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variable entre 45
y 80
es igual a cero.
ANLISIS DE POSICIN
Partiendo de la hiptesis de que un sistema mecnico siempre forma un circuito cerrado, se aplica la ecuacin
de cierre del circuito y suponiendo que el movimiento ingresa por la manivela.
(1)
Cuya representacin en complejos es
(2)
Separando la parte real de la parte imaginaria se obtienen dos ecuaciones para hallar las dos incgnitas
restantes del sistema (r
4
y
3
ya que la variable de entrada fue el Angulo de control
2)
,
3
es el Angulo que
forma la biela con el eje vertical referenciado al eje real.
(3)
(4)
De (1) se despej
(5)
De (2) se despej
(6)
Como
Y al reorganizar sta ecuacin se obtuvo una ecuacin cuadrtica de la que se puede espejar
1.41
0
Para
0.34
0
Por lo que se deduce que r
4
va desde 0.34 hasta 1.41 en el eje real.
De (3) y (4) tambin se obtiene que:
(8)
De la que se puede despejar la incgnita que falta el valor del Angulo para la biela:
) (9)
Para
ANLISIS DE VELOCIDAD
Para hacer el anlisis de velocidad, se debe derivar la ecuacin (1) que es la ecuacin del cierre del circuito
(10)
Cuya representacin en complejos es
(11)
Que es lo mismo que
(12)
Que al descomponerse queda:
)(
)(
) (13)
Separando la parte real de la parte imaginaria se obtienen dos ecuaciones para hallar las dos incgnitas
restantes del sistema (
,
ya que la variable de entrada fue
).
(14)
(15)
Resolviendo las ecuaciones se tiene que la velocidad angular cambia de acuerdo a la expresin:
(16)
(17)
Suponiendo una entrada
se pueden obtener
(18)
Separando la parte real de la parte imaginaria se tiene que:
(19)
(20)
Resolviendo la ecuacin se tiene que asumiendo la aceleracin angular de la manivela igual a 0:
(21)
Finalmente, se pueden obtener
).
(22)
ANALISIS DINAMICO DEL MECANISMO
Para el anlisis cinemtico del mecanismo del parche gstrico se asume que la accin que genera el
movimiento del eslabn de entrada (la biela) tiene una velocidad angular constante, el ngulo de entrada es
. Adems se asume que se trata de barras homogneas cuyo momento de inercia es
y que la
manivela no presenta ninguna resistencia, por lo cual el torque que se necesita generar es el indicado para
mover el mecanismo.
Figura 4. Diagrama de cuerpo libre de la biela (Izquierda) y de la manivela (Derecha).
Ecuaciones para el eslabn 2
(23)
(24)
Con
(25)
Ecuaciones para el eslabn 3
) (26)
(27)
(28)
Entonces tenemos la matriz X:
1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0
0 0 A B 1 0
0 0 1 0 0 0
0 0 0 -1 0 0
0 0 C D 1 E
A =
);
B =
);
C =
);
D =
);
E =
);
El vector de fuerzas B:
M X B = X
Vector X:
Se sabe que la longitud de la manivela y la biela tienen longitudes y pesos idnticos, por lo que