10 Projeto Aurora CenPRA

CENTRO de PESQUISAS RENATO ARCHER (MCT) - Diviso de Robtica e Viso Computacional
drvc@cenpra.gov.br 1
Veculos Areos No-Tripulados no Brasil
Dirigveis, Dirigveis No-Tripulados
Dirigveis Robticos Autnomos
Projeto AURORA
DRVC - Diviso de Robtica e Viso Computacional
CenPRA - Centro de Pesquisas Renato Archer, do MCT
Ministrio da
Cincia e
Tecnologia
Centro de
Pesquisas
Renato Archer
Diviso de
Robtica e Viso
Computacional
Institucional
CenPRA: fundado em 1983, mais de 250 pesquisadores e bolsistas, atua em
tecnologias da informao: microsistemas, software e automao
Situado em Campinas, estado de So Paulo
DIVISO DE ROBTICA
E VISO COMPUTACIONAL
Recursos humanos e informaes Gerais
DRVC: criada em 1983
Pessoal: 12 servidores e 20 bolsistas
6 doutores
7 mestres - onde 4 em programas de doutorado (*)
6 engenheiros - onde 2 em programas de mestrado (*)
11 alunos de graduao e 2 tcnicos
(*) inclui alunos de ps-graduao
Receita de pesquisa: CenPRA, FAPESP, CNPq, FINEP,
instituies privadas e governamentais
Publicaes (livros, peridicos e conferncias): > 120
Foco e reas de Pesquisa e Desenvolvimento
Foco em sistemas robticos autnomos, mtodos de viso
computacional e de sistemas abertos e telemticos.
reas de pesquisa e desenvolvimento:
arquiteturas de hardware e software para sistemas robticos
veculos robticos: modelagem, simulao e controle
sistemas robticos autnomos: fuso de dados sensoriais, controle
de trajetria, navegao, percepo, planejamento de misso
mtodos de viso computacional para aplicaes em ambientes
industriais, medicina, robtica
arquiteturas e plataformas distribudas abertas
desenvolvimento de sistemas telemticos e aplicaes baseadas
em Internet
tecnologia para aplicao de sistemas robticos e de viso
computacional
1) VANTs:
- Conceito de AUTONOMIA operacional e
relevncia em INOVAO TECNOLGICA
- Histrico e iniciativas recentes no Brasil
2) Cenrio em Dirigveis
3) Projeto AURORA
Contedo
1) VANTs:
- Iniciativas no Brasil
3) Projeto AURORA
Contedo

Autonomia
controle e navegao +
AUTONOMIA = percepo (do veculo e seu ambiente) +
sistema inteligente de anlise e deciso
De veculo TELEOPERADO
a TELEMONITORADO
Operao autnoma: execuo automtica de uma
misso de vo especificada pelo usurio
menor custo e maior flexibilidade
maior segurana (por no ter tripulao)
vasta e relevante gama de aplicaes
h imenso potencial de aplicaes no Brasil para aeronaves
no tripuladas h nichos de mercado no explorados, em
termos mundiais
capacidade de operao autnoma um grande e necessrio
diferencial
INOVAO TECNOLGICA
VANTs - Conceito de Autonomia
HELICPTEROS
DIRIGVEIS
AVIES
Projeto ARARA
EESC-USP / Embrapa
(1999 )
Projeto HELIX
Gyron + CenPRA + UFSC
(1990 - 2000)
Projeto AURORA
CenPRA + ...
(1996 )
Projeto AgroRobot
Prince Air Models
(2002 )
Projeto ACAU
www.iae.cta.br/asa/asa-pp/
revistaabemant20set2002.html
1984 - 1991
Instituto de Pesquisa e
Desenvolvimento (IPD)
do
Centro Tcnico Aeroespacial
(CTA)
envergadura: 5,1 m
ANOS 1980 ANOS 1980
Projeto SIDEVAAN
UFMG
(2004 )
d
a

i
n
s
t
r
u
m
e
n
t
a

a
u
t
o
n
o
m
i
a
Projeto K1AM
AEROMOT
(1985 )
Projetos VANT
CTA/ CTA+ CESAR
(2005 )
Projeto UAV/ UNB
(2004 )
VANTs - Iniciativas no Brasil
Projetos UAV
FITEC
(2004 ? )
UFRN(2005 )
1) VANTs:
- iniciativas no Brasil
3) Projeto AURORA
Contedo

Dirigveis Tripulados e No Tripulados -
passageiros
publicidade
www.zeppelin-nt.com - Alemanha
www.airship.com
Inglaterra
www.aerosml.com
EUA
rosaerosystems.pbo.ru
Rssia
www.wdl-luftschiff.de
Alemanha
www.globalskyships.com
airshipman.com - EUA
www.tcomlp.com - EUA
www.americanblimp.com
www.lightships.com - EUA
www.vantageship.com/
index2.htm - China
Dirigveis No-Tripulados - em busca da autonomia
Skybus - Sua
www.skybus.ch
Comp. 15,5 m
Vel. max. 70 km/h
Carga til 11 kg
Tempo de vo: 5 h
Custo de utilizao:
US$ 4 K / dia
algumas solues de
controle e navegao
Baseado no Wasp RPB
www.ahausa.com
BOSCH AEROSPACE - EUA
www.boschaero.com/index2.htm
Iniciativas em Indstrias
Comp. 30 m
Vel. max. 60 km/h
Motor 40 hp
Carga til 170 kg
Tempo de vo 8 h
Custo aprox: de US$ 750 K
a US$ 1.000 K
uso militar / civil
algumas solues de
controle e navegao
www.dst.se/references_
airscan.shtml e
www.airscaneurope.com/
- Consorcio de PME
. Remote Services Ltd - UK
. DST Control AB - Sweden
. Euformatics BV -
Netherlands
. Stirling Dynamics - UK
- Fomento (5
th
FWP da CE)
. 1.5 M (2002-2005)
. 30 K (2001-2002)
www.skyshipsremote.com/
= www.skyships.co.uk/ +
www.remote-services.com
LTA eltrico com sistema de
controle pela QinetiQ Ltd
Dirigveis Tripulados e No Tripulados -
transporte
de carga
www.worldskycat.com
www.airship.com
Inglaterra
www.aerocat.us
EUA
conceito - 27,5,
200 t e 1000 ton.
prottipo esc. 1:6
testes em 2002
Conceito / estudos:
- www.AerosML.com
EUA
- www.quantumaerostatics.com/
EUA
- www.millenniumairship.com
EUA
- www.aereoncorp.com
EUA
- rosaerosystems.pbo.ru
Russia
- www.operation-lta.com
Frana prottipo
- AVEA
Frana
- www.aat-fr.com/
SiteFrancais/DGPA.htm
Frana
- www.airships.cc
Malasia
- DGP - "dirigeable gros porteur"
Frana
www.cargolifter.com
Alemanha
Falncia em 2003
conceito - 160 ton.
Prottipo:
balo para 75 ton.
www.ohio-airships.com
EUA
conceito
prottipo
2
o
Prottipo rdio-
controlado do KARI,
desenvolvido de
09 / 1991 a 12 /1993
Comprimento 23 m
Carga til 55 kg
Altitude 1 km
www.kari.re.kr/new_html/ English_version/E_result1_01.htm
Muti purpose unmanned
stratospheric airship
system
KARI - KOREA
AEROSPACE RESEARCH
INSTITUTE
www.kari.re.kr/new_html/
English_version/E_index3.htm
Worldwide Aeros
- EUA, forneceu o
envelope de 50 m
(comprimento) e
12.5 m (dimetro)
em 2002 - www.aerosml.com/
pr08-02.asp
Previso de investimentos:
US$ 150 milhes: 2001 - 2007
vo em 11/2003, propulso por
motores eltricos, aps US$ 8
milhes investidos em 3 anos,
com o KARI + 14 empresas:
air pressure adjuster, robotic
flight systems, high-density
images - koreaemb.org/
archive/2003/11_1/econ/econ16.asp
High Altitude Airship (HAA) Advanced
Concept Technology Demonstration (ACTD)
DoD + Missile Defense Agency - EUA
- www.acq.osd.mil/bmdo/barbb-old/
downloads/fy03actd.ppt
- www.acq.osd.mil/bmdo/barbb/haaactd.htm
- www.lockheedmartin.com/akron/protech/
aeroweb/aerostat/haa.htm
- www.aerosml.com
33
Military Need
Joint Theater Operations
Scale
0 50 0 10 00 km
Sovereignty
Homeland Defense
A Multi-Purpose Platform for the Joint Warfighter A Multi-Purpose Platform for the Joint Warfighter
Urgency of Need: Four Combat ant Commanders
say they need the HAA capability now! (NORAD,
PACOM, CENTCOM, USFK)
Regional
Conflict &
Special OPS
88
Relationship to Other Platforms
A
l
t
i
t
u
d
e
(
1
0
0
0
s
f
t
)
0-15
20-40
60-70
1000+
+ Robust
+ Large Coverage Area
- Very Expensive
- Fixed Payload
- Low Resolution
GEO
+ Higher Resolution
+ Higher Capaci ty
- Expensive
- Known Overfli ghts
- Not Geostationary
MEO/ LEO
+ Excellent Resolution
+ Re-Taskabl e
- I magery Onl y
- Low Time on Station
U2/GH
+ Excellent Resolution
+ Real-time Targeting
- Low Time on Station
- Expensive
- Single Purpose
- Must Have Ai r Superiority
JSTARS/AWACS
+ Best Resolution
+ Fight In/ Fi ght Out
+ Retaskabl e
- I magery Onl y
- Single Purpose
- Lowest Time on Stati on
- Expensive
Tacti cal A/C
+ Inexpensive
+ Unmanned
+ High Resoluti on
+ Multi Payload
- Small Coverage Area
- Easy to Shoot Down
- Small Payload
Tacti cal UAV
+ Large/Variable Payload
+ Re-Taskable
+ Reconf igurable
+ Geostationary
+ No Log Tail/Unmanned
- Operations Limited +/- 50 Lat.
- Restricted Launch Window
Airship - Transformational
+ Unmanned
+ Large Payload
+ Long Endurance
+ Low Cost
- Tethered
JLENS
High Altitude Airship Complements Existing Architecture
To demonstrate the engineering feasibility and
potential military utility of an unmanned, un-tethered,
gas filled, solar powered airship that can fly at 70,000
ft. The prototype airship developed under this effort
will be capable of continuous flight for up to one
month while carrying a multi-mission payload
Lockheed Martin Co. (US$ 2 + 40 milhes),
Worldwide Aeros Corp., Boeing, ...
Prottipo (150 m comprimento, 50 m dimetro) em 2006
US$ 101.2 million disponibilizados at 2004
US$ 29 million solicitados para FY2005
Contedo

1) VANTs:
- iniciativas no Brasil
3) Projeto AURORA
Zc
Xc
Yc
Zm
Xm
Ym
Zobs
Xobs
Yobs
h_obs
Application Interface
Fuzzy
Machine
Control in Controler
Inputs Outputs
Helicopter Simulator - (Library)

Assessment
Transputer
Fuzzy Infer. Operational
Coordinates
Control
Applications Examples
Inputs Outputs
Projeto HELIX
Gyron Sistemas Autnomos - SC
em cooperao com CenPRA e UFSC
- Helicptero no-tripulado para inspeo
- Financiamentos: CNPq, SEBRAE, FIESC, SOFTEX
prottipo de aeronave rdio-controlada para carga til
de 10 Kg, tempo de vo 1,5 h, raio operacional 30 Km
sistema embarcado: transputer, microcontroladores,
e software tempo real em Forth
sensores: GPS, acelermetros, inclinmetros, giro-
inclinmetros, bssolas, altmetro)
links de telemetria e vdeo
interface de operao em terra
modelo matemtico, simulador e visualizador
ambiente de desenvolvimento
controle de atitude em 3 eixos
estratgias de controle nebuloso em Simulao
Do Helix ao AURORA
Dirigvel Robtico Autnomo, No Tripulado,
para Monitorao Remota
(Autonomous Unmanned Remote Monitoring Robotic Airship)
Projeto AURORA
Motivao: Contextualizao
Necessidade crescente de aplicaes para plataformas
de observao area:
sensoriamento
monitoramento ambiental
levantamentos agrcolas
prospeo mineral e arqueolgica
inspeo de grandes estruturas
telecomunicaes
planejamento urbano
monitoramento de trfego
segurana: observao, vigilncia, apoio ttico
Importncia:
aquisio de informaes para o estudo e diagnstico de
situaes alvo
desenvolvimento de polticas de crescimento sustentvel
relevncia tecnolgica / social das aplicaes
utilizao de veculos areos no tripulados, capazes
de operar a baixas altitudes
e baixas velocidades,
para a aquisio
seletiva e
controlada de
informaes
possibilidade de explorar
a complementaridade de
dados advindos de
diferentes fontes
Satlites
Bales
Aeronaves tripuladas
Veculo areo no tripulado,
a baixa altitude (dezenas-
centenas de metros)
Solo
Motivao: Contextualizao
Observao a partir de veculo no tripulado,
operando a baixas altitudes e baixas velocidades
Motivao: Observao com Alta Resoluo
Motivao: Requisitos
Um dirigvel contempla os requisitos para:
vos a baixa velocidade e baixa altitude
capacidade de pairar
grande capacidade de permanncia no ar para misses de
longa durao
gerar baixo rudo e turbulncia
gerar baixa vibrao
decolagem e aterrissagem verticais
manobrabilidade
grande capacidade de carga em relao ao peso do veculo
degradao lenta e suave em caso de falha
baixo custo operacional
Projeto AURORA: Objetivos e Metodologia
O AURORA, idealizado em 1996 e iniciado em 1997, tem
como objetivo o desenvolvimento de tecnologia em veculos
areos no tripulados autnomos, usando dirigveis como
plataforma, para aplicaes de observao area
O AURORA multi-fase, com previso de uma seqncia de
prottipos capazes de tempos de vo e alcance de misso
sucessivamente maiores, agregando nveis crescentes de
autonomia robtica
AURORA I AURORA II AURORA III
Durao mdia de misso (h) 1-2 8 > 72
Distncia mdia de misso (km) 1-10 10-50 > 100
Capacidade de carga (kg) 10 50 > 100
Objetivos do AURORA I (em curso):
desenvolvimento e domnio da tecnologia
estabelecimento de um prottipo de baixo custo
realizao em parceria de aplicaes de baixa complexidade para
validao do conceito
Evoluo:
AURORA II:
- dirigvel de maior porte, projetado e construdo
no Brasil, apto realizao de aplicaes efetivas;
- evoluo da capacidade de operao autnoma
- abordagem / extenso dos resultados para outras aeronaves no
tripuladas (avies e helicpteros)
AURORA III: dirigvel apto a desempenhar misses autnomas de
longa durao, em reas extensas - Amaznia por exemplo
Projeto AURORA: Objetivos e Metodologia
SENSORES
EXTERNOS
CAMERAS
ESTAO
METEOROL.
VIDEO
RX
MODEM
GPS
DIFERENCIAL
INTERNET
Dirigivel
e Estao
Embarcada
Estao
de terra
PC E
MICRO-
CONTROLADOR
VIDEO TX
SENSORES
INTERNOS
ATUADORES
MODEM
GPS
ANTENA
GPS
ANTENA
vdeo
dados
Componentes:
- Sistema de Comunicao
- Componentes de Hw e Sw
embarcado e em terra
- Sensores externos e camera
Projeto AURORA: Conceito Geral
dados sensoriais
ESTAO DE
TERRA
comandos para
os atuadores
comandos em
modo de back-up
manual
ESTAO
EMBARCADA
Telemetria,
Interface H-M
para operao &
Controle de Misso
Arquitetura
Robtica
Hbrida
Navegao
Controle de Misso
INTERNET
Modelo Dinmico do Dirigvel (e Identificao),
Ferramentas de Simulao, Visualizao e CACSD
l
Ambiente de
software integrado
e distribudo,
para suporte ao
desenvolvimento
do sistema
link de
rdio
Controle & Guiagem
Fuso &
Percepo
RECURSOS DE DESENVOLVIMENTO
Mapeamento &
Localizao
link de
rdio
sensores &
atuadores
Projeto AURORA: Conceito Geral
AURORA: reas de Pesquisa e Desenvolvimento
modelagem dinmica e identificao
ferramentas de simulao e de CACSD
arquitetura de hardware e integrao sensorial
arquitetura de software bsico e tempo real
telemetria e interface de operao
mtodos de controle e guiagem
controle e navegao baseado em viso
planejamento e execuo de trajetrias
arquitetura hbrida: deliberao e reao
fuso sensorial: integrao de GPS, INS altmetro e viso
arquitetura de percepo
planejamento de misso e sua execuo adaptativa
mapeamento, auto-localizao e SLAM
redundncia, tolerncia a falhas, adequao a normas
AURORA I: Evoluo
PROSPECES
1996 1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003 2004 2005 2006 ...
idia vos em modo manual telemetria / interface contr. dec./hover/aterr.
detalhamento modelagem / amb. simulao contr. traj. horiz contr.por viso
especificao hw/sw sistema embarcado contr. altitude INS e fuso sens.
aquisio hw/sw estao de terra hw/sw viso percepo
TECNOMTRIC
PETROBRAS
TBG
2
a
CiaComBld
EMBRAPA
IB-UNICAMP
SABESP
CETESB
DCC/UFMG
Inst. Int. de Ecologia/
UFSCAR
IDMEC/IST-Portugal
ICARE/INRIA-Frana
RI/CMU-USA
MCT (CTI - CenPRA)
CNPq-ProTeM
CNPq-ProTeM/INRIA
FAPESP-JP
CNPq/GRICES
CNPq/CTPETRO_2000
DEA/USP - So Carlos
INPA
IBAMA
FINANCIAMENTOS
COOPERAES
COMASSE
ATIVIDADES, RESULTADOS E EVOLUO FUTURA
Omega AeroSystems
Setor Eltrico
arquitetura hibrida

Identificao mapeamento
aeronave
INPE
NAVCON
ensaios em tunel
AURORA I: Plataforma Area
sistema de
propulso
eletrnica
embarcada
gndola: alumnio e duraform
[*]
4 superfcies aerodinmicas
[*]
em x, com deflexo de -25
o
a +25
o
2 motores a combusto
de 2,8 HP
sistema de vetorizao dos
[*]
propulsores de -30
o
a +90
o
pode-se usar um
propulsor de cauda,
perpendicular ao
eixo do dirigvel
[*]
itens aprimorados no
decorrer do projeto
AS800B - Airspeed Airships (Inglaterra) - www.airship association.org/airspeed.html
envelope em nylon, no rgido, com 1 balonete interno, comprimento 10,5 m,
dimetro 3 m, volume 34 m
3
, capacidade de carga 10 Kg, tempo de vo < 1 h
AURORA I: Estao Embarcada
GPS, MCC
e TCM2
Central
Inercial
CPU Principal
CPU M515 / CAN
CAD e pr-
processamento das
medidas
Sensor de presso e
Amplificador de sinais
Analogicos de presso
Fixador
Tubos de conexo
Sonda
Sonda de Vento
Caixa da CPU e Sensores
Comutador de Modo de
Operao
Radio-Modem
AURORA I: Estao Embarcada
Hardware: PC/104 x86 700 MHz + flash disk + placas multiseriais +
barramento CAN + microcontroladores dedicados
Software: SO: Kernel Reduzido de RTLinux em flash disk (< 10 M Bytes)
Principais sensores
Trimble Navigation SveeSix GPS receiver (PC104-type board)
Crossbow DMU-AHRS Inertial Measurement Unity
Sonda de vento / altmetro baromtrico IDMEC/IST (Portugal)
Cmera Sony DFW-V500 e infra-estrutura de DV (digital vdeo)
Prximos sensores
Trimble Navigation BD132 GPS receiver
Crossbow VG600AA-202 Fiber Optic Gyro
ROKE MANOR RESEARCH LTD MRA Mk. IV Radar Altimeter
Sensores precedentes
Inclinmetro / magnetmetro Precision Navigation TCM module
KVH digital gyro inclinometer
acelermetros Crossbow CXL01M3 e Analog Devices ADXL05JH
AURORA I: Estao de Operao em Terra
Computador Porttil
- SO Linux Tempo Real
- Interface de operao:
. planejamento de misso
. monitorao do vo
. transio manual / automtico
- Central de Telemetria
- Play-back de vo
GPS Diferencial
Trimble AgGPS 122 DGPS
Comunicao
terra ar
- Radio-Modem
Freewave
FGR-115
- Link de vdeo
Componentes da Interface de Operao
AURORA I: Estao de Operao em Terra
AURORA I: Modelo e Simuladores de Dirigvel

N L h NCB eta zeta csi alpha betaTDiesp VN VE U V W P Q R phi th. psi Vtot
Airship
Antes de comecar, rodar " inicia.m" para inicializacao das variaveis e trimagem do dirigivel.
Antes de rodar " inicia.m", setar nesta rotina as variaveis iniciais (carga, velocidade,...)
plota
plotagem
XY Graph
4
Vnorte
0
VUp
0
VLeste
ddout
To Workspace
Term.1
motor1
motor2
ang-vet
ETA
ZETA
CSI
U_wind
V_wind
W_wind
xpri
Mux
Mux
22.9
Display
Demux
Demux
MATLAB
Function
Controle Dirigivel
0
Constant4
Clock
Demux
Dirigvel
g p A a A d A
F F x F x F x M + + + = ) ( ) (
&
Modelo dinmico
- 6 graus de liberdade
- coeficientes aerodinamicos: tunel de vento
- extenso: cooperao com o IST de Portugal
Simuladores
- JAVA e MATLAB, com visualizao
em VRML e MESA/OpenGL
- desenvolvimento dos sistemas
de controle e navegao
- treinamento de pilotagem
T
A
r q p w v u ] , , , , , [ = x
. dinmicos (Coriolis
e fora centrfuga)
. aerodinmicos
. propulso
FORAS e . gravitacionais (empuxo
MOMENTOS e fora peso)
velocidades lineares
e angulares
matriz de
massa
AURORA I: Controle e Guiagem
Desafios
multivarivel, sub-atuado
modos laterais e longitudinais mal amortecidos a baixas velocidades,
e fase no-mnima para comandos de profundor
comportamento no-linear e variante no tempo
- coeficientes aerodinmicos
- condio de peso (heaviness)
- atuao dependente da velocidade: vetorizao X superfcies
aerodinmicas
- variao da altitude / consumo de combustvel
0 12 20 55 VELOCIDADE (Km/h)
COMBINAO
Zona de
transio
PROPULSO E
SUPERFCIES
Velocidades
cruzeiro
seguimento
de trajetria
PROPULSO E
VETORIZAO
Velocidades
muito baixas
decolagem
vo pairado
aterrissagem
AURORA I: Controle e Guiagem
Sntese a partir de modelos desacoplados linearizados
Lateral: controle PID
- trajetrias: retas/crculos entre
pontos de passagem
- desvios de ngulo e distncia
de trajetria em uma nica
expresso de erro previsto
- malha externa (trajetria) e
malha interna (heading)
Longitudinal: controle PD
- perfil de altitude
Outros esquemas (em simulao somente):
- H
2
/ H
- LQR/LTR
- Multicritrio

East
North
V
reference trajectory
airship
current
position
traj
v

o
V t . .
prediction horizon

.
AURORA I: 1
o
Vo Semi-Autnomo Experimental
Data: 4 de Maro de 2000
Local: 2
a
CiaComBld,
em Campinas
Trajetria: quadriltero de
150m de aresta
Vento: de 0 a 10 km/h
Caractersticas:
Controle automtico de direo
(pelo sistema embarcado)
Controle manual de altitude
Decolagem e aterrissagem em
manual (pelo piloto)
AURORA I: Vo Autnomo em Direo e Altitude
Navegao autnoma:
controle lateral: heading + seguimento de trajetria
controle longitudinal: altitude
1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 2750 3000 3250 3500 3750
0
10
20
30
40
50
60
4 3 2 1 3 4 2 1
A
l
t
i
t
u
d
e

(
m
)

1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 2750 3000 3250 3500 3750
-20
0
20
40
60
P
i
t
c
h

(
d
e
g
)

1000 1250 1500 1750 2000 2250 2500 2750 3000 3250 3500 3750
0
100
200
300
400
Y
a
w

(
d
e
g
)

Time
(s 10
-1
)
Time
(s 10
-1
)
Time
(s 10
-1
)
AURORA I: Vo Autnomo em Direo e Altitude
Data: 23 / 06 / 2001
Local: 2
a
CiaComBld,
em Campinas
Caractersticas:
Decolagem vertical
(manual)
Navegao autnoma:
vo com controle
automtico de direo
e altitude
simultaneamente
Vo pairado (manual)
Aterrissagem vertical
(manual)
AURORA I: Resultados e Sistema em Operao
modelo dinmico em 6 DOF e ambientes de simulao e
desenvolvimento
infra-estruturas de hardware e software com RTLinux:
- embarcada: PC/104, rede CAN, microcontroladores e solues
dedicadas, sensores GPS, central inercial, bssola, altmetro,
sonda de vento, etc.
- em terra: PC porttil como repositrio de telemetria e interface de
programao de misso e operao
- sistema de comunicao embarcado terrestre via rdio modem
e link de vdeo
sistema de controle e guiagem lateral (trajetria por
pontos de passagem) e longitudinal (perfil altitude)
em vo cruzeiro
Metodologias de controle, Guiagem e Identificao -
cooperao com o IST (Portugal):
Controle e guiagem - evoluo gradual para cobrir, com robustez e
desempenho, toda a dinmica de vo: da decolagem / aterrissagem /
vo pairado, ao vo aerodinmico
- escalonamento de ganhos com LQR para o modo longitudinal
- formulao em distncia (e no no tempo) para o modo lateral
- solues integradas (longitudinal + lateral) usando controle
no linear:
. dinmica inversa ou linearizao por realimentao
. backsteping ( em Simulao vo pairado)
. modos deslizantes
Aurora I: Desenvolvimentos em Curso
Metodologias de identificao.
- identificao dos modelos em
espao de estados, linearizados
e desacoplados, dos modos
longitudinal (v) e lateral (l)
. identificao estacionria
. identificao dinmica
- ajuste dos coeficientes aerodinmicos do modelo completo de
6 graus de liberdade , por manipulao
simblica das equaes analticas da dinmica linearizada e usando
os modelos linearizados identificados
- Identificao utilizando algoritmo gentico
v
l
v
l
v
l
v
l
v
l
u
u
B 0
0 B
x
x
A 0
0 A
x
x
&
&
g p A a A d A
F F x F x F x M + + + = ) ( ) (
&
Controle baseado em viso (visual servoing) em cooperao
INRIA (Frana) e IST (Portugal)
Testes de Controle servo visual com robs mveis
rastreamento
de objetos
posicionamento
Seguimento
de Corredor
Processamento
de imagem para
determinao
2D de trajetria
Controle
servo-visual
Imagem
original
Posio
inicial
do rob
Posio
alvo
obstculos
Cooperao entre veculos areo e terrestre
em planejamento de trajetria e controle por
viso
- estudo de caso: micro-rob Khepera e
uma cmera panormica em ambiente
estruturado
Controle para seguimento automtico de alvos visuais tipo linhas
(validado em simulao): dutos, linhas de transmisso, estradas ...
Controle de vo pairado /
aterrissagem vertical do
dirigvel sobre alvo visual
(validado em simulao):
Evoluo:
- implementao das solues j validadas em simulao
- extenso da metodologia:
. cenas naturais no-estruturadas (copas de rvores, padres indefinidos)
. 2D, (agrega outras informaes visuais)
. explorao geometria epipolar
. controle no-linear (desacoplamento) ...
- algoritmos robustos para rastreamento de objetos na imagem
Viso computacional:
Estabilizao de imagens
Criao automtica de Mosaicos
Filme original
Frame de referncia Imagem estabilizada
M
o
s
a
i
c
o
Arquitetura de software robtico hbrida, usando a ferramenta TDL da
Carnegie Mellon University (CMU) dos EUA :
princpio:
- deliberao (planificao e execuo de uma misso)
- reao (correo do plano face a eventos imprevistos)
- coordenao e cooperao entre mltiplos robs (areo - terrestre, ...)
caractersticas:
- multi-agente (embarcado / terra / comunic.)
- Planejador em C++
- Executivo em TDL
- Comportamentos em RTLinux
Main
Planner
GROUND AGENT
Ground
Executive
Ground
Behaviors
Communication
System
Back-up
Planner
ONBOARD AGENT
Onboard
Executive
Onboard
Behaviors

Integrao e fuso sensorial pelo INPE, NAVCON e CenPRA
criao de uma plataforma integrada GPS - altimtrica - inercial:
- Integrao de sensores:
. acelermetros, girmetros
e magnetmetros
. GPS para posio
e atitude (carrier phase)
. altmetro
- Algortmica de fuso
sensorial
plataforma genrica,
compacta, de baixo
consumo e baixo
custo, para UAVs
Qualificao e calibrao
da DMU-AHRS
DMC/INPE - 09/2002
Aurora I: Desenvolvimentos a serem iniciados
Ensaios em tnel de vento, anlise por CFD e refinamento
de modelo matemtico, em cooperao com o LAE/EESC e
IST (Portugal)
Ensaios em Tnel de Vento
LAE/EESC - 01/2002
Novo tnel de vento LAE/EESC:
- circuito fechado
- cmara de ensaios 1,20 m (altura)
x 1,70 m (largura)
- velocidade mxima de 50 m/s
- turbulncia de 0,25% (estimada)
Tecnologia nacional em aeronave mais-leve-que-o-ar: projeto e
construo de dirigveis no tripulados pela Omega AeroSystems /
Victoria Balloons (*)
(*) Eng Aer. Christian Amaral:
- Especialista em aeronaves mais-leves-que-o-ar
- Atuou no DAC (anos 90) em aeronavegabilidade de bales e dirigveis
- Consultor da Quantum Aerostatics em proposta ao WALRUS/DARPA nos EUA
Two Little Bees, flown at the
Albuquerque International Balloon
Fiesta 2003, USA, November 2003
Volume: 2,800 m
Envelope Weight: 210 kg
Height: 32.2 m, Width: 32.0 m
Projeto, fabricao e validao
em vo em 3,5 meses
victoria-balloons.com/
thelittlebees.htm
Concluso
O desenvolvimento do projeto AURORA estabeleceu
competncias nas reas:
modelagem dinmica e identificao
ferramentas de simulao e de CACSD
arquitetura de hardware e integrao sensorial
arquitetura de software bsico e tempo real
telemetria e interface de operao
mtodos de controle e guiagem
planejamento e execuo de trajetrias
arquitetura hbrida: deliberao e reao
AURORA I: Parceiros de Desenvolvimento
Project ICARE no INRIA (Sophia Antipolis, Frana)
mapeamento e auto-localizao
IDMEC/IST (Lisboa) e ISR/UC (Coimbra) (Portugal)
modelagem, identificao e simulao
metodologias de controle e guiagem
mapeamento e auto-localizao
CMU (Pittsburgh, EUA)
arquitetura de software robtico TCA
VERLAB/DCC/UFMG (Belo Horizonte, Brasil)
arquitetura de percepo
LAE/NPA/EESC-USP (So Carlos, Brasil)
modelagem e ensaios em tnel de vento e CFD
Omega AeroSystems (Santa Cruz da Conceio, Brasil)
aeronutica mais-leve-que-o-ar
INPE (So Jos dos Campos, Brasil) e
NAVCON (So Jos dos Campos, Brasil)
sistema sensorial inercial-GPS-altimtrico
Omega
Aerosystems
AURORA I: Financiamentos
INRIA / ProTeM CC - CNPq
FIM

10 Projeto Aurora CenPRA

Caricato da

Informazioni sul documento

Descrizione originale:

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

10 Projeto Aurora CenPRA

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

CENTRO de PESQUISAS RENATO ARCHER (MCT) - Diviso de Robtica e Viso Computacional

Potrebbero piacerti anche