.La palabra robot fue sugerida en 1930 por K.

Capek,autor checo , en su obra

R.U.R(Robots industriales de Rossum , se deriva de la plabra checa robota , que sigifica
trabajador . }Un robot auomata o insdustrial se ha de definido como un manipulador
multifuncional programable , diseado para mover materiales ,piezas , herramientas u
otros dispositivos mediante movimeintos programados variables y para ejecutar diversas ,
tambien se incluye el termino robot a losmanipuladores un operdaor activa en forma
directa.
Definicionn segun organizacion Internacional de Normalizacion como una maquina
formada por un mecNISMO QUE INCLUYE VARIOS GRADOS DE LIERTAD , QUE
FRECUENTEMENTE TIENE EL ASPECTO DE UNO O VARIOS BRAZOS TERMINADOS
EN UNA MPECA , CAPAS DE SUJETAR UNA HERRAMIENTA , PIEZA O
DISPOSITIVS DE INSPECCION . sU UNIDAD DE CONTROK DEBE USAR UN
DISPOSITIV DE MEMORIA YA VECES PUEDE USAR ADITAMENTOS PARA SENSOAR
O DE ADAPTACION PARA TENER EN CUENTA EL AMBIENTEY LAS
CIRCUNSTANCIASD :. eSTAN MAQUNAS DE PROPSITO GENERAL SE SULEN
DISEAR PARA EJECUTAR UNA FUNCION REPETITIVA Y SE PUEDEN ADAPTAR A
OTRAS OPERACIONES .
sE EMPEZARON A USAR A PRINCIPIOS de la decada de los aos 60s, los primeros se
usaron en operaciones peligrosas , asi como por ejemplo , el manejo de materiales
toxicos y radioactivos , y cargar y desacargar piezas calientes en hornos y fundidoras .
Algunas aplicaciones sencillas a lo robots son las llamadas tres D en ingles Dark , Dirty ,
Dangerous(oscuras ,sucias ,peligrosas), inclyendo tares indeseables ,pero necesarias y
tasmbien las 3H , HARd ,Heavy y Hazardous(calientes ,pesadas y riesgosas).
Desde los priemros usos para proteccion del trabajor y su seguridad en las plantas de
manufactura , los robots industrtiales han evolucionado , habiendo llegado a ser
componentes importantes en los procesos y sistemas de manufactura . Han ayudado a
mejorar la productividad y la calidad de los productos , asi como a reducir los costos de
mano de obra . Los robots controlados por compujtadora se comerzializaron den la epoca
de 1970 , el rpimer automata controlado por microcomputadora apareci en 1974.
Componentes de robot
Para apreciar las funciones de los componentes de un robot , asi como sus posibilidades
podriamos observar de forma simultanea la flexibilidad y capacidad de diveros
moviemientos que tienen nuestro brazo , mueca , mano ,dedos , para asir o alcanzar un
objeto d eun estante , o usar una herramienta de mano para manejar un coche o una
maquina .

Manipulador .;
Tambien se llama brazo y mueca . El manipulador es una unidad mecanica que
permite movimientos (trayectorias ) parecidas alas de un brazo y una mano
humana Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una
serie de elementos estructurales slidos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos
eslabones consecutivos. .
SENSORES

Los sensores son los encargados de recoger la informacion del entorno y enviarla al
sistema de control para su procesamiento.
Los sensores se pueden clasificar en dos tipos dependiendo de la funcion que realicen.
Sensores externos. Son los que sirven para tomar datos del entorno del robot, como por
ejemplo, detectar objetos (finales de carrera, sensores infrarrojos y ultrasonidos), niveles
de iluminacin (LDR), temperatura (NTC o PTC), etc.
Sensores internos. Sirven para controlar el propio funcionamiento del robot, como
velocidad de los motores, posicin de elementos mviles, la fuerza ejercida, etc.

SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control son los encargados de analizar la informacion que les mandan los
sensores, tomar decisiones y dar ordenes para que las realicen los actuadores.
Estos sistemas de control pueden realizarse de dos formas:
Mediante un circuito electrnico que puede ser programable.Este sistema de control
permite construir pequeos robots mviles sin necesidad de cables de conexion con un
ordenador.
Mediante ordenador. Este es mas utilizado en mquinas que no realizan desplazamientos,
ya que la conexin por cable con el ordenador dificultara su movilidad.
ACTUADORES
Son los elementos encargados de promocionar el movimiento a las articulaciones del
robot. Dependiendo de la forma en la que reciban la energa para realizar el movimiento,
se puede hacer la siguiente clasificacin:
Actuadores elctricos. Son los motores elctricos que utilizan la energa elctrica para el
que el robot ejecute sus movimientos. Se emplean para robots de tamao mediano, que
no requieren de tanta velocidad ni potencia como los robots diseados para funcionar con
impulsin hidrulica.
- Los motores elctricos de corriente continua se utilizan para proporcionar movimientos
giratorios en los que no se requiere mucha precisin.
- Los motores paso a paso permiten controlar de forma precisa el ngulo de giro del
motor, haciendo que el motor se coloque en un posicin determinada. para el control de
estos motores se requiere un circuito electrnico de control o un ordenador.
Actuadores hidrulicos y neumticos. Son los solenoides, formados por una bobina de hilo
de cobre esmaltado, en cuyo interior se mueve un ncleo de hierro cuando se hace
circular una corriente por el bobinado. Con los solenoides se consiguen movimientos
lineales cortos, y se pueden utilizar para enclavar o liberar determinadas partes mviles
de la mquina.
Efector Final
El extremo de la mueca de un robot tiene un efector final , llamado tambin herramienta
de extremo de brazo . Segn el tipo de operacin , los efectores finales pueden estar
equipados con ;
a.- Sujetadores o ganchos , palas , electroimanes, campanas de vacio , y dedos
adhesivos , para manejar materiales.
b.- Pistolas de aspersin para pintar.
c.- Accesorios para soldar por puntos , , con arco y para corte con arco.
d.- Herramientas motorizadas como taladros , llaves de tuerca , y desbarbadores.
e.- Instrumentos de medicin , como indicadores de caratula.
Los efectores finales , se pueden fabricar a la medida de las necesidades especiales de
manejo , , como los efectores finales dciles
Aplicaciones y seleccin de robots.
1.- Manejo de material que consiste en la carga y descargas y transferencia d elas piezas
en la instalaciones manufactureras. Estas operaciones las pueden hacer los robots en
forma confiable y repetible , mejorando as la calidad , y reduciendo las perdidas por
desperdicio . ejemplos:
a)operaciones de fundicin y moldeo en el que se maneja metal fundido , materias primas
, lubricantes y partes en varias etapas de terminacin ,b) tratamiento termico cuando las
piezas se cargan y descargan de hornos y baos de temple , c) operaciones de formado
en las que se cargan y descargan las partes en las prensas y en otro tip de trabajo de
metales.
2.- Soldadura por puntos de carrocerias utilizadas de automovil y camion , produciendo
soldaduras de buena calidad .Tambien los robots ejecutan operaciones parecidas , como
soldadura con arco , corte con arco y remachado.
3.- Operaciones como desbarbado , rectificado , y pulido , con las herramientas fijas a los
efectores finales.
4.- Aplicacin de adhesivos y selladores , tienen gran utilidad , por ejemplo como en la
carrocera de automviles .
5.- Pintura de aspersin , (en especial de formas complejas) , y operaciones de limpieza .
Son aplicaciones frecuentes , por que las operaciones en una pieza se repiten con mucha
precisin en la siguiente.
6.- Ensamble automtico
7.- Inspeccin y calibracin en diversas etapas de manufactura , permiten tener
velocidades mucho mayores de las que puedan alcanzar los humanos .








Ventajas Desventajas

Las ventajas de la sustitucin humana por
el robot son infinitas. Ya que sin la ayuda
de esta el ser humano no hubiera sido
capaz de evolucionar hasta el punto que
hemos llegado ahora.
El robot esta especficamente diseado para sustituir
la labor humana y de esta manera mejorarla o
simplemente igualar su capacidad. Aunque si es muy
cierto que la robtica puede crear mas empleos,
tambin puede quitarlos.
Gracias a la robtica el ser humano ha
podido dedicar su tiempo a mejora la
calidad de vida al aplicarla
constantemente y sustituyndose a si
mismo en labores repetitivas y
agotadoras.
Actualmente se puede observar que el desempleo por
la sustitucin humana por los robots ha sido mayor
que el empleo que esta ha creado. Esto se debe
mayormente a que muchas generaciones pasadas no
pudieron competir ante el potencial de los robot, por
esto mimo fueron sustituidos y expulsados de esta
rea de trabajo especifico.
Estos robots permiten a los
investigadores a entender algunas
funciones imposibles de desentraar
directamente a travs de la
experimentacin animal.
Estas computadoras pensantes solo se consideran
como una base de una especie de robots inteligentes
capaces de crear copias de ellos mismos
Son manipuladores multifuncional
reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas
diversas.
Requieren gran capital al instalarle que se deprecia
con los anos y el recurso humano que cuesta el
tiempo trabajando.
Se utiliza cualquier dispositivo mecnico
capaz de reproducir los movimientos
humanos para la manipulacin de
objetos.
El costo de un robot permanece constante con baja
reduccin.

GRados de libertad

Cuando se habla de los grados de libertad se refiere al movimiento de las piezas en un
espacio tridimensional, como la traslacin en los tres ejes perpendiculares
(adelante/atrs, izquierda/derecha, arriba/abajo), larotacin en piezas cilndricas o
la combinacin de movimientos anteriores.


ARTICULACIONES
El anlisis de las articulaciones bsicas nos permite identificar los grados de libertad
es decir su capacidad de movimiento.

Figura 1.2.2 articulaciones bsicas

La rtula se considera que tiene 3 grados de libertad, ya que se puede mover en los 3
ejes cartesianos (x,y,z)