
=
0 1 0 0
0
0
...
...
0
0 0
0
0
0
0
0 0
0
1 1
1
2
1
2 2
2 2
2 1 2 1 2 1
gc l
gs l
c s
s c
l l

& &
&
& & & & & & & &
rotao, para i = 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
1 0
1
1
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2 *
2 0
2
2 0
2
2 0
2
v R R p R R R p R R v R
& & &
+ + =
( )
( )
(
(
(
+ + + +
+
=
0
2
12
2
1 2 1 2 2 1
12 2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 2
gc s c l
gs c s l

& & & & & & &
& & & & & & &
A acelerao linear do centro de
massa, para i = 1:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
1 0
1
& &
+ + =
Onde:
(
(
(
(
=
0
2
1
2
1
1
1
1
ls
lc
s
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
=
0
0
2
0
2
1
2
1
1 0 0
0
0
1
1
1 1
1 1
1 0
1
l
ls
lc
c s
s c
s R
massa, para i = 1:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
2
0 0
2
0
l l
(
(
(
(
+
+
=
(
(
(
+
+
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
=
0
2
2
0
...
...
0
0
2
0 0
0
0
2
1
0
1 1
1
2
1
1 1
1
2
1
1 1
1 1 0
1
gc
l
gs
l
gc l
gs l
a R
& &
&
& &
&
& &
& &
massa, para i = 2:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ] ( )
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
2 0
2
& &
+ + =
Onde:
(
(
(
(
=
0
2
1
2
1
12
12
2
ls
lc
s
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
=
0
0
2
0
2
1
2
1
1 0 0
0
0
12
12
12 12
12 12
2 0
2
l
ls
lc
c s
s c
s R
massa, para i = 2:
+
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
=
2
0 0
2
0
2
l l
( )
( )
(
(
(
+ + + +
+
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
(
(
(
(
(
(
+
=
0
2
...
...
0
0
2
0 0
0
0
2
0
12
2
1 2 1 2 2 1
12 2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 2
2 1 2 1 2 1
2 0
2
gc s c l
gs c s l
a R

& & & & & & &
& & & & & & &
& & & & & & & &
massa, para i = 2:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
2
0 0
2
0
l l
( )
( )
(
(
(
+ + + +
+
+
+
(
(
(
(
(
(
(
(
(
+
+
(
(
(
(
(
(
+
=
0
2 1 2 1
2 1 2 1
...
...
0
0
2
0
0
0
0
0
0
2
0
0
12
2
1 2 1 2 2 1
12 2 1
2
2
2
1
2
1 2 1 2
2 1 2 1 2 1
2 0
2
gc s c l
gs c s l
a R

& & & & & & &
& & & & & & &
& & & & & & & &
Tem-se as equaes backward para i =
1, 2 e sem carregamento externo:
A fora exercida no link, para i = 2: A fora exercida no link, para i = 2:
Para i = 1:
O momento no link, para i = 2:
Onde: Onde:
Onde: Onde:
E finalmente o torque em cada link,
para i = 2, b
2
= 0 :
Para i = 1, b
1
= 0:
B*
B
n
1
n
2
a
1
a
2
b
1
b
2
q
1
q
2
LA
L1
A*
L
B
L
2
u
r
) , ( ) , ( ) ( u q F u q V u q M = +
&
0
*
= +
r r
F F
Introduo Introduo
Exerccios Recomendados Exerccios Recomendados
Exerccios Recomendados:
Livro do Craig (2005): pp. 194-200
Grupo de 5 alunos:
Tarefa extra...
Tarefa extra-aula:
Desenvolva as Equaes de Movimento para o
dedo de rob da figura abaixo:
Introduo Introduo
Bibliografia Recomendada Bibliografia Recomendada
Bibliografia Recomendada Bibliografia Recomendada
Santos, I.F., 2001, Dinmica de Sistemas Mecnicos:
Modelagem, Simulao, Visualizao e
Verificao, Makron Books, ISBN 85-346-1110-6.
Fu, K.S., Gonzales, R.C., and Lee, C.S.G., 1987,
Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence Robotics: Control, Sensing, Vision, and Intelligence
Captulo 3, McGraw-Hill Int. Editions, ISBN 0-07-
100421-1.
Craig, J.C., 2005, Introduction to Robotics:
Mechanics and Control Captulo 6, 3
rd
Edition,
Pearson Education Inc., ISBN 0-201-54361-3

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